KR101063300B1 - System, apparatus and method for removing interference in navigation signal of global navigation satellite system - Google Patents

System, apparatus and method for removing interference in navigation signal of global navigation satellite system Download PDF

Info

Publication number
KR101063300B1
KR101063300B1 KR1020110009571A KR20110009571A KR101063300B1 KR 101063300 B1 KR101063300 B1 KR 101063300B1 KR 1020110009571 A KR1020110009571 A KR 1020110009571A KR 20110009571 A KR20110009571 A KR 20110009571A KR 101063300 B1 KR101063300 B1 KR 101063300B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
value
interference
signal
unit
output
Prior art date
Application number
KR1020110009571A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김준오
배준성
조종철
Original Assignee
국방과학연구소
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 국방과학연구소 filed Critical 국방과학연구소
Priority to KR1020110009571A priority Critical patent/KR101063300B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101063300B1 publication Critical patent/KR101063300B1/en
Priority to PCT/KR2011/009239 priority patent/WO2012105747A1/en
Priority to EP11857847.5A priority patent/EP2656108A4/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/21—Interference related issues ; Issues related to cross-correlation, spoofing or other methods of denial of service
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/421—Determining position by combining or switching between position solutions or signals derived from different satellite radio beacon positioning systems; by combining or switching between position solutions or signals derived from different modes of operation in a single system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Noise Elimination (AREA)

Abstract

본 발명에 따른 위성 항법 신호의 간섭 제거 시스템은 복수의 위성 항법 모드의 수만큼 배치되어 안테나로 수신된 항법 위성의 항법 신호를 상기 각 위성 항법 모드 별로 디지털 방식의 IF(Intermediate Frequency) 신호로 변환하는 신호 수신 처리기, 상기 각 IF 신호를 시분할 처리하여 하나의 직렬 신호를 생성하고, 상기 직렬 신호의 간섭을 제거한 후 상기 각 위성 항법 모드 별로 상기 직렬 신호를 분배하는 간섭 제거기 및 상기 분배된 각 직렬 신호를 전달받아 처리하는 위성 항법 수신기를 포함함으로써, 위성 항법 모드의 수와 관계없이 하나의 간섭 제거기를 이용해 간섭을 제거할 수 있으므로 생산성이 향상된다.The interference cancellation system of the satellite navigation signal according to the present invention is arranged by the number of the plurality of satellite navigation modes to convert the navigation signal of the navigation satellite received by the antenna into a digital IF (Intermediate Frequency) signal for each satellite navigation mode A signal reception processor generates a serial signal by time-dividing each IF signal, removes the interference of the serial signal, and then removes an interference canceller for distributing the serial signal for each satellite navigation mode and the distributed serial signal. By including a satellite navigation receiver to receive and process, the productivity can be improved by eliminating interference using a single interference canceller regardless of the number of satellite navigation modes.

Figure R1020110009571
Figure R1020110009571

Description

위성 항법 신호의 간섭 제거 시스템, 장치 및 방법{SYSTEM, APPARATUS AND METHOD FOR REMOVING INTERFERENCE IN NAVIGATION SIGNAL OF GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM}System, apparatus and method for interference cancellation of satellite navigation signals {SYSTEM, APPARATUS AND METHOD FOR REMOVING INTERFERENCE IN NAVIGATION SIGNAL OF GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM}

본 발명은 위성 항법 신호의 간섭 제거 시스템, 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 위성 항법 모드별로 구분 배치되는 간섭 제거 모듈을 간소화시킬 수 있는 위성 항법 신호의 간섭 제거 시스템, 장치 및 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an interference canceling system, apparatus and method of a satellite navigation signal, and more particularly, to an interference canceling system, apparatus and method of a satellite navigation signal capable of simplifying an interference canceling module that is arranged according to satellite navigation modes. will be.

GPS, GLONASS, GALILEO와 같은 위성 항법 시스템(GNSS, Global Navigation Satellite System)은 민수용과 군사적 목적 등으로 활발히 이용되고 있는 시스템이다.Global Navigation Satellite Systems (GNSS) such as GPS, GLONASS and GALILEO are actively used for civil and military purposes.

위성 항법 시스템은 광범위한 응용 범위를 가지고 있지만, 신호 체계가 공개되어 있으며, 수신기 잡음 수준 이하의 수신 전력으로 인하여 고의적 또는 비고의적인 전자파 간섭이나 재밍에 매우 취약하다. 따라서 이러한 단점을 극복하기 위한 노력이 지속되고 있다.Satellite navigation systems have a wide range of applications, but signal systems are open and are very vulnerable to intentional or unintentional electromagnetic interference or jamming due to received power below the receiver noise level. Therefore, efforts to overcome these disadvantages continue.

협대역 또는 부분대역의 간섭에는 보통 GNSS 위성의 의사거리를 계산하기 전에 간섭 제거 모듈로서 추가되는 디지털 신호 처리기를 사용하여 간섭을 제거하는 방식을 사용한다. 디지털 신호 처리기에서 이용되는 디지털 신호 처리의 기술에는 크게 주파수 영역의 OFFT(Overlapped Fast Fourier Transform) 방식과 시간 영역에서의 적응횡단필터 방식이 있다.Narrowband or subband interference is usually used to eliminate interference using a digital signal processor added as an interference cancellation module before calculating the pseudorange of the GNSS satellite. Digital signal processing techniques used in the digital signal processor include a frequency-overlapped Fast Fourier Transform (OFFT) scheme and an adaptive transverse filter scheme in the time domain.

두 가지 기법 모두 정적 간섭에 대해 우수한 성능을 보이고, 특히 OFFT는 빠른 응답 속도로 인해 FM, 스위핑과 같은 부분 대역 간섭에도 좋은 성능을 보인다. 그러나 OFFT는 시간 영역에서 주파수 영역으로의 변환, 잡음 수준의 계산을 위한 스케일 변환과 통계적 처리로 인해 많은 연산 로직이 요구되며, 특히 다중 대역을 처리하는 위성 항법 수신기에서는 그 연산량 및 리소스가 대역 수(위성 항법 모드)만큼 커지는 단점을 가진다. 따라서, 아직까지 리소스가 상대적으로 낮은 시간 영역의 간섭처리 기술을 주로 사용한다.
Both techniques show good performance against static interference, and in particular, the OFFT shows good performance against partial band interference such as FM and sweeping due to its fast response speed. However, OFFT requires a lot of computational logic due to the transition from time domain to frequency domain, scale conversion for calculating noise level, and statistical processing, especially in satellite navigation receivers that handle multiple bands. Satellite navigation mode). Therefore, the interference processing technique in the time domain with relatively low resources is mainly used.

본 발명은 위성 항법 모드별로 구분 배치되는 간섭 제거 모듈을 간소화시킬 수 있는 위성 항법 신호의 간섭 제거 시스템, 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.An object of the present invention is to provide an interference cancellation system, apparatus, and method for a satellite navigation signal, which can simplify an interference cancellation module that is separately arranged for each satellite navigation mode.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
It is to be understood that both the foregoing general description and the following detailed description are exemplary and explanatory and are not intended to limit the invention to the precise forms disclosed. Other objects, which will be apparent to those skilled in the art, It will be possible.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 위성 항법 신호의 간섭 제거 시스템은 복수의 위성 항법 모드의 수만큼 배치되어 안테나로 수신된 항법 위성의 항법 신호를 상기 각 위성 항법 모드 별로 디지털 방식의 IF(Intermediate Frequency) 신호로 변환하는 신호 수신 처리기, 상기 각 IF 신호를 시분할 처리하여 하나의 직렬 신호를 생성하고, 상기 직렬 신호의 간섭을 제거한 후 상기 각 위성 항법 모드 별로 상기 직렬 신호를 분배하는 간섭 제거기 및 상기 분배된 각 직렬 신호를 전달받아 처리하는 위성 항법 수신기를 포함할 수 있다.In order to achieve the above object, an interference cancellation system of a satellite navigation signal according to the present invention is arranged by the number of satellite navigation modes and converts a navigation signal of a navigation satellite received by an antenna into a digital IF for each satellite navigation mode. A signal reception processor for converting a signal into a frequency signal, time-dividing each IF signal to generate one serial signal, and removing the interference of the serial signal and then distributing the serial signal for each satellite navigation mode; and It may include a satellite navigation receiver for receiving and processing each distributed serial signal.

한편, 본 발명의 위성 항법 신호의 간섭 제거 장치는 각 위성 항법 모드 별로 병렬로 전송되는 디지털 방식의 IF 신호를 설정 시간 간격으로 스위칭함으로써 하나의 제2 출력단으로 출력되는 직렬 신호를 생성하는 직렬 신호 생성부, 상기 직렬 신호에서 설정값 이상의 간섭을 제거하는 간섭 처리부 및 상기 간섭이 제거된 직렬 신호를 전송받아 상기 설정 시간 간격으로 스위칭함으로써 상기 각 위성 항법 모드 별로 마련된 제4 출력단으로 병렬로 출력되는 병렬 신호를 생성하는 병렬 신호 생성부를 포함할 수 있다.Meanwhile, the apparatus for canceling the satellite navigation signal of the present invention generates a serial signal for generating a serial signal output to one second output terminal by switching digital IF signals transmitted in parallel for each satellite navigation mode at predetermined time intervals. And a parallel signal outputted in parallel to the fourth output terminal provided for each satellite navigation mode by receiving an interference processing unit for removing interference above a set value from the serial signal and a serial signal from which the interference is removed and switching at the set time intervals. It may include a parallel signal generator for generating a.

이때, 상기 직렬 신호 생성부는, 상기 각 IF 신호를 전송받아 저장하는 입력 버퍼부 및 상기 입력 버퍼부에서 상기 저장된 각 IF 신호가 병렬로 출력되는 제1 출력단과 상기 제2 출력단을 스위칭하는 제1 스위칭부를 포함할 수 있다.In this case, the serial signal generation unit, an input buffer unit for receiving and storing the respective IF signals and a first switching for switching the first output terminal and the second output terminal in which the respective stored IF signals are output in parallel It may include wealth.

여기서, 상기 병렬 신호 생성부는, 상기 각 제4 출력단 및 상기 각 제4 출력단에 대응하는 입력단을 갖는 출력 버퍼부 및 상기 간섭 처리부에서 상기 간섭이 제거된 직렬 신호가 출력되는 제3 출력단과 상기 각 입력단을 스위칭하는 제2 스위칭부를 포함할 수 있다.Here, the parallel signal generation unit may include an output buffer unit having an input terminal corresponding to each of the fourth output terminal and the fourth output terminal, and a third output terminal and each input terminal outputting a serial signal from which the interference is removed from the interference processing unit. It may include a second switching unit for switching.

또한, 상기 입력 버퍼부는 적어도 상기 스위칭의 한 주기동안 상기 각 IF 신호를 저장하고, 상기 출력 버퍼부는 적어도 상기 스위칭의 한 주기동안 상기 제2 스위칭부에서 스위칭된 신호를 저장할 수 있다.The input buffer unit may store the respective IF signals for at least one period of the switching, and the output buffer unit may store the signal switched by the second switching unit for at least one period of the switching.

또한, 상기 간섭 처리부는, 상기 직렬 신호 생성부에서 생성된 직렬 신호를 시간 영역에서 주파수 영역으로 변환하는 신호 변환부, 상기 변환된 직렬 신호에 포함된 설정값 이상의 간섭을 제거하는 간섭 제거부 및 상기 간섭이 제거된 직렬 신호를 주파수 영역에서 시간 영역으로 변환하는 신호 역변환부를 포함할 수 있다.The interference processor may include a signal converter for converting a serial signal generated by the serial signal generator from a time domain to a frequency domain, an interference canceller for removing interference above a set value included in the converted serial signal, and the It may include a signal inverse transform unit for converting the interference-free serial signal from the frequency domain to the time domain.

이때, 상기 설정값을 산출하는 설정값 산출부를 더 포함할 수 있다.At this time, the setting value calculating unit for calculating the set value may further include.

또한, 상기 간섭 제거부는, 상기 변환된 직렬 신호의 각 샘플링 구간의 절대값을 산출하는 절대값 산출부, 상기 변환된 직렬 신호를 상기 설정값 산출부에서의 설정값 산출 시간동안 지연시키는 지연부 및 상기 절대값과 상기 산출된 설정값을 비교하여 상기 설정값 이상의 절대값이 산출된 상기 지연된 직렬 신호의 샘플링 구간을 제거하는 간섭 제거 실행부를 포함할 수 있다.The interference canceling unit may further include an absolute value calculating unit calculating an absolute value of each sampling period of the converted serial signal, a delay unit delaying the converted serial signal during a setting value calculating time in the setting value calculating unit; And an interference elimination execution unit configured to compare the absolute value with the calculated set value and to remove a sampling period of the delayed serial signal having an absolute value greater than or equal to the set value.

또한, 상기 샘플링 구간의 제거는 상기 샘플링 구간의 값을 0, 임계값 및 노이즈값 중 하나로 대체하는 것일 수 있다.In addition, the removal of the sampling interval may be to replace the value of the sampling interval with one of 0, the threshold value and the noise value.

또한, 상기 설정값 산출부는, 상기 산출된 절대값을 입력받으며, 상기 간섭의 절대값 표현을 위한 비트수보다 적은 비트수를 갖는 비트 변환부, 상기 비트 변환부 출력값의 도수 분포의 중간값 또는 상기 비트 변환부 출력값의 평균값을 상기 설정값으로서 산출 생성하는 설정값 생성부를 포함할 수 있다.The set value calculator may be configured to receive the calculated absolute value and have a bit number less than the number of bits for representing the absolute value of the interference, a median value of the frequency distribution of the output value of the bit converter, or And a set value generator configured to calculate and generate an average value of the output value of the bit converter as the set value.

