KR101019127B1 - Measuring apparatus of vehicle velocity and method thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 정확도가 향상된 차량 속도 측정 장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for measuring vehicle speed with improved accuracy.

본 발명에 따른 차량 속도 측정 장치는 차축에 설치되어 차륜의 단위 시간당 회전수에 따른 제1 속도 정보를 출력하는 타코미터부, 차량 저면에 설치되어 전자기파의 주파수 변화에 따른 제2 속도 정보를 출력하는 레이더부 및 상기 제1 속도 정보를 기 저장된 이전 속도 및 기 설정된 한계치와 비교하여 상기 제1 및 제2 속도 정보 중 하나를 선택함으로써 상기 차량의 현재 속도를 연산하는 현재 속도 연산부를 포함한다.Vehicle speed measuring apparatus according to the present invention is provided on the axle tachometer for outputting the first speed information according to the number of revolutions per unit time of the wheel, the radar is installed on the bottom of the vehicle to output the second speed information according to the frequency change of the electromagnetic wave And a current speed calculator configured to calculate a current speed of the vehicle by selecting one of the first and second speed information by comparing the first speed information with a previously stored previous speed and a preset limit value.

본 발명에 따르면, 차량의 실제 운행 속도가 정확히 측정되고, 차량의 운행 안정성이 향상되는 등의 효과가 있다.According to the present invention, the actual running speed of the vehicle is accurately measured, and the driving stability of the vehicle is improved.

타코미터, 레이더, 비교/선택, 가속 한계치, 감속 한계치 Tachometer, Radar, Comparison / Selection, Acceleration Limit, Decel Limit

Description

차량 속도 측정 장치 및 그 방법{MEASURING APPARATUS OF VEHICLE VELOCITY AND METHOD THEREOF}Vehicle speed measuring device and its method {MEASURING APPARATUS OF VEHICLE VELOCITY AND METHOD THEREOF}

본 발명은 정확도가 향상된 차량 속도 측정 장치 및 그 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for measuring vehicle speed with improved accuracy.

일반적으로 철도차량용 차상신호장치의 주요한 기능 중 하나는 차량이 선행 차량과의 충돌을 피하기 위하여 선로 내에서 허용되는 최대 주행 속도를 초과하였을 경우 차량에 제동을 인가하고 차량을 안전하게 보호하는 것이다. 또한 열차 자동 운전을 수행하는 경우 차량의 실제 속도와 이미 설정되어있는 차량의 주행 지점에서의 목표 속도와의 차이를 이용하여 제동 및 추진 등이 동작을 수행한다. 이러한 기능을 수행하기 위해서 차량의 정확한 속도 연산은 차상신호장치에 있어서 필수 불가결한 요소이다.In general, one of the main functions of the on-vehicle signaling device for railway vehicles is to apply braking to the vehicle and to protect the vehicle safely when the vehicle exceeds the maximum traveling speed allowed in the track to avoid collision with the preceding vehicle. In addition, when the train is automatically driven, braking and propulsion are performed by using a difference between the actual speed of the vehicle and the target speed at the driving point of the vehicle which is already set. In order to perform this function, accurate speed calculation of the vehicle is an essential element in the onboard signal device.

현재 철도 차량에 설치되어 열차의 안전을 확보하는 차상신호장치는 대부분의 차축에 티코미터(Tachometer)를 설치하고 차량의 이동에 따라 이 타코미터에서 발생하는 차축의 회전속도에 비례하는 속도 펄스를 이용하여 열차의 속도를 연산하고 있다. 도 1에 타코미터를 이용한 종래의 차량 속도 측정 장치가 개념적으로 나타나 있다. 이 방식은 통상적인 차량의 운행시 속도를 검지하기 위해서 좋은 방법 이지만, 우천 또는 기타의 사유로 타코미터가 설치된 차축에 슬립(Slip), 슬라이드(Slide) 등의 비정상적인 상황이 발생하는 경우에는 정확한 속도 연산을 할 수 없는 문제점이 있다. 보다 구체적으로, 레일(Rail) 상에 형성된 습기 등으로 유발된 차륜의 공회전으로 인한 슬립 현상이 발생하는 경우, 차량의 실제 속도보다 빠른 속도가 측정된다. 또한, 차량의 운행 중에 제동 동작 등에 의해 차축이 잠김으로 인한 슬라이드 현상이 발생하는 경우, 차량의 실제 속도보다 느린 속도가 측정된다. 이와 같은 차량의 실제 속도와 측정 속도와 오차는 특히 차량의 자동 운행시 정위치 정차의 정확도 저하 등을 유발하여, 전체적인 안전 운행에 대한 위협 요소가 되는 것이다.Currently, the on-vehicle signaling device installed in railroad cars to secure the safety of trains has installed a tachometer on most axles and uses a speed pulse proportional to the rotational speed of the axle generated by this tachometer as the vehicle moves. We are calculating the speed of the train. 1 shows a conventional vehicle speed measuring apparatus using a tachometer conceptually. This method is a good way to detect the speed of a normal vehicle.However, if there is an abnormal situation such as slip or slide on the axle where the tachometer is installed due to rain or other reasons, accurate speed calculation There is a problem that can not be done. More specifically, when a slip phenomenon occurs due to idling of a wheel caused by moisture or the like formed on a rail, a speed faster than the actual speed of the vehicle is measured. In addition, when a sliding phenomenon occurs due to the axle being locked by the braking operation or the like during the driving of the vehicle, a speed slower than the actual speed of the vehicle is measured. The actual speed of the vehicle, the measurement speed and the error cause a decrease in the accuracy of the stop position, especially during automatic driving of the vehicle, which is a threat to the overall safe driving.

