KR100976344B1 - Supporter for medical imaging apparatus using multi-step and mult-axis - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A holder of a medical imaging device is provided to finely control the angle of the medical imaging device on each axis by using a rotation arm, a link, and an arm hinge. CONSTITUTION: One end of a first horizontal rotation arm(200) is connected to the upper side of a pole(100). One end of a first vertical rotation link(300) is connected to the other end of the first horizontal rotation arm. One end of a first arm hinge(400) is connected to the other end of the first vertical rotation link. One end of a second horizontal rotation arm(500) is connected to the other end of the first arm hinge. One end of the second vertical rotation link is connected to the other end of the first horizontal rotation arm. One end of the second arm hinge is connected to the other end of the second vertical rotation link. One end of the third horizontal rotation arm is connected to the other end of the second arm hinge. The imaging device is mounted on the other end of the third horizontal rotation arm.

Description

다단다축을 이용한 의료용 촬상장치의 거치대{Supporter for Medical Imaging Apparatus using Multi-step and Mult-axis}Cradle of medical imaging device using multi-stage multi-axis {Supporter for Medical Imaging Apparatus using Multi-step and Mult-axis}

본 발명은 다단다축을 이용한 의료용 촬상장치의 거치대에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 3축으로 작동되는 다축을 연속하여 연결함으로써, 다축의 각 작동방향을 세분화하여 촬상장치의 촬상위치를 보다 미세하게 조정할 수 있고, 또한 작동반경을 길게 연장할 수 있게 한 다단다축을 이용한 의료용 촬상장치의 거치대에 관한 것이다.The present invention relates to a cradle of a medical imaging device using a multi-stage multi-axis, and more particularly, by connecting the multi-axis operated in three axes in succession, each operation direction of the multi-axis is subdivided to finely adjust the imaging position of the imaging device The present invention relates to a cradle for a medical imaging apparatus using a multi-stage multi-axis capable of extending the operating radius.

일반적으로 의료용 장비 중에서 수술중인 상태라든가 내시경 시술과 같이 시술자가 피시술자의 환부 상태를 확인하기 위하여 의료용 촬상장치가 이용된다. In general, medical imaging apparatuses are used by the operator to check the affected state of the subject, such as an operation state or an endoscope operation among medical equipment.

내시경은 수술을 위해 작은 구멍을 통해 수술하는 부위를 모니터로 보면서 수술하기 위해 사용하는 반면에 수술자가 육안으로 보는 그대로의 영상을 촬영하기 위해서는 삼각대와 같은 거치대를 사용하지만 수술자가 보고 있는 수술시야를 맞추기 어렵다는 단점을 가지고 있고, 수술에 방해되지 않게 하기 위해 원거리에서 촬 영해야 하는 관계로 화질이 저하된다. The endoscope is used to operate by looking at the operating area through a small hole for the operation on the monitor, while using a cradle like a tripod to capture the image as the operator sees with the naked eye. It has the disadvantage of being difficult, and the quality is degraded because it should be taken from a long distance in order not to interfere with the surgery.

또한 종래 거치대를 사용하는 경우 촬상장치의 위치 및 각도가 일단 고정되면 더 이상 변경하지 않고 수술 종료시까지 고정되기 마련이므로, 수술 영상을 수술자가 보는 다양한 각도에서 촬영하기 위해 수술에 참여하지 않는 보조자를 이용하기도 한다. 그러나 보조자는 직접 손으로 들고 찍는 경우는 손떨림이 발생하여 수술영상화질의 저하가 발생하였고 감염 발생을 최소화히기 위하여 수술부위로부터 원거리에서 확대하여 수술영상을 촬영하기 때문에 또한 영상화질의 저하를 가지고 온다. In addition, in the case of using the conventional cradle, since the position and angle of the imaging device are fixed once, they are fixed until the end of the surgery without any further change, so that an assistant who does not participate in the surgery to photograph the surgery image from various angles seen by the operator is used. Sometimes. However, in case of taking hand-held assistant, the hand shake caused the deterioration of surgical image quality. In order to minimize the incidence of infection, the assistant takes the surgical image by extending the distance from the surgical site and also brings the image quality deterioration.