또한, 상기 설정값 생성부는, 상기 비트 변환부의 출력값을 가로축으로 하고 상기 출력값의 빈도수를 세로축으로 하는 히스토그램을 상기 각 위성 항법 모드 별로 할당된 비트 단위로 생성하는 히스토그램 생성부 및 상기 히스토그램의 면적의 절반을 나타내는 가로축의 출력값을 상기 중간값으로 산출 생성하는 중간값 생성부를 포함할 수 있다.The set value generator may further include a histogram generator for generating a histogram having the output value of the bit converter as the horizontal axis and the frequency of the output value as the vertical axis, in units of bits allocated for each of the satellite navigation modes, and half of the area of the histogram. And an intermediate value generator configured to calculate and generate an output value of a horizontal axis indicating the intermediate value.

또한, 상기 히스토그램 생성부는, 상기 비트 변환부의 출력값 입력시 상기 비트 변환부의 출력값에 대응하는 주소에 저장된 값을 1씩 누적시키는 크기 영역 변환 버퍼 및 상기 입력된 비트 변환부의 출력값 개수가 상기 비트 단위를 샘플링한 수를 만족하는 경우 상기 누적된 값들을 상기 주소의 값과 함께 최하위 주소부터 순차적으로 출력시키는 누적값 출력부를 포함하고, 상기 중간값 생성부는 상기 누적된 값들의 누산값이 상기 비트 단위를 샘플링한 수의 절반을 만족하는 경우 최후로 입력된 누적된 값에 대응되는 주소의 값을 상기 중간값으로 산출 생성할 수 있다.The histogram generator may include a size domain conversion buffer that accumulates a value stored at an address corresponding to an output value of the bit converter by one when the output value of the bit converter is input, and the number of output values of the input bit converter is sampled in units of bits. And a cumulative value output unit for sequentially outputting the accumulated values from the lowest address together with the value of the address when the number is satisfied, wherein the intermediate value generator is configured to sample the bit unit by the accumulated value of the accumulated values. If half of the number is satisfied, the median value of the address corresponding to the last inputted value may be calculated and generated.

또한, 상기 설정 시간 간격으로 스위칭함으로써 상기 생성된 설정값을 상기 위성 항법 모드 별로 마련된 제5 출력단으로 출력시키는 제4 스위칭부, 상기 각 제5 출력단에 연결되어 상기 생성된 설정값을 전달받아 저장하는 설정값 버퍼, 상기 저장된 각 설정값을 기설정된 각 배수값으로 체배하는 체배부 및 상기 체배된 각 설정값을 상기 설정 시간 간격으로 스위칭함으로써 하나의 출력단으로 출력시켜 상기 간섭 제거 실행부로 전달하는 제5 스위칭부를 더 포함할 수 있다.In addition, a fourth switching unit for outputting the generated set value to the fifth output stage provided for each of the satellite navigation mode by switching at the set time interval, and receives and stores the generated set value connected to each of the fifth output terminal A set value buffer, a multiplier that multiplies each stored set value by a predetermined multiplier value, and a fifth outputted output to one output terminal by switching the multiplied set values at the set time intervals to be transmitted to the interference elimination execution unit; It may further include a switching unit.

한편, 본 발명의 위성 항법 신호의 간섭 제거 방법은 각 위성 항법 모드 별로 병렬로 전송되는 디지털 방식의 IF 신호를 설정 시간 간격으로 스위칭함으로써 하나의 제2 출력단으로 출력되는 직렬 신호를 시간 영역에서 주파수 영역으로 변환하는 단계, 상기 변환된 직렬 신호에 포함된 설정값 이상의 간섭을 제거하는 단계 및 상기 간섭이 제거된 직렬 신호를 주파수 영역에서 시간 영역으로 역변환하는 단계를 포함할 수 있다.On the other hand, the interference cancellation method of the satellite navigation signal of the present invention by switching the digital IF signal transmitted in parallel for each satellite navigation mode at a set time interval, the serial signal output to one second output terminal in the time domain in the frequency domain The method may include the step of converting the signal to the signal, removing the interference from the set value included in the converted serial signal, and inversely converting the interference-removed serial signal from the frequency domain to the time domain.

이때, 상기 간섭 제거 단계는, 상기 변환된 직렬 신호의 각 샘플링 구간의 절대값을 산출하는 단계, 상기 절대값을 이용해 상기 설정값을 산출하는 단계, 상기 변환된 직렬 신호를 상기 설정값 단계의 설정값 산출 시간동안 지연시키는 단계 및 상기 절대값과 상기 산출된 설정값을 비교하여 상기 설정값 이상의 절대값이 산출된 상기 지연된 직렬 신호의 샘플링 구간을 제거하는 단계를 포함할 수 있다.In this case, the interference elimination step may include calculating an absolute value of each sampling period of the converted serial signal, calculating the set value using the absolute value, and setting the converted serial signal to the set value step. The method may include delaying the value calculation time, and comparing the absolute value with the calculated set value and removing a sampling interval of the delayed serial signal in which an absolute value equal to or greater than the set value is calculated.

또한, 상기 설정값 산출 단계는 상기 절대값의 도수 분포의 중간값 또는 상기 절대값의 평균값을 상기 설정값으로 생성할 수 있다.The setting value calculating step may generate a median value of the frequency distribution of the absolute value or an average value of the absolute value as the set value.

또한, 상기 설정값 산출 단계는, 상기 간섭의 절대값 표현을 위한 비트수보다 적은 비트수로 상기 절대값을 변환하는 단계 및 상기 변환된 절대값의 도수 분포의 중간값 또는 변환된 절대값의 평균값을 상기 설정값으로서 생성하는 단계를 포함할 수 있다.The calculating of the set value may include converting the absolute value to a number of bits smaller than the number of bits for representing the absolute value of the interference, and a median value of the frequency distribution of the converted absolute value or an average value of the converted absolute values. May be generated as the set value.

또한, 상기 설정값을 생성하는 단계는, 상기 변환된 절대값을 가로축으로 하고 상기 변환된 절대값의 빈도수를 세로축으로 하는 히스토그램을 상기 각 위성 항법 모드 별로 할당된 비트 단위로 생성하는 단계 및 상기 히스토그램의 면적의 절반을 나타내는 가로축의 절대값을 상기 중간값으로 산출 생성하는 단계를 포함할 수 있다.The generating of the set value may include generating a histogram having the converted absolute value as the horizontal axis and the frequency of the converted absolute value as the vertical axis in the unit of bits allocated for each of the satellite navigation modes and the histogram. Calculating and generating an absolute value of a horizontal axis representing half of an area as the intermediate value.

또한, 상기 히스토그램을 생성하는 단계는, 상기 변환된 절대값 입력시 상기 변환된 절대값에 대응하는 저장부의 주소에 저장된 값을 1씩 누적시키는 단계 및 상기 입력된 절대값 개수가 상기 비트 단위를 만족하는 경우 상기 누적된 값들을 상기 주소의 값과 함께 최하위 주소부터 순차적으로 출력시키는 단계를 포함하고, 상기 중간값을 산출 생성하는 단계는 상기 누적된 값들의 누산값이 상기 비트 단위의 절반을 만족하는 경우 최후로 입력된 누적된 값에 대응되는 주소의 값을 상기 중간값으로 산출 생성할 수 있다.The generating of the histogram may include accumulating one value stored in an address of a storage unit corresponding to the converted absolute value by one when the converted absolute value is input, and the number of input absolute values satisfies the bit unit. And sequentially outputting the accumulated values starting from the lowest address together with the value of the address, and calculating and generating the intermediate value comprises: accumulating the accumulated values satisfying half of the bit unit. In this case, a value of an address corresponding to the last accumulated value may be calculated and generated as the intermediate value.

한편, 이상에 설명된 위성 항법 신호의 간섭 제거 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 프로그램으로 기록될 수 있다.
On the other hand, the interference cancellation method of the satellite navigation signal described above can be recorded as a program on a computer-readable recording medium.

이상에서 설명된 바와 같이 본 발명의 위성 항법 신호의 간섭 제거 시스템, 장치 및 방법은 각 위성 항법 모드의 수신 신호를 스위칭을 통해 시분할 방식의 직렬 신호로 변환하여 간섭을 제거함으로써 간섭 제거 장치의 구성을 간소화시킬 수 있다. 즉, 종래 각 위성 항법 모드의 수만큼 요구되던 간섭 제거 장치를 하나만 설비할 수 있다.As described above, the system, apparatus, and method for interference cancellation of a satellite navigation signal according to the present invention convert the received signal of each satellite navigation mode into a time-division serial signal by switching to remove interference by eliminating interference. It can be simplified. That is, only one interference cancellation device, which is required by the number of conventional satellite navigation modes, may be installed.

또한 본 발명에 따르면 항법 신호를 디지털 방식의 IF 신호로 변환하는 신호 수신 처리기 및 위성 항법 수신기를 기존의 방식대로 적용할 수 있으므로 기존의 신호 수신 처리기 및 위성 항법 수신기를 그대로 이용할 수 있다.In addition, according to the present invention, since the signal receiving processor and the satellite navigation receiver for converting the navigation signal into the digital IF signal can be applied according to the conventional method, the existing signal receiving processor and the satellite navigation receiver can be used as it is.

또한, 본 발명에 따르면 버퍼와 스위칭 소자를 이용하는 간소한 구성을 통해 생산성이 향상될 수 있다.In addition, according to the present invention, productivity can be improved through a simple configuration using a buffer and a switching element.

또한, 본 발명에 따르면 간섭 제거에 이용되는 설정값을 수신된 항법 신호에 근거하여 산출함으로써 신뢰성 있는 간섭 제거가 가능하다.In addition, according to the present invention, it is possible to reliably remove interference by calculating a set value used for interference cancellation based on the received navigation signal.

또한, 제거된 간섭을 0으로 처리하는 방안 외에 임계값이나 노이즈값으로 처리하는 방안을 제공함으로써 원래의 항법 신호에 보다 근접한 신호를 획득할 수 있다.In addition, by providing a method of processing the removed interference as a threshold value or a noise value in addition to the method of processing the removed interference to 0, a signal closer to the original navigation signal can be obtained.

또한, 설정값 산출시 간섭의 절대값 표현을 위한 비트수보다 적은 비트수를 갖는 비트 변환부를 통해 간소한 구성을 통해 설정값을 산출함과 동시에 신뢰성 있게 설정값을 산출할 수 있다.In addition, when the set value is calculated, the set value can be reliably calculated at the same time through the simple configuration through the bit converter having a bit number smaller than the number of bits for the absolute value of the interference.

또한, 히스토그램의 개념을 적용하여 도수 분포의 중간값을 설정값으로 생성함으로써 설정값을 보다 신속하고 정확하게 산출할 수 있다.
In addition, by applying the concept of the histogram to generate the intermediate value of the frequency distribution as a set value it is possible to calculate the set value more quickly and accurately.

도 1은 본 발명의 위성 항법 신호의 간섭 제거 시스템을 나타낸 블럭도.
도 2는 본 발명의 위성 항법 신호의 간섭 제거 장치를 나타낸 블럭도.
도 3은 본 발명의 위성 항법 신호의 간섭 제거 장치로 입력되는 직렬 신호를 나타낸 개략도.
도 4는 본 발명의 위성 항법 신호의 간섭 제거 장치에 포함된 간섭 제거부의 일실시예를 나타낸 블럭도.
도 5는 본 발명의 위성 항법 신호의 간섭 제거 장치에 포함된 설정값 산출부의 일실시예를 나타낸 블럭도.
도 6은 본 발명의 위성 항법 신호의 간섭 제거 장치에 포함된 히스토그램 생성부에 의해 생성되는 히스토그램을 나타낸 개략도.
도 7은 본 발명의 위성 항법 신호의 간섭 제거 방법을 나타낸 흐름도.1 is a block diagram showing an interference cancellation system of a satellite navigation signal of the present invention.
2 is a block diagram showing an interference cancellation apparatus of a satellite navigation signal of the present invention.
Figure 3 is a schematic diagram showing a serial signal input to the interference cancellation device of the satellite navigation signal of the present invention.
Figure 4 is a block diagram showing an embodiment of the interference cancellation unit included in the interference cancellation apparatus of the satellite navigation signal of the present invention.
FIG. 5 is a block diagram illustrating an embodiment of a setting value calculator included in the interference cancellation apparatus of the satellite navigation signal of the present invention. FIG.
Figure 6 is a schematic diagram showing a histogram generated by the histogram generator included in the interference cancellation apparatus of the satellite navigation signal of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a method for canceling interference of a satellite navigation signal of the present invention.

이하, 본 발명의 위성 항법 신호의 간섭 제거 시스템, 장치 및 방법에 대하여 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, the interference cancellation system, apparatus, and method of the satellite navigation signal of this invention are demonstrated in detail with reference to drawings.

도 1은 본 발명의 위성 항법 신호의 간섭 제거 시스템을 나타낸 블럭도이다.1 is a block diagram showing an interference cancellation system of a satellite navigation signal of the present invention.

도 1에 도시된 위성 항법 신호의 간섭 제거 시스템은 복수의 위성 항법 모드의 수만큼 배치되어 안테나(510)로 수신된 항법 위성의 항법 신호를 상기 각 위성 항법 모드 별로 디지털 방식의 IF(Intermediate Frequency) 신호로 변환하는 신호 수신 처리기(500), 상기 각 IF 신호를 시분할 처리하여 하나의 직렬 신호를 생성하고, 상기 직렬 신호의 간섭을 제거한 후 상기 각 위성 항법 모드 별로 상기 직렬 신호를 분배하는 간섭 제거기(100) 및 상기 분배된 각 직렬 신호를 전달받아 처리하는 위성 항법 수신기(700)를 포함하고 있다.The interference canceling system of the satellite navigation signal shown in FIG. 1 is arranged by the number of satellite navigation modes, and the navigation signal of the navigation satellite received by the antenna 510 is digitally divided into the respective satellite navigation modes. A signal reception processor 500 for converting the signal to time division processing of each IF signal to generate one serial signal, and to remove the interference of the serial signal and to distribute the serial signal for each satellite navigation mode ( 100) and a satellite navigation receiver 700 for receiving and processing each of the distributed serial signals.

