KR100862561B1 - A system for sensing a traffic accident - Google Patents

A system for sensing a traffic accident Download PDF

Info

Publication number
KR100862561B1
KR100862561B1 KR1020080023375A KR20080023375A KR100862561B1 KR 100862561 B1 KR100862561 B1 KR 100862561B1 KR 1020080023375 A KR1020080023375 A KR 1020080023375A KR 20080023375 A KR20080023375 A KR 20080023375A KR 100862561 B1 KR100862561 B1 KR 100862561B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
traffic accident
road
unit
data
Prior art date
Application number
KR1020080023375A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김승우
오주택
민준영
Original Assignee
(주) 서돌 전자통신
한국교통연구원
상지영서대학 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주) 서돌 전자통신, 한국교통연구원, 상지영서대학 산학협력단 filed Critical (주) 서돌 전자통신
Priority to KR1020080023375A priority Critical patent/KR100862561B1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100862561B1 publication Critical patent/KR100862561B1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01H—MEASUREMENT OF MECHANICAL VIBRATIONS OR ULTRASONIC, SONIC OR INFRASONIC WAVES
    • G01H11/00—Measuring mechanical vibrations or ultrasonic, sonic or infrasonic waves by detecting changes in electric or magnetic properties
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/012—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from other sources than vehicle or roadside beacons, e.g. mobile networks
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/095—Traffic lights

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

A system for detecting traffic accidents is provided to detect easily the traffic accidents in the night in real time by generating binary images based on photographed images. A system for detecting traffic accidents includes a photographing unit(50), a storing unit(10), an ID(IDentification) applying unit(20), a binary image generating unit(70), a position data extracting unit(30), and a controller(40). The photographing unit photographs roads. The storing unit stores reference image data matched with real position data of the roads. The ID applying unit applies ID to vehicles in order to identify the vehicles driven on the roads. The binary image generating unit generates binary images based on images photographed in the photographing unit. The position data extracting unit compares the reference image data with the binary images which represent dark and light areas of the roads, and extracts position data of the vehicles according to the comparison result. The controller detects the vehicles, as a traffic accident vehicle, positioned at corresponding position data when the position data of the vehicles is not varied for a time and releases the detection of the traffic accident vehicles based on the variation of brightness of the dark and light areas.

Description

교통사고 검지 시스템{A system for sensing a traffic accident}A system for sensing a traffic accident}

본 발명은 교통사고 검지 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 도로를 통행하는 차량이 도로에서 정차하는 시간을 측정하여 교통사고 발생여부를 검지하는 교통사고 검지 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a traffic accident detection system, and more particularly, to a traffic accident detection system for detecting the occurrence of a traffic accident by measuring the time when a vehicle passing through the road stops on the road.

현대 산업의 발달로 육상을 이동하는 차량이 급격하게 증가되고 있으며, 이로 인해 차량과 차량의 충돌에 의한 교통사고 역시 증가되는 추세이다. 종래에는 정해진 장소에 CCTV와 같은 카메라를 설치하여 해당 장소의 교통흐름을 체크할 수 있는 시스템은 개발되어 있으나, 각각의 도로에서 발생되는 교통사고를 실시간으로 체크할 수 있는 시스템은 개발되어 있지 않은 실정이다. 여기서 종래의 시스템으로는 교통사고의 발생을 실시간으로 검지하지 못하여 교통사고 당사자가 받는 피해를 최소화하지 못하는 문제점 있었다. With the development of modern industry, the number of vehicles moving on land is increasing rapidly, and as a result, traffic accidents caused by collision between vehicles are also increasing. Conventionally, a system for checking a traffic flow of a corresponding place by installing a camera such as a CCTV at a predetermined place has been developed, but a system for checking a traffic accident occurring on each road in real time has not been developed. to be. In this case, the conventional system does not detect the occurrence of a traffic accident in real time, thereby preventing the traffic accident party from minimizing the damage.

또한, 교통사고를 유발시킨 당사자 및 사고를 당한 피해자들 모두가 사고 현장에서 당황하게 되어 교통사고 발생에 대한 증거의 수집 또는 사고 현장의 보존 등을 제대로하지 못하여 피해를 입는 경우가 많았다.In addition, both the party who caused the traffic accident and the victims who were involved in the accident were embarrassed at the scene of the accident and suffered a lot of damage due to the failure to properly collect evidence on the accident or preserve the accident site.

또한, 교통사고 차량으로 인해 해당 도로가 정체되어 해당 도로를 통행하는 타 차량이 많은 피해를 입게 되는 문제점이 있었다.In addition, there is a problem in that the road is stagnant due to the traffic accident vehicle, the other vehicles passing through the road is damaged a lot.

이와 같은 이유로. 도로에서 발생되는 교통사고를 실시간으로 검지하고, 발생된 교통사고를 신속하고 정확하게 처리하며, 교통사고의 발생과정 및 현장의 상황이 포함된 자료를 보존하는 시스템의 필요성이 대두되었다.For this reason. There is a need for a system that detects traffic accidents occurring on the road in real time, handles traffic accidents quickly and accurately, and preserves the data including the process and the situation of traffic accidents.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 차량의 위치데이터를 추출하여 교통사고 발생여부를 실시간으로 체크할 수 있는 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention was devised to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a system capable of checking traffic accidents in real time by extracting location data of a vehicle.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 교통사고 검지 시스템은, 도로를 촬영하는 촬영부; 상기 도로의 실제 위치데이터가 매치되는 기준 영상데이터가 저장되는 저장부; 상기 도로를 통행하는 차량을 식별할 수 있도록 차량에게 식별자를 부여하는 식별자 부여부; 상기 촬영부에 의하여 촬영되는 영상과 상기 기준 영상데이터를 비교하여 차량의 위치데이터를 추출하는 위치데이터 추출부; 및 상기 차량의 위치데이터가 소정시간 변화가 없는 경우, 해당 위치데이터에 위치하는 차량을 교통사고 차량으로 검지하는 제어부;를 포함한다.Traffic accident detection system of the present invention for achieving the above object, the photographing unit for photographing the road; A storage unit for storing reference image data matching the actual location data of the road; An identifier providing unit for assigning an identifier to the vehicle so as to identify the vehicle traveling on the road; A position data extraction unit for extracting position data of the vehicle by comparing the image photographed by the photographing unit with the reference image data; And a controller configured to detect a vehicle located in the position data as a traffic accident vehicle when there is no change in the position data of the vehicle for a predetermined time.

여기서 상기 촬영부에 의하여 촬영되는 영상을 이진화하여 이진영상을 생성하는 이진영상 생성부;를 더 포함하며, 상기 위치데이터 추출부는, 상기 도로의 어두운 영역과 밝은 영역을 구분하여 표시하는 상기 이진영상과 상기 기준 영상데이터를 비교하여 차량의 위치데이터를 추출한다.The binary image generating unit may generate a binary image by binarizing the image photographed by the photographing unit. The location data extracting unit may further include the binary image which distinguishes and displays a dark area and a bright area of the road. The location data of the vehicle is extracted by comparing the reference image data.

또한 상기 제어부는, 상기 도로에 마련된 신호등의 교통신호와 연계되어, 상기 교통사고 차량을 검지한다.The controller detects the traffic accident vehicle in connection with a traffic signal such as a traffic light provided on the road.

또한 상기 제어부는, 상기 신호등의 현시 교통신호 변화 후, 상기 차량의 위 치데이터가 변하는 경우, 상기 차량을 교통사고 차량에서 해제한다.The controller may release the vehicle from the traffic accident vehicle when the location data of the vehicle changes after the traffic light changes.

또한 상기 제어부는, 상기 교통신호의 정지신호에 의하여 상기 차량의 위치데이터가 변하지 않는 경우, 상기 교통사고 차량 검지를 해제한다.The control unit releases the traffic accident vehicle detection when the position data of the vehicle is not changed by the stop signal of the traffic signal.

또한 상기 제어부는, 상기 교통신호가 주행신호를 현시하고, 상기 차량의 위치데이터가 소정시간 변화가 없는 경우, 해당 위치데이터에 위치하는 차량을 교통사고 차량으로 검지한다.The control unit detects a vehicle located in the position data as a traffic accident vehicle when the traffic signal manifests a driving signal and the position data of the vehicle does not change for a predetermined time.

또한 상기 제어부는, 상기 주행신호는 직진신호이고, 상기 차량은 좌회전 대기영역에 정차된 좌회전 대기차량인 경우, 상기 좌회전 대기차량은 교통사고 차량 검지를 해제한다.The controller may be further configured to cancel a traffic accident vehicle detection when the driving signal is a straight signal and the vehicle is a left turning waiting vehicle stopped in a left turning waiting area.

또한 상기 제어부는, 상기 도로가 지체상태 또는 정체상태인 것으로 확인되면, 상기 교통사고 차량 검지를 해제한다.In addition, the control unit, if it is determined that the road is in a delayed or congested state, releases the traffic accident vehicle detection.

