KR100890578B1 - Wireless networked control system and its implementation method - Google Patents

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이연정
박정일
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Abstract

본 발명은 비실시간 운영체제를 사용한 마스터 장치가 근거리의 슬레이브의 제어대상을 실시간으로 제어하기 위하여 무선으로 폐루프 제어 시스템을 구성하여 피드백 제어하는 원격 무선 네트워크 제어시스템에 관한 것이다. 상기 원격 무선 네트워크 제어시스템은, 소정 주기마다 제어대상의 상태를 센싱하고, 상기 센싱에 따른 제어대상 상태정보를 포함하는 슬레이브 데이터를 생성하여 송신하고, 상기 제어대상의 상태를 변경시키기 위한 액츄에이터 구동명령이 포함된 마스터 데이터가 수신되면, 상기 구동명령에 따라 상기 액츄에이터를 구동하여 상기 제어대상의 상태를 변경하는 슬레이브 시스템; 상기 슬레이브 시스템으로부터 슬레이브 데이터가 수신되면, 상기 슬레이브 데이터에 포함된 제어대상 상태정보에 따라 상기 제어대상의 상태를 변경하기 위한 액츄에이터 구동명령을 생성하고, 상기 액츄에이터 구동명령을 포함하는 마스터 데이터를 생성하여 상기 슬레이브 시스템으로 송신하는 비실시간 운영체제의 마스터 시스템을 포함한다. 이러한 본 발명은 마스터 시스템이 제어 대상에 대한 구동신호를 생성하여 슬레이브 시스템으로 송신함으로써, 다양한 제어를 가능하게 하며, 슬레이브 시스템의 구성을 간소화시켜 원격 무선 네트워크 제어시스템의 구성을 위한 비용을 절감시킬 수 있게 하는 효과가 있다.

Figure R1020070073672

실시간 제어, 비실시간 제어, 무선 네트워크 제어 시스템, 플랜트

The present invention relates to a remote wireless network control system in which a master device using a non-real time operating system configures a closed loop control system wirelessly and feedback control wirelessly to control a control target of a short range slave in real time. The remote wireless network control system senses a state of a control target every predetermined period, generates and transmits slave data including the control target state information according to the sensing, and an actuator driving command for changing the state of the control target. A slave system for changing the state of the control target by driving the actuator according to the driving command when the master data including the master data is received; When slave data is received from the slave system, an actuator driving command for changing the state of the control object is generated according to the control object state information included in the slave data, and master data including the actuator driving command is generated. It includes a master system of the non-real-time operating system for transmitting to the slave system. The present invention enables the master system to generate a drive signal for the control target and transmit it to the slave system, thereby enabling a variety of control, and can simplify the configuration of the slave system to reduce the cost for the configuration of the remote wireless network control system. It's effective.

Figure R1020070073672

Real time control, non real time control, wireless network control system, plant

Description

원격 무선 네트워크 제어 시스템 및 방법{WIRELESS NETWORKED CONTROL SYSTEM AND ITS IMPLEMENTATION METHOD}Remote Wireless Network Control System and Method {WIRELESS NETWORKED CONTROL SYSTEM AND ITS IMPLEMENTATION METHOD}

도 1은 종래 원격 무선 네트워크 제어시스템의 구성도. 1 is a block diagram of a conventional remote wireless network control system.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 원격 무선 네트워크 제어시스템의 구성도. 2 is a block diagram of a remote wireless network control system according to a preferred embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 원격제어방법의 절차도. 3 is a flow chart of a remote control method according to a preferred embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 제1패킷 구조를 도시한 도면.4 is a view showing a first packet structure according to a preferred embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 제2패킷 구조를 도시한 도면. 5 is a diagram illustrating a second packet structure according to a preferred embodiment of the present invention.