위성 항법 시스템(GNSS, Global Navigation Satellite System)이란 인공위성 네트워크를 이용해 지상에 있는 목표물의 위치를 정확히 추적해내는 시스템으로 GLONASS, GALILEO, GPS 등이 여기에 속한다.The Global Navigation Satellite System (GNSS) is a system that accurately tracks the position of targets on the ground using satellite networks. These include GLONASS, GALILEO and GPS.

인공위성에서 오는 전파 신호를 받아 현재 자기의 위치를 알아내는 위성항법시스템 중 제일 먼저 만들어진 것은 미국의 'GPS(Global Positioning System)'인데, 이것은 미국 국방성에서 군사적인 목적으로 1978년부터 만들기 시작한 것으로, 1995년부터는 지구 주위를 도는 24대의 인공위성으로 구성되었다. 당초 요격미사일의 유도를 위해 개발됐던 GPS는 냉전시대가 끝나면서 민간 영역으로 그 이용 범위를 급속히 넓혀 항공기,선박, 차량의 자동항법시스템 등에도 널리 사용되고 있다.The first of the satellite navigation systems to detect the position of self by receiving radio signals from satellites is the United States' Global Positioning System (GPS), which was created by the US Department of Defense for military purposes in 1978. Since 2012, it has been composed of 24 satellites orbiting the earth. GPS, which was originally developed for the guidance of interceptor missiles, is widely used in aircraft, ships, and auto navigation systems for aircrafts, ships, and other vehicles.

러시아도 미국의 GPS에 대응되는 'GLONASS(Global Navigation Satellite System)'를 보유하고 있으며, 유럽에서도 GALILEO(Galileo Project)를 보유하고 있다.Russia also has a Global Navigation Satellite System (GLONASS), which is compatible with GPS in the United States, and GALILEO (Galileo Project) in Europe.

신호 수신 처리기(500)는 안테나(510)로 수신된 위성 항법 모드의 수만큼 배치된다. 이때 위성 항법 모드는 앞에서 설명한 각 위성 항법 시스템의 방식을 지칭한다. 따라서, GPS, GLONASS, GALILEO가 대상인 경우 3개의 신호 수신 처리기가 배치된다. 참고로 위성 항법 모드는 각 위성 항법 시스템에서 사용하는 대역으로 정의할 수도 있다. 신호 수신 처리기는 디지털 방식으로 재머의 간섭을 처리하는 디지털 신호 처리기의 입력 신호를 생성한다. 이를 위해 신호 수신 처리기는 안테나로 수신된 아날로그 신호를 디지털 방식의 IF(Intermediate Frequency)(IF 신호)로 변환하는 아날로그-디지털 변환부(ADC, Analog to Digital Converter)와 하향변환기를 포함할 수 있다.The signal reception processor 500 is arranged by the number of satellite navigation modes received by the antenna 510. In this case, the satellite navigation mode refers to the method of each satellite navigation system described above. Therefore, three signal reception processors are arranged when GPS, GLONASS and GALILEO are the targets. For reference, the satellite navigation mode may be defined as a band used by each satellite navigation system. The signal reception processor generates an input signal of a digital signal processor that digitally handles interference of jammers. To this end, the signal reception processor may include an analog-to-digital converter (ADC) and a down-converter for converting an analog signal received by an antenna into an intermediate frequency (IF).

간섭 제거기(100)는 디지털 신호 처리기에 해당하는 장치로 각 신호 수신 처리기에서 출력되는 IF 신호를 시분할 처리하여 하나의 직렬 신호를 생성한다. 이후, 직렬 신호의 간섭을 제거한 후 각 위성 항법 모드 별로 직렬 신호를 분배한다. 이를 통해 간섭 제거기는 실질적으로 간섭을 제거하는 하위 모듈을 하나만 포함하더라도 모든 위성 항법 모드의 처리가 가능하다.The interference canceller 100 is a device corresponding to a digital signal processor and time-divids the IF signal output from each signal reception processor to generate one serial signal. After the interference of the serial signal is removed, the serial signal is distributed for each satellite navigation mode. This allows the interference canceller to handle all satellite navigation modes, even if it contains only one submodule that substantially eliminates interference.

이와 같은 처리를 위해 간섭 제거기(100)는 스위칭 소자와 버퍼를 포함할 수 있다. 또한, 위성 항법 수신기에 IF를 원 항법 신호의 레벨로 상향시키는 요소가 포함되지 않을 경우, 간섭 제거기는 IF 상향부를 포함할 수 있다. 이를 통하여 기존의 위성 항법 수신기를 그대로 이용할 수 있게 된다.The interference canceller 100 may include a switching device and a buffer for such processing. In addition, when the satellite navigation receiver does not include an element that raises the IF to the level of the original navigation signal, the interference canceller may include an IF upstream part. Through this, the existing satellite navigation receiver can be used as it is.

위성 항법 수신기(106)는 비행기·선박·자동차뿐만 아니라 세계 어느 곳에서든지 인공위성을 이용하여 자신의 위치를 정확히 알 수 있도록 하는 수신기로, 예를 들어 GPS 위성 항법 모드의 경우 4개의 항법 위성의 항법 신호를 이용하여 현재의 위치를 산출한다. 보통 3개의 항법 위성의 항법 신호와 삼각법을 이용하면 현재의 위치가 산출되지만 각 항법 신호의 도달 시간 차와 위성 항법 수신기 내부의 처리 시간에 따른 오차를 최소화하기 위한 방정식 계산을 위해 하나의 항법 위성이 더 필요하다. 위성 항법 수신기는 안테나와 수신된 항법 신호로부터 현재 위치를 산출하는 현재 위치 산출부를 포함하는데, 안테나는 본 발명에서와 같이 재머의 간섭을 제거하기 위해 신호 수신 처리기(103)에 연결될 수 있다.The satellite navigation receiver 106 is a receiver for accurately knowing its position using satellites anywhere in the world as well as in airplanes, ships and automobiles. For example, in the GPS satellite navigation mode, the navigation signals of four navigation satellites are used. Calculate the current position using. Normally, the navigation signal and trigonometry of three navigation satellites are used to calculate the current position, but one navigation satellite is used to calculate the equations to minimize the difference between the arrival time difference of each navigation signal and the processing time inside the satellite navigation receiver. I need more. The satellite navigation receiver includes a current position calculator which calculates a current position from the antenna and the received navigation signal, which may be connected to the signal reception processor 103 to eliminate jammer interference as in the present invention.

이상에서 설명된 위성 항법 신호의 간섭 제거 시스템에 따르면 신호 수신 처리기의 출력과 간섭 제거기의 출력은 위성 항법 모드의 수만큼 병렬로 이루어진다. 그러나, 간섭 제거기에서는 병렬로 입력된 신호 수신 처리기의 출력을 직렬로 변환한 후 간섭을 제거하고 다시 병렬로 변환한다. 이에 따라 간섭 제거기에서 간섭을 실질적으로 제거하는 하위 모듈을 하나만 배치하더라도 모든 위성 항법 모드의 간섭을 처리할 수 있다.According to the interference cancellation system of the satellite navigation signal described above, the output of the signal reception processor and the output of the interference canceller are made in parallel by the number of satellite navigation modes. However, the interference canceller converts the output of the signal reception processor input in parallel to the serial, removes the interference, and converts it back to parallel again. Accordingly, even if only one submodule is disposed in the interference canceller to substantially eliminate the interference, the interference of all satellite navigation modes can be handled.

도 2는 본 발명의 위성 항법 신호의 간섭 제거 장치를 나타낸 블럭도이다.2 is a block diagram showing an interference cancellation apparatus of a satellite navigation signal of the present invention.

도 2에 도시된 위성 항법 신호의 간섭 제거 장치는 도 1에 도시된 간섭 제거기(100)일 수 있다.The interference cancellation apparatus of the satellite navigation signal illustrated in FIG. 2 may be the interference canceller 100 illustrated in FIG. 1.

살펴보면, 위성 항법 신호의 간섭 제거 장치는 각 위성 항법 모드 별로 병렬로 전송되는 디지털 방식의 IF 신호를 설정 시간 간격으로 스위칭함으로써 하나의 제2 출력단으로 출력되는 직렬 신호를 생성하는 직렬 신호 생성부(200), 상기 직렬 신호에서 설정값 이상의 간섭을 제거하는 간섭 처리부(300) 및 상기 간섭이 제거된 직렬 신호를 전송받아 상기 설정 시간 간격으로 스위칭함으로써 상기 각 위성 항법 모드 별로 마련된 제4 출력단으로 병렬로 출력되는 병렬 신호를 생성하는 병렬 신호 생성부(400)를 포함하고 있다.Referring to FIG. 2, the apparatus for removing interference of the satellite navigation signal includes a serial signal generator 200 for generating a serial signal output to one second output terminal by switching digital IF signals transmitted in parallel for each satellite navigation mode at predetermined time intervals. ), The interference processing unit 300 for removing interference above the set value from the serial signal and the serial signal from which the interference is removed are received at the set time intervals and output in parallel to the fourth output terminals provided for the respective satellite navigation modes. And a parallel signal generator 400 for generating parallel signals.

직렬 신호 생성부(200)는 신호 수신기 처리기에서 병렬로 출력되는 디지털 방식의 IF 신호를 시분할 방식의 직렬 신호로 변환하여 하나의 제2 출력단으로 출력한다.The serial signal generator 200 converts a digital IF signal output in parallel from a signal receiver processor into a time division serial signal and outputs it to one second output terminal.

이를 위해 직렬 신호 생성부(200)는 각 IF 신호를 전송받아 저장하는 입력 버퍼부(210) 및 입력 버퍼부에서 저장된 각 IF 신호가 병렬로 출력되는 제1 출력단과 제2 출력단을 스위칭하는 제1 스위칭부(230)를 포함할 수 있다.To this end, the serial signal generator 200 switches an input buffer unit 210 for receiving and storing each IF signal and a first output terminal for switching the first output terminal and the second output terminal in which each IF signal stored in the input buffer unit is output in parallel. It may include a switching unit 230.

입력 버퍼부(210)는 제1 스위칭부에서 스위칭이 이루어지고 있는 제1 출력단을 제외한 출력단으로 출력되는 IF 신호가 소거되는 것을 방지하기 위해 신호 수신 처리기로부터 출력되는 IF 신호를 전송받아 저장한다. 입력 버퍼부(210)는 위성 항법 모드에 대응하는 수의 입력 버퍼(211)를 포함할 수 있다. 위성 항법 모드의 수와 신호 수신 처리기의 출력단의 수는 동일하므로 입력 버퍼의 수는 신호 수신 처리기의 출력단의 수와 동일할 수 있다. 이때 각 입력 버퍼의 출력단은 제1 출력단을 형성한다. 입력 버퍼는 DPRAM(Dual Port RAM)으로 구성되어 입력단과 출력단을 별개로 함으로써 입력과 출력을 동시에 수행할 수 있다.The input buffer unit 210 receives and stores the IF signal output from the signal receiving processor in order to prevent the IF signal output to the output terminal except the first output terminal that is switched in the first switching unit from being erased. The input buffer unit 210 may include a number of input buffers 211 corresponding to the satellite navigation mode. Since the number of satellite navigation modes and the number of output terminals of the signal receiving processor are the same, the number of input buffers may be equal to the number of output terminals of the signal receiving processor. At this time, the output terminal of each input buffer forms a first output terminal. The input buffer is composed of DPRAM (Dual Port RAM), which allows input and output to be performed simultaneously by separating input and output terminals.

제1 스위칭부(230)는 하나의 제2 출력단과 복수의 제1 출력단을 스위칭함으로써 제1 출력단으로 출력되는 하나의 직렬 신호를 생성한다. 병렬로 입력된 IF 신호를 시분할 방식의 직렬 신호로 변환하기 위해 제1 스위칭부는 설정 시간 간격으로 스위칭을 수행한다. 즉, 각 스위칭 구간의 시간 간격은 동일하다. 따라서, 예를 들어 3개의 위성 항법 모드를 입력으로 하는 경우 상기 직렬 신호는 도 3과 같이 위성 항법 모드1의 IF 신호, 위성 항법 모드2의 IF 신호, 위성 항법 모드3의 IF 신호, 위성 항법 모드1의 IF 신호 순으로 형성된다. 설정 시간 간격은 사용자에 의해 설정될 수 있다. 제1 스위칭부에서 수행되는 스위칭은 랜덤 스위칭이 아니라 제1 출력단에 대해 순차적으로 수행되는 순차적 스위칭이다. 만약 3개의 제1 출력단이 존재하고 2개의 위성 항법 모드만을 대상으로만 한다면 상기 스위칭은 2개의 제1 출력단에 의해서만 수행될 수 있다.The first switching unit 230 generates one serial signal output to the first output terminal by switching one second output terminal and a plurality of first output terminals. In order to convert the IF signals input in parallel into time-division type serial signals, the first switching unit performs switching at set time intervals. That is, the time interval of each switching interval is the same. Thus, for example, when three satellite navigation modes are input, the serial signal includes an IF signal in satellite navigation mode 1, an IF signal in satellite navigation mode 2, an IF signal in satellite navigation mode 3, and a satellite navigation mode as shown in FIG. It is formed in the order of IF signal of 1. The set time interval may be set by the user. The switching performed in the first switching unit is not sequential switching but sequential switching performed sequentially for the first output terminal. If there are three first output stages and only target two satellite navigation modes, the switching can be performed only by the two first output stages.

병렬 신호 생성부(400)는 상기 각 제4 출력단 및 상기 각 제4 출력단에 대응하는 입력단을 갖는 출력 버퍼부(410) 및 상기 간섭 처리부에서 상기 간섭이 제거된 직렬 신호가 출력되는 제3 출력단과 상기 각 입력단을 스위칭하는 제2 스위칭부(430)를 포함할 수 있다.The parallel signal generator 400 may include an output buffer unit 410 having the fourth output terminal and an input terminal corresponding to the fourth output terminal, and a third output terminal outputting the serial signal from which the interference is removed from the interference processor. It may include a second switching unit 430 for switching each input terminal.