본 발명은 이러한 점을 감안하여 안출한 것으로, 3축에 대하여 각각 2개씩의 링크와 회전암 그리고 암힌지를 이용하여 각 축에 대하여 회전각도를 조절할 수 있게 함으로써 거치대의 길이를 연장하여 피시술자와의 간섭을 없애 공간활용도를 높일 수 있을 뿐만 아니라, 특히 촬상위치에 따라 촬상장치의 위치를 보다 미세하게 조절할 수 있는 다단다축을 이용한 의료용 촬상장치의 거치대를 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention has been made in view of this point, by using a two-link, rotary arm and arm hinge for each of three axes to adjust the rotation angle about each axis by extending the length of the cradle with the subjects It is an object of the present invention to provide a cradle for a medical imaging apparatus using a multi-stage multi-axis which can not only increase interference and improve space utilization, but also to finely adjust the position of the imaging apparatus according to the imaging position.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 다단다축을 이용한 의료용 촬 상장치의 거치대는, 캐스터가 구비되어 구름이동이 가능한 지주; 일단이 지주의 상단부에 좌우로 회전할 수 있도록 설치된 제1좌우회전암; 일단이 제1좌우회전암의 타단에 상하로 회전가능하도록 설치된 제1상하회전링크; 일단이 제1상하회전링크의 타단에 상하로 회전가능하게 설치된 제1암힌지; 일단이 제1좌우회전암과 나란하게 움직이도록 제1암힌지의 타단에 설치된 제2좌우회전암; 일단이 제2좌우회전암의 타단에 상하로 회전가능하게 설치된 제2상하회전링크; 일단이 제2상하회전링크의 타단에 상하로 회전가능하게 설치된 제2암힌지; 및 일단이 제1좌우회전암과 나란하게 움직이도록 제2암힌지의 타단에 설치되고, 타단에는 촬상장치를 장착하여 3축으로 각도조절을 할 수 있도록 핸들러가 구비된 제3좌우회전암;을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.The cradle of the medical imaging device using a multi-stage multi-axis according to the present invention for achieving this object, the caster is provided with a support that can move the cloud; A first left and right rotation arm installed at one end so as to rotate left and right at an upper end of the support; A first vertical rotation link having one end rotatable up and down at the other end of the first left and right rotation arms; A first arm hinge having one end rotatably installed up and down at the other end of the first vertical rotation link; A second left / right rotation arm installed at the other end of the first arm hinge so that one end thereof moves in parallel with the first left / right rotation arm; A second vertical rotation link having one end rotatably installed up and down at the other end of the second left and right rotation arms; A second arm hinge having one end rotatably installed up and down at the other end of the second vertical rotation link; And a third left and right rotation arm provided at one end of the second arm hinge to move in parallel with the first left and right rotation arm, and equipped with an image pickup device at the other end so as to adjust the angle in three axes. Characterized in that the made up.

특히, 제1~제3좌우회전암, 제1 및 제2상하회전링크 및 제1 및 제2암힌지는 각각 내부에 촬상장치로부터 데이터통신을 위한 케이블을 지지할 수 있도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.In particular, the first to third left and right rotary arms, the first and second vertical rotary links, and the first and second arm hinges are respectively configured to support a cable for data communication from the imaging device. do.

그리고, 촬상장치로부터 촬상된 영상을 출력하기 위한 디스플레이가 더 구비되어 있는 것을 특징으로 한다.And it is characterized by further comprising a display for outputting the image picked up from the imaging device.

마지막으로, 디스플레이는 지주에 좌우로 회전가능하게 설치된 회전지지대의 단부에 구비된 제3암힌지에 전방향으로 회전가능하게 설치된 것을 특징으로 한다.Finally, the display is characterized in that it is rotatably installed in all directions to the third arm hinge provided at the end of the rotary support rotatably installed to the left and right on the support.

본 발명에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.According to the present invention has the following effects.

첫째, 거치대의 길이를 길게 연장하여 구성하는 것이 가능하기 때문에 다른 의료장비라든가 피시술자와의 간섭을 없앨 수 있다. 이는 좁은 수술실 공간 내부에서 촬상위치를 임의로 설정할 수 있기 때문에 공간활용도를 높이고, 수술에 방해 없이 근거리에서 양질의 수술 영상을 얻을 수 있게 된다.First, since the length of the cradle can be configured to be extended, it is possible to eliminate interference with other medical equipment or the subject. Since the imaging position can be arbitrarily set within the narrow operating room space, the space utilization can be increased, and a high quality surgical image can be obtained at a short distance without disturbing the operation.

둘째, X축과 Y축 그리고 Z축에 대하여, 각각 2개씩의 회전암, 링크 또는 암힌지로 이루어진 다단다축 구조이기 때문에, 각 축에 대한 각도 조절을 미세하게 조절할 수 있게 된다.Second, with respect to the X-axis, Y-axis, and Z-axis, since the multi-stage multi-axis structure consists of two rotary arms, links, or arm hinges, the angle adjustment for each axis can be finely adjusted.

셋째, 디스플레이를 거치하여 함께 사용할 수 있기 때문에 시술자가 시술상태를 바로 확인하면서 시술할 수 있게 되어 시술효과를 더욱 높일 수 있게 된다.Third, since the display can be used together with the display, the operator can immediately check the state of the procedure, thereby increasing the effect of the procedure.

