KR100837435B1 - 촬영장치 및 이의 대상 추적제어방법 - Google Patents

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Abstract

촬영장치 및 이의 대상 추적제어방법이 제공된다. 본 촬영장치는, 현재프레임을 구성하는 현재화소의 주변영역에 존재하였었던 이전프레임의 추적대상을 구성하는 이전화소들 중 어느 하나의 화소값과 현재화소의 화소값의 차에 대한 정보를 기초로, 현재프레임에 존재하는 추적대상에 대한 정보를 추출하는 추적대상 추출부 및 추적대상에 대한 정보를 기초로 추적대상에 대한 자동추적을 제어하는 추적제어부를 포함한다. 이에 의해, 추적대상을 보다 정확하게 추출할 수 있게 된다.
Figure R1020060104195
추적대상, 배경, 차영상, 세그먼트

Description

촬영장치 및 이의 대상 추적제어방법{Photographing apparatus for controlling object tracking and method thereof}
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 촬영장치의 블럭도,
도 2는 추적대상 추출부의 상세 블럭도, 그리고,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른, 추적제어방법의 설명에 제공되는 흐름도이다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
110 : 촬영부 120 : 스케일링부
130 : 움직임 검출부 140 : 추적대상 추출부
141 : 추적대상-차영상 생성부 143 : 추적대상-차영상 분할부
145 : 배경-차영상 생성부 147 : 배경-차영상 분할부
149 : 추적대상 재구성부 150 : 관심영역 추출부
160 : 추적제어부 170 : 촬영제어부
본 발명은 촬영장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 움직이는 추적대상을 자동으로 추적하여 계속 촬영을 수행하는 촬영장치에 관한 것이다.
촬영기술의 발달과 더불어 급속히 발전하게 된 영상처리기술로 인하여, 사람이 촬영수단을 직접 조작하지 않고서도, 움직이는 추적대상을 자동으로 추적하도록 촬영수단을 자동으로 제어하는 것이 가능해 졌으며, 이 추적기술은 나날히 발전해가고 있다.
이와 같은 추적은 촬영된 영상에서 움직이는 추적대상을 추출하고, 추출된 추적대상이 영상의 중심에 위치하도록 촬영수단을 자동으로 제어하는 절차에 의하게 된다.
움직이는 추적대상을 추출하는 과정은, 촬영된 영상에 대한 분석을 통해 이루어지는데, 이 과정에서는 많은 오류가 발생할 수 있다. 대표적인 오류의 예로서, 추적대상을 잘못 추출하는 경우를 들 수 있다. 그리고, 다른 예로서, 추적대상이 아닌 배경으로 취급하여야 할 영역을 추적대상으로 잘못 판단하는 경우를 들 수 있다. 촬영된 영상에 추적대상 이외의 다른 움직이는 대상이 새로이 등장하게 된 경우에 이와 같은 오류가 발생할 여지가 높다.
이에 따라, 추적대상을 보다 정확히 추출함으로서, 촬영수단의 추적동작이 보다 정확하게 이루어질 수 있도록 하기 위한 방안의 모색이 요청된다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, 현재프레임과 이전프레임의 추적대상/배경을 비교하여 생성한 차영상을 이용하여 추적대상을 보다 정확하게 추출할 수 있는 촬영장치 및 이의 추적제어방 법을 제공함에 있다.
그리고, 본 발명의 다른 목적은, 현재프레임과 이전프레임의 추적대상/배경의 유사도에 기초하여 추적대상을 보다 정확하게 추출할 수 있는 촬영장치 및 이의 추적제어방법을 제공함에 있다.
또한, 본 발명의 또 다른 목적은, 현재프레임에서 추적대상으로 판단된 영역 중 배경으로도 판단된 부분을 제외시킴으로서, 추적대상을 보다 정확하게 추출할 수 있는 촬영장치 및 이의 추적제어방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른, 촬영장치는, 현재프레임을 구성하는 현재화소의 주변영역에 존재하였었던 이전프레임의 추적대상을 구성하는 이전화소들 중 어느 하나의 화소값과 상기 현재화소의 화소값의 차에 대한 정보를 기초로, 상기 현재프레임에 존재하는 추적대상에 대한 정보를 추출하는 추적대상 추출부; 및 상기 추적대상에 대한 정보를 기초로 상기 추적대상에 대한 자동추적을 제어하는 추적제어부;를 포함한다.
그리고, 상기 추적대상 추출부는, 상기 현재화소의 주변영역에 존재하였었던 이전프레임의 추적대상을 구성하는 이전화소들의 화소값들 중 상기 현재화소의 화소값과 가장 유사한 화소값과 상기 현재화소의 화소값의 차를 상기 현재화소에 대한 새로운 화소값으로 변환한 영상인 추적대상-차영상을 생성하는 추적대상-차영상 생성부;를 포함하며, 상기 추적대상 추출부는, 상기 추적대상-차영상을 기초로, 상기 현재프레임에 존재하는 추적대상에 대한 정보를 추출하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 추적대상-차영상 생성부는, 상기 현재화소의 주변영역에 이전프레임의 추적대상이 존재하지 않았었던 것으로 판단된 현재화소에 대한 상기 추적대상-차영상의 화소값은 기설정된 소정 화소값으로 구성하여 상기 추적대상-차영상을 생성할 수 있다.
그리고, 상기 추적대상 추출부는, 상기 추적대상-차영상을 구성하는 화소들의 화소값 크기에 기초하여, 상기 추적대상-차영상에서 일부 영역을 분할하여 추적대상-세그먼트를 생성하는 추적대상-차영상 분할부;를 더 포함하며, 상기 추적대상 추출부는, 상기 추적대상-세그먼트를 기초로, 상기 현재프레임에 존재하는 추적대상에 대한 정보를 추출하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 추적대상-차영상 분할부는, 상기 추적대상-차영상에서 화소값이 제1 화소값 미만인 화소들을 분할하여 상기 추적대상-세그먼트를 생성할 수 있다.
그리고, 상기 추적대상-차영상 분할부는, 상기 추적대상-세그먼트를 구성하는 화소들 중 화소값이 제2 화소값 미만인 화소들을 분할하여 상기 추적대상-세그먼트를 재생성할 수 있다.