본 발명은 차량의 실제 운행 속도를 정확히 측정함으로써, 차량의 운행 안정성을 향상시키는 하는 것을 기술적 과제로 한다.An object of the present invention is to improve the running stability of a vehicle by accurately measuring the actual running speed of the vehicle.

이러한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량 속도 측정 장치는 차축에 설치되어 차륜의 단위 시간당 회전수에 따른 제1 속도 정보를 출력하는 타코미터부, 차량 저면에 설치되어 전자기파의 주파수 변화에 따른 제2 속도 정보를 출력하는 레이더부 및 상기 제1 속도 정보를 기 저장된 이전 속도 및 기 설정된 한계치와 비교하여 상기 제1 및 제2 속도 정보 중 하나를 선택함으로써 상기 차량의 현재 속도를 연산하는 현재 속도 연산부를 포함하여 구성된다.Vehicle speed measuring apparatus according to the present invention for achieving the above technical problem is installed on the axle tachometer for outputting the first speed information according to the number of revolutions per unit time of the wheel, the vehicle is installed on the bottom of the vehicle according to the frequency change of the electromagnetic wave 2) a radar unit for outputting speed information and a current speed calculator configured to calculate a current speed of the vehicle by selecting one of the first and second speed information by comparing the first speed information with a previously stored previous speed and a preset threshold; It is configured to include.

상기 현재 속도 연산부는 상기 제1 속도 정보로부터 제1 속도를 연산하는 제1 속도 연산부, 상기 제2 속도 정보로부터 제2 속도를 연산하는 제2 속도 연산부 및 상기 제1 속도와 상기 이전 속도의 차이가 기 설정된 가속 한계치보다 큰 경우와 상기 제1 속도와 상기 이전 속도의 차이가 기 설정된 감속 한계치보다 작은 경우 상기 차량의 현재 속도를 상기 제2 속도로 선택하고, 상기 제1 속도와 상기 이전 속도의 차이가 기 설정된 가속 한계치보다 작은 경우와 상기 제1 속도와 상기 이전 속도의 차이가 기 설정된 감속 한계치보다 큰 경우 상기 차량의 현재 속도를 상기 제1 속도로 선택하는 비교/선택부를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.The current speed calculator includes a first speed calculator that calculates a first speed from the first speed information, a second speed calculator that calculates a second speed from the second speed information, and a difference between the first speed and the previous speed. When the speed is greater than a preset acceleration limit and the difference between the first speed and the previous speed is smaller than the preset deceleration limit, the current speed of the vehicle is selected as the second speed, and the difference between the first speed and the previous speed is selected. And a comparison / selection unit for selecting a current speed of the vehicle as the first speed when the first speed is smaller than a preset acceleration limit and the difference between the first speed and the previous speed is greater than a preset speed limit. Do.

상기 이전 속도를 상기 현재 속도로 치환하여 이전 속도를 갱신하는 이전 속도 갱신부를 더 포함하는 것이 바람직하다.It is preferable to further include a previous speed update unit for updating the previous speed by replacing the previous speed with the current speed.