또한 상기 제어부는, 현시 교통신호 변화 또는 현시 신호주기 후, 상기 차량의 위치데이터가 변하는 경우, 상기 교통사고 차량 검지를 해제한다.The controller may release the traffic accident vehicle detection when the location data of the vehicle changes after the appearance traffic signal change or the appearance signal cycle.

또한 상기 제어부는, 타 식별자가 부여된 차량의 위치데이터가 상기 교통사고 발생영역의 위치데이터를 통과하는 것으로 확인되는 경우, 상기 교통사고 차량 검지를 해제하여 상기 교통사고 차량 검지의 오류발생을 방지할 수 있다.In addition, when it is determined that the location data of the vehicle to which another identifier is assigned passes through the location data of the traffic accident generation area, the controller may release the traffic accident vehicle detection to prevent an error of the traffic accident vehicle detection. Can be.

또한 상기 제어부는, 상기 도로 주변의 환경변화로 인해 상기 이진영상에 표시되는 영역 및 밝기가 변화되고, 상기 밝기가 변화된 영역이 교통사고 영역으로 검지되는 경우, 상기 검지영역이 상기 이진영상 영역에 소정비율 이상 포함되면 상기 교통사고 차량 검지를 해제한다.The controller may be further configured to detect the area displayed on the binary image and the brightness due to environmental changes around the road, and to detect the area where the brightness is changed as a traffic accident area. If more than the ratio is included, the traffic accident vehicle detection is released.

한편 상기 도로 주변환경의 규칙적이고 반복적인 변화에 의해 상기 이진영상에 표시되는 영역 및 밝기가 변화되는 경우, 상기 밝기가 변화된 영역에 포함되는 직선을 생성하는 직선생성부; 및 상기 생성된 직선에 포함되는 위치데이터를 추출하고, 상기 추출된 위치데이터를 포함하는 기준데이터를 생성하는 기준데이터부;를 더 포함한다.On the other hand, when the area and the brightness displayed on the binary image is changed by a regular and repetitive change of the surrounding environment of the road, a straight line generation unit for generating a straight line included in the area where the brightness is changed; And a reference data unit for extracting position data included in the generated straight line and generating reference data including the extracted position data.

또한 상기 제어부는, 상기 교통사고 영역의 위치데이터와 상기 기준데이터가 소정비율 이상 일치하는 경우, 상기 교통사고 차량 검지를 해제한다.The control unit releases the traffic accident vehicle detection when the location data of the traffic accident region and the reference data match a predetermined ratio or more.

또한 상기 교통사고 차량의 위치데이터, 상기 촬영된 영상데이터 또는 촬영 시간데이터를 포함하는 교통사고 데이터를 원격지의 관리센터로 전송하는 전송부;를 더 포함한다.The apparatus may further include a transmission unit transmitting the traffic accident data including the location data of the traffic accident vehicle, the captured image data, or the photographing time data to a remote management center.

본 발명의 실시예에 따른 교통사고 검지 시스템에 의하면, 차량의 위치데이터를 추출하여 실시간으로 간편하게 교통사고 차량을 검지할 수 있는 이점이 있다.According to the traffic accident detection system according to an embodiment of the present invention, there is an advantage that the traffic accident vehicle can be easily detected in real time by extracting location data of the vehicle.

또한 촬영되는 영상을 근거로 이진영상을 생성하여, 야간에도 실시간으로 교통사고 차량을 검지할 수 있는 이점이 있다.In addition, by generating a binary image based on the captured image, there is an advantage that can detect a traffic accident vehicle in real time at night.

또한 신호등의 교통신호와 연계되어, 교통신호에 의해 도로에 정차중인 차량이 교통사고 차량으로 검지되지 않도록 하는 이점이 있다.In addition, there is an advantage in that the vehicle stopped on the road by the traffic signal is not detected as a traffic accident vehicle in connection with a traffic signal such as a traffic light.

또한 교통신호에 의해 정차 및 이동하는 차량이 교통사고 차량으로 검지되지 않도록 하는 이점이 있다.In addition, there is an advantage that the vehicle stopped and moved by the traffic signal is not detected as a traffic accident vehicle.

또한 교통신호가 주행신호를 표시하는 경우, 도로에 정차하고 있는 차량은 교통사고 차량으로 검지할 수 있는 이점이 있다.In addition, when the traffic signal displays a driving signal, there is an advantage that the vehicle stopped on the road can be detected as a traffic accident vehicle.

또한 도로의 지체 또는 정체로 인해, 도로에 정차되고 있는 차량이 교통사고 차량으로 검지되지 않도록 하는 이점이 있다.In addition, due to the delay or congestion of the road, there is an advantage that the vehicle stopped on the road is not detected as a traffic accident vehicle.

또한 교통사고가 발생영역의 위치데이터 영역을 타 식별자가 부여된 차량의 위치데이터가 통과하면, 교통사고 발생영역을 해제하여 교통사고 검지의 정확도를 높이는 이점이 있다.In addition, when the location data of the vehicle to which the other identifier is assigned passes through the location data area of the area where the traffic accident occurs, there is an advantage of increasing the accuracy of the traffic accident detection by releasing the traffic accident generation area.

또한 도로 주변의 환경변화로 인해 검지되는 교통사고 영역을 교통사고 영역에서 해제하여 교통사고 검지의 정확도를 높이는 이점이 있다.In addition, there is an advantage to increase the accuracy of the traffic accident detection by releasing the traffic accident area detected by the environmental changes around the road from the traffic accident area.

또한 환경변화로 인해 규칙적이고 반복적으로 검지되는 교통사고 영역을 교통사고 영역에서 해제하여 교통사고 검지의 정확도를 높이는 이점이 있다.In addition, there is an advantage to increase the accuracy of traffic accident detection by releasing the traffic accident area that is regularly and repeatedly detected due to environmental changes in the traffic accident area.

또한 교통사고에 관련된 교통사고 데이터를 원격지에서 안전하게 관리할 수 있고 사후 증거자료로 사용할 수 있는 이점이 있다.In addition, there is an advantage that can safely manage the traffic accident data related to the traffic accident remotely and use as evidence evidence.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 교통사고 검지 시스템을 자세히 설명한다.Hereinafter, a traffic accident detection system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 교통사고 검지 시스템템(100,100'...100n)은, 저장부(10), 식별자 부여부(20), 위치데이터 추출부(30), 제어부(40), 촬영부(50), 송신부(60) 및 이진영상 생성부(70)를 포함한다.Referring to Figure 1, traffic accident detection system system (100, 100 '... 100 n ) according to an embodiment of the present invention, the storage unit 10, the identifier providing unit 20, the location data extraction unit 30, The controller 40, the photographing unit 50, the transmitting unit 60, and the binary image generating unit 70 are included.

저장부(10)에는 도로의 실제 위치데이터가 매치되는 기준 영상 데이터가 저 장된다. 구체적으로 기준 영상 데이터는, 촬영부(50)에 의해 촬영된 영상에 도로의 실제 위치데이터를 매치시킨다. 예를 들어, 도 2를 참조하면, 촬영부(50)에 의해 촬영된 영상에 도로의 실제 위치 데이터((X1, X2, X3...XN),(Y1, Y2, Y3...YN))가 매치된다.The storage unit 10 stores reference image data that matches the actual location data of the road. Specifically, the reference image data matches the actual position data of the road with the image photographed by the photographing unit 50. For example, referring to FIG. 2, the actual position data of the road ((X 1 , X 2 , X 3 ... X N ), (Y 1 , Y 2 , Y 3 ... Y N )) matches.

식별자 부여부(20)는 도로를 통행하는 차량을 식별할 수 있도록 차량에게 식별자를 부여한다. 구체적으로 촬영부(50)에 의해 촬영되는 영상영역에서 진입, 진출 및 이동되는 차량의 위치데이터가 위치데이터 추출부(30)에 의해 추출되면, 추출되는 위치데이터와 타 차량의 위치데이터를 식별자로 구분되는 차량에 매치시킨다. 이에 의하면 교차로를 포함하는 도로에 여러 차량이 진입 및 진출하고 이에 대응하여 복수개의 위치데이터가 추출되어도 각 차량의 이동을 정확하게 추출할 수 있다.The identifier providing unit 20 assigns an identifier to the vehicle so as to identify the vehicle traveling on the road. Specifically, when the position data of the vehicle entering, exiting and moving in the image area photographed by the photographing unit 50 is extracted by the position data extracting unit 30, the extracted position data and the position data of the other vehicle are identified by the identifier. Match the vehicles to be separated. According to this, even if several vehicles enter and exit a road including an intersection and correspondingly, a plurality of location data are extracted, the movement of each vehicle can be accurately extracted.