또한, 상기 추적대상 추출부는, 상기 현재화소의 주변영역에 존재하였었던 이전프레임의 배경을 구성하는 이전화소들의 화소값들 중 상기 현재화소의 화소값과 가장 유사한 화소값과 상기 현재화소의 화소값의 차를 상기 현재화소에 대한 새로운 화소값으로 변환한 영상인 배경-차영상을 생성하는 배경-차영상 생성부;를 포함하고, 상기 추적대상 추출부는, 상기 추적대상-차영상 및 상기 배경-차영상을 기초로, 상기 현재프레임에 존재하는 추적대상에 대한 정보를 추출하는 것이 바람직 하다.
그리고, 상기 추적대상 추출부는, 상기 추적대상-차영상을 구성하는 화소들의 화소값 크기에 기초하여, 상기 추적대상-차영상에서 일부 영역을 분할하여 추적대상-세그먼트를 생성하는 추적대상-차영상 분할부; 상기 배경-차영상을 구성하는 화소들의 화소값 크기에 기초하여, 상기 배경-차영상에서 일부 영역을 분할하여 배경-세그먼트를 생성하는 배경-차영상 분할부; 및 상기 추적대상-세그먼트를 구성하는 화소들 중 상기 배경-세그먼트를 구성하는 화소들을 제외한 화소들을 상기 추적대상에 대한 정보로 출력하는 추적대상 재구성부;를 더 포함하는 것이 바람직하다.
한편, 본 발명에 따른, 추적제어방법은, 현재프레임을 구성하는 현재화소의 주변영역에 존재하였었던 이전프레임의 추적대상을 구성하는 이전화소들 중 어느 하나의 화소값과 상기 현재화소의 화소값의 차에 대한 정보를 기초로, 상기 현재프레임에 존재하는 추적대상에 대한 정보를 추출하는 추적대상 추출단계; 및 상기 추적대상에 대한 정보를 기초로 상기 추적대상에 대한 자동추적을 제어하는 추적제어단계;를 포함한다.
그리고, 상기 추적대상 추출단계는, 상기 현재화소의 주변영역에 존재하였었던 이전프레임의 추적대상을 구성하는 이전화소들의 화소값들 중 상기 현재화소의 화소값과 가장 유사한 화소값과 상기 현재화소의 화소값의 차를 상기 현재화소에 대한 새로운 화소값으로 변환한 영상인 추적대상-차영상을 생성하는 추적대상-차영상 생성단계;를 포함하며, 상기 추적대상 추출단계는, 상기 추적대상-차영상을 기초로, 상기 현재프레임에 존재하는 추적대상에 대한 정보를 추출하는 것이 바람직 하다.
또한, 상기 추적대상-차영상 생성단계는, 상기 현재화소의 주변영역에 이전프레임의 추적대상이 존재하지 않았었던 것으로 판단된 현재화소에 대한 상기 추적대상-차영상의 화소값은 기설정된 소정 화소값으로 구성하여 상기 추적대상-차영상을 생성할 수 있다.
그리고, 상기 추적대상 추출단계는, 상기 추적대상-차영상을 구성하는 화소들의 화소값 크기에 기초하여, 상기 추적대상-차영상에서 일부 영역을 분할하여 추적대상-세그먼트를 생성하는 추적대상-차영상 분할단계;를 더 포함하며, 상기 추적대상 추출단계는, 상기 추적대상-세그먼트를 기초로, 상기 현재프레임에 존재하는 추적대상에 대한 정보를 추출하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 추적대상-차영상 분할단계는, 상기 추적대상-차영상에서 화소값이 제1 화소값 미만인 화소들을 분할하여 상기 추적대상-세그먼트를 생성할 수 있다.
그리고, 상기 추적대상-차영상 분할단계는, 상기 추적대상-세그먼트를 구성하는 화소들 중 화소값이 제2 화소값 미만인 화소들을 분할하여 상기 추적대상-세그먼트를 재생성할 수 있다.
또한, 상기 추적대상 추출단계는, 상기 현재화소의 주변영역에 존재하였었던 이전프레임의 배경을 구성하는 이전화소들의 화소값들 중 상기 현재화소의 화소값과 가장 유사한 화소값과 상기 현재화소의 화소값의 차를 상기 현재화소에 대한 새로운 화소값으로 변환한 영상인 배경-차영상을 생성하는 배경-차영상 생성단계;를 포함하고, 상기 추적대상 추출단계는, 상기 추적대상-차영상 및 상기 배경-차영상을 기초로, 상기 현재프레임에 존재하는 추적대상에 대한 정보를 추출하는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 추적대상 추출단계는, 상기 추적대상-차영상을 구성하는 화소들의 화소값 크기에 기초하여, 상기 추적대상-차영상에서 일부 영역을 분할하여 추적대상-세그먼트를 생성하는 추적대상-차영상 분할단계; 상기 배경-차영상을 구성하는 화소들의 화소값 크기에 기초하여, 상기 배경-차영상에서 일부 영역을 분할하여 배경-세그먼트를 생성하는 배경-차영상 분할단계; 및 상기 추적대상-세그먼트를 구성하는 화소들 중 상기 배경-세그먼트를 구성하는 화소들을 제외한 화소들을 상기 추적대상에 대한 정보로 출력하는 추적대상 재구성단계;를 더 포함하는 것이 바람직하다.
한편, 본 발명에 따른, 촬영장치는, 현재프레임을 구성하는 화소의 화소값과 이전프레임의 추적대상을 구성하는 화소들 중 어느 하나의 화소에 대한 화소값의 유사도에 기초하여, 상기 현재프레임에 존재하는 추적대상에 대한 정보를 추출하는 추적대상 추출부; 및 상기 추적대상에 대한 정보를 기초로 상기 추적대상에 대한 자동추적을 제어하는 추적제어부;를 포함한다.