본 발명은 원격 무선 네트워크 제어시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 비실시간 운영체제를 사용한 마스터 장치가 실시간 제어를 위한 슬레이브 제어기를 제어하는 원격 무선 네트워크 제어시스템 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a remote wireless network control system, and more particularly, to a remote wireless network control system and method in which a master device using a non-real time operating system controls a slave controller for real time control.

일반적으로 플랜트 등의 제어대상을 원격 제어하는 원격제어 시스템은, 상기 제어대상의 상태를 센싱하고 그에 따라 상기 제어대상을 구동하는 실시간 센서 및 액츄에이터 시스템과 상기 실시간 센서 및 액츄에이터 시스템을 제어하는 비실시간 운영체제(os:operating system)인 윈도우즈(windows)를 탑재한 PC 제어기로 구성되며, 상기 실시간 센서 및 액츄에이터 시스템과 PC 제어기는 무선 네트워크를 통해 연결되었다. In general, a remote control system for remotely controlling a control object such as a plant includes a real-time sensor and actuator system for sensing a state of the control object and driving the control object, and a non-real time operating system for controlling the real-time sensor and actuator system. It consists of a PC controller equipped with Windows (os: operating system), the real-time sensor and actuator system and the PC controller is connected through a wireless network.

이하, 전술한 바와 같은 종래의 일반적인 원격 무선 네트워크 제어시스템의 구성을 설명한다. 도 1은 종래의 원격 무선 네트워크 제어시스템의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다. Hereinafter, the configuration of a conventional general remote wireless network control system as described above will be described. 1 is a block diagram schematically showing the configuration of a conventional remote wireless network control system.

도 1을 참조하면, 상기 원격 무선 네트워크 제어시스템은 마스터 시스템(100)와 슬레이브 시스템(200)으로 구성된다. 상기 마스터 시스템(100)은 슬레이브 시스템(200)과의 무선 통신을 위한 무선통신모듈(102)과, 비실시간 운영체제인 윈도우즈를 탑재한 PC 시스템(104)으로 구성된다. 상기 PC 시스템(104)은 상기 슬레이브 시스템(200)의 원격 제어를 위한 각종 정보를 무선통신모듈(102)을 통해 상기 슬레이브 시스템(200)으로 무선 송신하고, 상기 슬레이브 시스템(200)으로부터 제공되는 제어대상 상태정보를 무선 수신하여 관리자에게 안내한다. Referring to FIG. 1, the remote wireless network control system includes a master system 100 and a slave system 200. The master system 100 includes a wireless communication module 102 for wireless communication with the slave system 200 and a PC system 104 equipped with Windows, which is a non-real time operating system. The PC system 104 wirelessly transmits various types of information for remote control of the slave system 200 to the slave system 200 through the wireless communication module 102 and is provided from the slave system 200. Wirelessly receive the target status information to guide the administrator.

상기 슬레이브 시스템(200)은 무선통신모듈(202), 제어신호 생성모듈(204), 액츄에이터(206), 센서(208)로 구성된다. 상기 센서(208)는 제어신호 생성모듈(204)의 제어에 따라 제어대상(210)의 각 상태를 센싱하고, 상기 센싱에 따른 정보를 상기 제어신호 생성모듈(204)로 제공한다. 상기 액츄에이터(206)는 상기 제어신호 생성모듈(204)의 제어에 따라 상기 제어대상(210)의 각부를 구동한다. 상기 무선통신모듈(202)은 상기 마스터 시스템(100)과의 무선 통신을 담당한다. 상기 제어신호 생성모듈(204)은 상기 센싱 데이터를 수신받아 실시간으로 상기 액츄에이 터(206)의 구동신호를 생성하여, 상기 제어대상(210)에 대한 실시간 제어를 이행한다. 여기서, 상기 제어대상(210)은 플랜트 등으로 액츄에이터(206)의 구동에 의해 위치 등이 변경된다.  The slave system 200 includes a wireless communication module 202, a control signal generation module 204, an actuator 206, and a sensor 208. The sensor 208 senses each state of the control object 210 according to the control of the control signal generation module 204, and provides information on the sensing to the control signal generation module 204. The actuator 206 drives each part of the control object 210 under the control of the control signal generation module 204. The wireless communication module 202 is in charge of wireless communication with the master system 100. The control signal generation module 204 receives the sensing data, generates a driving signal of the actuator 206 in real time, and performs real-time control on the control object 210. Here, the position of the control object 210 is changed by the driving of the actuator 206 to the plant or the like.