출력 버퍼부(410)는 위성 항법 모드의 수와 동일한 수의 제4 출력단을 갖는다. 출력 버퍼부는 위성 항법 모드의 수와 동일한 수의 출력 버퍼(411)를 포함할 수 있는데, 이때 각 출력 버퍼의 출력단은 제4 출력단일 수 있다.The output buffer unit 410 has the same number of fourth output stages as the number of satellite navigation modes. The output buffer unit may include the same number of output buffers 411 as the number of satellite navigation modes, where an output end of each output buffer may be a fourth output end.

출력 버퍼(411)는 간섭 처리가 완료된 직렬 신호에서 동일한 위성 항법 모드의 신호만을 저장한다. 만약 출력 버퍼가 없다면 위성 항법 모드1에 대응하는 제4 출력단의 출력 신호는 도 3에서 t2 구간과 t3 구간이 빠진 상태의 신호가 될 것이다. 출력 버퍼를 통해 t4 구간의 위성 항법 모드1의 IF 신호가 t2 구간에 오도록 하여 신호 수신 처리기의 출력과 유사한 형태(간섭 처리를 제외하고는 동일)의 IF 신호를 생성할 수 있다. 출력 버퍼는 입력 버퍼와 마찬가지로 DPRAM(Dual Port RAM)으로 구성되어 입력과 출력을 동시에 수행할 수 있다.The output buffer 411 stores only signals of the same satellite navigation mode in the serial signal in which the interference processing is completed. If there is no output buffer, the output signal of the fourth output terminal corresponding to the satellite navigation mode 1 will be a signal in which the t2 section and the t3 section are omitted in FIG. 3. Through the output buffer, the IF signal of the satellite navigation mode 1 in the t4 section may be in the t2 section, thereby generating an IF signal similar to the output of the signal reception processor (except for interference processing). Like the input buffer, the output buffer is composed of DPRAM (Dual Port RAM) to simultaneously perform input and output.

제2 스위칭부(430)는 간섭 처리부에서 간섭이 제거된 직렬 신호가 출력되는 제3 출력단과 출력 버퍼부의 입력단을 스위칭함으로써 직렬 신호를 병렬 신호화한다.The second switching unit 430 signals the serial signal in parallel by switching the third output terminal outputting the serial signal from which the interference is removed from the interference processing unit and the input terminal of the output buffer unit.

제3 출력단은 간섭 처리부의 출력단이다. 간섭 처리부는 직렬 신호를 처리하게 되므로 제3 출력단 역시 직렬 신호가 출력되는 하나의 단자로 구성될 수 있다. 출력 버퍼부는 위성 항법 모드에 대응하는 수의 출력 버퍼를 갖고, 각 출력 버퍼는 자신의 입력단을 가지므로 출력 버퍼부의 입력단은 결국 복수이다. 따라서, 제2 스위칭부는 하나의 제3 출력단과 복수로 이루어진 출력 버퍼부의 입력단을 스위칭하게 된다. 이러한 스위칭을 통해 직렬 신호를 복수개의 출력 버퍼로 분배함으로써 병렬 신호를 생성한다. 이때 제2 스위칭부의 스위칭은 제1 스위칭부의 스위칭 시간 간격과 동일하다. 즉, 제2 스위칭부에서의 스위칭의 설정 시간 간격은 제1 스위칭부에서의 스위칭의 설정 시간 간격과 동일하다. 이를 통해 제2 스위칭부의 출력 신호, 즉 각 출력 버퍼로 입력되는 신호는 위성 항법 모드별로 분배된 신호가 된다.The third output terminal is the output terminal of the interference processor. Since the interference processor processes the serial signal, the third output terminal may also be configured as one terminal to which the serial signal is output. The output buffer section has a number of output buffers corresponding to the satellite navigation mode, and each output buffer has its own input stage, so that the input stage of the output buffer section is plural. Therefore, the second switching unit switches one third output terminal and an input terminal of the plurality of output buffer units. This switching creates a parallel signal by distributing the serial signal to a plurality of output buffers. At this time, the switching of the second switching unit is the same as the switching time interval of the first switching unit. That is, the setting time interval of the switching in the second switching unit is the same as the setting time interval of the switching in the first switching unit. As a result, the output signal of the second switching unit, that is, the signal input to each output buffer becomes a signal distributed for each satellite navigation mode.

제1 스위칭과 제2 스위칭의 과정에서 신호의 손실을 방지하기 위해 입력 버퍼부는 적어도 제1 스위칭의 한 주기동안 상기 각 IF 신호를 저장할 수 있어야 하고, 출력 버퍼부는 적어도 제2 스위칭의 한 주기동안 제2 스위칭부에서 스위칭된 신호를 저장할 수 있어야 한다.In order to prevent signal loss in the course of the first switching and the second switching, the input buffer unit must be able to store the respective IF signals for at least one period of the first switching, and the output buffer unit is configured for at least one period of the second switching. 2 Switching unit must be able to store the switched signals.

간섭 처리부(300)는 직렬 신호 생성부에서 생성된 직렬 신호의 간섭을 처리한다. 구체적으로 직렬 신호를 분석하여 설정값 이상의 크기를 갖는 신호를 재머에 의한 간섭 신호로 추정하여 제거하게 된다.The interference processor 300 processes the interference of the serial signal generated by the serial signal generator. Specifically, by analyzing the serial signal, a signal having a magnitude greater than or equal to a predetermined value is estimated and eliminated as an interference signal by the jammer.

이를 위해 간섭 처리부는 상기 직렬 신호 생성부에서 생성된 직렬 신호를 시간 영역에서 주파수 영역으로 변환하는 신호 변환부(310), 상기 변환된 직렬 신호에 포함된 설정값 이상의 간섭을 제거하는 간섭 제거부(330) 및 상기 간섭이 제거된 직렬 신호를 주파수 영역에서 시간 영역으로 변환하는 신호 역변환부(350)를 포함할 수 있다.To this end, the interference processor includes a signal converter 310 for converting a serial signal generated by the serial signal generator from a time domain to a frequency domain, and an interference canceller for removing interference above a set value included in the converted serial signal. 330 and a signal inverse converter 350 for converting the interference-free serial signal from the frequency domain to the time domain.

직렬 신호 생성부에서 생성된 직렬 신호는 시간 영역의 신호이다. 주파수 영역에서 간섭을 제거하기 위해 신호 변환부(310)는 직렬 신호를 시간 영역에서 주파수 영역으로 변환한다. 이를 위해 신호 변환부(310)는 FFT(Fast Fourier Transform)부를 포함할 수 있다.The serial signal generated by the serial signal generator is a signal in the time domain. In order to remove interference in the frequency domain, the signal converter 310 converts the serial signal from the time domain to the frequency domain. To this end, the signal transformer 310 may include a fast fourier transform (FFT) unit.

신호 역변환부(350)는 간섭 제거부(330)에서 간섭이 제거된 직렬 신호를 전달받아 주파수 영역에서 시간 영역으로 변환한다. 이를 위해 신호 역변환부(350)는 IFFT(Inverse Fast Fourier Transform)부를 포함할 수 있다.The signal inverse converter 350 receives the serial signal from which the interference is removed from the interference canceller 330 and converts the serial signal from the frequency domain to the time domain. To this end, the signal inverse transform unit 350 may include an inverse fast fourier transform (IFFT) unit.

간섭 제거부(330)는 신호 변환부에서 주파수 영역으로 변환된 직렬 신호에 포함된 설정값 이상의 간섭을 제거한다. 이때의 설정값은 사전에 설정해둔 값일 수 있다. 또는 간섭 제거의 신뢰성을 향상시키기 위해 상기 직렬 신호를 근거로 하여 생성될 수도 있다. 이를 위해 간섭 처리부는 설정값을 산출하는 설정값 산출부(370)를 더 포함할 수 있다.The interference canceling unit 330 removes interference above a set value included in the serial signal converted into the frequency domain by the signal converter. The setting value at this time may be a value set in advance. Or it may be generated based on the serial signal to improve the reliability of the interference cancellation. To this end, the interference processor may further include a setting value calculator 370 that calculates a setting value.

간섭 제거부와 설정값 산출부는 다양하게 구성될 수 있다.The interference canceling unit and the set value calculating unit may be configured in various ways.

도 4는 본 발명의 위성 항법 신호의 간섭 제거 장치에 포함된 간섭 제거부의 일실시예를 나타낸 블럭도이다.Figure 4 is a block diagram showing an embodiment of the interference cancellation unit included in the interference cancellation apparatus of the satellite navigation signal of the present invention.

도 4에 도시된 간섭 제거부(330)는 직렬 신호 생성부(200)에서 변환된 직렬 신호의 각 샘플링 구간의 절대값을 산출하는 절대값 산출부(331), 상기 변환된 직렬 신호를 상기 설정값 산출부에서의 설정값 산출 시간동안 지연시키는 지연부(333) 및 상기 절대값과 상기 산출된 설정값을 비교하여 상기 설정값 이상의 절대값이 산출된 상기 지연된 직렬 신호의 샘플링 구간을 제거하는 간섭 제거 실행부(335)를 포함할 수 있다.The interference canceling unit 330 illustrated in FIG. 4 includes an absolute value calculating unit 331 that calculates an absolute value of each sampling section of the serial signal converted by the serial signal generator 200, and sets the converted serial signal. A delay unit 333 for delaying the set value calculation time in the value calculator and an interference for removing the sampling interval of the delayed serial signal whose absolute value equal to or greater than the set value is calculated by comparing the absolute value with the calculated set value. The removal execution unit 335 may be included.

도 4에 도시된 간섭 제거부는 각 신호의 크기만을 이용하여 재머의 간섭를 제거한다. 이를 위해 절대값 산출부(331)는 변환된 직렬 신호의 크기만을 산출하고 그 결과가 절대값이다. 절대값 산출부는 직렬 신호의 각 샘플링 구간(예를 들어 도 3의 각 구간 t1, t2, t3, t4을 세부적으로 샘플링한 구간)의 절대값을 산출한다.The interference canceling unit illustrated in FIG. 4 removes interference of the jammer using only the magnitude of each signal. For this purpose, the absolute value calculator 331 calculates only the magnitude of the converted serial signal and the result is an absolute value. The absolute value calculator calculates an absolute value of each sampling section of the serial signal (for example, a section in which each section t1, t2, t3, t4 is sampled in detail).

지연부(333)는 설정값 산출부에서의 설정값 산출 시간동안 직렬 신호를 지연시킨다. 이를 통해 간섭 제거 실행부와 설정값 산출부를 동기화시킬 수 있다. 한편, 설정값 산출부는 절대값 산출부에서 산출된 절대값을 이용하여 설정값을 산출하거나 자체적으로 설정값을 산출할 수 있다. 전자의 경우 설정값 산출부는 절대값 산출부에서 산출된 절대값의 평균값 또는 도수 분포의 중간값을 설정값으로 산출할 수 있다. 지연부는 절대값 산출부에서의 절대값(크기) 산출 시간을 추가로 지연시킬 수 있다.The delay unit 333 delays the serial signal during the set value calculation time in the set value calculator. Through this, the interference cancellation execution unit and the set value calculator may be synchronized. The set value calculator may calculate the set value by using the absolute value calculated by the absolute value calculator or calculate the set value by itself. In the former case, the set value calculator may calculate an average value of the absolute values calculated in the absolute value calculator or an intermediate value of the frequency distribution as the set values. The delay unit may further delay the absolute value (size) calculation time in the absolute value calculator.

간섭 제거 실행부(335)는 절대값과 설정값 산출부에서 산출된 설정값을 비교하여 설정값 이상의 절대값이 산출된 직렬 신호의 샘플링 구간을 제거한다. 설정값 이상의 절대값이 산출된 직렬 신호의 샘플링 구간은 재머의 간섭이 존재하는 부분으로 추정할 수 있다. 따라서, 간섭 제거 실행부의 동작에 의해 간섭으로 추정되는 부분을 제거할 수 있다.The interference elimination execution unit 335 compares the absolute value with the setting value calculated by the setting value calculator and removes the sampling section of the serial signal in which the absolute value of the setting value or more is calculated. The sampling interval of the serial signal in which the absolute value above the set value is calculated may be estimated as the portion where jammer interference exists. Therefore, it is possible to remove the portion estimated to be interference by the operation of the interference removal execution unit.

이때, 간섭으로 추정되는 부분의 제거, 즉 설정값 이상의 절대값이 산출된 직렬 신호의 샘플링 구간의 제거는 해당 샘플링 구간의 값을 0, 임계값 및 노이즈값 중 하나로 대체하는 것일 수 있다. 샘플링 구간의 값을 0으로 하는 경우 처리가 간소해지나 해당 샘플링 구간의 간섭 전의 절대값이 0일 가능성은 낮으므로 원래의 항법 신호의 해당 구간과 다를 수 있다. 임계값은 항법 신호에서 허용하는 최대값이다. 임계값은 간섭에 비하여 상당히 작을 것이나 0일 때와 마찬가지로 처리가 간소하나 원래의 항법 신호의 해당 구간과 다를 수 있다. 노이즈값은 간섭이 없을 경우 항법 신호와 예상되는 일반 잡음이 합성되어 있는 상태에서의 값이다. 노이즈값은 안테나의 위치 등에 따라 변동이 될 수 있다. 따라서 본 명세서에서 기술되는 노이즈값은 해당 구간 전 또는 후의 노이즈값 또는 해당 구간 전과 후의 노이즈값의 평균값을 지칭하는 것으로 한다. 노이즈값의 산출을 위해 처리가 다소 복잡해지나 원래의 항법 신호의 해당 구간과 유사할 것으로 추정되는 신호로 해당 구간을 처리할 수 있다.At this time, the removal of the portion estimated to be interference, that is, the removal of the sampling interval of the serial signal in which the absolute value of the set value or more is calculated may be replaced by one of the value of the corresponding sampling interval to 0, the threshold value and the noise value. If the value of the sampling interval is 0, the processing is simplified, but since the absolute value before the interference of the sampling interval is less likely to be 0, it may be different from the corresponding interval of the original navigation signal. The threshold is the maximum value allowed by the navigation signal. The threshold will be considerably smaller than the interference, but the processing is simple as with zero, but may differ from the corresponding interval of the original navigation signal. The noise value is a value in which the navigation signal and the expected general noise are combined in the absence of interference. The noise value may vary depending on the position of the antenna. Therefore, the noise value described herein refers to the noise value before or after the section or the average value of the noise value before and after the section. Processing may be somewhat complicated to calculate the noise value, but the corresponding section may be processed by a signal estimated to be similar to the corresponding section of the original navigation signal.