본 발명에 따른 차량 속도 측정 방법은 차축에 설치된 타코미터를 이용하여 차륜의 단위 시간당 회전수에 따른 제1 속도 정보를 검출하는 제1 속도 정보 검출단계, 차량 저면에 설치된 레이더를 이용하여 전자기파의 주파수 변화에 따른 제2 속도 정보를 검출하는 제2 속도 정보 검출단계 및 상기 제1 속도 정보를 기 저장된 이전 속도 및 기 설정된 한계치와 비교하여 상기 제1 및 제2 속도 정보 중 하나를 선택하여 상기 차량의 현재 속도를 연산하는 현재 속도 연산단계를 포함하여 구성된다.Vehicle speed measuring method according to the present invention is a first speed information detecting step of detecting the first speed information according to the number of revolutions per unit time of the wheel by using a tachometer installed on the axle, the frequency change of the electromagnetic wave using the radar installed on the vehicle bottom A second speed information detecting step of detecting second speed information according to the second speed information and comparing the first speed information with a previously stored previous speed and a preset limit value, and selecting one of the first and second speed information to select a current speed of the vehicle. It includes the current speed calculation step of calculating the speed.

상기 현재 속도 연산단계는 상기 제1 속도 정보로부터 제1 속도를 연산하는 제1 속도 연산단계, 상기 제2 속도 정보로부터 제2 속도를 연산하는 제2 속도 연산단계 및 상기 제1 속도와 상기 이전 속도의 차이가 기 설정된 가속 한계치보다 큰 경우와 상기 제1 속도와 상기 이전 속도의 차이가 기 설정된 감속 한계치보다 작은 경우 상기 차량의 현재 속도를 상기 제2 속도로 선택하고, 상기 제1 속도와 상기 이전 속도의 차이가 기 설정된 가속 한계치보다 작은 경우와 상기 제1 속도와 상기 이전 속도의 차이가 기 설정된 감속 한계치보다 큰 경우 상기 차량의 현재 속도를 상기 제1 속도로 선택하는 비교/선택단계를 포함하여 구성되는 것이 바람직하다.The current speed calculating step includes a first speed calculating step of calculating a first speed from the first speed information, a second speed calculating step of calculating a second speed from the second speed information, and the first speed and the previous speed. Is greater than a predetermined acceleration threshold and the difference between the first speed and the previous speed is smaller than a preset deceleration threshold, the current speed of the vehicle is selected as the second speed, and the first speed and the previous speed are selected. A comparison / selection step of selecting a current speed of the vehicle as the first speed when the difference in speed is smaller than a preset acceleration threshold and when the difference between the first speed and the previous speed is larger than a preset deceleration threshold. It is preferred to be configured.

상기 이전 속도를 상기 현재 속도로 치환하여 이전 속도를 갱신하는 이전 속도 갱신단계를 더 포함하는 것이 바람직하다.It is preferable to further include a previous speed update step of updating the previous speed by replacing the previous speed with the current speed.

본 발명에 따르면, 차량의 실제 운행 속도가 정확히 측정되고, 차량의 운행 안정성이 향상되고, 열차를 이용하는 승객들의 편의와 열차 운용의 효율성이 증대되는 효과가 있다.According to the present invention, the actual driving speed of the vehicle is accurately measured, the driving stability of the vehicle is improved, and the convenience of the passengers using the train and the efficiency of the train operation are increased.

구체적으로, 차량에 슬립 발생 시의 차량 속도 과다 계상으로 인한 불필요한 제동 인가를 억제하고 보다 안락한 승차감을 제공하여 대승객 서비스의 질을 높일 수 있다.Specifically, the quality of passenger service can be improved by suppressing unnecessary braking application due to excessive vehicle speed at the time of slip occurrence in the vehicle and providing a more comfortable ride.

또한, 불필요한 제동 인가 횟수를 감소시킴으로써 차량의 제륜자 마모를 감소시켜서 유지 보수의 효율성을 증대시킬 수 있다.In addition, by reducing the number of unnecessary braking applications, the wheel wear of the vehicle can be reduced, thereby increasing the efficiency of maintenance.

또한 종래의 경우 차량에 슬라이드 발생 시의 차량 속도 과소 계상은 자동 운전 시에 필요 제동력보다 낮은 제동력을 발생시키고 이는 자동 운전의 정확도를 떨어뜨리는 원인이 되나, 본 발명에 따르면 정확한 속도 연산 및 정확한 제동력의 발생을 통해서 자동 운전의 정확성을 향상시킬 수 있으며 이는 대 승객 서비스 및 운영 효율의 향상을 가져온다.In addition, in the conventional case, the underspeed of the vehicle speed when the slide is generated in the vehicle generates a braking force lower than the required braking force during autonomous driving, which causes a decrease in the accuracy of the autonomous driving. Generation can improve the accuracy of automatic driving, resulting in improved passenger service and operational efficiency.