상기한 바와 같이 종래에는 슬레이브 시스템에서 제어대상의 상태에 따른 구동을 담당함에 따라, 상기 슬레이브 시스템의 처리 능력 및 어플리케이션의 한계로 인해, 상기 제어대상에 대한 다양한 제어가 불가능한 문제가 있었다. As described above, in the related art, the slave system is in charge of driving according to the state of the control object. Due to the processing capacity and the limitation of the application of the slave system, various control of the control object is impossible.

본 발명은 상기한 종래 기술의 문제를 해소하기 위한 것으로, 마스터 시스템이 제어대상에 대한 구동신호를 생성하여 슬레이브 시스템으로 송신함으로써, 다양한 제어를 가능하게 하며, 슬레이브 시스템의 구성을 간소화시켜 원격 무선 네트워크 제어시스템의 구성을 위한 비용을 절감시킬 수 있게 하는 원격 무선 네트워크 제어시스템 및 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다. The present invention is to solve the above problems of the prior art, the master system generates a drive signal for the control target and transmits to the slave system, thereby enabling various control, simplifying the configuration of the slave system remote wireless network It is an object of the present invention to provide a remote wireless network control system and method that can reduce the cost for the construction of a control system.

또한 본 발명의 다른 목적은 비실시간 운영체제의 마스터 시스템과 슬레이브 시스템간의 지연시간을 검출하여, 상기 마스터 시스템에 의한 원격 제어의 품질을 확인할 수 있게 함은 물론이며, 상기 지연시간을 고려하여 상기 마스터 시스템의 제어신호 생성을 조절할 수 있게 하는 원격 무선 네트워크 제어시스템 및 방법을 제공하는 것이다. In addition, another object of the present invention is to detect the delay time between the master system and the slave system of the non-real-time operating system, to check the quality of the remote control by the master system, of course, in consideration of the delay time of the master system It is to provide a remote wireless network control system and method for controlling the control signal generation of the.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따르는 원격 무선 네트워크 제어시스템은, Remote wireless network control system according to the present invention for achieving the above object,

소정 주기마다 제어대상의 상태를 센싱하고, 상기 센싱에 따른 제어대상 상태정보를 포함하는 슬레이브 데이터를 생성하여 송신하고, 상기 제어대상의 상태를 변경시키기 위한 액츄에이터 구동명령이 포함된 마스터 데이터가 수신되면, 상기 구동명령에 따라 상기 액츄에이터를 구동하여 상기 제어대상의 상태를 변경하는 슬레이브 시스템과, When the master data including an actuator driving command for sensing the state of the control target at every predetermined period, generating and transmitting slave data including the control target state information according to the sensing, and changing the state of the control target is received. A slave system for driving the actuator according to the driving command to change a state of the control object;

상기 슬레이브 시스템으로부터 슬레이브 데이터가 수신되면, 상기 슬레이브 데이터에 포함된 제어대상 상태정보에 따라 상기 제어대상의 상태를 변경하기 위한 액츄에이터 구동명령을 생성하고, 상기 액츄에이터 구동명령을 포함하는 마스터 데이터를 생성하여 상기 슬레이브 시스템으로 송신하는 비실시간 운영체제의 마스터 시스템을 포함한다. When slave data is received from the slave system, an actuator driving command for changing the state of the control object is generated according to the control object state information included in the slave data, and master data including the actuator driving command is generated. It includes a master system of the non-real-time operating system for transmitting to the slave system.