도 5는 본 발명의 위성 항법 신호의 간섭 제거 장치에 포함된 설정값 산출부의 일실시예를 나타낸 블럭도이다.FIG. 5 is a block diagram illustrating an embodiment of a setting value calculator included in the interference cancellation apparatus of the satellite navigation signal of the present invention.

도 5에 도시된 설정값 산출부(370)는 절대값 산출부에서 산출된 절대값을 입력받으며, 상기 간섭의 절대값 표현을 위한 비트수보다 적은 비트수를 갖는 비트 변환부(371), 상기 비트 변환부 출력값의 도수 분포의 중간값 또는 상기 비트 변환부 출력값의 평균값을 상기 설정값으로서 산출 생성하는 설정값 생성부(380)를 포함할 수 있다.The set value calculator 370 illustrated in FIG. 5 receives an absolute value calculated by the absolute value calculator, and has a bit converter 371 having a smaller number of bits for representing the absolute value of the interference. And a set value generator 380 configured to calculate and generate an intermediate value of the frequency distribution of the bit converter output value or an average value of the bit converter output value as the set value.

앞에서 설정값 산출부(370)는 절대값 산출부에서 산출된 절대값의 평균값 또는 도수 분포의 중간값을 설정값으로서 산출할 수 있다고 하였다.The set value calculator 370 can calculate the average value of the absolute values calculated in the absolute value calculator or the median of the frequency distribution as the set values.

이때의 절대값의 평균값과 절대값의 도수 분포의 중간값은 간섭이 포함된 상태이다. 따라서, 이렇게 산출된 평균값과 중간값은 신뢰성이 떨어진다. 또한 간섭의 절대값을 표현하기 위해 많은 비트수를 요구하므로 자원이 낭비된다. 이러한 현상을 방지하기 위해 비트 변환부(371)가 이용된다.At this time, the mean value of the absolute value and the intermediate value of the frequency distribution of the absolute value include the state of interference. Therefore, the average and median values thus calculated are not reliable. It also wastes resources because it requires a large number of bits to represent the absolute value of the interference. To prevent this phenomenon, the bit converter 371 is used.

비트 변환부(371)는 간섭의 절대값 표현을 위한 비트수보다 적은 비트수를 갖는다. 비트 변환부의 입력값은 절대값 산출부에서 산출된 직렬 신호의 절대값이다. 따라서, 비트 변환부에 의하면 직렬 신호에 포함된 간섭은 비트 변환부에 의해 절대값이 제한된다. 예를 들어 비트 변환부의 크기가 8비트이고 간섭의 절대값이 1000인 경우 비트 변환부는 28=256개의 숫자 표시가 가능하다. 이를 0을 포함하는 절대값으로 환산하면 최대 255의 크기를 표시할 수 있다. 따라서, 간섭에 해당하는 샘플링 구간의 절대값이 1000이라 하더라도 비트 변환부에 의해 255로 제한되어 출력된다. 이를 통해 절대값이 온전하게 평균값과 중간값 산출에 이용되는 것이 방지되므로 평균값과 중간값의 신뢰성이 개선된다. 또한 1000을 표현하기 위한 10비트 이상의 메모리, 버퍼 등의 자원 대신 8비트의 자원을 사용하면 되므로 생산성이 향상된다. 이와 같이 비트 변환부를 적용할 수 있는 근거는 재머의 간섭 신호에 의해 영향을 받은 샘플링 구간의 절대값의 크기가 정상적인 항법 신호에 비해 수배에서 수십배 크다는 것이다. 따라서, 비트 변환부를 통해 절대값을 일부 제한하더라도 정상적인 항법 신호에는 영향을 미치지 않는다. 물론 이를 위해서 비트 변환부의 비트수는 정상적인 항법 신호의 절대값 표현이 가능한 범위 내에서 설정되어야 할 것이다.The bit converter 371 has a number of bits less than the number of bits for the absolute value representation of the interference. The input value of the bit converter is the absolute value of the serial signal calculated by the absolute value calculator. Therefore, according to the bit converter, the absolute value of the interference included in the serial signal is limited by the bit converter. For example, if the size of the bit converter is 8 bits and the absolute value of the interference is 1000, the bit converter may display 2 8 = 256 numbers. Converting it to an absolute value containing zero can display a maximum size of 255. Therefore, even if the absolute value of the sampling interval corresponding to the interference is 1000, the bit converter is limited to 255 and output. This prevents absolute values from being used to calculate mean and median values intact, improving the reliability of mean and median values. In addition, productivity is improved because 8-bit resources are used instead of 10-bit or more memory and buffer resources for representing 1000. The reason for applying the bit converter is that the magnitude of the absolute value of the sampling interval affected by the jammer's interference signal is several to tens of times larger than the normal navigation signal. Therefore, even if the absolute value is partially limited through the bit converter, the normal navigation signal is not affected. Of course, for this purpose, the number of bits of the bit converter must be set within a range in which the absolute value of the normal navigation signal can be expressed.

이렇게 비트 변환부에서 비트수가 변환된 절대값은 설정값 생성부(380)에서 평균값 또는 도수 분포의 중간값 산출에 이용되고 이렇게 산출된 평균값 또는 중간값은 설정값이 된다. 이 중에서 도수 분포의 중간값을 산출하기 위한 구성은 예를 들어 다음과 같을 수 있다.The absolute value obtained by converting the number of bits in the bit converter is used for calculating the median value of the average value or the frequency distribution by the set value generator 380, and the average or median value thus calculated becomes the set value. Among these, the configuration for calculating the median of the frequency distribution may be as follows.

설정값 생성부(380)는 상기 비트 변환부의 출력값을 가로축으로 하고 상기 출력값의 빈도수를 세로축으로 하는 히스토그램을 상기 각 위성 항법 모드 별로 할당된 비트 단위로 생성하는 히스토그램 생성부(390) 및 상기 히스토그램의 면적의 절반을 나타내는 가로축의 출력값을 상기 중간값으로 산출 생성하는 중간값 생성부(381)를 포함할 수 있다.The set value generator 380 generates a histogram for outputting the bit converter on the horizontal axis and a frequency on the frequency of the output value on the vertical axis in bit units allocated for each of the satellite navigation modes and the histogram of the histogram. An intermediate value generator 381 may be configured to calculate and generate an output value of a horizontal axis representing half of an area as the intermediate value.

히스토그램 생성부는 도 6과 같은 히스토그램을 생성한다. 이때의 히스토그램의 생성은 그래프 자체를 생성하는 것일 수도 있으나 각 절대값별 누적수를 저장하는 것으로 갈음할 수도 있다.The histogram generator generates a histogram as shown in FIG. 6. In this case, the histogram may be generated by generating the graph itself, or may be replaced by storing the cumulative number of each absolute value.

중간값 생성부(381)는 중간값을 산출 생성한다. 구체적으로 히스토그램의 면적의 절반을 나타내는 가로축의 출력값을 중간값으로 산출 생성한다. 히스토그램의 면적의 절반은 히스토그램의 가로축 시작점부터 계산된 값이다. 도 6을 살펴보면 수직으로 형성된 점선의 좌측 면적 a와 우측 면적 b가 동일한데, 이때 점선이 가로지르는 가로축의 값이 중간값이 된다.The intermediate value generator 381 calculates and generates an intermediate value. Specifically, the output value of the horizontal axis representing half of the area of the histogram is calculated and generated as an intermediate value. Half of the area of the histogram is calculated from the start of the horizontal axis of the histogram. Referring to FIG. 6, the left area a and the right area b of the vertically formed dotted line are the same, and the value of the horizontal axis through which the dotted line crosses is the middle value.

히스토그램 생성부로 입력되는 비트 변환부의 출력값은 여러 위성 항법 모드의 신호를 처리한 값이다. 따라서, 히스토그램 생성시 복수의 위성 항법 모드의 신호를 처리한 값을 대상으로 하면 중간값의 취지에 어긋난다. 각 위성 항법 모드는 서로 다른 대역의 주파수, 크기를 사용할 수 있으므로 어느 하나의 위성 항법 모드의 히스토그램을 생성할 때 다른 위성 항법 모드의 절대값이 추가된다면 그 결과의 신뢰성이 저하되기 때문이다.The output value of the bit converter input to the histogram generator is a value obtained by processing signals of various satellite navigation modes. Therefore, when the values processed by the signals of the plurality of satellite navigation modes in the histogram generation are targeted, the value of the intermediate value is out of order. Since each satellite navigation mode can use different frequencies and sizes, if the absolute value of another satellite navigation mode is added when generating the histogram of one satellite navigation mode, the reliability of the result is degraded.

따라서, 히스토그램 생성부는 각 위성 항법 모드 별로 할당된 비트 단위로 생성된다. 이때의 비트 단위는 예를 들어 도 3의 각 구간 t1, t2, t3, t4에 대응되는 단위일 수 있다. t1, t2, t3, t4는 동일할 수 있으며, 이때 각 구간의 비트는 예를 들어 1024bit일 수 있다. 이때 간섭 제거부에서 언급한 샘플링 구간이 16bit라면 각 구간의 샘플링 수는 64개일 수 있다.Therefore, the histogram generator is generated in units of bits allocated for each satellite navigation mode. In this case, the bit unit may be, for example, a unit corresponding to each of the sections t1, t2, t3, and t4 of FIG. 3. t1, t2, t3, and t4 may be the same, and in this case, each bit may be 1024 bit, for example. In this case, if the sampling section mentioned in the interference canceling unit is 16 bits, the sampling number of each section may be 64.

히스토그램 생성부(390)는 비트 변환부의 출력값 입력시 비트 변환부의 출력값에 대응하는 주소에 저장된 값을 1씩 누적시키는 크기 영역 변환 버퍼(391) 및 비트 변환부의 출력값 개수가 상기 비트 단위를 샘플링한 수를 만족하는 경우 상기 누적된 값들을 상기 주소의 값과 함께 최하위 주소부터 순차적으로 출력시키는 누적값 출력부(393)를 포함할 수 있다. 이때, 중간값 생성부(381)는 누적된 값들의 누산값이 비트 단위를 샘플링한 수의 절반을 만족하는 경우 최후로 입력된 누적된 값에 대응되는 주소의 값을 중간값으로 산출 생성할 수 있다.The histogram generator 390 is a number of the size area conversion buffer 391 for accumulating the values stored in the address corresponding to the output value of the bit converter by one when the output value of the bit converter is input, and the number of output values of the bit converter. If it satisfies a may include a cumulative value output unit 393 for sequentially outputting the cumulative values from the lowest address with the value of the address. In this case, the intermediate value generator 381 may calculate and generate, as an intermediate value, an address value corresponding to the last inputted accumulated value when the accumulated value of the accumulated values satisfies half of the number of sampled bits. have.

크기 영역 변환 버퍼(391)는 비트 변환부의 출력값에 대응하는 주소를 갖는다. 비트 변환부의 출력값은 비트 변환부의 비트수에 의해 제한된다. 따라서 비트 변환부의 비트수가 8bit라면 크기 영역 변환 버퍼는 8bit로 표현될 수 있는 0~255의 주소를 갖는다. 비트 단위가 1024bit이고 샘플링 구간이 16bit인 경우 절대값 산출부에서 항법 신호의 특성을 표현하는 16bit의 데이터를 절대값을 나타낸 적정 비트로 변환한다. 비트 변환부에서는 적정 비트를 8bit로 제한하고 크기 영역 변환 버퍼는 비트 변환부에서 출력되는 8bit의 데이터값과 대응되는 주소를 0을 시작으로 1씩 증가시킨다.The size domain conversion buffer 391 has an address corresponding to the output value of the bit converter. The output value of the bit converter is limited by the number of bits in the bit converter. Therefore, if the number of bits of the bit converter is 8 bits, the size domain conversion buffer has an address of 0 to 255 that can be represented by 8 bits. If the bit unit is 1024 bits and the sampling interval is 16 bits, the absolute value calculator converts 16 bits of data representing the characteristics of the navigation signal into the appropriate bits representing the absolute values. The bit converter limits the appropriate bit to 8 bits, and the size-domain converter buffer increases the address corresponding to the 8-bit data value output from the bit converter by 1 starting from 0.

예를 들어 비트 변환부에서 출력되는 값이 순서대로 100, 120, 101, 120, 120이라면 크기 영역 변환 버퍼는 주소 100에 1을 저장하고, 주소 120에 1을 저장하고, 주소 101에 1을 저장하고, 주소 120에 1+1=2를 저장하고, 주소 120에 2+1=3을 저장한다. 이와 같은 과정을 비트 단위를 샘플링한 수만큼 수행하면 하나의 완성된 히스토그램이 생성된다. 예를 들어 비트 단위가 1024bit 이고 샘플링 구간이 16bit인 경우 샘플링 수는 64개가 된다.For example, if the values output from the bit converter are 100, 120, 101, 120, 120 in order, the size-domain conversion buffer stores 1 at address 100, 1 at address 120, and 1 at address 101. Store 1 + 1 = 2 in address 120 and 2 + 1 = 3 in address 120. If this process is performed by the number of bits sampled, one complete histogram is generated. For example, if the bit unit is 1024 bits and the sampling interval is 16 bits, the number of sampling is 64.