넷째, 핸들러 부위에 소독 비닐을 씌워 작동함으로써 수술 중에도 감염의 우려 없이 수술자가 직접 한손으로 수술하는 부위에서 원하는 수술 부위와 수술시야각을 바로 수정할 수 있기 때문에 수술자가 보는 시야와 녹화되는 수술영상의 일치성을 향상시켜 타인이 수술영상을 볼 때 수술자와 같은 위치에서 수술 부위를 봄으로써 실제감을 향상시킬 수 있게 된다.Fourth, by applying the disinfecting vinyl on the handler part, the operator can directly modify the desired surgical part and the viewing angle at the site where the operator directly operates with one hand without fear of infection even during surgery. When the other person sees the surgical image by looking at the surgical site in the same position as the operator can improve the realism.

이하 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms or words used in the specification and claims should not be construed as having a conventional or dictionary meaning, and the inventors should properly interpret the concept of terms in order to best explain their invention in the best way possible. Based on the principle that can be defined, it should be interpreted as meaning and concept corresponding to the technical idea of the present invention.

따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in the specification and the drawings shown in the drawings are only the most preferred embodiments of the present invention and do not represent all of the technical idea of the present invention, various equivalents that may be substituted for them at the time of the present application It should be understood that there may be water and variations.

도 1은 본 발명에 따른 촬상장치용 거치대의 전체 구성을 보여주기 위한 도면이다.1 is a view for showing the overall configuration of the cradle for the image pickup apparatus according to the present invention.

본 발명에 따른 거치대는, 소정의 길이를 갖는 지주(100)와, 이 지주(100)에 좌우로 움직일 수 있도록 설치되는 제1~제3좌우회전암(200,500,800)과, 이들 제1~제3좌우회전암(200,500,800) 사이에 각각 설치되는 제1~제2상하회전링크(300,600)와 제1~제2암힌지(400,700)를 포함하여 구성된다. 그리고, 상기 거치대는 촬상장치로부터 촬상된 영상을 디스플레이할 수 있도록 디스플레이(900)가 더 구비된다.The cradle according to the present invention is a support 100 having a predetermined length, the first to third left and right rotation arms (200, 500, 800) and the first to third installed so as to move left and right on the support (100) It comprises a first to the second vertical rotary link (300,600) and the first to the second arm hinge (400,700) installed between the left and right rotary arms (200, 500, 800), respectively. The cradle further includes a display 900 to display an image captured by the image capturing apparatus.

이하, 이들 구성에 대하여 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, these structures will be described in more detail.

지주(100)는 소정의 길이를 갖는 봉부재로 이루어지고, 하단에는 지면에 대하여 수직으로 세워서 사용할 수 있도록 복수의 풋부가 구비된다. 특히, 각 풋부에는 단부에 각각 전방향으로 구름가능한 캐스터가 구비된다. 이러한 풋부는 지주(100)를 안정적으로 지지하기 위하여 3~6개를 형성할 수도 있다.The strut 100 is formed of a rod member having a predetermined length, and has a plurality of foot parts at the lower end thereof so as to stand vertically with respect to the ground. In particular, each foot is provided with a castable at each end in a rolling direction. These foot parts may form three to six in order to stably support the support 100.

도 2 내지 도 4는 각각 본 발명에 따른 제1~제3좌우회전암의 구성을 설명하기 위한 도면이다.2 to 4 are each a view for explaining the configuration of the first to third left and right arm according to the present invention.

제1~제3좌우회전암(200,500,800)은 서로 나란하게 설치되어 각각 좌우로 회 전동작을 담당한다. 이들 각 제1~제3좌우회전암(200,500,800)에는 일단에 좌우로 회전할 수 있게 설치할 수 있도록 각각 좌우회전지지부(210,510,810)가 형성되고, 타단에는 상하회전을 지지할 수 있도록 상하회전지지부(220,520,820)가 각각 형성된다. 즉, 각 좌우회전지지부(210,510,810)는 각 상하회전지지부(220,520,820)와 수직인 형태로 형성되게 되는 것이다.The first to the third left and right rotational arms (200, 500, 800) are installed side by side to each other in charge of the rotation operation from side to side. Each of the first to third left and right rotating arms (200, 500, 800) is formed with left and right rotation support parts (210, 510, 810) so as to be installed to rotate left and right at one end, and up and down rotation support parts (220, 520, 820) to support vertical rotation at the other end. ) Are formed respectively. That is, the left and right rotation support parts 210, 510, and 810 are formed to be perpendicular to the vertical rotation support parts 220, 520, and 820.