본 발명은 비실시간 운영체제인 윈도우즈를 탑재한 마스터 시스템이 제어 대상에 대한 구동신호를 생성하여 슬레이브 시스템으로 송신함으로써, 다양한 제어를 가능하게 하며, 슬레이브 시스템의 구성을 간소화시켜 원격 무선 네트워크 제어시스템의 구성을 위한 비용을 절감시킬 수 있게 한다. According to the present invention, a master system equipped with Windows, which is a non-real-time operating system, generates a driving signal for a control target and transmits it to a slave system, thereby enabling various kinds of control and simplifying the configuration of a slave system to configure a remote wireless network control system. It can reduce the cost for

또한 본 발명은 비실시간 운영체제의 마스터 시스템과 슬레이브 시스템간의 지연시간을 검출한다. 이는 마스터 시스템이 멀티태스킹을 이행하는 윈도우즈 등의 비실시간 운영체제를 탑재함에 따라 처리시간이 지연되거나, 무선 네트워크를 통한 통신 지연 정도를 파악하기 위한 것이다. 이와같이 본 발명은 상기 마스터 시스템과 슬레이브 시스템간의 지연시간을 검출함으로써, 원격 제어의 품질을 확인할 수 있게 함은 물론이며, 상기 지연시간을 고려하여 상기 마스터 시스템의 제어신호 생 성을 조절할 수 있게 한다.In addition, the present invention detects the delay time between the master system and the slave system of the non-real-time operating system. This is to determine the processing time delay or the communication delay through the wireless network as the master system is equipped with a non-real time operating system such as Windows that performs multitasking. As described above, the present invention detects the delay time between the master system and the slave system, so that the quality of the remote control can be checked, and the control signal generation of the master system can be adjusted in consideration of the delay time.

이하, 전술한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 원격 무선 네트워크 제어시스템을 구체적으로 설명한다. 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 원격 무선 네트워크 제어시스템의 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다. 도 2를 참조하면, 상기 원격 무선 네트워크 제어시스템은 크게 마스터 시스템(300)과 슬레이브 시스템(400)으로 구성된다. Hereinafter, a remote wireless network control system according to a preferred embodiment of the present invention described above will be described in detail. 2 is a block diagram schematically showing the configuration of a remote wireless network control system according to a preferred embodiment of the present invention. Referring to FIG. 2, the remote wireless network control system is largely composed of a master system 300 and a slave system 400.

상기 마스터 시스템(300)은 무선 통신 모듈(302), 제어신호 생성모듈(304), PC 제어기(306), 데이터베이스(308)로 구성된다. 상기 무선 통신 모듈(302)은 상기 슬레이브 시스템(400)과의 무선 통신을 담당한다. 상기 제어신호 생성모듈(304)은 PC 제어기(306)의 제어에 따라 제어대상(406)의 상태 데이터에 대응되는 액츄에이터(404) 구동신호를 생성한다. The master system 300 includes a wireless communication module 302, a control signal generation module 304, a PC controller 306, and a database 308. The wireless communication module 302 is in charge of wireless communication with the slave system 400. The control signal generation module 304 generates the actuator 404 driving signal corresponding to the state data of the control object 406 under the control of the PC controller 306.