한편 식별자의 부여기준은 차량이 도로로 진입하는 위치 또는 시간 등에 따라 달라질 수 있으며 이에 관하여는 본 실시예에서 한정하지 않는다. 또한 식별자의 종류 역시 본 실시예에서 한정하지 않으므로 도로로 진입한 차량을 식별할 수 있는 것이면 어떠한 종류의 식별자라도 사용할 수 있다. On the other hand, the criteria for assigning an identifier may vary depending on the location or time at which the vehicle enters the road, and the present disclosure is not limited thereto. In addition, since the type of identifier is not limited in this embodiment, any type of identifier may be used as long as it can identify a vehicle entering a road.

위치데이터 추출부(30)는 기준영상 데이터와 실시간으로 촬영되는 영상을 비교하여 차량의 실제 위치 데이터를 추출한다. 촬영부(50)에 의해 촬영된 영상에서 차량이 발견되면, 영상에서 차량이 위치하는 지점을 기준 영상 데이터에 매치시키고, 매치된 지점의 위치데이터를 실제 위치데이터가 매치된 기준 영상 데이터로부 터 추출하여 차량의 실제 위치데이터를 추출한다. 기준 영상 데이터 및 실시간으로 촬영되는 영상을 비교하면, 촬영된 영상에서 확인되는 차량의 정확한 위치를 실시간으로 간편하게 확인할 수 있다.The position data extractor 30 extracts the actual position data of the vehicle by comparing the image captured in real time with the reference image data. When the vehicle is found in the image photographed by the photographing unit 50, the position where the vehicle is located in the image is matched with the reference image data, and the position data of the matched point is from the reference image data matched with the actual position data. Extract the actual position data of the vehicle. Comparing the reference image data and the image taken in real time, it is possible to easily check the exact position of the vehicle identified in the captured image in real time.

예를 들어, 도 3a, 도 3b를 참조하면, 촬영된 영상에 도로의 실제 위치데이터(X,Y)를 매치시킨 기준 영상 데이터와 실시간으로 촬영되는 영상을 비교한다. 차량(1)이 A위치에서 발견되면, 기준 영상 데이터에 차량(1)이 발견된 A위치를 매치시키고, 기준 영상 데이터로부터 A의 위치데이터 (X3, Y6)를 추출한다. 여기서 추출된 위치데이터 (X3, Y6)은 차량(1)의 실제 위치데이터로 간주한다. 이에 의하면, 차량(1)이 도로상에서 위치하는 지점을 실시간으로 정확하고 간편하게 추출할 수 있는 이점이 있다. For example, referring to FIGS. 3A and 3B, reference image data obtained by matching actual position data (X, Y) of a road to a captured image is compared with an image captured in real time. When the vehicle 1 is found at the A position, the A position where the vehicle 1 is found is matched with the reference image data, and the position data (X 3 , Y 6 ) of A is extracted from the reference image data. The extracted position data (X 3 , Y 6 ) is regarded as actual position data of the vehicle 1. According to this, there is an advantage that the vehicle 1 can be extracted accurately and simply in real time on the road.

제어부(40)는 위치데이터 추출부(30)로부터 추출되는 차량의 위치데이터가 소정시간 변화되지 않는 경우 해당 위치데이터에 위치하는 차량을 교통사고 차량으로 검지한다.The controller 40 detects a vehicle located in the position data as a traffic accident vehicle when the position data of the vehicle extracted from the position data extractor 30 does not change for a predetermined time.

또한 도 5를 참조하면, 제어부(40)는 도로에 마련된 신호등의 교통신호(90)와 연계되어, 교통신호(90)가 직진신호(92)를 표시하는 경우에는 교통사고 차량을 검지하고, 교통신호(90)가 정지신호(96) 및 좌회전 신호(94)를 표시하는 경우에는 교통사고 차량 검지를 해제한다.In addition, referring to FIG. 5, the controller 40 is connected to a traffic signal 90 such as a traffic light provided on a road, and when the traffic signal 90 displays a straight signal 92, the controller 40 detects a traffic accident vehicle and traffic. When the signal 90 displays the stop signal 96 and the left turn signal 94, the traffic accident vehicle detection is released.

도 6을 참조하면, 교통신호(90)가 직진신호(92)일 때, 차량(1)은 (X12,Y4)지점에서 정차되어 있고 차량(2)는 직진이동하여 (2')지점으로 이동하였다. 이 때, 차량(1)의 위치데이터(X12,Y4)가 소정시간(차량(1)이 정차되고 있는 시간) 동안 변화가 없이 추출된다. 따라서 직진신호(92)에서 도로에 정차되고 있는 차량(1)을 교통사고 차량으로 검지한다. Referring to FIG. 6, when the traffic signal 90 is the straight signal 92, the vehicle 1 is stopped at the point (X 12 , Y 4 ) and the vehicle 2 moves straight to the point (2 ′). Moved to. At this time, the position data X 12 , Y 4 of the vehicle 1 is extracted without change for a predetermined time (the time when the vehicle 1 is stopped). Therefore, the vehicle 1 stopped on the road by the straight signal 92 is detected as a traffic accident vehicle.

한편 도로의 상황에 따라서는 직진신호(92)가 현시되는 동안 좌회전 신호(94)는 현시되지 않을 수도 있다. 이러한 경우, 직진차량은 주행할 수 있으나 좌회전 대기차량은 정차되어야 한다. 따라서 직진신호(92)에서 좌회전 대기차량과 같이 위치데이터가 변하지 않고 추출될 수 있으므로 직진차량이 주행하는 해당 차로에서 정지한 차량을 검지한다. 즉, 직진차로는 교통사고 검지를 수행할 수 있고, 좌회전 대기영역에서는 교통사고 검지를 해제할 수 있다. 이에 의하면 실시간으로 교통사고 발생에 대처하여 차량(1) 및 차량(1)으로 인해 도로가 지체 또는 정체되어 타 차량의 통행에 피해가 발생되는 것을 최소화할 수 있다. 또한 교통사고 검지에 필요한 데이터만을 추출하여 신속하게 연산처리 할 수 있다.Meanwhile, depending on the road condition, the left turn signal 94 may not be displayed while the straight signal 92 is displayed. In this case, the straight vehicle may travel, but the left turn waiting vehicle should be stopped. Therefore, since the positional data may be extracted without changing from the straight signal 92, such as a left turn waiting vehicle, the vehicle stopped at the corresponding lane in which the straight vehicle travels is detected. That is, the traffic accident detection may be performed by a straight lane, and the traffic accident detection may be released in the left turn waiting area. According to this, in response to the occurrence of traffic accidents in real time, it is possible to minimize the occurrence of damages to traffic of other vehicles due to the road delay or congestion due to the vehicle 1 and the vehicle 1. In addition, only the data necessary for traffic accident detection can be extracted and processed quickly.

이하 추출되는 위치데이터가 변화가 없지만 교통사고 차량으로 검지되지 않는 예외상황을 설명한다.The following describes an exceptional situation in which the extracted location data does not change but is not detected as a traffic accident vehicle.

도 7을 참조하면, 교통신호(90)가 정지신호(96)일 때, 차량(3)은 (X12,Y4)지점에서 정차되어 있다. 차량(3)의 위치데이터(X12,Y4)가 소정시간(현시 정지신호(96) ~ 다음 정지신호(96)가 표시되는 시간) 동안 변화가 없이 추출된다. 여기서 제어부(40)는 정지신호(96)와 연계되어, 정지신호(96)가 표시되는 동안에는 차량(3)의 교통사고 검지를 해제한다. 이에 의하면 정지신호(96)에 의해 도로에 정차 되는 차량(3)을 교통사고 차량에서 해제할 수 있고, 교통사고 차량 검지의 정확도를 높일 수 있다.Referring to FIG. 7, when the traffic signal 90 is the stop signal 96, the vehicle 3 is stopped at a point (X 12 , Y 4 ). The position data X 12 , Y 4 of the vehicle 3 is extracted without change for a predetermined time (the time when the current stop signal 96 to the next stop signal 96 is displayed). Here, the control unit 40 is linked with the stop signal 96, and releases the traffic accident detection of the vehicle 3 while the stop signal 96 is displayed. According to this, the vehicle 3 stopped on the road by the stop signal 96 can be released from the traffic accident vehicle, and the accuracy of the traffic accident vehicle detection can be improved.