또한 종래의 경우 속도의 과소 계상은 열차의 안전을 위해서 제동을 인가해야 하는 시점에 제동 인가가 되지 않는 문제점을 가져올 수 있으나, 본 발명에 따르면 정확한 속도 연산 및 제동 인가를 통해서 열차의 안전을 확보할 수 있다.In addition, in the conventional case, the understating of the speed may bring a problem that the braking is not applied when the braking is to be applied for the safety of the train. However, according to the present invention, the safety of the train may be secured through accurate speed calculation and braking. Can be.

본 발명의 바람직한 실시 예를 설명하기 전에 명세서 전반에 사용되는 용어 의 정의를 한다.Before describing the preferred embodiment of the present invention, the terms used throughout the specification are defined.

슬립 현상은 레일(Rail) 상에 형성된 습기 등으로 유발되는 차륜의 공회전으로 인한 현상이고, 이 경우 타코미터만을 사용하여 차량의 속도를 측정하면, 차량의 실제 속도보다 빠른 속도가 측정된다.The slip phenomenon is a phenomenon caused by idling of a wheel caused by moisture or the like formed on a rail. In this case, when the speed of the vehicle is measured using only a tachometer, a speed faster than the actual speed of the vehicle is measured.

슬라이드 현상은 차량의 운행 중에 제동 동작 등에 의해 차축이 잠김으로 인한 현상이고, 이 경우 타코미터만을 사용하여 차량의 속도를 측정하면, 차량의 실제 속도보다 느린 속도가 측정된다.The slide phenomenon is a phenomenon in which the axle is locked by the braking operation while driving the vehicle. In this case, when the speed of the vehicle is measured using only a tachometer, a speed slower than the actual speed of the vehicle is measured.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described a preferred embodiment of the present invention;

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 속도 측정 장치를 개념적으로 나타낸 도면이고, 도 3은 이에 대한 블록도이다.　　　2 is a view conceptually illustrating a vehicle speed measuring apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a block diagram thereof.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 속도 측정 장치는 타코미터부(10), 레이더부(20) 및 현재 속도 연산부(30)를 포함하여 구성된다.2 and 3, a vehicle speed measuring apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention includes a tachometer 10, a radar unit 20, and a current speed calculator 30.

타코미터부(10)는 차축에 설치되어 차륜의 단위 시간당 회전수를 측정하고, 이를 반영하는 제1 속도 정보를 출력한다. 제1 속도 정보는 펄스 형태로 구성되어 후술할 현재 속도 연산부(30)로 직접 입력된다.The tachometer unit 10 is installed on the axle to measure the revolutions per unit time of the wheel, and outputs the first speed information reflecting this. The first speed information is configured in a pulse form and is directly input to the current speed calculator 30 to be described later.

레이더부(20)는 차량 저면에 설치되어 전자기파의 주파수 변화에 따른 제2 속도 정보를 출력한다. 보다 구체적으로, 레이더부(20)는 차량의 운행 중에 일정한 시간 간격으로 차량 저면 아래의 바닥을 향하여 전자기파를 발사하고, 바닥에서 반 사된 전자기파의 주파수 변화량을 측정함으로써 차량의 현재 속도를 반영하는 제2 속도 정보를 획득한다. 따라서 제2 속도 정보는 슬립 현상 또는 슬라이드 현상의 영향을 받지 않고 차량의 현재 속도를 반영하게 된다. 이러한 제2 속도 정보는 통신 데이터의 형태로 후술할 현재 속도 연산부(30)로 입력된다. 현재 속도 연산부(30)에는 제2 속도 정보를 인지하기 위한 별도의 직렬 통신 단자가 구비되어 있다.The radar unit 20 is installed on the bottom of the vehicle and outputs second speed information according to the frequency change of the electromagnetic wave. More specifically, the radar unit 20 emits electromagnetic waves toward the floor below the bottom of the vehicle at regular time intervals during the operation of the vehicle, and measures the frequency variation of the electromagnetic waves reflected from the floor to reflect the current speed of the vehicle. Obtain speed information. Therefore, the second speed information reflects the current speed of the vehicle without being affected by the slip phenomenon or the slide phenomenon. The second speed information is input to the current speed calculator 30, which will be described later, in the form of communication data. The current speed calculator 30 is provided with a separate serial communication terminal for recognizing the second speed information.

현재 속도 연산부(30)는 타코미터부(10)를 이용하여 도출한 제1 속도 정보를 메모리에 기 저장된 이전 속도 및 기 설정된 한계치와 비교하여 제1 속도 정보와 제2 속도 정보 중 하나를 선택함으로써, 차량의 현재 속도를 연산한다.The current speed calculator 30 selects one of the first speed information and the second speed information by comparing the first speed information derived by using the tachometer 10 with a previous speed previously stored in a memory and a preset limit value. Compute the current speed of the vehicle.