누적값 출력부(393)는 비트 변환부의 출력값 개수가 비트 단위를 샘플링한 수를 만족하는 경우 크기 영역 변환 버퍼에 누적된 값들을 크기 영역 변환 버퍼의 주소값과 함께 최하위 주소부터 순차적으로 출력한다. 누적값 출력부에 의해 크기 영역 변환 버퍼에 누적된 값이 비트 단위를 샘플링한 수로 출력되고, 이는 완성된 상태의 히스토그램이 출력되는 것을 의미한다. 누적값 출력부는 비트 변환부의 출력값 개수가 비트 단위를 샘플링한 수를 만족하지 못하면 오프(off)되고 만족하면 온(on)되는 제3 스위칭부를 포함할 수 있다. 이때 제3 스위칭부의 각 스위칭단은 크기 영역 변환 버퍼의 출력단과 중간값 생성부의 입력단이 된다.The cumulative value output unit 393 sequentially outputs the values accumulated in the size range conversion buffer starting from the lowest address together with the address value of the size range conversion buffer when the number of output values of the bit converter satisfies the number of sampled bits. The accumulated value output unit outputs the value accumulated in the size range conversion buffer as a sampled number of bits, which means that a histogram of a completed state is output. The cumulative value output unit may include a third switching unit that is turned off when the number of output values of the bit converter does not satisfy the number of sampling of the bit unit and is turned on when the accumulated value output unit does not satisfy the number of sampled bits. In this case, each switching stage of the third switching unit becomes an output terminal of the size range conversion buffer and an input terminal of the intermediate value generating unit.

따라서, 중간값 생성부(381)는 완성된 상태의 히스토그램에서 낮은 주소값부터 차례대로 입력받은 누적된 값을 누산할 수 있게 된다. 이때 누산값이 비트 단위를 샘플링한 수의 절반을 만족하는 경우 최후로 입력된 누적된 값에 대응되는 주소의 값을 중간값으로 산출 생성한다. 이때 '절반을 만족하는 경우'는 다음과 같을 수 있다. 예를 들어 비트 단위를 샘플링한 수가 64개(비트 변환부가 8bit라 가정)인 경우 누산값이 32일 때의 주소가 중간값이 된다. 그러나 누산값의 결과가 32를 넘을 수 있다. 낮은 주소값부터 전송받은 누적된 값이 주소 80, 90, 101, 106, 108, 110, 111, 120,... 각각에 대해 1, 8, 5, 2, 3, 7, 5, 3,... 인 경우를 가정하자. 중간값 생성부는 처음 주소 0의 누적된 값을 누산한다. 주소 0의 누적된 값 0이 32가 아니므로 , 주소 1의 누적된 값 0을 누산한다. 누산값이 32가 아니므로 주소를 지속적으로 증가시키며 누적된 값을 누산한다. 이런 방식으로 누산을 하면 주소 119일 때는 누산값이 1+8+5+2+3+7+5=31이다(0의 누산은 생략). 31 역시 32가 아니므로 주소 120의 누적된 값 3을 누산한다. 그 결과 31+3=34가 된다. 34는 32는 아니지만 32를 최초로 넘은 누산값이 된다. 이와 같이 누산값이 절반인 32를 최초로 넘었을 경우를 '절반을 만족하는 경우'로 볼 수 있다. 이때 최후로 입력된 누적된 값 3에 대응되는 주소 120이 중간값이 된다.Accordingly, the intermediate value generator 381 may accumulate the accumulated values sequentially input from the low address values in the histogram of the completed state. In this case, when the accumulated value satisfies half of the number of sampled bits, the median value of the address corresponding to the last accumulated value is calculated and generated. In this case, 'half satisfying' may be as follows. For example, if the number of bits sampled is 64 (assuming that the bit converter is 8 bits), the address when the accumulated value is 32 is the intermediate value. However, the result of accumulation can exceed 32. The cumulative value received from the lower address value is the address 80, 90, 101, 106, 108, 110, 111, 120, ... 1, 8, 5, 2, 3, 7, 5, 3, for each. Suppose that .. The intermediate value generator accumulates the accumulated value of the first address 0. The accumulated value 0 of address 0 is not 32, so the accumulated value 0 of address 1 is accumulated. Because the accumulated value is not 32, the address is continuously increased and the accumulated value is accumulated. Accumulating in this way, when the address is 119, the accumulation value is 1 + 8 + 5 + 2 + 3 + 7 + 5 = 31 (zero accumulation is omitted). Since 31 is also not 32, it accumulates the accumulated value 3 of address 120. The result is 31 + 3 = 34. 34 is not 32, but it is the cumulative value beyond 32. As such, the case where the accumulated value exceeds the first half of 32 may be regarded as the 'satisfied with half'. At this time, the address 120 corresponding to the last accumulated value 3 becomes an intermediate value.

이상의 설정값 생성부(380)에서 산출 생성되는 설정값은 여러 위성 항법 모드의 설정값일 수 있다. 따라서, 설정값 생성부에서 산출 생성된 설정값과 각 위성 항법 모드의 절대값과 비교하기 위해서는 각 위성 항법 모드별로 산출 생성된 설정값을 관리할 필요가 있다.The set value calculated and generated by the set value generator 380 may be set values of various satellite navigation modes. Therefore, in order to compare the set value calculated and generated by the set value generator with the absolute value of each satellite navigation mode, it is necessary to manage the set value calculated and generated for each satellite navigation mode.

이를 위해 설정값 생성부(380)는 제1 스위칭부의 설정 시간 간격으로 스위칭함으로써 중간값을 위성 항법 모드 별로 마련된 제5 출력단으로 출력시키는 제4 스위칭부(383), 각 제5 출력단에 연결되어 상기 중간값을 전달받아 저장하는 설정값 버퍼(385), 상기 저장된 각 중간값을 기설정된 각 배수값으로 체배하는 체배부(387) 및 상기 체배된 각 중간값을 상기 설정 시간 간격으로 스위칭함으로써 하나의 출력단으로 출력시켜 상기 간섭 제거 실행부로 전달하는 제5 스위칭부(389)를 더 포함할 수 있다. 이때 추가로 포함되는 각 요소는 중간값을 대상으로 하고 있으나, 평균값을 대상으로 할 수도 있다.To this end, the set value generator 380 is connected to each of the fifth output terminals 383 and 383 for outputting the intermediate value to the fifth output terminal prepared for each satellite navigation mode by switching at set time intervals of the first switching unit. A set value buffer 385 for receiving and storing an intermediate value, a multiplication unit 387 for multiplying each stored intermediate value to each preset multiple value, and switching each of the multiplied intermediate values at the set time intervals The apparatus may further include a fifth switching unit 389 that outputs to the output terminal and transfers the interference to the interference elimination execution unit. In this case, each additionally included element is targeted at an intermediate value, but may be targeted at an average value.

제4 스위칭부(383)는 하나의 출력단을 갖는 중간값 생성부의 출력을 위성 항법 모드별로 마련되는 복수의 설정값 버퍼의 입력단과 스위칭하여 연결한다. 이를 위해 제4 스위칭부는 설정값 버퍼의 입력단의 수와 대응되는 수의 제5 출격단을 갖는다.The fourth switching unit 383 switches and connects the output of the intermediate value generating unit having one output terminal with the input terminals of the plurality of setting value buffers provided for each satellite navigation mode. To this end, the fourth switching unit has a fifth number of output terminals corresponding to the number of input terminals of the set value buffer.

설정값 버퍼(385)는 중간값 생성부의 출력 신호, 즉 중간값을 저장한다. 제4 스위칭부가 제1 스위칭부의 설정 시간 간격으로 스위칭되므로, 설정값 버퍼에 저장되는 중간값은 각 위성 항법 모드별로 구분된다.The set value buffer 385 stores the output signal of the intermediate value generator, that is, the intermediate value. Since the fourth switching unit is switched at set time intervals of the first switching unit, the intermediate value stored in the setting value buffer is divided for each satellite navigation mode.

체배부(387)는 기설정된 배수값으로 설정값 버퍼에 저장된 중간값을 체배시킨다. 중간값 생성부에서 생성된 중간값을 절대값과 비교되는 설정값으로 그대로 이용할 경우 상당한 수의 절대값이 간섭 제거 실행부에서 제거될 것이다. 이러한 현상을 방지하기 위해 일정한 배수로 체배시킨다. 이와 같이 할 수 있는 근거는 항법 신호가 간섭, 즉 재밍 신호에 취약하다 하더라도 어느 정도 크기까지의 튀는 신호에 대해 강건하기 때문임과 동시에 간섭의 크기가 통상 항법 신호의 수배에서 수십배에 이르기 때문이다. 체배에 이용되는 배수는 각 위성 항법 모드 별로 설정될 수 있으며, 이러한 배수는 각 위성 항법 모드별로 일정 범위 내에서 선택될 수 있따. 예를 들어 GPS 위성 항법 모드의 경우 체배에 이용되는 배수는 3에서 10까지의 범위 내에서 선택될 수 있다.The multiplication unit 387 multiplies the intermediate value stored in the set value buffer by a preset multiple value. If the intermediate value generated by the intermediate value generator is used as the set value compared with the absolute value, a considerable number of absolute values will be removed by the interference cancellation execution unit. To prevent this phenomenon, multiply by a constant multiple. The reason for this is that although the navigation signal is robust to interference, that is, the jamming signal, it is robust against the bouncing signal to some extent, and the magnitude of the interference is usually several times to several tens of times the navigation signal. The multiple used for multiplication may be set for each satellite navigation mode, and this multiple may be selected within a certain range for each satellite navigation mode. For example, in the GPS satellite navigation mode, a multiple used for multiplication may be selected within a range of 3 to 10.

제 5 스위칭부는 절대값과의 매칭을 위해 체배된 각 설정값 버퍼의 중간값을 다시 직렬화시킨다.The fifth switching unit serializes again the intermediate value of each multiplied setpoint buffer for matching with an absolute value.

도 7은 본 발명의 위성 항법 신호의 간섭 제거 방법을 나타낸 흐름도이다.7 is a flowchart illustrating a method for canceling interference of a satellite navigation signal of the present invention.

도 7에 도시된 위성 항법 신호의 간섭 제거 방법은 도 2에 도시된 위성 항법 신호의 간섭 제거 장치에 포함된 간섭 처리부(300)의 동작으로서 설명될 수도 있다.The interference cancellation method of the satellite navigation signal shown in FIG. 7 may be described as an operation of the interference processor 300 included in the interference cancellation apparatus of the satellite navigation signal shown in FIG. 2.

먼저, 각 위성 항법 모드 별로 병렬로 전송되는 디지털 방식의 IF 신호를 설정 시간 간격으로 스위칭함으로써 하나의 제2 출력단으로 출력되는 직렬 신호를 시간 영역에서 주파수 영역으로 변환한다(S 810). 신호 변환부(310)에서 이루어지는 동작이다.First, by converting the digital IF signals transmitted in parallel for each satellite navigation mode at predetermined time intervals, the serial signals output to one second output terminal are converted from the time domain to the frequency domain (S 810). The operation is performed by the signal converter 310.

상기 변환된 직렬 신호에 포함된 설정값 이상의 간섭을 제거한다(S 820). 간섭 제거부(330)에서 이루어지는 동작이다.The interference of more than a set value included in the converted serial signal is removed (S820). The operation is performed by the interference canceling unit 330.

상기 간섭이 제거된 직렬 신호를 주파수 영역에서 시간 영역으로 역변환한다(S 850). 신호 역변환부(350)에서 이루어지는 동작이다.The serial signal from which the interference is removed is inversely transformed from the frequency domain to the time domain (S850). The operation performed by the signal inverse converter 350 is performed.

이때, 간섭 제거 단계(S 820)는 다음과 같은 과정을 포함할 수 있다.At this time, the interference cancellation step (S 820) may include the following process.

상기 변환된 직렬 신호의 각 샘플링 구간의 절대값을 산출한다(S 821). 절대값 산출부(331)에서 이루어지는 동작으로 이를 통해 크기만으로 간섭을 제거하게 된다.The absolute value of each sampling period of the converted serial signal is calculated (S 821). The operation is performed in the absolute value calculating unit 331, thereby eliminating interference only by the size.

상기 절대값을 이용해 상기 설정값을 산출한다(S 830). 설정값 산출부(370)에서 이루어지는 동작이다.The set value is calculated using the absolute value (S830). The operation is performed by the set value calculator 370.

상기 변환된 직렬 신호를 상기 설정값 단계의 설정값 산출 시간동안 지연시킨다(S 825). 지연부(333)에서 이루어지는 동작으로 이를 통해 설정값 산출부의 출력 신호와 직렬 신호의 동기화가 가능하다.The converted serial signal is delayed for the set value calculation time of the set value step (S825). An operation performed by the delay unit 333 enables synchronization of the output signal with the serial signal of the set value calculator.

상기 절대값과 상기 산출된 설정값을 비교하여 상기 설정값 이상의 절대값이 산출된 상기 지연된 직렬 신호의 샘플링 구간을 제거한다(S 823). 간섭 제거 실행부(335)에서 이루어지는 동작이다.The sampling period of the delayed serial signal in which the absolute value equal to or greater than the set value is calculated by comparing the absolute value with the calculated set value is removed (S 823). The operation is performed by the interference canceling execution unit 335.

설정값 산출 단계(S 830)는 상기 절대값의 도수 분포의 중간값 또는 상기 절대값의 평균값을 상기 설정값으로 생성할 수 있다.In the setting value calculating step S830, a median value of the frequency distribution of the absolute value or an average value of the absolute values may be generated as the set value.

또한, 설정값 산출 단계(S 830)는 상기 간섭의 절대값 표현을 위한 비트수보다 적은 비트수로 상기 절대값을 변환하는 단계(S 831) 및 상기 변환된 절대값의 도수 분포의 중간값 또는 변환된 절대값의 평균값을 상기 설정값으로서 생성하는 단계를 포함할 수 있다. 절대값의 변환은 비트 변환부(371)에서 이루어지며, 설정값의 생성은 설정값 생성부(380)에서 이루어진다.In addition, the set value calculating step (S 830) is a step of converting the absolute value to a number of bits less than the number of bits for the absolute value representation of the interference (S 831) and the median value of the frequency distribution of the transformed absolute value or And generating an average value of the converted absolute values as the set value. The absolute value is converted in the bit converter 371, and the set value is generated in the set value generator 380.