그리고, 상기 추적대상 추출부는, 상기 유사도에 기초하여, 상기 현재프레임 중 일부 영역을 분할하여 추적대상-세그먼트를 생성하는 제1 분할부;를 포함하고, 상기 추적대상 추출부는, 상기 추적대상-세그먼트를 기초로, 상기 추적대상에 대한 정보를 추출하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 추적대상 추출부는, 상기 현재프레임을 구성하는 화소의 화소값과 이전프레임의 배경을 구성하는 화소들 중 어느 하나의 화소에 대한 화소값의 유사도에 기초하여, 상기 현재프레임 중 다른 영역을 분할하여 배경-세그먼트를 생성하는 제2 분할부;를 더 포함하고, 상기 추적대상 추출부는, 상기 추적대상-세그먼트 및 상기 배경-세그먼트를 기초로, 상기 추적대상에 대한 정보를 추출하는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 추적대상 추출부는, 상기 추적대상-세그먼트를 구성하는 화소들 중 상기 배경-세그먼트를 구성하는 화소들을 제외한 화소들을 상기 추적대상에 대한 정보로 출력하는 추적대상 재구성부;를 더 포함하는 것이 바람직하다.
한편, 본 발명에 따른, 추적제어방법은, 현재프레임을 구성하는 화소의 화소값과 이전프레임의 추적대상을 구성하는 화소들 중 어느 하나의 화소에 대한 화소값의 유사도에 기초하여, 상기 현재프레임에 존재하는 추적대상에 대한 정보를 추출하는 추적대상 추출단계; 및 상기 추적대상에 대한 정보를 기초로 상기 추적대상에 대한 자동추적을 제어하는 추적제어단계;를 포함한다.
그리고, 상기 추적대상 추출단계는, 상기 유사도에 기초하여, 상기 현재프레임 중 일부 영역을 분할하여 추적대상-세그먼트를 생성하는 제1 분할단계;를 포함하고, 상기 추적대상 추출단계는, 상기 추적대상-세그먼트를 기초로, 상기 추적대상에 대한 정보를 추출하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 추적대상 추출단계는, 상기 현재프레임을 구성하는 화소의 화소값과 이전프레임의 배경을 구성하는 화소들 중 어느 하나의 화소에 대한 화소값의 유사도에 기초하여, 상기 현재프레임 중 다른 영역을 분할하여 배경-세그먼트를 생성하는 제2 분할단계;를 더 포함하고, 상기 추적대상 추출단계는, 상기 추적대상-세그먼트 및 상기 배경-세그먼트를 기초로, 상기 추적대상에 대한 정보를 추출하는 것이 바람직하다.
그리고, 상기 추적대상 추출단계는, 상기 추적대상-세그먼트를 구성하는 화소들 중 상기 배경-세그먼트를 구성하는 화소들을 제외한 화소들을 상기 추적대상에 대한 정보로 출력하는 추적대상 재구성단계;를 더 포함하는 것이 바람직하다.
한편, 본 발명에 따른, 촬영장치는, 현재프레임에서 추적대상 및 배경을 판단하고, 상기 추적대상으로 판단된 화소들 중 상기 배경으로도 판단된 화소들을 제외시켜 상기 현재프레임에 존재하는 추적대상에 대한 정보로서 추출하는 추적대상 추출부; 및 상기 추적대상에 대한 정보를 기초로 상기 추적대상에 대한 자동추적을 제어하는 추적제어부;를 포함한다.
한편, 본 발명에 따른, 추적제어방법은, 현재프레임에서 추적대상 및 배경을 판단하고, 상기 추적대상으로 판단된 화소들 중 상기 배경으로도 판단된 화소들을 제외시켜 상기 현재프레임에 존재하는 추적대상에 대한 정보로서 추출하는 추적대상 추출단계; 및 상기 추적대상에 대한 정보를 기초로 상기 추적대상에 대한 자동추적을 제어하는 추적제어단계;를 포함한다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 촬영장치의 블럭도이다. 본 실시예에 따른 촬영장치는, 움직이는 대상들 중 하나의 추적대상을 자동으로 추적하여 계속 촬영을 수행하는 장치이다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 실시예에 따른 촬영장치는, 촬영부(110), 스케일링부(120), 움직임 검출부(130), 추적대상 추출부(140), 관심영역 추출부(150), 추적제어부(160) 및 촬영제어부(170)를 구비한다.
촬영부(110)는 촬영을 통해 영상을 생성한다. 촬영부(110)에 의해 생성된 영상은 추적대상과 추적대상이 아닌 배경으로 구분될 수 있다.
스케일링부(120)는 촬영부(110)에서 생성된 영상을 다운-스케일링(Down-Scaling)한다. 영상을 다운-스케일링하는 이유는, 영상의 크기를 감소시켜 후술할 움직임 검출부(130)와 추적대상 추출부(140)의 연산량을 줄임으로서, 이들의 처리속도를 증가시키기 위함이다.
움직임 검출부(130)는 스케일링부(120)에서 다운-스케일링된 영상을 이용하여, 추적대상의 움직임을 검출하여 출력한다.
추적대상 추출부(140)는 스케일링부(120)에서 다운-스케일링된 영상을 이용하여, 추적대상 정보를 추출한다. 추적대상 추출부(140)가 추적대상 정보를 추출하는 과정에 대한 상세한 설명은 후술한다.
관심영역 추출부(150)는 움직임 검출부(130)에서 출력되는 추적대상의 움직임과 추적대상 추출부(140)에서 출력되는 추적대상 정보를 이용하여, 관심영역을 추출한다. 관심영역을 추출하는 이유는, 후술할 추적제어부(160)의 연산대상 영역을 한정시킴으로서, 추적제어부(160)의 연산량을 줄여 처리속도를 증가시키기 위함이다.
추적제어부(160)는 움직임 검출부(130)에서 출력되는 추적대상의 움직임, 추적대상 추출부(140)에서 출력되는 추적대상 정보 및 관심영역 추출부(150)에서 출력되는 관심영역을 이용하여, Active Contour 기반의 자동추적을 위한 추적제어 정보를 생성한다. 추적제어 정보는 추적대상의 중심점 정보와 모양(Shape) 정보로 구성된다.