특히, 제1~제3좌우회전암(200,500,800)에는 각각 촬상장치와 디스플레이(900) 사이에 촬상된 영상 등의 데이터통신이 가능하도록 케이블을 내장할 수 있도록 구성된다. 즉, 제1~제3좌우회전암(200,500,800)에는 각각 내부가 중공인 형태로 제작하고, 그 길이방향으로 케이블을 삽입할 수 있도록 구성할 수 있다. 또한, 제1~제3좌우회전암(200,500,800)의 내부에 충분한 내부공간을 확보하기 어려운 경우, 도 3에서와 같이, 케이블고정밴드(530a,530b)를 이용할 수도 있다.In particular, the first to third left and right rotary arms 200, 500, and 800 are configured to include a cable so as to enable data communication such as an image captured between the imaging device and the display 900, respectively. That is, the first to the third left and right rotational arms (200, 500, 800) can each be manufactured in a hollow shape, and can be configured to insert the cable in the longitudinal direction. In addition, when it is difficult to secure sufficient internal space inside the first to third left and right turning arms 200, 500, and 800, as shown in FIG. 3, cable fixing bands 530a and 530b may be used.

도 3에서, 제2좌우회전암(500)에 케이블고정밴드(530a,530b)가 구비된 예를 보여주는 도면이다. 케이블고정밴드(530a,530b)는 케이블을 감싼 다음 양단을 겹친다음 제2좌우회전암(500)에 스크류와 같은 고정수단로 고정시켜 사용한다. 이러한 케이블고정밴드(530a,530b)는 제2좌우회전암(500)의 좌우 양측, 또는 좌우측과 중앙 부분에 구비하여 케이블을 고정지지해 주도록 구성하는 것이 바람직하다. 한편, 이러한 케이블의 고정방법은 제1 및 제2좌우회전암(200,800)에도 동일한 방법으로 적용할 수 있다.In FIG. 3, the cable fixing bands 530a and 530b are provided in the second left and right rotation arms 500. Cable fixing bands (530a, 530b) is wrapped around the cable and then overlap both ends and then fixed to the second left and right arm (500) by fixing means such as screws. These cable fixing bands (530a, 530b) is preferably provided on the left and right sides, or the left and right sides and the center portion of the second left and right rotation arm 500 is configured to support the cable fixed. Meanwhile, the fixing method of the cable may be applied to the first and second left and right rotation arms 200 and 800 in the same manner.

이와 같이 이루어진 제1좌우회전암(200)은 좌우회전지지부(210)를 지주(100)의 상부에 끼워 장착한다. 이때, 지주(100)와 좌우회전지지부(210) 사이에는 베어 링(미도시됨)을 매개로 설치하여, 제1좌우회전암(200)이 매끄럽게 좌우 회전할 수 있도록 설치하는 것이 바람직하다. 그리고, 제1좌우회전암(200)의 상하회전지지부(220)에는 제1상하회전링크(300)가 상하로 회전가능하도록 설치된다.The first left and right rotation arm 200 formed as described above is fitted by inserting the left and right rotation support portion 210 to the upper portion of the support (100). At this time, between the support 100 and the left and right rotation support portion 210 is installed via a bearing (not shown), it is preferable to install so that the first left and right rotation arm 200 smoothly rotates left and right. In addition, the vertical rotation support part 220 of the first left / right rotation arm 200 is installed so that the first vertical rotation link 300 is rotatable vertically.

그리고, 제2좌우회전암(500)은 좌우회전지지부(510)가 후술하게 될 제1암힌지(400)에 좌우회전할 수 있도록 장착되고, 상하회전지지부(520)가 제2상하회전링크(600)에 장착된다.Then, the second left and right rotation arm 500 is mounted so that the left and right rotation support part 510 rotates left and right on the first arm hinge 400, which will be described later, and the vertical rotation support part 520 has a second vertical rotation link ( 600).

마지막으로, 제3좌우회전암(800)은 좌우회전지지부(810)가 후술하게 될 제2암힌지(700)에 좌우회전가능하게 장착되고, 상하회전지지부(520)에는 촬상장치를 장착하기 위한 핸들러(830)가 상하로 움직일 수 있도록 장착된다. 여기서, 핸들러(830)는 볼조인트방식을 이용하여 촬상장치가 전방향으로 회전가능하도록 위치조절을 할 수 있는 통상의 기술로 제작되는 것을 이용한다.Finally, the third left and right rotation arm 800 is mounted to the left and right rotation support portion 810 to be rotated left and right to the second arm hinge 700, which will be described later, the vertical rotation support portion 520 for mounting the image pickup device The handler 830 is mounted to move up and down. Here, the handler 830 uses a ball joint method that is manufactured by a conventional technique that can adjust the position of the image pickup apparatus to be rotatable in all directions.