종래의 경우와 비교하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 속도 측정 장치에 포함된 현재 속도 연산부(30)에는 타코미터부(10)에서 획득된 제1 속도 정보 및 레이더부(20)에서 획득된 제2 속도 정보가 동시에 입력된다. 현재 속도 연산부(30)는 차량의 정상 운행 시 즉, 슬립 또는 슬라이드가 없는 상태에서 타코미터부(10)로부터 수신한 제1 속도 정보를 사용하여 차량의 현재 속도를 연산한다. 이와 동시에, 현재 속도 연산부(30)는 타코미터부(10)가 출력하는 제1 속도 정보의 비정상적인 급격한 증가 또는 감소가 있는지 여부를 검사한다. 보다 구체적으로, 현재 속도 연산부(30)는 타코미터부(10)가 출력하는 제1 속도 정보로부터 연산된 차량의 속도가 정상적인 가감속 한계속도를 초과하는 지 여부를 검사하고, 그 결과에 따라 타코미터부(10)와 레이더부(20) 중 어느 것을 사용하여 차량의 현재 속도를 판단할 것인 지를 결정한다.Compared with the conventional case, the current speed calculator 30 included in the vehicle speed measuring apparatus according to an embodiment of the present invention includes the first speed information obtained from the tachometer 10 and the first speed information obtained from the radar unit 20. 2 speed information is input at the same time. The current speed calculator 30 calculates the current speed of the vehicle by using the first speed information received from the tachometer 10 during normal driving of the vehicle, that is, without slip or slide. At the same time, the current speed calculator 30 checks whether there is an abnormal sudden increase or decrease of the first speed information output by the tachometer unit 10. More specifically, the current speed calculating unit 30 checks whether the speed of the vehicle calculated from the first speed information output by the tachometer unit 10 exceeds the normal acceleration / deceleration limit speed, and accordingly, the tachometer unit Which of 10 and the radar unit 20 is used to determine whether to determine the current speed of the vehicle.

이러한 현재 속도 연산부(30)는 제1 속도 연산부(32), 제2 속도 연산부(34) 및 비교/선택부(36)를 포함하여 구성될 수 있다.The current speed calculator 30 may include a first speed calculator 32, a second speed calculator 34, and a comparison / selector 36.

제1 속도 연산부(32)는 펄스 형태로 입력된 제1 속도 정보로부터 제1 속도를 연산한다.The first speed calculator 32 calculates the first speed from the first speed information input in the form of a pulse.

제2 속도 연산부(34)는 데이터의 형태로 입력된 제2 속도 정보로부터 제2 속도를 연산한다.The second speed calculator 34 calculates a second speed from the second speed information input in the form of data.

비교/선택부(36)는 제1 속도와 이전 속도의 차이가 기 설정된 가속 한계치보다 큰 경우와 제1 속도와 이전 속도의 차이가 기 설정된 감속 한계치보다 작은 경우 차량의 현재 속도를 제2 속도로 선택하고, 제1 속도와 이전 속도의 차이가 기 설정된 가속 한계치보다 작은 경우와 제1 속도와 이전 속도의 차이가 기 설정된 감속 한계치보다 큰 경우 차량의 현재 속도를 제1 속도로 선택한다. 즉, 1) 제1 속도 - 이전 속도 > 가속 한계치이면, 현재 속도 = 제2 속도이고, 2) 제1 속도 - 이전 속도 < 감속 한계치이면, 현재 속도 = 제2 속도이다.The comparison / selecting unit 36 sets the current speed of the vehicle as the second speed when the difference between the first speed and the previous speed is greater than the preset acceleration limit value and when the difference between the first speed and the previous speed is smaller than the preset deceleration limit value. The current speed of the vehicle is selected as the first speed when the difference between the first speed and the previous speed is smaller than the preset acceleration limit and when the difference between the first speed and the previous speed is larger than the preset deceleration limit. That is, 1) if the first speed-previous speed> acceleration threshold, then present speed = second speed, and 2) if first speed-previous speed <deceleration threshold, present speed = second speed.

예를 들어, 제1 속도가 200, 이전 속도가 100, 가속 한계치가 50, 제2 속도가 140인 경우, 제1 속도와 이전 속도의 차는 100이고 이는 가속 한계치인 50보다 크다. 따라서 비교/선택부(36)는 차량의 현재 속도를 제2 속도인 140으로 선택한다.For example, if the first speed is 200, the previous speed is 100, the acceleration limit is 50, and the second speed is 140, the difference between the first speed and the previous speed is 100, which is greater than the acceleration limit 50. Therefore, the comparison / selecting unit 36 selects the current speed of the vehicle as 140, which is the second speed.