촬영제어부(170)는 추적제어부(160)에서 출력되는 추적제어 정보를 기초로 촬영부(110)의 촬영동작을 제어한다. 구체적으로, 촬영제어부(170)는 추적제어 정보를 기초로 촬영부(110)의 PTZ(Pan/Tilt/Zoom)를 제어하며, 이에 의해, 촬영부(110)는 촬영되는 영상의 중심부에 추적대상의 중심이 계속적으로 위치하도록 촬영을 수행할 수 있게 된다.
이하에서는, 전술한 추적대상 추출부(140)에 대해, 도 2를 참조하여 상세히 설명한다. 도 2는 추적대상 추출부(140)의 상세 블럭도이다.
추적대상 추출부(140)는 스케일링부(120)에서 다운-스케일링된 영상을 이용하여, 추적대상 정보를 추출한다고 전술한 바 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 추적대상 추출부(140)는 추적대상-차영상 생성부(141), 추적대상-차영상 분할부(143), 배경-차영상 생성부(145), 배경-차영상 분할부(147) 및 추적대상 재구성부(149)를 구비한다.
추적대상-차영상 생성부(141)는 스케일링부(120)에서 다운-스케일링된 현재프레임과 이전프레임을 이용하여 추적대상-차영상을 생성한다. 이를 위해, 추적대상-차영상 생성부(141)는 먼저 현재프레임을 구성하는 현재화소의 주변영역에, 이 전프레임의 추적대상이 존재하였었는지 여부를 판단한다.
만약, 존재하였었던 것으로 판단되면, 추적대상-차영상 생성부(141)는 현재화소의 주변영역에 존재하였었던 이전프레임의 추적대상을 구성하는 화소들의 색상값들 각각에 대해 현재화소의 색상값과의 차들을 산출한다. 그리고, 추적대상-차영상 생성부(141)는 산출된 차들 중 최소값을 검출하며, 현재화소의 화소값을 검출된 최소값에 대응하는 휘도값으로 변환한다. 위 최소값은 비교적 작은 값(즉, Black의 휘도값에 가까운 값)이다.
한편, 현재화소의 주변영역에 이전프레임의 추적대상이 존재하지 않았었던 것으로 판단되면, 추적대상-차영상 생성부(141)는 현재화소의 화소값을 기설정된 소정 휘도값으로 변환한다. 이때, 기설정된 소정 휘도값은 비교적 큰 값(즉, White에 가까운 값)으로 한다.
추적대상-차영상 생성부(141)는 현재프레임을 구성하는 모든 현재화소들에 대해 위와 같은 절차를 수행하며, 수행결과 변환된 휘도값들로 구성되는 영상이 추적대상-차영상에 해당한다.
요약하면, 주변영역에 이전프레임의 추적대상이 존재하였었던 현재화소의 화소값을 상기한 최소값에 대응하는 휘도값으로 변환(즉, Black에 가까운 화소로 변환)하고, 주변영역에 이전프레임의 추적대상이 존재하지 않았었던 현재화소의 화소값을 White에 가까운 화소로 변환함으로서, 생성한 영상이 추적대상-차영상이다.
추적대상-차영상 분할부(143)는 추적대상-차영상 생성부(141)에서 생성된 추적대상-차영상에서 휘도값이 다른 화소들에 비해 비교적 낮은 화소들을 분할하여 추적대상-세그먼트를 생성한다.
구체적으로, 추적대상-차영상 분할부(143)는 추적대상-차영상을 구성하는 화소들 중 휘도값이 제1 휘도값 미만인 화소들을 분할하여 추적대상-세그먼트를 생성한다. 이때, 제1 휘도값은 추적대상-차영상 전체의 평균 휘도값을 고려하여 결정할 수 있다.
추적대상-세그먼트는 추적대상-차영상에서 휘도값이 다른 화소들에 비해 "비교적 낮은" 화소들로 구성되기 때문에, 추적대상-세그먼트는 이전프레임의 추적대상과 "비교적 유사한" 색상을 가지는 화소들로 구성되게 된다.
즉, 추적대상-차영상 분할부(143)는 현재프레임에서 추적대상으로 판단된 영역을 구성하는 화소의 색상값과 이전프레임의 추적대상을 구성하는 화소들 중 어느 하나의 화소의 색상값이 비교적 유사한 화소들을 분할하여 추적대상-세그먼트를 생성한다고 할 수 있다.
한편, 추적대상-차영상 분할부(143)는 생성한 추적대상-세그먼트를 구성하는 화소들 중 휘도값의 크기가 제2 휘도값 미만인 화소들을 분할하여 추적대상-세그먼트를 재생성할 수 있다. 이때, 제2 휘도값은 제1 휘도값 보다 작다.
추적대상-세그먼트를 재생성하게 되면, 추적대상-세그먼트는 추적대상-차영상에서 휘도값이 다른 화소들에 비해 "보다 낮은" 화소들로 구성되기 때문에, 추적대상-세그먼트는 이전프레임의 추적대상과 "보다 유사한" 색상을 가지는 화소들로 구성되게 된다.
배경-차영상 생성부(145)는 스케일링부(120)에서 다운-스케일링된 현재프레 임과 이전프레임을 이용하여 배경-차영상을 생성한다. 이를 위해, 배경-차영상 생성부(145)는 먼저 현재프레임을 구성하는 현재화소의 주변영역에, 이전프레임의 배경이 존재하였었는지 여부를 판단한다.
만약, 존재하였었던 것으로 판단되면, 배경-차영상 생성부(145)는 현재화소의 주변영역에 존재하였었던 이전프레임의 배경을 구성하는 화소들의 색상값들 각각에 대해 현재화소의 색상값과의 차들을 산출한다. 그리고, 배경-차영상 생성부(145)는 산출된 차들 중 최소값을 검출하며, 현재화소의 화소값을 검출된 최소값에 대응하는 휘도값으로 변환한다. 위 최소값은 비교적 작은 값(즉, Black의 휘도값에 가까운 값)이다.
한편, 현재화소의 주변영역에 이전프레임의 배경이 존재하지 않았었던 것으로 판단되면, 배경-차영상 생성부(145)는 현재화소의 화소값을 기설정된 소정 휘도값으로 변환한다. 이때, 기설정된 소정 휘도값은 비교적 큰 값(즉, White에 가까운 값)으로 한다.