도 8을 참조하면, 교통신호(90)가 좌회전 신호(94)일 때, 차량(4)은 (X10,Y4) 지점에서 좌회전하기 위해 대기한다. 차량(4)의 위치데이터(X10,Y4) 가 소정시간(좌회전 신호(94) ~ 다음 좌회전 신호(94)가 현시되는 시간) 동안 변화가 없이 추출된다. 여기서 상기 직진신호(92)에서 설명한 바와 같이, 각 도로의 상황에 따라서는 직진신호(92)와 좌회전 신호(94)가 서로 다른 시간에 현시될 수 있다. 이러한 경우, 차량(4)가 위치하는 좌회전 대기구역은 교통사고 검지를 해제하고, 직진차로는 교통사고 검지를 수행할 수 있다. 제어부(40)는 좌회전 신호(94)와 연계되어, 좌회전 신호(94)가 현시되는 동안에는 차량(4)의 교통사고 검지를 해제한다. 이에 의하면, 교통사고 검지에 필요한 데이터만을 추출하여 신속하게 연산처리 할 수 있다.Referring to FIG. 8, when the traffic signal 90 is the left turn signal 94, the vehicle 4 waits to turn left at the point (X 10 , Y 4 ). The position data X 10 , Y 4 of the vehicle 4 is extracted without change for a predetermined time (the time at which the left turn signal 94 to the next left turn signal 94 is manifested). As described above with respect to the straight signal 92, the straight signal 92 and the left turn signal 94 may be displayed at different times depending on the situation of each road. In this case, the left turn waiting area in which the vehicle 4 is located may release the traffic accident detection, and the straight lane may perform the traffic accident detection. The control unit 40 is associated with the left turn signal 94 to release the traffic accident detection of the vehicle 4 while the left turn signal 94 is manifested. According to this, only the data necessary for traffic accident detection can be extracted and arithmetic can be processed quickly.

도 9를 참조하면, 횡단보도(A)에 마련된 보행자신호일 때, 차량(5)은 (X12,Y3)지점에서 (X12,Y6)지점으로 이동하여 보행자가 횡단보도(A)를 보행하는 것을 기다리기 위해 대기한다. 차량(5')의 위치데이터(X12,Y6)가 소정시간(현시 보행자신호 ~ 다음 보행자신호가 표시되는 시간) 동안 변화가 없이 추출된다. 여기서 제어부(40)는 보행자신호와 연계되어, 보행자신호가 표시되는 동안에는 차량(5)의 교통사고 검지를 해제한다. Referring to FIG. 9, when the pedestrian signal is provided in the crosswalk A, the vehicle 5 moves from (X 12 , Y 3 ) to (X 12 , Y 6 ) so that the pedestrian can cross the crosswalk A. Wait to wait to walk. The position data X 12 and Y 6 of the vehicle 5 'are extracted without change for a predetermined time (the time at which the present pedestrian signal to the next pedestrian signal is displayed). Here, the control unit 40 is linked with the pedestrian signal, and releases the traffic accident detection of the vehicle 5 while the pedestrian signal is displayed.

이하 도로가 지체 또는 정체상태일 때, 교통사고 차량의 검지를 해제하는 것을 설명한다.Hereinafter, the detection of the detection of a traffic accident vehicle when the road is in a delay or congestion state will be described.

도 10을 참조하면, 도로의 지체 또는 정체상태는, 차량(7) 및 차량(7)으로부터 일정거리에 위치한 차량들의 위치데이터가 변하는 시간을 추출하고, 추출된 시간과 해당 도로의 규정속도를 비교하여 확인할 수 있다. 예를 들어, 차량(7) 및 차량(7)으로부터 일정거리에 위치한 차량들의 시간에 대한 위치데이터 변화율을 추출하고, 추출된 위치데이터 변화율을 평균하여 해당 도로를 통행하는 차량들의 평균속도를 추출한다. 이후 추출된 평균속도와 해당 도로의 규정속도를 비교하여 지체 또는 정체를 확인한다.Referring to FIG. 10, the delayed or congested state of the road extracts a time at which the position data of the vehicle 7 and the vehicles located at a certain distance from the vehicle 7 change, and compares the extracted time with the specified speed of the road. You can check it. For example, the rate of change of position data with respect to time of vehicles 7 and vehicles located at a certain distance from the vehicle 7 is extracted, and the average rate of vehicles passing through the corresponding road is extracted by averaging the extracted rate of change of position data. . Then, check the delay or congestion by comparing the average speed extracted with the specified speed of the road.

도 11a를 참조하면, 직진도로가 지체 또는 정체상태일 때, 차량(8)이 직진신호(92)를 받아 직진도로에 진입한 후 정차되어 있다. 차량(8')의 위치데이터가 소정시간(현시 직진신호 ~ 현시 직진신호 주기 후) 동안 변화가 없이 추출된다. 여기서 신호주기는 교통신호가 일정한 간격을 두고 한 번 반복되는데 소요되는 시간을 의미한다. 예를 들어, 직진(92), 좌회전(96) 및 정지신호(96)가 30초의 시간 간격을 두고, 직진(92), 좌회전(94), 정지(96), 직진(92), 좌회전(94), 정지신호(96)가 계속 반복되면, 신호주기는 현시 직진신호(92) ~ 다음 직진신호(92)가 표시되는데 소요되는 1분 30초를 의미한다.Referring to FIG. 11A, when the straight road is in a delayed or congested state, the vehicle 8 receives a straight signal 92 and stops after entering the straight road. The position data of the vehicle 8 'is extracted without change for a predetermined time (after the present straight signal to the present straight signal cycle). Here, the signal cycle means the time taken for the traffic signal to be repeated once at regular intervals. For example, the straight 92, the left turn 96, and the stop signal 96 have a time interval of 30 seconds, and the straight 92, the left turn 94, the stop 96, the straight 92, and the left turn 94 ), If the stop signal 96 is repeated repeatedly, the signal period means one minute and thirty seconds that is required to display the current straight signal 92 to the next straight signal 92.

한편 현시 직진신호 변화 후 차량(8)의 위치데이터가 변하는 경우에는 교통사고 검지를 해제한다. 도로가 지체 또는 정체상태에서는 진입하고자 하는 차로가 지체 또는 정체되어 직진현시 신호의 시간내에는 진입하고자 하는 차로에 진입하지 못하지만, 현시 직진신호가 다음의 신호(예를 들어, 좌회전 또는 정지신호)로 변화되면, 진입하고자 하는 차로의 차량이 서서히 움직일 수 있다. 따라서 현시 신호의 주기변화뿐만 아니라 현시 신호의 변화 후에도 차량의 위치데이터가 이동하면 교통사고 검지를 해제한다. 현시 신호 또는 현시 신호주기의 시작신호는 직진신호(92)일 필요는 없으며 정지(96) 및 좌회전신호(94)부터 신호주기를 측정하여도 좋다. 이에 의하면, 진입 도로의 지체 또는 정체상태로 인해 도로에 정차되는 차량(8')을 교통사고 차량에서 해제할 수 있고, 교통사고 차량 검지의 정확도를 높일 수 있다.On the other hand, if the position data of the vehicle 8 changes after the present straight signal changes, the traffic accident detection is released. If the road is delayed or congested, the lane to be entered is delayed or congested, so that the road cannot be entered within the time of the straight forward signal, but the straight forward signal is transmitted to If changed, the vehicle in the lane to enter may move slowly. Therefore, if the position data of the vehicle moves not only after the periodic change of the manifestation signal but also changes, the traffic accident detection is released. The start signal of the manifest signal or the manifest signal cycle need not be the straight signal 92, and the signal cycle may be measured from the stop 96 and the left turn signal 94. According to this, the vehicle 8 'which is stopped on the road due to the delay or the congestion of the access road can be released from the traffic accident vehicle, and the accuracy of the traffic accident vehicle detection can be improved.

도 11b를 참조하면, 좌회전 도로가 지체 또는 정체상태 일 때, 차량(9)이 좌회전 신호(94)를 받아 좌회전 도로에 진입하여 정차되어 있다. 차량(9')의 위치데이터가 소정시간(현시 좌회전 신호 ~ 현시 좌회전 신호 주기 후) 동안 변화가 없이 추출된다. 제어부(40)는 차량(9')이 진입하는 도로가 지체 또는 정체상태이면 교통사고 차량 검지를 해제한다.Referring to FIG. 11B, when the left turn road is in a delayed or congested state, the vehicle 9 receives the left turn signal 94 and enters the left turn road and is stopped. The position data of the vehicle 9 'is extracted without change for a predetermined time (after the present left turn signal to the left turn signal cycle). The controller 40 releases the traffic accident vehicle detection when the road to which the vehicle 9 'enters is in a delayed or congested state.

도 12를 참조하면, 실제로는 차량(10)이 B지점에 위치하고 있지 않으나, 제어부(40)에서 차량(10)이 B지점에서 소정시간 정차하고 있다고 잘못 판단되어, B지점을 포함하는 영역(이하 '사고영역')이 교통사고 영역으로 검지되었다. 그런데 사고영역이 검지된 후, 차량(10)과 다른 식별자가 부여된 차량(11)이 C방향의 경로로 이동되면, 차량(11)의 위치데이터가 사고영역의 위치데이터 영역을 통과하는 것으로 추출된다. 여기서 사고영역에서 차량(10)이 실제로 교통사고가 발생했다면 차량(11)은 사고영역을 통과할 수 없으므로, 이와 같은 경우는 사고영역의 검지를 해제한다.Referring to FIG. 12, although the vehicle 10 is not actually located at the point B, the controller 40 incorrectly determines that the vehicle 10 stops at the point B for a predetermined time, and thus includes the area B (hereinafter, The accident area was detected as a traffic accident area. However, after the accident area is detected, when the vehicle 11, which is assigned a different identifier from the vehicle 10, is moved along the path in the C direction, the location data of the vehicle 11 is extracted as passing through the location data area of the accident area. do. In this case, if the vehicle 10 actually has a traffic accident in the accident zone, the vehicle 11 cannot pass through the accident zone, so in this case, the detection of the accident zone is released.