이때, 설정값으로서 변환된 절대값의 도수 분포의 중간값을 생성하는 과정은 다음과 같을 수 있다.At this time, the process of generating the intermediate value of the frequency distribution of the absolute value converted as a set value may be as follows.

상기 변환된 절대값을 가로축으로 하고 상기 변환된 절대값의 빈도수를 세로축으로 하는 히스토그램을 상기 각 위성 항법 모드 별로 할당된 비트 단위로 생성한다(S 840). 히스토그램 생성부(390)에서 이루어지는 동작이다.A histogram with the converted absolute value as the horizontal axis and the frequency of the converted absolute value as the vertical axis is generated in units of bits allocated to each of the satellite navigation modes (S840). The histogram generator 390 performs the operation.

상기 히스토그램의 면적의 절반을 나타내는 가로축의 절대값을 상기 중간값으로 산출 생성한다(S 833). 중간값 생성부(381)에서 이루어지는 동작이다.The absolute value of the horizontal axis representing half of the area of the histogram is calculated and generated as the intermediate value (S 833). The operation is performed by the intermediate value generating unit 381.

상기 히스토그램을 생성하는 단계(S 840)는 다음과 같은 과정을 포함할 수 있다.Generating the histogram (S840) may include the following process.

상기 변환된 절대값 입력시 상기 변환된 절대값에 대응하는 저장부의 주소에 저장된 값을 1씩 누적시킨다(S 841). 크기 영역 변환 버퍼(391)에서 이루어지는 동작이다.When the converted absolute value is input, the value stored in the address of the storage unit corresponding to the converted absolute value is accumulated by 1 (S 841). The operation is performed in the size range conversion buffer 391.

상기 입력된 절대값 개수가 상기 비트 단위를 만족하는 경우 상기 누적된 값들을 상기 주소의 값과 함께 최하위 주소부터 순차적으로 출력시킨다(S 843). 누적값 출력부(393)에서 이루어지는 동작이다.When the number of input absolute values satisfies the bit unit, the accumulated values are sequentially output from the lowest address together with the value of the address (S843). The accumulated value output unit 393 operates.

이때, 상기 중간값을 산출 생성하는 단계(S 823)는 상기 누적된 값들의 누산값이 상기 비트 단위의 절반을 만족하는 경우 최후로 입력된 누적된 값에 대응되는 주소의 값을 상기 중간값으로 산출 생성할 수 있다.In this case, calculating and generating the intermediate value (S 823), when the accumulated value of the accumulated values satisfies half of the bit unit, converts the value of the address corresponding to the accumulated value last inputted into the intermediate value. Can produce output.

한편, 이상에서 설명된 본 발명의 위성 항법 신호의 간섭 제거 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 프로그램으로 기록될 수 있다.On the other hand, the interference cancellation method of the satellite navigation signal of the present invention described above can be recorded as a program in a computer-readable recording medium.

한편, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
It will be understood by those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof. Therefore, the above-described embodiments are to be understood as illustrative in all respects and not as restrictive. The scope of the present invention is shown by the following claims rather than the detailed description, and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents should be construed as being included in the scope of the present invention. do.

각 위성 항법 모드에 대한 재머의 간섭을 제거하는 시스템에 적용할 수 있다.Applicable to systems that eliminate jammer interference for each satellite navigation mode.

특히, 대상으로 하는 위성 항법 모드가 복수인 시스템에 적용하는 것이 유리하다.
In particular, it is advantageous to apply to a system having a plurality of target satellite navigation modes.

100...간섭 제거기 200...직렬 신호 생성부
210...입력 버퍼부 211...입력 버퍼
230...제1 스위칭부 300...간섭 처리부
310...신호 변환부 330...간섭 제거부
331...절대값 산출부 333...지연부
335...간섭 제거 실행부 350...신호 역변환부
370...설정값 산출부 371...비트 변환부
380...설정값 생성부 381...중간값 생성부
383...제4 스위칭부 385...설정값 버퍼
387...체배부 389...제5 스위칭부
390...히스토그램 생성부 391...크기 영역 변환 버퍼
393...누적값 출력부 400...병렬 신호 생성부
410...출력 버퍼부 411...출력 버퍼
430...제2 스위칭부 500...신호 수신 처리기
700...위성 항법 수신기100 ... Interference Canceller 200 ... Serial Signal Generator
210 Input buffer 211 Input buffer
230 ... first switching unit 300 ... interference processing unit
310 ... signal converter 330 ... interference canceller
331 Absolute value calculation section 333 Delay section
335 Interference elimination unit 350 Inverse signal conversion unit
370 ... Set value calculator 371 ... Bit converter
380 ... Set value generator 381 ... Medium value generator
383 ... Fourth switch 385 ... Set value buffer
387 ... Dividing part 389 ... Fifth switching part
390 ... histogram generator 391 ... size region conversion buffer
393 ... cumulative value output unit 400 ... parallel signal generator
410 ... output buffer section 411 ... output buffer section
430 ... second switching unit 500 ... signal receiving processor
700 ... Satellite navigation receiver

Claims (20)

복수의 위성 항법 모드의 수만큼 배치되어 안테나로 수신된 항법 위성의 항법 신호를 상기 각 위성 항법 모드 별로 디지털 방식의 IF(Intermediate Frequency) 신호로 변환하는 신호 수신 처리기;
상기 각 IF 신호를 시분할 처리하여 하나의 직렬 신호를 생성하고, 상기 직렬 신호의 간섭을 제거한 후 상기 각 위성 항법 모드 별로 상기 직렬 신호를 분배하는 간섭 제거기; 및
상기 분배된 각 직렬 신호를 전달받아 처리하는 위성 항법 수신기;
를 포함하는 위성 항법 신호의 간섭 제거 시스템.
A signal reception processor arranged to have a number of satellite navigation modes and converting a navigation signal of a navigation satellite received by an antenna into an intermediate frequency (IF) signal for each satellite navigation mode;
An interference canceller for time-dividing each IF signal to generate one serial signal, removing the interference of the serial signal, and then distributing the serial signal for each satellite navigation mode; And
A satellite navigation receiver configured to receive and process the distributed serial signals;
Interference cancellation system of the satellite navigation signal comprising a.
각 위성 항법 모드 별로 병렬로 전송되는 디지털 방식의 IF 신호를 설정 시간 간격으로 스위칭함으로써 하나의 제2 출력단으로 출력되는 직렬 신호를 생성하는 직렬 신호 생성부;
상기 직렬 신호에서 설정값 이상의 간섭을 제거하는 간섭 처리부; 및
상기 간섭이 제거된 직렬 신호를 전송받아 상기 설정 시간 간격으로 스위칭함으로써 상기 각 위성 항법 모드 별로 마련된 제4 출력단으로 병렬로 출력되는 병렬 신호를 생성하는 병렬 신호 생성부;
를 포함하는 위성 항법 신호의 간섭 제거 장치.
A serial signal generator configured to generate a serial signal output to one second output terminal by switching digital IF signals transmitted in parallel for each satellite navigation mode at predetermined time intervals;
An interference processor for removing interference above the set value from the serial signal; And
A parallel signal generator which receives the serial signal from which the interference is removed and switches at the set time intervals to generate a parallel signal output in parallel to a fourth output terminal provided for each satellite navigation mode;
Apparatus for removing interference of the satellite navigation signal comprising a.
제 2 항에 있어서,
상기 직렬 신호 생성부는,
상기 각 IF 신호를 전송받아 저장하는 입력 버퍼부; 및
상기 입력 버퍼부에서 상기 저장된 각 IF 신호가 병렬로 출력되는 제1 출력단과 상기 제2 출력단을 스위칭하는 제1 스위칭부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 위성 항법 신호의 간섭 제거 장치.
The method of claim 2,
The serial signal generator,
An input buffer unit for receiving and storing the respective IF signals; And
And a first switching unit for switching the first output terminal and the second output terminal in which the respective stored IF signals are output in parallel in the input buffer unit.
제 3 항에 있어서,
상기 병렬 신호 생성부는,
상기 각 제4 출력단 및 상기 각 제4 출력단에 대응하는 입력단을 갖는 출력 버퍼부; 및
상기 간섭 처리부에서 상기 간섭이 제거된 직렬 신호가 출력되는 제3 출력단과 상기 각 입력단을 스위칭하는 제2 스위칭부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 위성 항법 신호의 간섭 제거 장치.
The method of claim 3, wherein
The parallel signal generator,
An output buffer unit having an input terminal corresponding to each of the fourth output terminal and the fourth output terminal; And
And a third output terminal for outputting the serial signal from which the interference has been removed by the interference processor and a second switching unit for switching each of the input terminals.
제 4 항에 있어서,
상기 입력 버퍼부는 적어도 상기 스위칭의 한 주기동안 상기 각 IF 신호를 저장하고,
상기 출력 버퍼부는 적어도 상기 스위칭의 한 주기동안 상기 제2 스위칭부에서 스위칭된 신호를 저장하는 것을 특징으로 하는 위성 항법 신호의 간섭 제거 장치.
The method of claim 4, wherein
The input buffer section stores the respective IF signals for at least one period of the switching,
And the output buffer unit stores the signal switched by the second switching unit for at least one period of the switching.
제 2 항에 있어서,
상기 간섭 처리부는,
상기 직렬 신호 생성부에서 생성된 직렬 신호를 시간 영역에서 주파수 영역으로 변환하는 신호 변환부;
상기 변환된 직렬 신호에 포함된 설정값 이상의 간섭을 제거하는 간섭 제거부; 및
상기 간섭이 제거된 직렬 신호를 주파수 영역에서 시간 영역으로 변환하는 신호 역변환부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 위성 항법 신호의 간섭 제거 장치.
The method of claim 2,
The interference processing unit,
A signal converter converting the serial signal generated by the serial signal generator from a time domain to a frequency domain;
An interference canceling unit for removing interference above a set value included in the converted serial signal; And
And a signal inverse transform unit for converting the serial signal from which the interference is removed, from the frequency domain to the time domain.
제 6 항에 있어서,
상기 설정값을 산출하는 설정값 산출부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위성 항법 신호의 간섭 제거 장치.
The method according to claim 6,
And a set value calculator for calculating the set value.
제 7 항에 있어서,
상기 간섭 제거부는,
상기 변환된 직렬 신호의 각 샘플링 구간의 절대값을 산출하는 절대값 산출부;
상기 변환된 직렬 신호를 상기 설정값 산출부에서의 설정값 산출 시간동안 지연시키는 지연부; 및
상기 절대값과 상기 산출된 설정값을 비교하여 상기 설정값 이상의 절대값이 산출된 상기 지연된 직렬 신호의 샘플링 구간을 제거하는 간섭 제거 실행부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 위성 항법 신호의 간섭 제거 장치.
The method of claim 7, wherein
The interference cancellation unit,
An absolute value calculator for calculating an absolute value of each sampling period of the converted serial signal;
A delay unit for delaying the converted serial signal for a set value calculation time in the set value calculator; And
And an interference canceling unit configured to remove the sampling interval of the delayed serial signal whose absolute value equal to or greater than the set value is calculated by comparing the absolute value with the calculated set value. .
제 8 항에 있어서,
상기 샘플링 구간의 제거는 상기 샘플링 구간의 값을 0, 임계값 및 노이즈값 중 하나로 대체하는 것을 특징으로 하는 위성 항법 신호의 간섭 제거 장치.
The method of claim 8,
And removing the sampling interval by replacing the value of the sampling interval with one of 0, a threshold value and a noise value.
제 9 항에 있어서,
상기 설정값 산출부는,
상기 산출된 절대값을 입력받으며, 상기 간섭의 절대값 표현을 위한 비트수보다 적은 비트수를 갖는 비트 변환부;
상기 비트 변환부 출력값의 도수 분포의 중간값 또는 상기 비트 변환부 출력값의 평균값을 상기 설정값으로서 산출 생성하는 설정값 생성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 위성 항법 신호의 간섭 제거 장치.
The method of claim 9,
The set value calculation unit,
A bit converter which receives the calculated absolute value and has a smaller number of bits than the number of bits for representing the absolute value of the interference;
And a setting value generating unit for calculating and generating a median distribution of the frequency distribution of the bit converting unit output value or an average value of the bit converting unit output value as the setting value.
제 10 항에 있어서,
상기 설정값 생성부는,
상기 비트 변환부의 출력값을 가로축으로 하고 상기 출력값의 빈도수를 세로축으로 하는 히스토그램을 상기 각 위성 항법 모드 별로 할당된 비트 단위로 생성하는 히스토그램 생성부; 및
상기 히스토그램의 면적의 절반을 나타내는 가로축의 출력값을 상기 중간값으로 산출 생성하는 중간값 생성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 위성 항법 신호의 간섭 제거 장치.
The method of claim 10,
The set value generation unit,
A histogram generator for generating a histogram in which the output value of the bit converter is the horizontal axis and the frequency of the output value is the vertical axis, in units of bits allocated for each of the satellite navigation modes; And
And an intermediate value generator for calculating and generating an output value of a horizontal axis representing half of an area of the histogram as the intermediate value.
제 11 항에 있어서,
상기 히스토그램 생성부는,
상기 비트 변환부의 출력값 입력시 상기 비트 변환부의 출력값에 대응하는 주소에 저장된 값을 1씩 누적시키는 크기 영역 변환 버퍼; 및
상기 입력된 비트 변환부의 출력값 개수가 상기 비트 단위를 샘플링한 수를 만족하는 경우 상기 누적된 값들을 상기 주소의 값과 함께 최하위 주소부터 순차적으로 출력시키는 누적값 출력부;를 포함하고,
상기 중간값 생성부는 상기 누적된 값들의 누산값이 상기 비트 단위를 샘플링한 수의 절반을 만족하는 경우 최후로 입력된 누적된 값에 대응되는 주소의 값을 상기 중간값으로 산출 생성하는 것을 특징으로 하는 위성 항법 신호의 간섭 제거 장치.
The method of claim 11,
The histogram generator,
A size domain conversion buffer that accumulates a value stored at an address corresponding to an output value of the bit converter by one when inputting an output value of the bit converter; And
And a cumulative value output unit for sequentially outputting the accumulated values from the lowest address together with the value of the address when the number of output values of the input bit converter satisfies the number of sampling of the bit unit.
The intermediate value generating unit calculates and generates an address value corresponding to the last inputted accumulated value as the intermediate value when the accumulated value of the accumulated values satisfies half of the number of sampling of the bit unit. Apparatus for eliminating interference of satellite navigation signals.
제 11 항 또는 제 12 항에 있어서,
상기 설정값 생성부는,
상기 설정 시간 간격으로 스위칭함으로써 상기 생성된 중간값을 상기 위성 항법 모드 별로 마련된 제5 출력단으로 출력시키는 제4 스위칭부;
상기 각 제5 출력단에 연결되어 상기 생성된 중간값을 전달받아 저장하는 설정값 버퍼;
상기 저장된 각 중간값을 기설정된 각 배수값으로 체배하는 체배부; 및
상기 체배된 각 중간값을 상기 설정 시간 간격으로 스위칭함으로써 하나의 출력단으로 출력시켜 상기 간섭 제거 실행부로 전달하는 제5 스위칭부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위성 항법 신호의 간섭 제거 장치.
The method according to claim 11 or 12,
The set value generation unit,
A fourth switching unit for outputting the generated intermediate value to a fifth output terminal provided for each satellite navigation mode by switching at the set time intervals;
A set value buffer connected to each of the fifth output terminals to receive and store the generated intermediate value;
A multiplication unit multiplying each of the stored intermediate values by each preset multiple value; And
And a fifth switching unit configured to output the multiplied intermediate values to the output stage by switching the multiplied intermediate values at the predetermined time intervals, and to transmit the multiplied intermediate values to the interference elimination execution unit.
각 위성 항법 모드 별로 병렬로 전송되는 디지털 방식의 IF 신호를 설정 시간 간격으로 스위칭함으로써 하나의 제2 출력단으로 출력되는 직렬 신호를 시간 영역에서 주파수 영역으로 변환하는 단계;
상기 변환된 직렬 신호에 포함된 설정값 이상의 간섭을 제거하는 단계; 및
상기 간섭이 제거된 직렬 신호를 주파수 영역에서 시간 영역으로 역변환하는 단계;
를 포함하는 위성 항법 신호의 간섭 제거 방법.
Converting a serial signal output to one second output terminal from a time domain to a frequency domain by switching digital IF signals transmitted in parallel for each satellite navigation mode at predetermined time intervals;
Removing interference above a set value included in the converted serial signal; And
Inversely converting the interference-free serial signal from a frequency domain to a time domain;
Interference cancellation method of the satellite navigation signal comprising a.
제 14 항에 있어서,
상기 간섭 제거 단계는,
상기 변환된 직렬 신호의 각 샘플링 구간의 절대값을 산출하는 단계;
상기 절대값을 이용해 상기 설정값을 산출하는 단계;
상기 변환된 직렬 신호를 상기 설정값 단계의 설정값 산출 시간동안 지연시키는 단계; 및
상기 절대값과 상기 산출된 설정값을 비교하여 상기 설정값 이상의 절대값이 산출된 상기 지연된 직렬 신호의 샘플링 구간을 제거하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 위성 항법 신호의 간섭 제거 방법.
The method of claim 14,
The interference cancellation step,
Calculating an absolute value of each sampling period of the converted serial signal;
Calculating the set value using the absolute value;
Delaying the converted serial signal for a set value calculation time of the set value step; And
And comparing the absolute value with the calculated set value and removing a sampling interval of the delayed serial signal in which an absolute value equal to or greater than the set value is calculated.
제 15 항에 있어서,
상기 설정값 산출 단계는 상기 절대값의 도수 분포의 중간값 또는 상기 절대값의 평균값을 상기 설정값으로 생성하는 것을 특징으로 하는 위성 항법 신호의 간섭 제거 방법.
The method of claim 15,
And the step of calculating the set value comprises generating the median of the frequency distribution of the absolute value or the average value of the absolute value as the set value.
제 15 항에 있어서,
상기 설정값 산출 단계는,
상기 간섭의 절대값 표현을 위한 비트수보다 적은 비트수로 상기 절대값을 변환하는 단계; 및
상기 변환된 절대값의 도수 분포의 중간값 또는 변환된 절대값의 평균값을 상기 설정값으로서 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 위성 항법 신호의 간섭 제거 방법.
The method of claim 15,
The setting value calculating step,
Converting the absolute value to a number of bits less than the number of bits for representing the absolute value of the interference; And
Generating an intermediate value of the frequency distribution of the transformed absolute value or an average value of the transformed absolute value as the set value. 2.
제 17 항에 있어서,
상기 설정값을 생성하는 단계는,
상기 변환된 절대값을 가로축으로 하고 상기 변환된 절대값의 빈도수를 세로축으로 하는 히스토그램을 상기 각 위성 항법 모드 별로 할당된 비트 단위로 생성하는 단계; 및
상기 히스토그램의 면적의 절반을 나타내는 가로축의 절대값을 상기 중간값으로 산출 생성하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 위성 항법 신호의 간섭 제거 방법.
The method of claim 17,
Generating the set value,
Generating a histogram in which the converted absolute value is the horizontal axis and the frequency of the converted absolute value is the vertical axis, in bit units allocated for each of the satellite navigation modes; And
And calculating and generating an absolute value of a horizontal axis representing half of the area of the histogram as the intermediate value.
제 18 항에 있어서,
상기 히스토그램을 생성하는 단계는,
상기 변환된 절대값 입력시 상기 변환된 절대값에 대응하는 저장부의 주소에 저장된 값을 1씩 누적시키는 단계; 및
상기 입력된 절대값 개수가 상기 비트 단위를 만족하는 경우 상기 누적된 값들을 상기 주소의 값과 함께 최하위 주소부터 순차적으로 출력시키는 단계;를 포함하고,
상기 중간값을 산출 생성하는 단계는 상기 누적된 값들의 누산값이 상기 비트 단위의 절반을 만족하는 경우 최후로 입력된 누적된 값에 대응되는 주소의 값을 상기 중간값으로 산출 생성하는 것을 특징으로 하는 위성 항법 신호의 간섭 제거 방법.
The method of claim 18,
Generating the histogram,
Accumulating a value stored in an address of a storage unit corresponding to the converted absolute value by one when inputting the converted absolute value; And
And outputting the accumulated values sequentially from the lowest address together with the value of the address when the number of input absolute values satisfies the bit unit.
The calculating and generating the intermediate value may include calculating and generating, as the intermediate value, an address value corresponding to the last accumulated value when the accumulated value of the accumulated values satisfies half of the bit unit. Method of eliminating interference of satellite navigation signals.
제 14 항 내지 제 19 항 중 어느 한 항의 방법을 프로그램으로 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체.20. A computer-readable recording medium having recorded thereon a method according to any one of claims 14 to 19.
KR1020110009571A 2011-01-31 2011-01-31 System, apparatus and method for removing interference in navigation signal of global navigation satellite system KR101063300B1 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110009571A KR101063300B1 (en) 2011-01-31 2011-01-31 System, apparatus and method for removing interference in navigation signal of global navigation satellite system
PCT/KR2011/009239 WO2012105747A1 (en) 2011-01-31 2011-12-01 System, apparatus and method for removing interference in navigation signal of global navigation satellite system
EP11857847.5A EP2656108A4 (en) 2011-01-31 2011-12-01 System, apparatus and method for removing interference in navigation signal of global navigation satellite system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110009571A KR101063300B1 (en) 2011-01-31 2011-01-31 System, apparatus and method for removing interference in navigation signal of global navigation satellite system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101063300B1 true KR101063300B1 (en) 2011-09-07