배경-차영상 생성부(145)는 현재프레임을 구성하는 모든 현재화소들에 대해 위와 같은 절차를 수행하며, 수행결과 변환된 휘도값들로 구성되는 영상이 배경-차영상에 해당한다.
요약하면, 주변영역에 이전프레임의 배경이 존재하였었던 현재화소의 화소값을 상기한 최소값에 대응하는 휘도값으로 변환(즉, Black에 가까운 화소로 변환)하고, 주변영역에 이전프레임의 배경이 존재하지 않았었던 현재화소의 화소값을 White에 가까운 화소로 변환함으로서, 생성한 영상이 배경-차영상이다.
한편, 배경-차영상을 생성함에 있어, 배경-차영상 생성부(145)는 추적대상-차영상 분할부(143)에서 출력되는 이전프레임에 대한 추적대상-세그먼트를 이용할 수 있다. 구체적으로, 배경-차영상 생성부(145)는 이전프레임에서 이전프레임에 대한 추적대상-세그먼트를 제외한 영역을 이전프레임의 배경으로 상정하고 위 절차를 수행할 수 있다.
배경-차영상 분할부(147)는 배경-차영상 생성부(145)에서 생성된 배경-차영상에서 휘도값이 다른 화소들에 비해 비교적 낮은 화소들을 분할하여 배경-세그먼트를 생성한다.
구체적으로, 배경-차영상 분할부(147)는 배경-차영상을 구성하는 화소들 중 휘도값이 제3 휘도값 미만인 화소들을 분할하여 배경-세그먼트를 생성한다. 이때, 제3 휘도값은 배경-차영상 전체의 평균 휘도값을 고려하여 결정할 수 있다. 그리고, 제3 휘도값은 전술한 제1 휘도값과 동일한 값으로 구현할 수도 있다.
배경-세그먼트는 배경-차영상에서 휘도값이 다른 화소들에 비해 "비교적 낮은" 화소들로 구성되기 때문에, 배경-세그먼트는 이전프레임의 배경과 "비교적 유사한" 색상을 가지는 화소들로 구성되게 된다.
즉, 배경-차영상 분할부(147)는 현재프레임에서 배경으로 판단된 영역을 구성하는 화소의 색상값과 이전프레임의 배경을 구성하는 화소들 중 어느 하나의 화소의 색상값이 비교적 유사한 화소들을 분할하여 배경-세그먼트를 생성한다고 할 수 있다.
한편, 배경-차영상 분할부(147)는 생성한 배경-세그먼트를 구성하는 화소들 중 휘도값의 크기가 제4 휘도값 미만인 화소들을 분할하여 배경-세그먼트를 재생성할 수 있다. 이때, 제4 휘도값은 제3 휘도값 보다 작다. 그리고, 제4 휘도값은 전술한 제2 휘도값과 동일한 값으로 구현할 수도 있다.
배경-세그먼트를 재생성하게 되면, 배경-세그먼트는 배경-차영상에서 휘도값이 다른 화소들에 비해 "보다 낮은" 화소들로 구성되기 때문에, 배경-세그먼트는 이전프레임의 배경과 "보다 유사한" 색상을 가지는 화소들로 구성되게 된다.
추적대상 재구성부(149)는 추적대상-차영상 분할부(143)에서 출력되는 추적대상-세그먼트를 구성하는 화소들에서 배경-차영상 분할부(147)에서 출력되는 배경-세그먼트를 구성하는 화소들을 제외한 화소들에 대한 정보를 현재프레임의 추적대상 정보로서 출력한다.
이와 같이, 추적대상을 재구성하는 이유는, 실제로는 배경에 해당하지만 추적대상-세그먼트를 구성하는 화소를 추적대상-세그먼트에서 제외시키기 위함이다.
이하에서는, 본 실시예에 따른 촬영장치가 동작하는 과정에 대해, 도 3을 참조하여 상세히 설명한다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른, 추적제어방법의 설명에 제공되는 흐름도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 먼저 촬영부(110)는 촬영을 통해 영상을 생성하고(S210), 스케일링부(120)는 생성된 영상을 다운-스케일링(Down-Scaling)한다(S220).
그러면, 추적대상 추출부(140)는 다운-스케일링된 영상을 이용하여, 추적대상 정보를 추출한다(S230). 이하에서, 상세히 설명한다.
추적대상 정보 추출을 위해, 추적대상-차영상 생성부(141)는 추적대상-차영상을 생성하고, 배경-차영상 생성부(145)는 배경-차영상을 생성한다(S231).
추적대상-차영상은, 주변영역에 이전프레임의 추적대상이 존재하였었던 현재화소의 화소값을 최소값에 대응하는 휘도값으로 변환(즉, Black에 가까운 화소로 변환)하고, 주변영역에 이전프레임의 추적대상이 존재하지 않았었던 현재화소의 화소값을 White에 가까운 화소로 변환한 영상임은 전술한 바 있다. 그리고, 최소값은 현재화소의 주변영역에 존재하였었던 이전프레임의 추적대상을 구성하는 화소들의 색상값들 각각에 대한 현재화소의 색상값과의 차들 중 최소값임도 전술한 바 있다.
그리고, 배경-차영상은, 주변영역에 이전프레임의 배경이 존재하였었던 현재화소의 화소값을 최소값에 대응하는 휘도값으로 변환(즉, Black에 가까운 화소로 변환)하고, 주변영역에 이전프레임의 배경이 존재하지 않았었던 현재화소의 화소값을 White에 가까운 화소로 변환한 영상임은 전술한 바 있다. 그리고, 최소값은 현재화소의 주변영역에 존재하였었던 이전프레임의 배경을 구성하는 화소들의 색상값들 각각에 대한 현재화소의 색상값과의 차들 중 최소값임도 전술한 바 있다.
보다 구체적으로, 추적대상-차영상과 배경-차영상은 아래의 수학식 1에 따라 생성될 수 있다. 이하에서는, 추적대상-차영상과 배경-차영상을 차영상으로 통칭하기로 한다.