소음측정부(80)는 도로상에서 발생되는 소리를 감지하고, 감지된 소리의 크기를 측정한다. 구체적으로 도로를 주행하는 서로 다른 차량이 충돌하여 교통사고 가 발생되면, 충돌에 따른 소리가 발생된다. 여기서 교통사고 차량이 검지되는 시점에서 소음측정부(80)를 통해 기준크기 이상의 소리가 감지되면, 교통사고 차량의 검지는 정확하다고 간주한다. 상기 소리의 기준크기는 차량의 중량 및 주행속도 등에 따라 달라지며, 이는 실험에 의해 데이터화 되어 저장부(10)에 저장된다. 이에 의하면 교통사고 차량 검지의 정확도를 높일 수 있다.The noise measuring unit 80 detects the sound generated on the road and measures the magnitude of the detected sound. Specifically, when traffic accidents occur due to the collision of different vehicles driving on the road, the sound of the collision is generated. Here, when a noise of more than the reference size is detected through the noise measuring unit 80 at the time when the traffic accident vehicle is detected, the detection of the traffic accident vehicle is considered to be correct. The reference size of the sound varies depending on the weight of the vehicle, the traveling speed, and the like, which is converted into data by an experiment and stored in the storage unit 10. According to this, the accuracy of the traffic accident vehicle detection can be improved.

이하 도 12를 참조하여 야간에 교통사고 차량을 검지하는 방법에 관하여 설명한다.Hereinafter, a method of detecting a traffic accident vehicle at night will be described with reference to FIG. 12.

이진영상 생성부(70)는 촬영부(50)로부터 촬영되는 영상을 이진화하여 이진영상을 생성한다. 여기서 이진영상은 촬영된 영상에서 빛이 조사되어 밝게 보이는 영역은 하얗게 표시되고, 빛이 조사되지 못하여 어둡게 보이는 영역은 검게 표시되는 영상을 말한다.The binary image generation unit 70 generates a binary image by binarizing the image photographed from the photographing unit 50. In this case, the binary image refers to an image in which a brightly visible region is displayed in white in the photographed image, and a darkly visible region is not displayed in black.

야간에는 도로 및 도로주변으로 많은 양의 빛이 조사되지 못하여, 도로 및 도로주변은 이진영상에서 검게 표시된다. 한편 차량은 야간에 전조등을 켜고 주행하므로, 차량의 전조등은 이진영상에서 하얗게 표시된다. 이와 같이 이진영상을 이용하면, 도로 및 도로주변은 검게 표시되고, 전조등을 켜고 주행하는 차량은 하얗게 표시되어 야간에 도로를 주행하는 차량을 확실하게 검지할 수 있다. At night, a large amount of light is not irradiated to the road and the surrounding area, so the road and the surrounding area are displayed in black in the binary image. On the other hand, since the vehicle turns on the headlights at night, the headlights of the vehicle are displayed in white in the binary image. As such, when the binary image is used, the road and the surroundings of the road are displayed in black, and the vehicle driving with the headlights displayed in white is able to reliably detect the vehicle driving on the road at night.

제어부(40)는 이진영상에서 차량을 검지하고, 검지된 차량의 이동을 추적하여 그 위치데이터를 추출하며, 추출된 위치데이터가 소정시간 변화가 없는 경우, 위치데이터가 추출된 차량을 교통사고 차량으로 검지한다.The controller 40 detects the vehicle from the binary image, tracks the movement of the detected vehicle, extracts the position data, and if the extracted position data does not change for a predetermined time, the vehicle from which the position data is extracted is used as a traffic accident vehicle. Detect.

촬영부(50)는 도로 및 도로를 통행하는 차량을 포함하는 영상을 실시간으로 촬영한다. 바람직하게는 교통사고가 발생된 위치로 팬틸팅 및 포커싱되어 교통사고의 상황 및 교통사고 차량 등을 선명하게 촬영할 수 있는 것이 좋다.The photographing unit 50 photographs an image including a road and a vehicle passing through the road in real time. Preferably, pant tilting and focusing to the position where the traffic accident occurs, it is good to be able to clearly capture the situation of the traffic accident and traffic accident vehicles.

송신부(60)는 교통사고 차량의 위치데이터, 촬영된 영상데이터 또는 촬영 시간데이터를 포함하는 교통사고 데이터를 원격지의 관리센터(90)로 전송한다. 관리센터(90)는 전송된 교통사고 데이터를 수신하고, 수신된 교통사고 데이터를 근거로 교통사고를 신속하게 처리한다. 이에 의하면 교통사고 데이터가 안전하게 관리될 수 있으며 교통사고에 신속하게 대응할 수 있다. The transmitter 60 transmits the traffic accident data including the location data of the traffic accident vehicle, the captured image data, or the shooting time data to the management center 90 of the remote place. The management center 90 receives the transmitted traffic accident data and quickly processes the traffic accident based on the received traffic accident data. According to this, traffic accident data can be safely managed and respond quickly to traffic accidents.

이하 도 14 내지 도 16을 참조하여 도로 주변의 환경변화로 인해 도로의 소정부분이 교통사고 영역으로 검지되면, 이를 해제하는 것에 관하여 설명한다.Hereinafter, referring to FIGS. 14 to 16, when a predetermined portion of the road is detected as a traffic accident area due to an environment change around the road, it will be described for releasing it.

도 14을 참조하면, 도로 주변의 환경이 변화면 도로에 조사되는 빛의 영역이 변한다. 여기서 도로주변의 환경은, 예를 들어 해 뜰 무렵 또는 도로 주변에 마련된 건물의 조명시설 등이 있을 수 있다. 또한 도로에 조사되지 않던 빛이 환경변화로 인해 갑지가 도로에 조사되면 새롭게 빛이 조사되는 영역(D)(이하 '조사영역')은 이진영상에 표시되고, 위치데이터 추출부(30)에 의해 위치데이터가 추출된다. 한편 조사영역(D)은 도로이므로 추출되는 위치데이터에 변화가 없다. 따라서 소정시간이 경과된 후 조사영역(D)이 교통사고영역으로 검지된다. Referring to FIG. 14, when the environment around the road changes, the area of light irradiated onto the road changes. Here, the environment around the road, for example, there may be a lighting facility of the building provided around the road or around the road. In addition, when the light is not irradiated on the road and suddenly the light is irradiated on the road, the area D (hereinafter, 'irradiation area') newly irradiated with light is displayed on the binary image, and the location data extractor 30 The location data is extracted. On the other hand, since the irradiation area D is a road, there is no change in the extracted position data. Therefore, after a predetermined time elapses, the irradiation area D is detected as a traffic accident area.

이 때, 조사영역(D)과 이진영상의 전체영역을 비교하여 조사영역(D)이 이진영상 영역에 소정비율 이상 포함되면 조사영역(D)은 교통사고 영역에서 해제된다. 현실적으로 매우 큰 규모의 교통사고가 발생하더라도 조사영역(D)이 이진영상 영역의 50% 이상 포함되지 못한다. 따라서 조사영역(D)이 이진영상 영역에 50 %이하로 포함되는 경우에는 조사영역(D)을 교통사고 영역으로 검지한다. 반면에 조사영역(D)이 이진영상 영역에 50 %이상 포함되면, 조사영역(D)은 주변환경의 변화로 인해 교통사고 영역으로 검지된 것으로 판단하여 교통사고 검지를 해제한다.At this time, when the irradiation area D is included in the binary image area by more than a predetermined ratio by comparing the irradiation area D with the entire area of the binary image, the irradiation area D is released from the traffic accident area. In reality, even if a very large traffic accident occurs, the irradiation area D does not contain more than 50% of the binary image area. Therefore, when the irradiation area D is included in the binary image area of 50% or less, the irradiation area D is detected as the traffic accident area. On the other hand, if the irradiation area (D) is included in more than 50% of the binary image area, the irradiation area (D) is determined to be detected as a traffic accident area due to the change of the surrounding environment to release the traffic accident detection.

도 도 15, 도 16을 참조하면, 도로 주변의 환경변화로 인해 도로의 소정부분이 교통사고 영역으로 검지되면, 이를 해제하기 위하여 직선생성부(72) 및 기준데이터부(74)가 포함되는 것을 설명한다.15 and 16, when a predetermined portion of the road is detected as a traffic accident area due to environmental changes around the road, a straight line generation unit 72 and a reference data unit 74 are included to release the traffic accident area. Explain.