또 하나의 예로, 제1 속도가 80, 이전 속도가 150, 감속 한계치가 -50, 제2 속도가 130인 경우, 제1 속도와 이전 속도의 차는 -70이고 이는 감속 한계치인 -50보다 작다. 따라서 비교/선택부(36)는 차량의 현재 속도를 제2 속도인 130으로 선 택한다.As another example, when the first speed is 80, the previous speed is 150, the deceleration limit is -50, and the second speed is 130, the difference between the first speed and the previous speed is -70, which is smaller than the deceleration limit -50. Therefore, the comparison / selection unit 36 selects the current speed of the vehicle as 130, the second speed.

이전 속도를 현재 속도로 치환하여 이전 속도를 갱신하는 이전 속도 갱신부(38)를 더 포함하는 것이 바람직하다. 이와 같이, 차량의 현재 속도를 한번 연산하고, 연산된 현재 속도를 메모리의 이전 속도 저장 영역에 저장하고, 다음 연산 단계에서 이 값을 이용함으로써, 차량의 현재 속도 연산의 정확성이 향상된다.It is preferable to further include a previous speed updater 38 for updating the previous speed by replacing the previous speed with the current speed. In this way, the accuracy of the current speed calculation of the vehicle is improved by calculating the current speed of the vehicle once, storing the calculated current speed in the previous speed storage area of the memory, and using this value in the next calculation step.

예를 들어, 메모리의 이전 속도 저장 영역에 저장된 이전 속도가 100이고, 연산된 현재 속도가 140인 경우, 이전 속도 갱신부(38)는 메모리의 이전 속도 저장 영역의 값을 140으로 재입력하는 것이다.For example, when the previous speed stored in the previous speed storage area of the memory is 100 and the calculated current speed is 140, the previous speed updater 38 re-inputs the value of the previous speed storage area of the memory to 140. .

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 차량의 운행 중에 슬립 현상 또는 슬라이드 현상이 발생하는 경우에도 차량의 현재 속도를 정학하게 측정할 수 있다.As described above in detail, according to an embodiment of the present invention, even when a slip phenomenon or a slide phenomenon occurs while the vehicle is driving, the current speed of the vehicle may be measured precisely.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 속도 측정 방법을 나타낸 도면이다4 is a view showing a vehicle speed measuring method according to an embodiment of the present invention.

도 2 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 속도 측정 방법은 차축에 설치된 타코미터를 이용하여 차륜의 단위 시간당 회전수에 따른 제1 속도 정보를 검출하는 제1 속도 정보 검출단계(S10), 차량 저면에 설치된 레이더를 이용하여 전자기파의 주파수 변화에 따른 제2 속도 정보를 검출하는 제2 속도 정보 검출단계(S20) 및 제1 속도 정보를 기 저장된 이전 속도 및 기 설정된 한계치와 비교하여 제1 및 제2 속도 정보 중 하나를 선택하여 차량의 현재 속도를 연산하는 현 재 속도 연산단계(S30)를 포함한다.2 and 4, in a vehicle speed measuring method according to an embodiment of the present invention, a first speed information detecting step of detecting first speed information according to revolutions per unit time of a wheel using a tachometer installed on an axle In operation S10, a second speed information detecting step S20 of detecting second speed information according to a change in frequency of electromagnetic waves using a radar installed on the bottom of the vehicle and comparing the first speed information with a previously stored previous speed and a preset limit value are performed. And selecting one of the first and second speed information to calculate a current speed of the vehicle (S30).

현재 속도 연산단계(S30)는 제1 속도 정보로부터 제1 속도를 연산하는 제1 속도 연산단계(S32), 제2 속도 정보로부터 제2 속도를 연산하는 제2 속도 연산단계(S34) 및 제1 속도와 이전 속도의 차이가 기 설정된 가속 한계치보다 큰 경우와 제1 속도와 이전 속도의 차이가 기 설정된 감속 한계치보다 작은 경우 차량의 현재 속도를 제2 속도로 선택하고, 제1 속도와 이전 속도의 차이가 기 설정된 가속 한계치보다 작은 경우와 제1 속도와 이전 속도의 차이가 기 설정된 감속 한계치보다 큰 경우 차량의 현재 속도를 제1 속도로 선택하는 비교/선택단계(S36)를 포함하여 구성될 수 있다.The current speed calculating step S30 includes a first speed calculating step S32 for calculating a first speed from the first speed information, a second speed calculating step S34 for calculating a second speed from the second speed information, and a first speed. If the difference between the speed and the previous speed is greater than the preset acceleration limit and the difference between the first and the previous speed is less than the preset deceleration limit, the current speed of the vehicle is selected as the second speed, and the And when the difference is smaller than the preset acceleration limit and the difference between the first speed and the previous speed is greater than the preset deceleration threshold, the comparison / selecting step (S36) of selecting the current speed of the vehicle as the first speed may be included. have.