도 5는 본 발명에 따른 제1상하회전링크를 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 본 발명에 따른 제2상하회전링크를 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining a first vertical rotary link according to the present invention, Figure 6 is a view for explaining a second vertical rotary link according to the present invention.

제1 및 제2상하회전링크(300,600)는 소정의 길이를 갖는 막대형상으로 이루어지며, 양단에는 각각 제1상하회전부(310,610)와 제2상하회전부(320,620)가 형성된다. 특히, 이들 제1상하회전부(310,610)와 제2상하회전부(320,620)에는 서로 나란하게 위치하도록 힌지구멍이 형성되고, 힌지구멍에는 각각 힌지핀(311,321,611,621)이 구비된다.The first and second vertical rotation links 300 and 600 are formed in a rod shape having a predetermined length, and the first vertical rotation parts 310 and 610 and the second vertical rotation parts 320 and 620 are formed at both ends, respectively. In particular, hinge holes are formed in the first vertical rotation parts 310 and 610 and the second vertical rotation parts 320 and 620 so as to be parallel to each other, and the hinge holes are provided with hinge pins 311, 321, 611, and 621, respectively.

또한, 제1 및 제2상하회전링크(300,600)에도 케이블을 지지할 수 있도록 구성된다. 이러한 구성은 상술한 케이블고정밴드(530a,530b)과 동일한 구성을 적용할 수도 있다. 뿐만 아니라, 케이블 지지를 위하여, 도 7에서와 같은 케이블커버(330,630)를 저부에 장착할 수도 있다. 이들 케이블커버(330,630)는 그 구성이 동일하기 때문에는 여기서는 제1상하회전링크(300)에 장착된 것을 예로 들어 설명한다.In addition, the first and the second vertical rotation link (300, 600) is also configured to support the cable. This configuration may apply the same configuration as the cable fixing bands (530a, 530b) described above. In addition, to support the cable, cable covers 330 and 630 as shown in FIG. 7 may be mounted on the bottom. Since the cable covers 330 and 630 have the same configuration, the cable covers 330 and 630 are mounted on the first vertical rotation link 300 as an example.

도 7은 본 발명에 따른 케이블커버(330)를 보여주는 도면이다. 케이블커버(330)는 케이블를 내부에 수용할 수 있도록 내부에 공간부(331)가 형성된다. 그리고, 케이블커버(330)의 저부에는 공간부(331) 내부로 케이블을 끼울 수 있도록 소정의 폭을 갖는 절개면(332)이 형성된다. 이때의 절개면(332)의 폭은 케이블의 폭보다 좁게 형성하여 억지끼움 형식으로 케이블을 끼워넣게 된다. 그리고, 케이블커버(330)의 양측에는 길이방향을 따라 플랜지(333)가 형성되며, 이 플랜지(333)에는 복수의 체결구멍이 형성된다. 이와 같이 이루어진 케이블커버(330)는 체결구멍을 통해 스크류와 같은 고정수단(334)으로 제1상하회전링크(300)의 저면에 체결고정된다.7 is a view showing a cable cover 330 according to the present invention. The cable cover 330 has a space 331 formed therein to accommodate the cable therein. In addition, a bottom surface of the cable cover 330 is formed with a cut surface 332 having a predetermined width so that the cable can be inserted into the space 331. At this time, the width of the cut surface 332 is formed to be narrower than the width of the cable to fit the cable in the interference fit type. In addition, flanges 333 are formed at both sides of the cable cover 330 along the longitudinal direction, and a plurality of fastening holes are formed in the flange 333. The cable cover 330 made as described above is fastened to the bottom of the first vertical rotation link 300 by a fixing means 334 such as a screw through the fastening hole.

이와 같이 이루어진 제1상하회전링크(300)는, 도 5에서와 같이, 제1상하회전부(310)의 힌지구멍에 상기 제1좌우회전암(200)의 상하회전지지부(220)를 중첩되게 하여 힌지(311)로 고정된다. 그리고, 제2상하회전부(320)에는 후술하게 될 제1암힌지(400)가 힌지(321)로 고정된다. 제2상하회전링크(600)는, 도 6에서와 같이, 제1상하회전부(610)가 상술한 제2좌우회전암(500)에 장착되어 힌지(611)로 고정되고, 제2상하회전부(620)가 후술하게 될 제2암힌지(700)에 상하로 회전할 수 있도록 힌지(621)로 고정된다.As described above, the first vertical rotation link 300 includes the vertical rotation support part 220 of the first left / right rotation arm 200 overlapping the hinge hole of the first vertical rotation part 310. It is fixed by the hinge 311. The first female hinge 400, which will be described later, is fixed to the second vertical rotation unit 320 by the hinge 321. As shown in FIG. 6, the second vertical rotation link 600 is mounted on the second left / right rotation arm 500 described above with the first vertical rotation part 610 fixed to the hinge 611, and the second vertical rotation part ( 620 is fixed to the hinge 621 to be rotated up and down on the second arm hinge 700 which will be described later.