직선생성부(72)는 조사영역(F)에 최대한 많이 포함되는 직선(G)을 생성한다.The straight line generator 72 generates a straight line G that is included in the irradiation area F as much as possible.

기준데이터부(74)는 직선(G)에서 소정개수의 위치데이터((X11,Y5),(X12,Y6),(X13,Y7)...(X16,Y10)...(XN,Y12))를 추출하고, 추출된 위치데이터((X11,Y5),(X12,Y6),(X13,Y7)...(X16,Y10)...(XN,Y12))가 포함되는 기준데이터를 생성한다. 생성된 기준데이터는 저장부에 저장된다.The reference data section 74 includes a predetermined number of position data ((X 11 , Y 5 ), (X 12 , Y 6 ), (X 13 , Y 7 ) ... (X 16 , Y 10 ) on a straight line G. ) ... (X N , Y 12 )), and extracted position data ((X 11 , Y 5 ), (X 12 , Y 6 ), (X 13 , Y 7 ) ... (X 16 Create reference data that includes, Y 10 ) ... (X N , Y 12 )). The generated reference data is stored in the storage unit.

조사영역(F)의 일부 또는 전체를 포함하는 영역에서 교통사고가 발생된 것으로 검지되면, 검지된 영역의 위치데이터가 기준데이터에 포함되는 비율을 판단한다. 여기서 교통사고가 발생된 영역의 위치데이터가 기준데이터에 소정비율 이상 포함되면 검지된 영역은 도로 주변의 밝기변화에 의한 것으로 판단하여 교통사고 검지를 해제한다.When it is detected that a traffic accident has occurred in an area including part or all of the irradiation area F, it is determined whether the position data of the detected area is included in the reference data. If the location data of the area where the traffic accident occurs is included in the reference data more than a predetermined ratio, it is determined that the detected area is caused by the change in brightness around the road and release the traffic accident detection.

예를 들어, 도 16을 참조하면, 차량(13)이 (X12,Y6) 지점에서 교통사고가 빌생된 것으로 검지되면, 교통사고영역 및 기준데이터에 포함되는 위치데이터((X11,Y5),(X12,Y6),(X13,Y7))를 추출한다. 추출된 위치데이터와 기준데이터를 비교하여 그 비율을 확인한다. 여기서 추출되는 위치데이터((X11,Y5),(X12,Y6),(X13,Y7))는 기준데이터에 비해 그 비율이 1/4 정도로 작으므로 교통사고영역에서 실제로 교통사고가 발생된 것으로 판단한다. For example, referring to FIG. 16, when the vehicle 13 detects that a traffic accident is inevitable at the point (X 12 , Y 6 ), the location data ((X 11 , Y) included in the traffic accident area and the reference data is detected. 5 ), (X 12 , Y 6 ), (X 13 , Y 7 )) Compare the extracted location data with the reference data and check the ratio. The location data ((X 11 , Y 5 ), (X 12 , Y 6 ), (X 13 , Y 7 )) extracted here is about 1/4 smaller than the reference data. I think an accident has occurred.

한편 교통사고영역 및 기준데이터에 포함되는 위치데이터가 높은 비율로 매치되면 교통사고영역은 도로주변위 밝기변화에 의한 것으로 판단하고 교통사고 검지를 해제한다. 여기서 상기 매치비율은 4/5 정도로 정할 수 있다. 따라서 교통사고영역이 기준데이터에 4/5이상 매치되면, 검지된 교통사고영역은 주변환경의 밝기변화에 의한 것으로 판단하고, 4/5이하 매치되면, 검지된 교통사고영역에서 실제로 교통사고가 발생된 것으로 판단한다.On the other hand, if the location data included in the traffic accident area and the reference data is matched at a high rate, the traffic accident area is determined to be caused by a change in brightness around the road and the traffic accident detection is released. In this case, the match ratio may be set to about 4/5. Therefore, if the traffic accident area is matched 4/5 or more with the reference data, the detected traffic accident area is judged to be due to the change in the brightness of the surrounding environment, and if it is less than 4/5, the traffic accident area is actually detected in the detected traffic accident area. I think it is.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 교통사고 검지 시스템의 구성을 설명하기 위한 도면.1 is a view for explaining the configuration of a traffic accident detection system according to an embodiment of the present invention.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 기준 영상데이터를 설명하기 위한 도면.2 is a view for explaining reference image data according to an embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 촬영부에 의해 촬영된 영상을 설명하기 위한 도면.3 is a view for explaining an image photographed by a photographing unit according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 교통사고 검지 시스템에서 교통사고를 검지하는 방법을 설명하기 위한 도면.4 is a view for explaining a method for detecting a traffic accident in a traffic accident detection system according to an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 신호등을 설명하기 위한 도면.5 is a view for explaining a traffic light according to an embodiment of the present invention.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 교통사고 검지 시스템이 교통신호가 직진신호 일 때, 교통사고 검지를 해제하는 것을 설명하기 위한 도면.6 is a view for explaining that the traffic accident detection system according to an embodiment of the present invention to release the traffic accident detection when the traffic signal is a straight signal.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 교통사고 검지 시스템이 교통신호가 정지신호 일 때, 교통사고 검지를 해제하는 것을 설명하기 위한 도면.7 is a view for explaining that the traffic accident detection system according to an embodiment of the present invention to release the traffic accident detection when the traffic signal is a stop signal.

도 8을 본 발명의 실시예에 따른 교통사고 검지 시스템이 교통신호가 좌회전 신호일 때, 교통사고 검지를 해제하는 것을 설명하기 위한 도면.8 is a view for explaining that the traffic accident detection system according to an embodiment of the present invention to release the traffic accident detection when the traffic signal is a left turn signal.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 교통사고 검지 시스템이 교통신호가 보행자 신호일 때, 교통사고 검지를 해제하는 것을 설명하기 위한 도면.9 is a view for explaining that the traffic accident detection system according to an embodiment of the present invention to release the traffic accident detection when the traffic signal is a pedestrian signal.

도 10은 본 발명의 실시예에 따른 교통사고 검지 시스템이 도로가 지체 또는 정체일 때, 교통사고 검지를 해제하는 것을 설명하기 위한 도면.10 is a view for explaining that the traffic accident detection system according to an embodiment of the present invention to release the traffic accident detection when the road is delayed or congested.

도 11a는 본 발명의 실시예에 따른 교통사고 검지 시스템이 직진차로가 지체 또는 정체일 때, 교통사고 검지를 해제하는 것을 설명하기 위한 도면.11A is a view for explaining that the traffic accident detection system releases a traffic accident detection when a straight lane is delayed or congested according to an embodiment of the present invention.

도 11b는 본 발명의 실시예에 따른 교통사고 검지 시스템이 좌회전 차로가 지체 또는 정치일 때, 교통사고 검지를 해제하는 것을 설명하기 위한 도면.11B is a view for explaining that the traffic accident detection system according to an embodiment of the present invention releases the traffic accident detection when the left turn lane is delayed or stationary;

도 12는 본 발명의 실시예에 따른 교통사고 검지 시스템이 교통사고가 발생된 것으로 검지된 영역으로 타 차량이 통과하는 경우, 교통사고 검지를 해제하는 것을 설명하기 위한 도면.12 is a view for explaining that the traffic accident detection system according to an embodiment of the present invention to release the traffic accident detection when another vehicle passes to the area where a traffic accident has been detected.

도 13은 본 발명의 실시예에 따른 교통사고 검지 시스템이 이진영상을 이용하여 차량을 검지하는 것을 설명하기 위한 도면.13 is a view for explaining that the traffic accident detection system according to an embodiment of the present invention detects a vehicle using a binary image.

도 14는 본 발명의 실시예에 따른 교통사고 검지 시스템이 주변환경의 변화로 인해 교통사고가 발생된 것으로 검지되는 경우, 교통사고 검지를 해제하는 것을 설명하기 위한 도면.14 is a view for explaining that the traffic accident detection system according to an embodiment of the present invention to release the traffic accident detection when it is detected that a traffic accident has occurred due to a change in the surrounding environment.

도 15는 본 발명의 실시예에 따른 교통사고 검지 시스템이 주변환경의 변화로 인해 교통사고가 발생된 것으로 감지되는 경우, 교통사고 검지를 해제하는 것을 설명하기 위한 도면.FIG. 15 is a view for explaining the case where a traffic accident detection system according to an embodiment of the present invention releases a traffic accident detection when it is detected that a traffic accident has occurred due to a change in the surrounding environment.