이전 속도를 현재 속도로 치환하여 이전 속도를 갱신하는 이전 속도 갱신단계(S38)를 더 포함하는 것이 바람직하다.It is preferable to further include a previous speed update step (S38) for updating the previous speed by replacing the previous speed with the current speed.

이러한 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 속도 측정 방법은 앞서 상세히 설명한 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 속도 측정 장치와 비교하여 발명의 카테고리는 다르지만 그 작동원리가 실질적으로 동일하다. 따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 속도 측정 방법에 대한 상세한 설명은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 속도 측정 장치에 대한 상세한 설명으로 대체한다.The vehicle speed measuring method according to the exemplary embodiment of the present invention is different from the vehicle speed measuring apparatus according to the exemplary embodiment of the present invention described above in detail, but its operation principle is substantially the same. Therefore, the detailed description of the vehicle speed measuring method according to an embodiment of the present invention is replaced with the detailed description of the vehicle speed measuring apparatus according to an embodiment of the present invention.

이상에서 본 발명에 대한 기술사상을 첨부도면과 함께 서술하였지만 이는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한, 이 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 본 발명의 기술사 상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.Although the technical spirit of the present invention has been described above with reference to the accompanying drawings, this is intended to describe exemplary embodiments of the present invention by way of example and not to limit the present invention. In addition, it is obvious that any person skilled in the art can make various modifications and imitations without departing from the scope of the technical idea of the present invention.

도 1은 타코미터를 이용한 종래의 차량 속도 측정 장치를 개념적으로 나타낸 도면이다.1 is a view conceptually showing a conventional vehicle speed measuring apparatus using a tachometer.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 속도 측정 장치를 개념적으로 나타낸 도면이다.2 is a diagram conceptually illustrating a vehicle speed measuring apparatus according to an exemplary embodiment.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 속도 측정 장치를 나타낸 블록도이다.3 is a block diagram showing a vehicle speed measuring apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 속도 측정 방법을 나타낸 도면이다.4 is a view showing a vehicle speed measuring method according to an embodiment of the present invention.

***** 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ********** Explanation of symbols for the main parts of the drawing *****

10: 타코미터부 20: 레이더부10: tachometer part 20: radar part

30: 현재 속도 연산부 32: 제1 속도 연산부30: current speed calculator 32: first speed calculator

34: 제2 속도 연산부 36: 비교/선택부34: second speed calculator 36: comparison / selection

38: 이전 속도 갱신부 S10: 제1 속도 정보 검출단계38: previous speed update unit S10: first speed information detection step

S20: 제2 속도 정보 검출단계 S30: 현재 속도 연산단계S20: second speed information detection step S30: current speed calculation step

S32: 제1 속도 연산단계 S34: 제2 속도 연산단계S32: first speed calculating step S34: second speed calculating step

S36: 비교/선택단계 S38: 이전 속도 갱신단계S36: comparison / selection step S38: previous speed update step

Claims (6)