상기 PC 제어기(306)는 비실시간 운영체제인 윈도우즈를 탑재한다. 또한 상기 PC 제어기(306)는 상기 무선통신모듈(302)을 통해 슬레이브 시스템(400)으로부터 슬레이브 데이터를 수신하고, 상기 슬레이브 데이터에 포함된 제어대상(406)의 상태정보에 대응되는 액츄에이터 구동명령을 생성하도록 제어하고, 상기 액츄에이터 구동명령과 상기 슬레이브 데이터에 포함된 시계열 인덱스 정보를 결합하여 마스터 데이터를 생성하고, 상기 마스터 데이터를 상기 무선 통신 모듈(302)을 통해 상기 슬레이브 시스템(400)으로 송신한다. 즉, 상기 마스터 데이터는 도 5에 도시한 바와 같이 구동명령과 시계열 인덱스 정보로 구성된다. The PC controller 306 is equipped with Windows, which is a non-real time operating system. In addition, the PC controller 306 receives slave data from the slave system 400 through the wireless communication module 302, and issues an actuator driving command corresponding to the status information of the control target 406 included in the slave data. Generate the master data by combining the actuator drive command and time series index information included in the slave data, and transmit the master data to the slave system 400 through the wireless communication module 302. . That is, the master data is composed of a drive command and time series index information as shown in FIG.

또한 상기 PC 제어기(306)는 상기 슬레이브 데이터에 포함된 지연시간 데이 터(도 4 참조)를 수신받아 데이터베이스(308)에 저장한다. 상기 지연시간은 마스터 시스템(300)에 의한 원격 제어의 품질을 확인할 수 있게 함은 물론이며, 상기 지연시간을 고려하여 상기 마스터 시스템(300)의 구동신호 생성을 조절할 수 있게 한다. In addition, the PC controller 306 receives the delay time data (see FIG. 4) included in the slave data and stores the received delay time data in the database 308. The delay time allows not only to check the quality of the remote control by the master system 300, but also to control the generation of the drive signal of the master system 300 in consideration of the delay time.

상기 데이터베이스(308)는 상기 PC 제어기(306) 내의 저장매체에 구비되거나, 네트워크를 통해 연결된 저장매체에 구비될 수 있다. The database 308 may be provided in a storage medium in the PC controller 306 or in a storage medium connected through a network.

상기 슬레이브 시스템(400)은 무선통신모듈(402), 액츄에이터(404), 센서(408)로 구성된다.The slave system 400 includes a wireless communication module 402, an actuator 404, and a sensor 408.

상기 무선 통신 모듈(402)은 상기 마스터 시스템(300)과의 무선 통신을 담당하며, 내부에 제어모듈(B1)과 RTC(B2)를 구비한다. 상기 제어모듈(B1)은 상기 RTC(real time clock)(B2)가 소정 주기에 따른 시각을 계수하면 센서(408)를 통해 얻어지는 제어대상(406)의 상태정보와 현재 시각정보인 시계열 인덱스 정보, 미리 검출된 지연시간 정보를 결합하여 슬레이브 데이터를 생성하고, 상기 슬레이브 데이터를 상기 마스터 시스템(300)으로 송신한다. 즉, 상기 슬레이브 데이터는 도 5에 도시한 바와 같이 제어대상 상태정보, 시계열 인덱스 정보, 지연시간 정보로 구성된다. The wireless communication module 402 is in charge of wireless communication with the master system 300 and includes a control module B1 and an RTC B2 therein. When the real time clock (RTC) B2 counts the time according to a predetermined period, the control module B1 may obtain the state information of the control object 406 obtained through the sensor 408 and time series index information which is current time information. The slave data is generated by combining the detected delay time information, and the slave data is transmitted to the master system 300. That is, the slave data is composed of control target state information, time series index information, and delay time information as shown in FIG.

또한 상기 제어모듈(B1)은 상기 마스터 시스템(300)으로부터 마스터 데이터가 수신되면, 상기 마스터 데이터에 포함된 액츄에이터 구동명령을 상기 액츄에이터(404)로 제공함과 아울러, 상기 마스터 데이터의 수신시각에서 상기 마스터 데이터에 포함된 시계열 인덱스 정보가 가리키는 시각을 감산하여 전체 지연시간을 산 출하거나, 전체 지연시간을 반으로 나누어 어느 한 방향으로의 지연시간을 산출한다. 상기한 지연시간은 다음 슬레이브 데이터의 생성시에 슬레이브 데이터에 포함되어 상기 마스터 시스템(300)으로 송신된다.  When the master data is received from the master system 300, the control module B1 provides an actuator driving command included in the master data to the actuator 404, and at the time of receiving the master data, the master module 300. The total delay time is calculated by subtracting the time indicated by the time series index information included in the data, or the delay time in either direction is calculated by dividing the total delay time in half. The delay time is included in the slave data when the next slave data is generated and transmitted to the master system 300.