도 16은 본 발명의 실시예에 따른 교통사고 검지 시스템이 직선생성부 및 기준데이터를 이용하여 교통사고 검지를 해제하는 것을 설명하기 위한 도면.16 is a view for explaining that the traffic accident detection system according to an embodiment of the present invention to release the traffic accident detection using the straight line generation unit and the reference data.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

10...저장부 20...식별자 부여부10 ... storage 20 ... identifier

30...위치데이터 추출부 40...제어부30 ... position data extractor 40 ... control unit

50...촬영부 60...송신부50.Photographer 60 ... Transmitter

70...이진영상 생성부 80...관리센터70 Binary Image Generator 80 Control Center

90...교통신호90 ... traffic light

Claims (15)

도로를 촬영하는 촬영부; Shooting unit for photographing the road; 상기 도로의 실제 위치데이터가 매치되는 기준 영상 데이터가 저장되는 저장부; A storage unit for storing reference image data matching the actual location data of the road; 상기 도로를 통행하는 차량을 식별할 수 있도록 차량에게 식별자를 부여하는 식별자 부여부; An identifier providing unit for assigning an identifier to the vehicle so as to identify the vehicle traveling on the road; 상기 촬영부에 의하여 촬영되는 영상을 이진화하여 이진영상을 생성하는 이진영상 생성부; A binary image generating unit generating a binary image by binarizing the image photographed by the photographing unit; 상기 도로의 어두운 영역과 밝은 영역을 구분하여 표시하는 상기 이진영상과 상기 기준 영상데이터를 비교하여 차량의 위치데이터를 추출하는 위치데이터 추출부; 및 A location data extraction unit for extracting location data of a vehicle by comparing the binary image and the reference image data which distinguish and display a dark area and a bright area of the road; And 상기 차량의 위치데이터가 소정시간 변화가 없는 경우, 해당 위치데이터에 위치하는 차량을 교통사고 차량으로 검지하는 제어부;를 포함하며, And a controller configured to detect a vehicle located in the position data as a traffic accident vehicle when the position data of the vehicle does not have a predetermined time change. 상기 제어부는, The control unit, 상기 도로 주변의 환경변화로 인해 상기 이진영상에 표시되는 영역 및 밝기가 변화되고, 상기 밝기가 변화된 영역이 교통사고 영역으로 감지되는 경우, 상기 검지영역이 상기 이진영상 영역에 소정비율 이상 포함되면 상기 교통사고 차량 검지를 해제하는 것을 특징으로 하는 교통사고 검지 시스템. When the area and brightness displayed on the binary image are changed due to the environmental change around the road, and the area where the brightness is changed is detected as a traffic accident area, when the detection area is included in the binary image area more than a predetermined ratio, A traffic accident detection system, comprising releasing a traffic accident vehicle detection. 도로를 촬영하는 촬영부; Shooting unit for photographing the road; 상기 도로의 실제 위치데이터가 매치되는 기준 영상 데이터가 저장되는 저장부; A storage unit for storing reference image data matching the actual location data of the road; 상기 도로를 통행하는 차량을 식별할 수 있도록 차량에게 식별자를 부여하는 식별자 부여부; An identifier providing unit for assigning an identifier to the vehicle so as to identify the vehicle traveling on the road; 상기 촬영부에 의하여 촬영되는 영상을 이진화하여 이진영상을 생성하는 이진영상 생성부; A binary image generating unit generating a binary image by binarizing the image photographed by the photographing unit; 상기 도로의 어두운 영역과 밝은 영역을 구분하여 표시하는 상기 이진영상과 상기 기준 영상데이터를 비교하여 차량의 위치데이터를 추출하는 위치데이터 추출부; A location data extraction unit for extracting location data of a vehicle by comparing the binary image and the reference image data which distinguish and display a dark area and a bright area of the road; 상기 도로 주변환경의 규칙적이고 반복적인 변화에 의해 상기 이진영상에 표시되는 영역 및 밝기가 변화되는 경우, 상기 밝기가 변화된 영역에 포함되는 직선을 생성하는 직선생성부; A straight line generator which generates a straight line included in the area of the brightness changed when the area and the brightness displayed on the binary image are changed by a regular and repetitive change of the road environment; 상기 생성된 직선에 포함되는 위치데이터를 추출하고, 상기 추출된 위치데이터를 포함하는 기준데이터를 생성하는 기준데이터부; 및 A reference data unit for extracting position data included in the generated straight line and generating reference data including the extracted position data; And 상기 차량의 위치데이터가 소정시간 변화가 없는 경우, 해당 위치데이터에 위치하는 차량을 교통사고 차량으로 검지하며, 상기 교통사고 영역의 위치데이터와 상기 기준데이터가 소정비율 이상 일치하는 경우, 상기 교통사고 차량 검지를 해제하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 교통사고 검지 시스템. When the location data of the vehicle does not change for a predetermined time, the vehicle located in the location data is detected as a traffic accident vehicle, and when the location data of the traffic accident region and the reference data match a predetermined ratio or more, the traffic accident Traffic accident detection system comprising a; control unit for releasing the vehicle detection. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제어부는,The method of claim 1 or 2, wherein the control unit, 상기 도로에 마련된 신호등의 교통신호와 연계되어, 상기 교통사고 차량을 검지하는 것을 특징으로 하는 교통사고 검지 시스템.And a traffic accident vehicle in connection with a traffic signal such as a traffic light provided on the road. 제3항에 있어서, 상기 제어부는,The method of claim 3, wherein the control unit, 상기 신호등의 현시 교통신호 변화 후, 상기 차량의 위치데이터가 변하는 경우, 상기 차량을 교통사고 차량에서 해제하는 것을 특징으로 하는 교통사고 검지 시스템.And the vehicle is released from the traffic accident vehicle when the position data of the vehicle changes after the traffic light changes in the traffic light. 제3항에 있어서, 상기 제어부는,The method of claim 3, wherein the control unit, 상기 교통신호의 정지신호에 의하여 상기 차량의 위치데이터가 변하지 않는 경우, 상기 교통사고 차량 검지를 해제하는 것을 특징으로 하는 교통사고 검지 시스템.And when the position data of the vehicle is not changed by the stop signal of the traffic signal, releasing the traffic accident vehicle detection system. 제3항에 있어서, 상기 제어부는,The method of claim 3, wherein the control unit, 상기 교통신호가 주행신호를 현시하고 상기 차량의 위치데이터가 소정시간 변화가 없는 경우, 해당 위치데이터에 위치하는 차량을 교통사고 차량으로 검지하는 것을 특징으로 하는 교통사고 검지 시스템.And detecting the vehicle located in the position data as a traffic accident vehicle when the traffic signal expresses a driving signal and the position data of the vehicle has not changed for a predetermined time. 제6항에 있어서, 상기 제어부는,The method of claim 6, wherein the control unit, 상기 주행신호는 직진신호이고, 상기 차량은 좌회전 대기영역에 정차된 좌회전 대기차량인 경우, 상기 좌회전 대기차량은 교통사고 차량 검지를 해제하는 것을 특징으로 하는 교통사고 검지 시스템.And the driving signal is a straight signal and the vehicle is a left turning waiting vehicle stopped in a left turning waiting area, wherein the left turning waiting vehicle releases a traffic accident vehicle detection. 제6항에 있어서, 상기 제어부는,The method of claim 6, wherein the control unit, 상기 도로가 지체상태 또는 정체상태인 것으로 확인되면, 상기 교통사고 차량 검지를 해제하는 것을 특징으로 하는 교통사고 검지 시스템.The traffic accident detection system, characterized in that to release the traffic accident vehicle detection, if it is determined that the road is in a delay or congestion state. 제8항에 있어서, 상기 제어부는,The method of claim 8, wherein the control unit, 현시 교통신호 변화 또는 현시 신호주기 후, 상기 차량의 위치데이터가 변하는 경우, 상기 교통사고 차량 검지를 해제하는 것을 특징으로 하는 교통사고 검지 시스템.And a traffic accident vehicle detection is released when the position data of the vehicle changes after the current traffic signal change or the current signal cycle. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 제어부는,The method of claim 1 or 2, wherein the control unit, 타 식별자가 부여된 차량의 위치데이터가 상기 교통사고 발생영역의 위치데이터를 통과하는 것으로 확인되는 경우, 상기 교통사고 차량 검지를 해제하여 상기 교통사고 차량 검지의 오류발생을 방지할 수 있는 것을 특징으로 하는 교통사고 검지 시스템.When it is confirmed that the location data of the vehicle to which another identifier is assigned passes through the location data of the traffic accident generation area, the traffic accident vehicle detection can be released to prevent an error of the traffic accident vehicle detection. Traffic accident detection system. 제1항 또는 제2항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 도로상에서 발생되는 소리를 감지하고, 상기 감지된 소리의 크기를 측정하는 소음측정부;를 더 포함하며,Further comprising: a noise measuring unit for detecting the sound generated on the road, measuring the volume of the detected sound, 상기 제어부는 상기 소음측정부와 연계되어 상기 교통사고 차량을 검지하는 것을 특징으로 하는 교통사고 검지 시스템.The control unit detects the traffic accident vehicle in association with the noise measuring unit. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항 또는 제2항에 있어서,The method according to claim 1 or 2, 상기 교통사고 차량의 위치데이터, 상기 촬영된 영상데이터 또는 촬영 시간데이터를 포함하는 교통사고 데이터를 원격지의 관리센터로 전송하는 전송부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 교통사고 검지 시스템.And a transmission unit for transmitting the traffic accident data including the location data of the traffic accident vehicle, the photographed image data, or the photographing time data to a remote management center.
KR1020080023375A 2008-03-13 2008-03-13 A system for sensing a traffic accident KR100862561B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080023375A KR100862561B1 (en) 2008-03-13 2008-03-13 A system for sensing a traffic accident