이때, 제1 및 제2상하회전링크(300,600)는 각각 제1좌우회전암(200)과 제2좌우회전암(500)에 장착시 윗쪽으로 최대한 회전시키더라도 이들 제1 및 제2좌우회전암(200,500)의 연장선상보다 아래에서만 회전할 수 있도록 회전범위를 제한하는 것이 바람직하다. At this time, when the first and second vertical rotation link (300,600) is mounted on the first left and right rotation arm (200) and the second left and right rotation arm (500), respectively, the first and second left and right rotation arms are rotated upward as much as possible. It is desirable to limit the rotation range so that it can only rotate below the extension line of (200,500).

제1암힌지(400) 및 제2암힌지(700)는 각각 제2좌우회전암(500)과 제2좌우회전암(800)이 자세를 변하지 않게 하면서 상하로 움직일 수 있도록 회전지지해 준다. 제1암힌지(400)과 제2암힌지(700)은 동일 구조로서, 여기서는 도 6을 참조하여 제2힌지암(700)의 구성에 대해서만 설명한다.The first arm hinge 400 and the second arm hinge 700 respectively support the second left and right rotation arms 500 and the second left and right rotation arms 800 so as to move up and down without changing their postures. The first arm hinge 400 and the second arm hinge 700 have the same structure, and only the configuration of the second hinge arm 700 will be described here with reference to FIG. 6.

이러한 제2암힌지(700)는 각각 양단부에 상하회전부(710)와 좌우회전부(720)가 형성된다. 그리고, 상하회전부(710)에는 제2상하회전링크(500)가 상하로 회전가능하게 설치되고, 좌우회전암(720)에는 제3좌우회전암(800)이 좌우로 회전할 수 있도록 설치된다.The second arm hinge 700 has upper and lower rotating parts 710 and left and right rotating parts 720 formed at both ends thereof, respectively. In addition, the vertical rotation unit 710 is rotatably installed up and down, the second vertical rotation link 500, the left and right rotation arm 720 is installed so that the third left and right rotation arm 800 to rotate left and right.

한편, 제1암힌지(400)에는 도 1에서와 같이, 일측에 제1상하회전링크(300)가 상하로 움직일 수 있게 설치되고, 타측에 제2좌우회전암(500)이 좌우회전가능하도록 설치된다.On the other hand, as shown in Figure 1, the first arm hinge 400, the first vertical rotation link 300 is installed to move up and down on one side, the second left and right rotation arm 500 on the other side to be able to rotate left and right Is installed.

디스플레이(900)는 촬상장치로부터 촬상된 영상을 출력하기 위한 것으로서 모니터를 이용할 수 있다. 이러한 디스플레이(900)는 지주(100)에 거치시켜 사용할 수도 있고, 별도의 지지대(미도시됨)에 거치하여 사용할 수도 있다. 디스플레이는 수술 부위를 바로 찍고 있는지 직관적으로 확인이 가능하며 더 나아가서는 라이브 서저리(live surgery)시 외부의 다른 관람자들이 수술자가 보고 있는 수술 부위를 똑같은 위치에서 감상함으로써 실제감을 극대화 할 수 있다.The display 900 may use a monitor as outputting an image captured by the image capturing apparatus. The display 900 may be mounted on the support 100 or may be mounted on a separate support (not shown). The display can intuitively check whether the surgery is being taken directly. Furthermore, during live surgery, external viewers can maximize the sense of reality by viewing the surgery area viewed by the operator at the same location.

도 1에서는 디스플레이(900)를 거치하여 사용할 수 있도록 구성한 예를 보여준다. 디스플레이(900)의 거치를 위해서, 지주(100)에는 길이 중간 부분에 좌우로 회전되는 회전지지대(120)가 구비된다. 그리고, 이 회전지지대(120)에는 상술한 제1상하회전링크(300)와 동일한 구조를 갖는 상하회전링크(121)가 장착되고, 이 상하회전링크(121)의 단부에는 디스플레이(900)를 지지하는 암힌지(122)가 구비된다. 암힌지(122)는 상하각도, 기울기, 좌우각도, 그리고 회전 가능한 힌지를 채택한다.1 shows an example in which the display 900 is configured to be used. In order to mount the display 900, the support 100 is provided with a rotation support 120 which is rotated to the left and right in the middle portion of the length. The rotary support 120 is equipped with a vertical rotary link 121 having the same structure as the first vertical rotary link 300 described above, and supports the display 900 at an end of the vertical rotary link 121. A female hinge 122 is provided. The female hinge 122 adopts a vertical angle, tilt, left and right angles, and a rotatable hinge.