그리고, 상기 RTC(B2)는 현재 시각을 계수하고, 시각정보를 상기 제어모듈(B1)로 제공한다. The RTC B2 counts the current time and provides time information to the control module B1.

상기 액츄에이터(404)는 상기 무선통신모듈(402)을 통해 제공되는 구동명령에 따라 상기 제어대상(406)의 상태를 변경한다. The actuator 404 changes the state of the control object 406 according to a driving command provided through the wireless communication module 402.

상기 센서(408)는 상기 제어대상(406)의 상태를 센싱하고, 그에 따른 제어대상 상태정보를 상기 무선 통신 모듈(402)에 제공한다. The sensor 408 senses the state of the control object 406 and provides the control object state information accordingly to the wireless communication module 402.

이제 상기한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 원격 무선 네트워크 제어시스템의 동작을 도 3을 참조하여 상세히 설명한다. 도 3은 전술한 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 원격 무선 네트워크 제어시스템의 동작을 순차적으로 설명하는 흐름도이다. The operation of the remote wireless network control system according to the preferred embodiment of the present invention described above will now be described in detail with reference to FIG. 3 is a flow chart for sequentially explaining the operation of the remote wireless network control system according to a preferred embodiment of the present invention described above.

먼저, 상기 슬레이브 시스템(400)은 RTC(B1)가 계수한 시각이 소정 주기에 대응되는지를 체크한다(600단계). 상기 소정 주기에 대응되면, 상기 슬레이브 시스템(400)은 센서(408)를 통해 제어 대상(406)의 상태를 센싱하고, 상기 제어대상 상태정보, 상기 RTC(406)의 계수시각인 시계열 인덱스 정보, 미리 저장된 이전 통신시의 지연시간 정보를 결합하여 슬레이브 데이터를 생성한다(602,604단계). 다음 상기 슬레이브 시스템(400)은 상기 생성된 슬레이브 데이터를 마스터 시스템(300)으로 송신한다(606단계). First, the slave system 400 checks whether the time counted by the RTC B1 corresponds to a predetermined period (step 600). In response to the predetermined period, the slave system 400 senses the state of the control target 406 through the sensor 408, the control target state information, time series index information that is a counting time of the RTC 406, The slave data is generated by combining the delay information of the previously stored communication (steps 602 and 604). Next, the slave system 400 transmits the generated slave data to the master system 300 (step 606).

상기 마스터 시스템(300)은 상기 슬레이브 시스템(400)으로부터 슬레이브 데이터가 수신되면(500단계), 상기 슬레이브 데이터에 포함된 제어대상 상태정보에 대응되는 액츄에이터 구동명령을 생성함과 아울러 상기 슬레이브 데이터에 포함된 이전 통신시의 지연시간 정보를 추출하여 데이터베이스(308)에 저장한다(502,504단계). When the master system 300 receives slave data from the slave system 400 (step 500), the master system 300 generates an actuator driving command corresponding to the control target state information included in the slave data and includes the slave data in the slave data. The delay information of the previous communication is extracted and stored in the database 308 (steps 502 and 504).

이후 상기 마스터 시스템(300)은 상기 슬레이브 데이터에 포함된 시계열 인덱스 정보, 상기 상태정보에 대응되는 액츄에이터(404) 구동명령을 결합하여 마스터 데이터를 생성하고(506단계), 상기 마스터 데이터를 상기 슬레이브 시스템(400)으로 송신한다(508단계). Thereafter, the master system 300 generates master data by combining the time series index information included in the slave data and the actuator 404 driving command corresponding to the state information (step 506), and converts the master data into the slave system. And transmits to 400 (step 508).