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020080023375A KR100862561B1 (en) 2008-03-13 2008-03-13 A system for sensing a traffic accident

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR100862561B1 true KR100862561B1 (en) 2008-10-09

Family

ID=40153057

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020080023375A KR100862561B1 (en) 2008-03-13 2008-03-13 A system for sensing a traffic accident

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100862561B1 (en)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101133222B1 (en) 2010-04-21 2012-04-05 한국교통대학교산학협력단 System and Method for monitoring traffic and accident based on image processing
KR101406031B1 (en) 2012-08-20 2014-06-13 록앤올 주식회사 Accident Alarm System for Preventing Secondary Collision
US20180005053A1 (en) * 2016-07-01 2018-01-04 Uber Technologies, Inc. Perception system for autonomous vehicle
US10329827B2 (en) 2015-05-11 2019-06-25 Uber Technologies, Inc. Detecting objects within a vehicle in connection with a service
US10459087B2 (en) 2016-04-26 2019-10-29 Uber Technologies, Inc. Road registration differential GPS
US10489686B2 (en) 2016-05-06 2019-11-26 Uatc, Llc Object detection for an autonomous vehicle
US10684361B2 (en) 2015-12-16 2020-06-16 Uatc, Llc Predictive sensor array configuration system for an autonomous vehicle
US10712742B2 (en) 2015-12-16 2020-07-14 Uatc, Llc Predictive sensor array configuration system for an autonomous vehicle
US10712160B2 (en) 2015-12-10 2020-07-14 Uatc, Llc Vehicle traction map for autonomous vehicles
US10726280B2 (en) 2016-03-09 2020-07-28 Uatc, Llc Traffic signal analysis system
CN112801494A (en) * 2021-01-22 2021-05-14 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 Method, apparatus, device, medium and program product for detecting traffic accidents
KR102396020B1 (en) * 2021-10-08 2022-05-10 아룸테크 주식회사 Apparatus and method for detecting location of event occurrence point using cctv camera pan/tilt
US11334753B2 (en) 2018-04-30 2022-05-17 Uatc, Llc Traffic signal state classification for autonomous vehicles

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR200370296Y1 (en) 2004-09-24 2004-12-13 황우선 Auto capture system at the car accident area.
KR100517129B1 (en) 2003-03-26 2005-09-27 이제선 recording system for traffic accident
KR20050114916A (en) * 2004-06-02 2005-12-07 (주)에이직뱅크 Network camera apparatus having a traffic information collection and addition function and the traffic information process method
KR100793915B1 (en) 2006-10-27 2008-01-15 김문극 A cross monitoring system

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100517129B1 (en) 2003-03-26 2005-09-27 이제선 recording system for traffic accident
KR20050114916A (en) * 2004-06-02 2005-12-07 (주)에이직뱅크 Network camera apparatus having a traffic information collection and addition function and the traffic information process method
KR200370296Y1 (en) 2004-09-24 2004-12-13 황우선 Auto capture system at the car accident area.
KR100793915B1 (en) 2006-10-27 2008-01-15 김문극 A cross monitoring system

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101133222B1 (en) 2010-04-21 2012-04-05 한국교통대학교산학협력단 System and Method for monitoring traffic and accident based on image processing
KR101406031B1 (en) 2012-08-20 2014-06-13 록앤올 주식회사 Accident Alarm System for Preventing Secondary Collision
US11505984B2 (en) 2015-05-11 2022-11-22 Uber Technologies, Inc. Detecting objects within a vehicle in connection with a service
US10329827B2 (en) 2015-05-11 2019-06-25 Uber Technologies, Inc. Detecting objects within a vehicle in connection with a service
US10662696B2 (en) 2015-05-11 2020-05-26 Uatc, Llc Detecting objects within a vehicle in connection with a service
US10712160B2 (en) 2015-12-10 2020-07-14 Uatc, Llc Vehicle traction map for autonomous vehicles
US10684361B2 (en) 2015-12-16 2020-06-16 Uatc, Llc Predictive sensor array configuration system for an autonomous vehicle
US10712742B2 (en) 2015-12-16 2020-07-14 Uatc, Llc Predictive sensor array configuration system for an autonomous vehicle
US10726280B2 (en) 2016-03-09 2020-07-28 Uatc, Llc Traffic signal analysis system
US11462022B2 (en) 2016-03-09 2022-10-04 Uatc, Llc Traffic signal analysis system
US10459087B2 (en) 2016-04-26 2019-10-29 Uber Technologies, Inc. Road registration differential GPS
US11487020B2 (en) 2016-04-26 2022-11-01 Uatc, Llc Satellite signal calibration system
US10489686B2 (en) 2016-05-06 2019-11-26 Uatc, Llc Object detection for an autonomous vehicle
US10739786B2 (en) 2016-07-01 2020-08-11 Uatc, Llc System and method for managing submaps for controlling autonomous vehicles
US10852744B2 (en) 2016-07-01 2020-12-01 Uatc, Llc Detecting deviations in driving behavior for autonomous vehicles
US10871782B2 (en) 2016-07-01 2020-12-22 Uatc, Llc Autonomous vehicle control using submaps
US10719083B2 (en) 2016-07-01 2020-07-21 Uatc, Llc Perception system for autonomous vehicle
US10678262B2 (en) 2016-07-01 2020-06-09 Uatc, Llc Autonomous vehicle localization using image analysis and manipulation
US20180005053A1 (en) * 2016-07-01 2018-01-04 Uber Technologies, Inc. Perception system for autonomous vehicle
US11334753B2 (en) 2018-04-30 2022-05-17 Uatc, Llc Traffic signal state classification for autonomous vehicles
CN112801494A (en) * 2021-01-22 2021-05-14 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 Method, apparatus, device, medium and program product for detecting traffic accidents
KR102396020B1 (en) * 2021-10-08 2022-05-10 아룸테크 주식회사 Apparatus and method for detecting location of event occurrence point using cctv camera pan/tilt

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100862561B1 (en) A system for sensing a traffic accident
US10878584B2 (en) System for tracking object, and camera assembly therefor
KR101698026B1 (en) Police enfoforcement system of illegal stopping and parking vehicle by moving vehicle tracking
KR101859402B1 (en) The object tracking and lane changing vehicles detection method between linked cameras in tunnel
KR101745551B1 (en) Apparatus and method for monitoring overspeed-vehicle using CCTV image information
KR101852057B1 (en) unexpected accident detecting system using images and thermo-graphic image
KR20110064814A (en) A traffic signal control system with aotomatic sensing of vehicle waiting for turn left signal by using image processing
KR102101956B1 (en) Enforcement system for school-zone using pedestrian detection
KR102062589B1 (en) Smart guide sign apparatus for school zone and monitoring system therewith
KR101143521B1 (en) A system for detecting car being violated trafficsignal at the intersection
KR101112562B1 (en) Image detecting apparatus and the method thereof
KR20160038944A (en) traffic monitoring system
KR20200059755A (en) LiDAR sensor verification test simulation device
JP6806920B2 (en) Methods and systems for detecting raised objects present in parking lots
KR102185100B1 (en) Safety Management System on a Crosswalk for Pedestrian and its Method
KR20120110462A (en) Regulation system of u-turn violation vehicle
JP2005234774A (en) Traffic signal ignoring vehicle warning device and traffic signal ignoring vehicle warning/recording device
JP2015207177A (en) signal control system
KR101903615B1 (en) Visual observation system and visual observation method using the same
KR102055693B1 (en) Emergency vehicle progress alarm system and method thereof
KR101977391B1 (en) Method and apparatus for control traffic signal based on thermal image
CN113689505A (en) Method and device for adjusting exposure parameters of vehicle-mounted camera based on positioning information
KR101917674B1 (en) The intelligent illegal stopping and parking vehicles crackdown system using a self monitoring analysis sensing method of parking state, and method thereof
KR102448697B1 (en) System for Preventing Accident of Crosswalk by right-turning Vehicle
KR101651776B1 (en) Enforcement system to using visualization modeling of section driving

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20120919

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130814

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140725

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150825

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160811

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180928

Year of fee payment: 11

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190729

Year of fee payment: 12