차축에 설치되어 차륜의 단위 시간당 회전수에 따른 제1 속도 정보를 출력하는 타코미터부;A tachometer unit installed on the axle and outputting first speed information according to the revolutions per unit time of the wheel; 차량 저면에 설치되어 전자기파의 주파수 변화에 따른 제2 속도 정보를 출력하는 레이더부; 및A radar unit installed at a bottom of the vehicle and outputting second speed information according to a change in frequency of electromagnetic waves; And 상기 제1 속도 정보를 기 저장된 이전 속도 및 기 설정된 한계치와 비교하여 상기 제1 및 제2 속도 정보 중 하나를 선택함으로써 상기 차량의 현재 속도를 연산하는 현재 속도 연산부를 포함하고,And a current speed calculator configured to calculate a current speed of the vehicle by selecting one of the first and second speed information by comparing the first speed information with a previously stored previous speed and a preset limit value. 상기 현재 속도 연산부는The current speed calculation unit 상기 제1 속도 정보로부터 제1 속도를 연산하는 제1 속도 연산부;A first speed calculator configured to calculate a first speed from the first speed information; 상기 제2 속도 정보로부터 제2 속도를 연산하는 제2 속도 연산부; 및A second speed calculator configured to calculate a second speed from the second speed information; And 상기 제1 속도와 상기 이전 속도의 차이가 기 설정된 가속 한계치보다 큰 경우와 상기 제1 속도와 상기 이전 속도의 차이가 기 설정된 감속 한계치보다 작은 경우 상기 차량의 현재 속도를 상기 제2 속도로 선택하고, 상기 제1 속도와 상기 이전 속도의 차이가 기 설정된 가속 한계치보다 작은 경우와 상기 제1 속도와 상기 이전 속도의 차이가 기 설정된 감속 한계치보다 큰 경우 상기 차량의 현재 속도를 상기 제1 속도로 선택하는 비교/선택부를 포함하는, 차량 속도 측정 장치.When the difference between the first speed and the previous speed is greater than a preset acceleration limit and the difference between the first speed and the previous speed is smaller than a preset deceleration limit, the current speed of the vehicle is selected as the second speed. And selecting the current speed of the vehicle as the first speed when the difference between the first speed and the previous speed is smaller than a preset acceleration threshold and when the difference between the first speed and the previous speed is larger than a preset deceleration threshold. Vehicle speed measuring device comprising a comparison / selection unit. 삭제delete 제1 항에 있어서,According to claim 1, 상기 이전 속도를 상기 현재 속도로 치환하여 이전 속도를 갱신하는 이전 속도 갱신부를 더 포함하는, 차량 속도 측정 장치.And a previous speed updater configured to update the previous speed by replacing the previous speed with the current speed. 차축에 설치된 타코미터를 이용하여 차륜의 단위 시간당 회전수에 따른 제1 속도 정보를 검출하는 제1 속도 정보 검출단계;A first speed information detecting step of detecting first speed information according to the revolutions per unit time of the wheel by using a tachometer installed on the axle; 차량 저면에 설치된 레이더를 이용하여 전자기파의 주파수 변화에 따른 제2 속도 정보를 검출하는 제2 속도 정보 검출단계; 및A second speed information detecting step of detecting second speed information according to a frequency change of an electromagnetic wave by using a radar installed on a bottom of a vehicle; And 상기 제1 속도 정보를 기 저장된 이전 속도 및 기 설정된 한계치와 비교하여 상기 제1 및 제2 속도 정보 중 하나를 선택하여 상기 차량의 현재 속도를 연산하는 현재 속도 연산단계를 포함하고,Comprising a current speed calculation step of calculating the current speed of the vehicle by selecting one of the first and second speed information by comparing the first speed information with a previously stored previous speed and a predetermined threshold value, 상기 현재 속도 연산단계는The current speed calculation step 상기 제1 속도 정보로부터 제1 속도를 연산하는 제1 속도 연산단계;A first speed calculating step of calculating a first speed from the first speed information; 상기 제2 속도 정보로부터 제2 속도를 연산하는 제2 속도 연산단계; 및A second speed calculating step of calculating a second speed from the second speed information; And 상기 제1 속도와 상기 이전 속도의 차이가 기 설정된 가속 한계치보다 큰 경우와 상기 제1 속도와 상기 이전 속도의 차이가 기 설정된 감속 한계치보다 작은 경우 상기 차량의 현재 속도를 상기 제2 속도로 선택하고, 상기 제1 속도와 상기 이전 속도의 차이가 기 설정된 가속 한계치보다 작은 경우와 상기 제1 속도와 상기 이전 속도의 차이가 기 설정된 감속 한계치보다 큰 경우 상기 차량의 현재 속도를 상기 제1 속도로 선택하는 비교/선택단계를 포함하는, 차량 속도 측정 방법.When the difference between the first speed and the previous speed is greater than a preset acceleration limit and the difference between the first speed and the previous speed is smaller than a preset deceleration limit, the current speed of the vehicle is selected as the second speed. And selecting the current speed of the vehicle as the first speed when the difference between the first speed and the previous speed is smaller than a preset acceleration threshold and when the difference between the first speed and the previous speed is larger than a preset deceleration threshold. Vehicle speed measurement method comprising a comparison / selection step. 삭제delete 제4 항에 있어서,5. The method of claim 4, 상기 이전 속도를 상기 현재 속도로 치환하여 이전 속도를 갱신하는 이전 속도 갱신단계를 더 포함하는, 차량 속도 측정 방법.And a previous speed updating step of updating a previous speed by replacing the previous speed with the current speed.
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