상기 슬레이브 시스템(400)은 상기 마스터 데이터가 수신되면(608단계), 상기 마스터 데이터에 포함된 액츄에이터 구동명령에 따라 상기 액츄에이터(404)를 구동하여 제어대상(406)의 상태를 변경시킨다(610단계). When the master data is received (step 608), the slave system 400 drives the actuator 404 according to the actuator driving command included in the master data to change the state of the control target 406 (step 610). ).

또한 상기 슬레이브 시스템(400)은 상기 마스터 데이터의 수신 시각에서 상기 마스터 데이터 포함된 시계열 인덱스 정보에 대응되는 시각을 감산하여 지연시간을 산출하고, 상기 산출된 지연시간을 임시저장한다(612단계). 상기 임시 저장된 지연시간은 다음 주기에서 슬레이브 데이터에 포함되어 마스터 시스템(300)으로 송신된다.In addition, the slave system 400 calculates a delay time by subtracting the time corresponding to the time series index information included in the master data from the reception time of the master data, and temporarily stores the calculated delay time (step 612). The temporarily stored delay time is included in the slave data in the next period and transmitted to the master system 300.

상기한 바와 같이 본 발명은 마스터 시스템이 제어 대상에 대한 구동신호를 생성하여 슬레이브 시스템으로 송신함으로써, 다양한 제어를 가능하게 하며, 슬레 이브 시스템의 구성을 간소화시켜 원격 무선 네트워크 제어시스템의 구성을 위한 비용을 절감시킬 수 있게 하는 효과가 있다. As described above, according to the present invention, the master system generates a driving signal for a control target and transmits it to a slave system, thereby enabling various kinds of control, and simplifying the configuration of the slave system, thereby cost of configuring the remote wireless network control system. It is effective to reduce the cost.

또한 본 발명은 비실시간 운영체제의 마스터 시스템과 슬레이브 시스템간의 지연시간을 검출하여, 상기 마스터 시스템에 의한 원격 제어의 품질을 확인할 수 있게 함은 물론이며, 상기 지연시간을 고려하여 상기 마스터 시스템의 제어신호 생성을 조절할 수 있게 한다. In addition, the present invention can detect the delay time between the master system and the slave system of the non-real-time operating system, to check the quality of the remote control by the master system, as well as the control signal of the master system in consideration of the delay time Allows you to control the creation.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.As described above, the present invention has been described by way of limited embodiments and drawings, but the present invention is not limited to the above-described embodiments, which can be variously modified and modified by those skilled in the art to which the present invention pertains. Modifications are possible.

따라서 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.Therefore, the spirit of the present invention should be grasped only by the claims described below, and all equivalent or equivalent modifications thereof will belong to the scope of the present invention.

Claims (5)