Figure 112006077448662-pat00001
수학식 1에서,
Figure 112006077448662-pat00002
는 차영상을 구성하는 화소의 휘도값이다. 그리고, 수학식 1에서,
Figure 112006077448662-pat00003
는 현재화소,
Figure 112006077448662-pat00004
는 현재프레임의 현재화소에서의 색상값,
Figure 112006077448662-pat00005
는 주변영역의 화소,
Figure 112006077448662-pat00006
는 이전프레임의 주변영역 화소의 색상값,
Figure 112006077448662-pat00007
는 주변영역의 크기,
Figure 112006077448662-pat00008
은 주변영역의 휘도분산,
Figure 112006077448662-pat00009
는 이전프레임의 추적대상(또는 배경)을 각각 나타내며, K는
Figure 112006077448662-pat00010
보다 큰 상수이다.
수학식 1에 나타난 바와 같이, 현재화소의 주변영역에 이전프레임의 추적대상(또는 배경)이 존재하였었다면(
Figure 112006077448662-pat00011
), 차영상을 구성하는 화소의 휘도값(
Figure 112006077448662-pat00012
)은 '현재화소의 주변영역에 존재하였었던 이전프레임의 추적대상(또는 배경)을 구성하는 화소들의 색상값들 각각에 대한 현재화소의 색상값과의 차들 중 최소값을 주변영역의 휘도분산으로 나눈 값(
Figure 112006077448662-pat00013
)이 되며, 이는 Black에 가깝다.
한편, 수학식 1에 나타난 바와 같이, 주변영역에 이전프레임의 추적대상(또는 배경)이 존재하지 않았었다면(
Figure 112006077448662-pat00014
), 차영상을 구성하는 화소의 휘도 값(
Figure 112006077448662-pat00015
)은 K가 되며, 이는 White에 가깝다.
이후, 추적대상-차영상 분할부(143)는 추적대상-차영상을 분할하여 추적대상-세그먼트를 생성하고, 배경-차영상 분할부(147)는 배경-차영상을 분할하여 배경-세그먼트를 생성한다(S233).
추적대상-차영상 분할부(143)는 추적대상-차영상에서 휘도값이 다른 화소들에 비해 비교적 낮은 화소들을 분할하여 추적대상-세그먼트를 생성한다고 전술한 바 있으며, 배경-차영상 분할부(147)는 배경-차영상에서 휘도값이 다른 화소들에 비해 비교적 낮은 화소들을 분할하여 배경-세그먼트를 생성한다고 전술한 바 있다.
보다 구체적으로, 추적대상-세그먼트와 배경-세그먼트는 아래의 수학식 2에 기술된 에너지 함수(
Figure 112006077448662-pat00016
)를 최소화하는
Figure 112006077448662-pat00017
의 부호판정을 통해, 생성할 수 있다. 이하에서는, 추적대상-세그먼트와 배경-세그먼트을 세그먼트로 통칭하기로 한다.
Figure 112006077448662-pat00018
수학식 2에서
Figure 112006077448662-pat00019
은 차영상을 구성하는 각 화소,
Figure 112006077448662-pat00020
는 화소의 휘도값,
Figure 112006077448662-pat00021
은
Figure 112006077448662-pat00022
인 영역의 평균휘도값,
Figure 112006077448662-pat00023
는
Figure 112006077448662-pat00024
인 영역의 평균휘도값, H는 Heaviside 함수를 나타내고, λ1, λ2, 및 α는 가변 파라미터이다.
위 수학식 2에 기술된 에너지 함수(
Figure 112006077448662-pat00025
)를 최소화하는
Figure 112006077448662-pat00026
는 아래의 수학 식 3을 통해 산출할 수 있다.
Figure 112006077448662-pat00027
수학식 3의 편미분방정식을 만족하는
Figure 112006077448662-pat00028
가 에너지 함수(
Figure 112006077448662-pat00029
)를 최소화하는
Figure 112006077448662-pat00030
이다. 수학식 3의 편미분방정식을 만족하는
Figure 112006077448662-pat00031
의 부호가 '+'인 화소는 세그먼트로 분할한다. 반면, 수학식 3의 편미분방정식을 만족하는
Figure 112006077448662-pat00032
의 부호가 '-'인 화소는 세그먼트로 분할하지 않는다.
한편, 생성된 세그먼트를 재분할하여 세그먼트를 재생성할 수 있음은 전술한 바 있다.
S233단계 이후, 추적대상 재구성부(149)는 추적대상-차영상 분할부(143)에서 출력되는 추적대상-세그먼트를 구성하는 화소들에서 배경-차영상 분할부(147)에서 출력되는 배경-세그먼트를 구성하는 화소들을 제외한 화소들에 대한 정보를 현재프레임의 추적대상 정보로서 출력한다(S235).
그리고, 추적제어부(160)는 움직임 검출부(130)에서 검출된 추적대상의 움직임, 추적대상 추출부(140)에서 추출된 추적대상 정보 및 관심영역 추출부(150)에서 추출된 관심영역을 이용하여, Active Contour 기반의 자동추적을 위한 추적제어 정보를 생성하며(S240), 촬영제어부(170)는 추적제어 정보를 기초로 촬영부(110)의 촬영동작을 제어한다(S250).
이에 의해, 본 실시예에 따른 촬영장치는 움직이는 대상들 중 하나의 추적대 상을 자동으로 추적하여 계속 촬영을 수행할 수 있게 된다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 현재프레임과 이전프레임의 추적대상/배경을 비교하여 생성한 차영상을 이용하여 추적대상을 보다 정확하게 추출할 수 있게 된다.
그리고, 본 발명에 따르면, 현재프레임과 이전프레임의 추적대상/배경의 유사도에 기초하여 추적대상을 보다 정확하게 추출할 수 있게 된다.