Family

ID=44957095

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110009571A KR101063300B1 (en) 2011-01-31 2011-01-31 System, apparatus and method for removing interference in navigation signal of global navigation satellite system

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP2656108A4 (en)
KR (1) KR101063300B1 (en)
WO (1) WO2012105747A1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104459723A (en) * 2014-12-29 2015-03-25 哈尔滨工业大学 Method for eliminating deception jamming to navigation receiver based on subspace projection
CN108008414A (en) * 2017-12-29 2018-05-08 扬州宇安电子科技有限公司 A kind of targeted electronic interference disposal intercepting system
KR20180063398A (en) * 2016-12-01 2018-06-12 넵코어스 주식회사 Anti-jamming apparatus for global navigation satellite system and anti-jamming method for global navigation satellite system

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103630910B (en) * 2013-12-13 2015-09-02 武汉大学 A kind of anti-interference method of GNSS receiver equipment
CN105223590B (en) * 2015-10-27 2017-11-17 国信军创(岳阳)六九零六科技有限公司 A kind of mixed satellite navigation anti-interference method and device
CN105549036B (en) * 2016-01-07 2018-06-29 西安电子科技大学昆山创新研究院 A kind of algorithm of navigational satellite receiver Suppression of narrow band interference
FR3111712B1 (en) * 2020-06-22 2023-03-10 Safran Electronics & Defense Method for processing a radio navigation signal from a satellite
EP4016133A1 (en) * 2020-11-24 2022-06-22 Honeywell International Inc. Gnss anti-jamming using interference cancellation
US11982751B2 (en) 2020-11-24 2024-05-14 Honeywell International Inc. GNSS anti-jamming using interference cancellation

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007028152A (en) 2005-07-15 2007-02-01 Mitsubishi Electric Corp Interference elimination apparatus for gps
JP2009250618A (en) 2008-04-01 2009-10-29 Denso Corp Satellite signal receiving system, and noise removal method of satellite signal
KR100978535B1 (en) 2010-02-18 2010-08-27 국방과학연구소 A method and apparatus to improve anti-jamming and to eliminate jamming in a gps system by adjusting additional threshold value in the frequency domain

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7660374B2 (en) 2004-05-21 2010-02-09 Honeywell International Inc. Method and apparatus for excision of narrowband interference signals in navigation or communication bands
JP4535145B2 (en) * 2008-02-26 2010-09-01 ソニー株式会社 Communication device, noise removal method, and program
JP2011521258A (en) * 2008-05-20 2011-07-21 レイセオン カンパニー Satellite receiver and method for navigation using merged satellite system signals
KR20100051192A (en) * 2008-11-07 2010-05-17 포항공과대학교 산학협력단 Method for mitigating anti-jam and multipath interference signal in a global navigation satellite receiver

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2007028152A (en) 2005-07-15 2007-02-01 Mitsubishi Electric Corp Interference elimination apparatus for gps
JP2009250618A (en) 2008-04-01 2009-10-29 Denso Corp Satellite signal receiving system, and noise removal method of satellite signal
KR100978535B1 (en) 2010-02-18 2010-08-27 국방과학연구소 A method and apparatus to improve anti-jamming and to eliminate jamming in a gps system by adjusting additional threshold value in the frequency domain

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104459723A (en) * 2014-12-29 2015-03-25 哈尔滨工业大学 Method for eliminating deception jamming to navigation receiver based on subspace projection
KR20180063398A (en) * 2016-12-01 2018-06-12 넵코어스 주식회사 Anti-jamming apparatus for global navigation satellite system and anti-jamming method for global navigation satellite system
KR101871908B1 (en) * 2016-12-01 2018-07-03 넵코어스 주식회사 Anti-jamming apparatus for global navigation satellite system and anti-jamming method for global navigation satellite system
CN108008414A (en) * 2017-12-29 2018-05-08 扬州宇安电子科技有限公司 A kind of targeted electronic interference disposal intercepting system

Also Published As

Publication number Publication date
WO2012105747A1 (en) 2012-08-09
EP2656108A1 (en) 2013-10-30
EP2656108A4 (en) 2014-08-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101063300B1 (en) System, apparatus and method for removing interference in navigation signal of global navigation satellite system
JP6499376B2 (en) Frequency tracking using sparse pilot
US7436356B2 (en) Method of cross-correlation and continuous wave interference suppression for GPS signal and associated GPS receiver
KR100978535B1 (en) A method and apparatus to improve anti-jamming and to eliminate jamming in a gps system by adjusting additional threshold value in the frequency domain
JP5371248B2 (en) Radar equipment
Malanowski Detection and parameter estimation of manoeuvring targets with passive bistatic radar
JP2007104727A (en) System for direct acquisition of received signals
KR20140112413A (en) Radio frequency transmitter noise cancellation
US9871542B2 (en) Noise canceller device
RU2513028C2 (en) Device for suppressing narrow-band interference in satellite navigation receiver
KR101878628B1 (en) Noise canceller device
KR101752723B1 (en) Multi-caf map location estimation method of beacon in cospas-sarsat meosar system
KR100996430B1 (en) Apparatus and method for collecting frequency hopping signal using direction of arrival
US10211946B2 (en) Method and device for suppressing interfering signals in a satellite payload signal
CN106569235A (en) Design method of L-band SAR (synthetic aperture radar) satellite and navigation receiver anti-co-channel interference
US8675712B1 (en) Zero delay reduced memory GPS PRN code interpolation
KR101041134B1 (en) Signal receiver for removing interference
CA2956263C (en) Discrete fourier transform using gnss tracking channel
KR101784607B1 (en) Method and Device for Removing Interference in Multi Radar System
US9350400B1 (en) Unequal rate interference cancellation
EP3046277B1 (en) Method and system for reception improvement of an FM tuner in a common channel interference situation
KR101775690B1 (en) Satellite navigation device and antijamming method of satellite navigation system
US20170317776A1 (en) System and method for improved data decoding, tracking, and other receiver functions in the presence of interference
JP4763489B2 (en) Observation apparatus and observation method
RU2530251C2 (en) Method for fighting against unauthorised radio signal sources

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140901

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150901

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160901

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170904

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180904

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190903

Year of fee payment: 9