한편, 본 발명의 바람직한 실시예에서, 상술한 제1~제3좌우회전암(200,500,800)과 제1상하회전링크(300,600) 그리고 제1~제2암힌지(400,700)은 상하 또는 좌우로 동작시 그 위치를 유지할 수 있도록 해 주는 암힌지 또는 익스텐션암을 이용하여 제작하는 것이 바람직하다.On the other hand, in a preferred embodiment of the present invention, the first to the third left and right rotary arms (200, 500, 800) and the first vertical rotary link (300, 600) and the first to the second arm hinge (400, 700) when operating vertically or horizontally It is preferable to manufacture using an arm hinge or an extension arm that can maintain the position.

이를 좀더 구체적으로 설명하면 지주(100) 상단부에 설치된 각 회전링크(300)(600)를 수평으로 펼치면 카메라의 높이가 첨부도면 도 8a에 도시된 바와 같이 높이 위치하게 되며, 회전링크(300)(600)를 첨부도면 도 8b에 도시된 바와 같이 절첩하면 낮아지며 또한 회전링크(300)(600)를 지주(100)를 중심으로 첨부도면 도 8c에 도시된 바와 같이 회전시킬 수 있어 거치대의 길이를 길게 연장하여 구성하는 것이 가능하기 때문에 다른 의료장비라든가 피시술자와의 간섭을 없앨 수 있고 이는 좁은 수술실 공간 내부에서 촬상위치를 임의로 설정할 수 있기 때문에 공간활용도를 높일 수 있게 된다.In more detail, when each of the rotary links 300 and 600 installed in the upper part of the support 100 is horizontally expanded, the height of the camera is positioned as shown in FIG. 8A, and the rotary link 300 ( When the 600 is attached as shown in FIG. 8B, the lowering is lowered, and the rotary link 300 and 600 can be rotated as shown in FIG. 8C as shown in FIG. 8C. Since it can be configured to extend, it is possible to eliminate the interference with other medical equipment and the subject, which can increase the space utilization because the imaging position can be arbitrarily set inside the narrow operating room space.

이와 같이 이루어진 본 발명에 따른 촬상장치의 거치대는 3축의 각 축방향에 대하여 쌍으로 이루어진 좌우회전암과 상하회전링크 그리고 암힌지가 구성되기 때문에, 촬상장치를 가장 적합한 촬상위치로 위치조절이 용이하게 이루어지게 된다. 그리고, 촬상장치와 지주간의 거리를 연장할 수 있기 때문에 시술자라든가 다른 의료기기와의 간섭을 피할 수 있게 되어 촬상영역을 더욱 넓게 확보할 수 있을 뿐만 아니라, 각 축에 대하여 보다 미세한 각도조절이 가능한 효과를 얻게 된다.Since the cradle of the imaging device according to the present invention has a pair of left and right rotation arms, a vertical rotation link, and an arm hinge formed in each axis direction of the three axes, the position of the imaging device can be easily adjusted to the most suitable imaging position. Will be done. In addition, since the distance between the imaging device and the support can be extended, it is possible to avoid interference with the operator or other medical devices, thereby securing a wider imaging area, and having an effect that allows finer angle adjustment for each axis. You get

도 1은 본 발명에 따른 촬상장치용 거치대의 전체 구성을 보여주기 위한 도면. 1 is a view for showing the overall configuration of the cradle for the image pickup apparatus according to the present invention.

도 2 내지 도 4는 각각 본 발명에 따른 제1~제3좌우회전암의 구성을 설명하기 위한 도면.2 to 4 are views for explaining the configuration of the first to third left and right arm according to the present invention, respectively.

도 5는 본 발명에 따른 제1상하회전링크를 설명하기 위한 도면.5 is a view for explaining a first vertical rotation link according to the present invention.

도 6은 본 발명에 따른 제2상하회전링크를 설명하기 위한 도면.6 is a view for explaining a second vertical rotation link according to the present invention.

도 7은 본 발명에 따른 케이블커버를 보여주는 도면.7 is a view showing a cable cover according to the present invention.

도 8a는 본 발명의 기술요부인 링크를 전개시켰을 때의 모습을 보여주는 정면도.8A is a front view showing the state when the link which is the technical essential part of this invention is developed.

도 8b는 본 발명의 기술요부인 링크를 절첩하였을 때의 모습을 보여주는 정면도.Figure 8b is a front view showing the state when the link is a technical essential part of the present invention.