또한, 본 발명에 따르면, 현재프레임에서 추적대상으로 판단된 영역 중 배경으로도 판단된 부분을 제외시킴으로서, 추적대상을 보다 정확하게 추출할 수 있게 된다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

Claims (26)

  1. 현재프레임을 구성하는 현재화소의 주변영역에 존재하였었던 이전프레임의 추적대상을 구성하는 이전화소들 중 어느 하나의 화소값과 상기 현재화소의 화소값의 차에 대한 정보를 기초로, 상기 현재프레임에 존재하는 추적대상에 대한 정보를 추출하는 추적대상 추출부; 및
    상기 추적대상에 대한 정보를 기초로 상기 추적대상에 대한 자동추적을 제어하는 추적제어부;를 포함하고,
    상기 추적대상 추출부는,
    상기 현재화소의 주변영역에 존재하였었던 이전프레임의 추적대상을 구성하는 이전화소들의 화소값들 중 상기 현재화소의 화소값과 가장 유사한 화소값과 상기 현재화소의 화소값의 차를 상기 현재화소에 대한 새로운 화소값으로 변환한 영상인 추적대상-차영상을 생성하는 추적대상-차영상 생성부;를 포함하며,
    상기 추적대상 추출부는,
    상기 추적대상-차영상을 기초로, 상기 현재프레임에 존재하는 추적대상에 대한 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 촬영장치.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 추적대상-차영상 생성부는,
    상기 현재화소의 주변영역에 이전프레임의 추적대상이 존재하지 않았었던 것으로 판단된 현재화소에 대한 상기 추적대상-차영상의 화소값은 기설정된 소정 화소값으로 구성하여 상기 추적대상-차영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 촬영장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 추적대상 추출부는,
    상기 추적대상-차영상을 구성하는 화소들의 화소값 크기에 기초하여, 상기 추적대상-차영상에서 일부 영역을 분할하여 추적대상-세그먼트를 생성하는 추적대상-차영상 분할부;를 더 포함하며,
    상기 추적대상 추출부는,
    상기 추적대상-세그먼트를 기초로, 상기 현재프레임에 존재하는 추적대상에 대한 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 촬영장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 추적대상-차영상 분할부는,
    상기 추적대상-차영상에서 화소값이 제1 화소값 미만인 화소들을 분할하여 상기 추적대상-세그먼트를 생성하는 것을 특징으로 하는 촬영장치.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 추적대상-차영상 분할부는,
    상기 추적대상-세그먼트를 구성하는 화소들 중 화소값이 제2 화소값 미만인 화소들을 분할하여 상기 추적대상-세그먼트를 재생성하는 것을 특징으로 하는 촬영장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 추적대상 추출부는,
    상기 현재화소의 주변영역에 존재하였었던 이전프레임의 배경을 구성하는 이전화소들의 화소값들 중 상기 현재화소의 화소값과 가장 유사한 화소값과 상기 현재화소의 화소값의 차를 상기 현재화소에 대한 새로운 화소값으로 변환한 영상인 배경-차영상을 생성하는 배경-차영상 생성부;를 포함하고,
    상기 추적대상 추출부는,
    상기 추적대상-차영상 및 상기 배경-차영상을 기초로, 상기 현재프레임에 존재하는 추적대상에 대한 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 촬영장치.
  8. 제 7항에 있어서,
    상기 추적대상 추출부는,
    상기 추적대상-차영상을 구성하는 화소들의 화소값 크기에 기초하여, 상기 추적대상-차영상에서 일부 영역을 분할하여 추적대상-세그먼트를 생성하는 추적대 상-차영상 분할부;
    상기 배경-차영상을 구성하는 화소들의 화소값 크기에 기초하여, 상기 배경-차영상에서 일부 영역을 분할하여 배경-세그먼트를 생성하는 배경-차영상 분할부; 및
    상기 추적대상-세그먼트를 구성하는 화소들 중 상기 배경-세그먼트를 구성하는 화소들을 제외한 화소들을 상기 추적대상에 대한 정보로 출력하는 추적대상 재구성부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 촬영장치.
  9. 현재프레임을 구성하는 현재화소의 주변영역에 존재하였었던 이전프레임의 추적대상을 구성하는 이전화소들 중 어느 하나의 화소값과 상기 현재화소의 화소값의 차에 대한 정보를 기초로, 상기 현재프레임에 존재하는 추적대상에 대한 정보를 추출하는 추적대상 추출단계; 및
    상기 추적대상에 대한 정보를 기초로 상기 추적대상에 대한 자동추적을 제어하는 추적제어단계;를 포함하고,
    상기 추적대상 추출단계는,
    상기 현재화소의 주변영역에 존재하였었던 이전프레임의 추적대상을 구성하는 이전화소들의 화소값들 중 상기 현재화소의 화소값과 가장 유사한 화소값과 상기 현재화소의 화소값의 차를 상기 현재화소에 대한 새로운 화소값으로 변환한 영상인 추적대상-차영상을 생성하는 추적대상-차영상 생성단계;를 포함하며,
    상기 추적대상 추출단계는,
    상기 추적대상-차영상을 기초로, 상기 현재프레임에 존재하는 추적대상에 대한 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 추적제어방법.
  10. 삭제
  11. 제 9항에 있어서,
    상기 추적대상-차영상 생성단계는,
    상기 현재화소의 주변영역에 이전프레임의 추적대상이 존재하지 않았었던 것으로 판단된 현재화소에 대한 상기 추적대상-차영상의 화소값은 기설정된 소정 화소값으로 구성하여 상기 추적대상-차영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 추적제어방법.
  12. 제 9항에 있어서,
    상기 추적대상 추출단계는,
    상기 추적대상-차영상을 구성하는 화소들의 화소값 크기에 기초하여, 상기 추적대상-차영상에서 일부 영역을 분할하여 추적대상-세그먼트를 생성하는 추적대상-차영상 분할단계;를 더 포함하며,
    상기 추적대상 추출단계는,
    상기 추적대상-세그먼트를 기초로, 상기 현재프레임에 존재하는 추적대상에 대한 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 추적제어방법.
  13. 제 12항에 있어서,
    상기 추적대상-차영상 분할단계는,
    상기 추적대상-차영상에서 화소값이 제1 화소값 미만인 화소들을 분할하여 상기 추적대상-세그먼트를 생성하는 것을 특징으로 하는 추적제어방법.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 추적대상-차영상 분할단계는,
    상기 추적대상-세그먼트를 구성하는 화소들 중 화소값이 제2 화소값 미만인 화소들을 분할하여 상기 추적대상-세그먼트를 재생성하는 것을 특징으로 하는 추적제어방법.