원격 무선 네트워크 제어시스템에 있어서, In a remote wireless network control system, 제어대상의 상태를 변경시키기 위한 액츄에이터에 대한 구동명령 및 시계열 인덱스 정보가 포함된 마스터 데이터가 수신되면, When the master data including the drive command and time series index information for the actuator for changing the state of the control object is received, 상기 구동명령에 따라 상기 액츄에이터를 구동하여 상기 제어대상의 상태를 변경하며, Change the state of the control object by driving the actuator according to the driving command; 상기 마스터 데이터가 수신된 시각에서 상기 마스터 데이터의 시계열 인덱스 정보를 감산하여 지연시간정보를 검출하고, Delay time information is detected by subtracting time series index information of the master data from the time when the master data is received, 미리 정해둔 주기가 도래하면, 상기 제어대상의 상태를 센싱함과 아울러, When a predetermined period arrives, the sensing target state is sensed, 상기 센싱에 따른 제어대상의 상태정보 및 현재 시각정보인 시계열 인덱스 정보 및 상기 검출된 지연시간정보를 포함하는 슬레이브 데이터를 생성하여 송신하는 슬레이브 시스템;A slave system generating and transmitting slave data including state information of the control target according to the sensing, time series index information which is current time information, and the detected delay time information; 비실시간 운영체제를 탑재하며,Equipped with a non-real time operating system, 상기 슬레이브 시스템으로부터 슬레이브 데이터가 수신되면, When slave data is received from the slave system, 상기 슬레이브 데이터에 포함된 제어대상의 상태정보에 따라 상기 제어대상의 상태를 변경하기 위한 액츄에이터 구동명령을 생성하고, Generating an actuator driving command for changing the state of the control object according to the state information of the control object included in the slave data, 상기 액츄에이터 구동명령 및 상기 수신된 슬레이브 데이터에 포함된 시계열 인덱스 정보를 포함하는 마스터 데이터를 생성하여 상기 슬레이브 시스템으로 송신하며, Generating master data including time series index information included in the actuator driving command and the received slave data, and transmitting the master data to the slave system; 상기 슬레이브 데이터에 포함된 지연시간정보를 저장하는 마스터 시스템;A master system for storing delay time information included in the slave data; 을 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 무선 네트워크 제어시스템. Remote wireless network control system comprising a. 삭제delete 삭제delete 비실시간 운영체제를 탑재한 마스터 시스템과 슬레이브 시스템으로 구성되는 원격 무선 네트워크 제어시스템의 원격 무선 네트워크 제어방법에 있어서, In a remote wireless network control method of a remote wireless network control system consisting of a master system and a slave system equipped with a non-real-time operating system, 상기 슬레이브 시스템이, 제어대상의 상태를 변경시키기 위한 액츄에이터에 대한 구동명령 및 시계열 인덱스 정보가 포함된 마스터 데이터가 수신되면, When the slave system receives master data including a drive command and time series index information for an actuator for changing a state of a control target, 상기 구동명령에 따라 상기 액츄에이터를 구동하여 상기 제어대상의 상태를 변경하며, Change the state of the control object by driving the actuator according to the driving command; 상기 마스터 데이터가 수신된 시각에서 상기 마스터 데이터의 시계열 인덱스 정보를 감산하여 지연시간정보를 검출하는 단계;Detecting delay time information by subtracting time series index information of the master data from the time when the master data is received; 상기 슬레이브 시스템이, 미리 정해둔 주기가 도래되면, 상기 제어대상의 상태를 센싱함과 아울러,When the slave system arrives at a predetermined cycle, the slave system senses the state of the control target, 상기 센싱에 따른 제어대상의 상태정보 및 현재 시각정보인 시계열 인덱스 정보 및 상기 검출된 지연시간정보를 포함하는 슬레이브 데이터를 생성하여 송신하는 단계;Generating and transmitting slave data including status information of the control target according to the sensing, time series index information which is current time information, and the detected delay time information; 상기 마스터 시스템이, 상기 슬레이브 시스템으로부터 슬레이브 데이터가 수신되면, 상기 슬레이브 데이터에 포함된 제어대상의 상태정보에 따라 상기 제어대상의 상태를 변경하기 위한 액츄에이터 구동명령을 생성하고, When the slave system receives the slave data from the slave system, the master system generates an actuator driving command for changing the state of the control object according to the state information of the control object included in the slave data, 상기 액츄에이터 구동명령 및 상기 수신된 슬레이브 데이터에 포함된 시계열 인덱스 정보를 포함하는 마스터 데이터를 생성하여 상기 슬레이브 시스템으로 송신하며, Generating master data including time series index information included in the actuator driving command and the received slave data, and transmitting the master data to the slave system; 상기 슬레이브 데이터에 포함된 지연시간정보를 저장하는 단계Storing delay time information included in the slave data; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 원격 무선 네트워크 제어방법. Remote wireless network control method comprising a. 삭제delete
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