도 8c는 본 발명의 기술요부인 링크를 회전시켰을 때의 모습을 보여주는 평면도.Figure 8c is a plan view showing the state when the link is a technical essential part of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 도면부호의 간단한 설명><Brief description of reference numerals for the main parts of the drawings>

100 : 지주 200 : 제1좌우회전암100: prop 200: first left and right arm

210, 510, 810 : 좌우회전지지부 220, 520, 820 : 상하회전지지부210, 510, 810: left and right rotation support 220, 520, 820: up and down rotation support

300 : 제1상하회전링크 310, 610 : 제1상하회전부300: the first vertical rotation link 310, 610: the first vertical rotation part

311, 321, 611, 621 : 힌지핀 320, 620 : 제2상하회전부311, 321, 611, 621: hinge pins 320, 620: second up and down rotation part

330, 630 : 케이블커버 331 : 공간부330, 630: cable cover 331: space

332 : 절개면 333 : 플렌지332: incision side 333: flange

334 : 고정수단 400 : 제1암힌지334: fixing means 400: first arm hinge

500 : 제2좌우회전암 530 : 케이블고정밴드500: the second left and right rotation arm 530: cable fixing band

600 : 제2상하회전링크 700 : 제2암힌지600: 2nd vertical rotation link 700: 2nd arm hinge

710 : 상하회전부 720 : 좌우회전부710: vertical rotation part 720: left and right rotation part

800 : 제3좌우회전암 830 : 핸들러800: the third left and right rotation arm 830: handler

900 : 디스플레이900: display

Claims (4)

캐스터가 구비되어 구름이동이 가능한 지주(100);The caster is provided with a support 100 is movable cloud; 일단이 상기 지주(100)의 상단부에 좌우로 회전할 수 있도록 설치된 제1좌우회전암(200);A first left and right rotation arm 200 installed at one end thereof so as to rotate left and right at an upper end of the support 100; 일단이 상기 제1좌우회전암(200)의 타단에 상하로 회전가능하도록 설치된 제1상하회전링크(300);A first vertical rotation link 300 having one end rotatable up and down at the other end of the first left / right rotation arm 200; 일단이 상기 제1상하회전링크(300)의 타단에 상하로 회전가능하게 설치된 제1암힌지(400);A first arm hinge 400 having one end rotatably installed up and down at the other end of the first vertical rotation link 300; 일단이 상기 제1좌우회전암(200)과 나란하게 움직이도록 상기 제1암힌지(400)의 타단에 설치된 제2좌우회전암(500);A second left / right rotation arm 500 installed at the other end of the first arm hinge 400 so that one end thereof moves in parallel with the first left / right rotation arm 200; 일단이 상기 제2좌우회전암(500)의 타단에 상하로 회전가능하게 설치된 제2상하회전링크(600);A second vertical rotation link 600 having one end rotatably installed vertically at the other end of the second left / right rotation arm 500; 일단이 상기 제2상하회전링크(600)의 타단에 상하로 회전가능하게 설치된 제2암힌지(700); 및A second arm hinge 700 having one end rotatably installed up and down at the other end of the second vertical rotation link 600; And 일단이 상기 제1좌우회전암(200)과 나란하게 움직이도록 상기 제2암힌지(700)의 타단에 설치되고, 타단에는 촬상장치를 장착하여 3축으로 각도조절을 할 수 있도록 핸들러(830)가 구비된 제3좌우회전암(800);을 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 다단다축을 이용한 의료용 촬상장치의 거치대.One end is installed at the other end of the second arm hinge 700 to move in parallel with the first left and right rotation arm 200, the other end is equipped with an image pickup device handler 830 to adjust the angle in three axes The cradle of the medical imaging device using a multi-stage multi-axis, characterized in that comprises; 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제1~제3좌우회전암(200,500,800), 상기 제1 및 제2상하회전링크(300,600) 및 상기 제1 및 제2암힌지(400,700)는 각각 내부에 상기 촬상장치로부터 데이터통신을 위한 케이블을 지지할 수 있도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 다단다축을 이용한 의료용 촬상장치의 거치대.The first to the third left and right rotary arm (200, 500, 800), the first and second vertical rotary link (300, 600) and the first and second arm hinge (400, 700), respectively, a cable for data communication from the imaging device The cradle of the medical imaging device using a multi-stage multi-axis, characterized in that configured to support the. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 촬상장치로부터 촬상된 영상을 출력하기 위한 디스플레이(900)가 더 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 다단다축을 이용한 의료용 촬상장치의 거치대.The cradle of the medical imaging device using a multi-stage multi-axis characterized in that it further comprises a display (900) for outputting the image captured by the imaging device. 제 3 항에 있어서,The method of claim 3, wherein 상기 디스플레이(900)는 상기 지주(100)에 거치하여 사용되는 것을 특징으로 하는 다단다축을 이용한 의료용 촬상장치의 거치대.The display 900 is a cradle of a medical imaging device using a multi-stage multi-axis, characterized in that used to mount on the support (100).
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