  15. 제 9항에 있어서,
    상기 추적대상 추출단계는,
    상기 현재화소의 주변영역에 존재하였었던 이전프레임의 배경을 구성하는 이전화소들의 화소값들 중 상기 현재화소의 화소값과 가장 유사한 화소값과 상기 현재화소의 화소값의 차를 상기 현재화소에 대한 새로운 화소값으로 변환한 영상인 배경-차영상을 생성하는 배경-차영상 생성단계;를 포함하고,
    상기 추적대상 추출단계는,
    상기 추적대상-차영상 및 상기 배경-차영상을 기초로, 상기 현재프레임에 존재하는 추적대상에 대한 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 추적제어방법.
  16. 제 15항에 있어서,
    상기 추적대상 추출단계는,
    상기 추적대상-차영상을 구성하는 화소들의 화소값 크기에 기초하여, 상기 추적대상-차영상에서 일부 영역을 분할하여 추적대상-세그먼트를 생성하는 추적대상-차영상 분할단계;
    상기 배경-차영상을 구성하는 화소들의 화소값 크기에 기초하여, 상기 배경-차영상에서 일부 영역을 분할하여 배경-세그먼트를 생성하는 배경-차영상 분할단계; 및
    상기 추적대상-세그먼트를 구성하는 화소들 중 상기 배경-세그먼트를 구성하는 화소들을 제외한 화소들을 상기 추적대상에 대한 정보로 출력하는 추적대상 재구성단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 추적제어방법.
  17. 현재프레임을 구성하는 화소의 화소값과 이전프레임의 추적대상을 구성하는 화소들 중 어느 하나의 화소에 대한 화소값의 유사도에 기초하여, 상기 현재프레임에 존재하는 추적대상에 대한 정보를 추출하는 추적대상 추출부; 및
    상기 추적대상에 대한 정보를 기초로 상기 추적대상에 대한 자동추적을 제어하는 추적제어부;를 포함하고,
    상기 추적대상 추출부는,
    상기 유사도에 기초하여, 상기 현재프레임 중 일부 영역을 분할하여 추적대상-세그먼트를 생성하는 제1 분할부;를 포함하고,
    상기 추적대상 추출부는,
    상기 추적대상-세그먼트를 기초로, 상기 추적대상에 대한 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 촬영장치.
  18. 삭제
  19. 제 17항에 있어서,
    상기 추적대상 추출부는,
    상기 현재프레임을 구성하는 화소의 화소값과 이전프레임의 배경을 구성하는 화소들 중 어느 하나의 화소에 대한 화소값의 유사도에 기초하여, 상기 현재프레임 중 다른 영역을 분할하여 배경-세그먼트를 생성하는 제2 분할부;를 더 포함하고,
    상기 추적대상 추출부는,
    상기 추적대상-세그먼트 및 상기 배경-세그먼트를 기초로, 상기 추적대상에 대한 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 촬영장치.
  20. 제 19항에 있어서,
    상기 추적대상 추출부는,
    상기 추적대상-세그먼트를 구성하는 화소들 중 상기 배경-세그먼트를 구성하 는 화소들을 제외한 화소들을 상기 추적대상에 대한 정보로 출력하는 추적대상 재구성부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 촬영장치.
  21. 현재프레임을 구성하는 화소의 화소값과 이전프레임의 추적대상을 구성하는 화소들 중 어느 하나의 화소에 대한 화소값의 유사도에 기초하여, 상기 현재프레임에 존재하는 추적대상에 대한 정보를 추출하는 추적대상 추출단계; 및
    상기 추적대상에 대한 정보를 기초로 상기 추적대상에 대한 자동추적을 제어하는 추적제어단계;를 포함하고,
    상기 추적대상 추출단계는,
    상기 유사도에 기초하여, 상기 현재프레임 중 일부 영역을 분할하여 추적대상-세그먼트를 생성하는 제1 분할단계;를 포함하고,
    상기 추적대상 추출단계는,
    상기 추적대상-세그먼트를 기초로, 상기 추적대상에 대한 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 추적제어방법.
  22. 삭제
  23. 제 21항에 있어서,
    상기 추적대상 추출단계는,
    상기 현재프레임을 구성하는 화소의 화소값과 이전프레임의 배경을 구성하는 화소들 중 어느 하나의 화소에 대한 화소값의 유사도에 기초하여, 상기 현재프레임 중 다른 영역을 분할하여 배경-세그먼트를 생성하는 제2 분할단계;를 더 포함하고,
    상기 추적대상 추출단계는,
    상기 추적대상-세그먼트 및 상기 배경-세그먼트를 기초로, 상기 추적대상에 대한 정보를 추출하는 것을 특징으로 하는 추적제어방법.
  24. 제 23항에 있어서,
    상기 추적대상 추출단계는,
    상기 추적대상-세그먼트를 구성하는 화소들 중 상기 배경-세그먼트를 구성하는 화소들을 제외한 화소들을 상기 추적대상에 대한 정보로 출력하는 추적대상 재구성단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 추적제어방법.
  25. 현재프레임에서 추적대상 및 배경을 판단하고, 상기 추적대상으로 판단된 화소들 중 상기 배경으로도 판단된 화소들을 제외시켜 상기 현재프레임에 존재하는 추적대상에 대한 정보로서 추출하는 추적대상 추출부; 및
    상기 추적대상에 대한 정보를 기초로 상기 추적대상에 대한 자동추적을 제어하는 추적제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 촬영장치.
  26. 현재프레임에서 추적대상 및 배경을 판단하고, 상기 추적대상으로 판단된 화소들 중 상기 배경으로도 판단된 화소들을 제외시켜 상기 현재프레임에 존재하는 추적대상에 대한 정보로서 추출하는 추적대상 추출단계; 및
    상기 추적대상에 대한 정보를 기초로 상기 추적대상에 대한 자동추적을 제어하는 추적제어단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 추적제어방법.
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