KR100788723B1 - Control method of robot cleaner - Google Patents

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Abstract

본 발명은 로봇 청소기의 제어방법에 관한 것으로서, 특히 로봇 청소기가 청소함에 있어서, 장애물을 감지하여 그 위치를 저장하고 차후에 그 위치로 이동하지 않도록 하여 청소효율을 증대시킬 수 있는 로봇 청소기의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for controlling a robot cleaner, and more particularly, in a robot cleaner cleaning method, a method for controlling a robot cleaner that can increase an cleaning efficiency by detecting an obstacle and storing the location thereof and not moving to the location later. It is about.

로봇 청소기, 제어방법, 장애물. Robot cleaners, controls, obstacles.

Description

로봇 청소기의 제어방법 { CONTROL METHOD OF ROBOT CLEANER }Control Method of Robot Cleaner {CONTROL METHOD OF ROBOT CLEANER}

도 1은 본 발명의 실시예에 제어방법의 순서도.1 is a flow chart of a control method in an embodiment of the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>

S10 : 격자화단계, S20 : 장애물위치지정단계,S10: lattice step, S20: obstacle positioning step,

S30 : 청소단계, S31 : 격자표시단계,S30: cleaning step, S31: grid display step,

S32 : 미청소구역이동단계, S40 : 정지판단단계,S32: Uncleaned area moving step, S40: Stopping judgment step,

S50 : 장애물감지단계, S60 : 장애물위치저장단계,S50: obstacle detection step, S60: obstacle location storage step,

S70 : 미청소구역판단단계.S70: Determination of uncleaned area.

본 발명은 로봇 청소기의 제어방법에 관한 것으로서, 특히 로봇 청소기가 청소함에 있어서, 장애물을 감지하여 그 위치를 저장하고 차후에 그 위치로 이동하지 않도록 하여 청소효율을 증대시킬 수 있는 로봇 청소기의 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for controlling a robot cleaner, and more particularly, in a robot cleaner cleaning method, a method for controlling a robot cleaner that can increase an cleaning efficiency by detecting an obstacle and storing the location thereof and not moving to the location later. It is about.

로봇 청소기는 스스로 이동하면서 청소를 하는데, 보통 원반형상을 취하고 있다.Robot cleaners move and clean themselves, usually in the shape of disks.

이러한 로봇 청소기에는 충돌을 감지하게 위하여 범퍼센서나 적외선센서가 장착되어 사용되고 있다.The robot cleaner is equipped with a bumper sensor or an infrared sensor to detect a collision.

로봇 청소기의 청소방법을 보면, 일반적으로 랜덤 방식의 주행으로 청소하게 되는데, 상기 범퍼나 적외선센서로 장애물을 감지하면서 이동하므로 주행한 곳을 인식하지 못하여 다시 청소하거나 청소하지 않는 곳이 발생하게 되어 청소효율이 저하되는 문제를 가지고 있다.When looking at the cleaning method of the robot cleaner, it is generally cleaned by driving in a random manner. As the bumper or the infrared sensor moves while detecting an obstacle, the robot cleaner does not recognize the driving place and causes the cleaning or not cleaning again. There is a problem that the efficiency is lowered.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 기본적으로 랜덤 방식의 주행으로 청소하는 로봇 청소기의 제어방법으로서, 청소구역을 격자화하고 장애물과 충돌하면 그 위치를 저장하게 하여 차후에 그 위치로 이동하지 않도록 함으로서 청소효율을 증대시킬 수 있는 로봇 청소기의 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and basically, a control method of a robot cleaner for cleaning by running in a random manner. It is an object of the present invention to provide a control method of a robot cleaner that can increase the cleaning efficiency by not moving.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 로봇 청소기의 제어방법은, 로봇 청소기가 청소함에 있어서, 장애물을 감지하여 그 위치를 저장하고 차후에 그 위치로 이동하지 않도록 한다.In order to achieve the above object, the control method of the robot cleaner according to the present invention, in cleaning the robot cleaner, detects an obstacle and stores the location so that the robot cleaner does not move to the location later.

상기 제어방법은, 청소할 구역을 일정한 크기의 격자로 나누는 격자화단계; 청소할 구역을 이동하면서 청소하는 청소단계; 로봇 청소기가 장애물을 감지하였는지 여부를 판단하는 장애물감지단계; 장애물이 감지되면 장애물의 위치를 해당 격자에 저장하는 장애물위치저장단계; 장애물의 위치를 제외하고 미청소구역이 있는지를 판단하는 미청소구역판단단계로 이루어지되, 상기 미청소구역판단단계는, 미청소구역이 있으면 상기 청소단계로 이동하고, 미청소구역이 없으면 로봇 청소기의 작동을 중지하도록 한다.The control method comprises: a lattice step of dividing the area to be cleaned into a lattice of a constant size; A cleaning step of cleaning while moving the area to be cleaned; An obstacle detecting step of determining whether the robot cleaner detects an obstacle; An obstacle position storing step of storing the position of the obstacle in the grid when the obstacle is detected; Except for the location of the obstacles are made of the uncleaned zone judging step to determine whether there is an uncleaned zone, the uncleaned zone judging step, if there is an uncleaned zone, go to the cleaning step, if there is no uncleaned zone Stop the operation.

상기 청소단계는, 청소한 구역과 장애물 위치가 저장된 격자를, 미청소 구역의 격자와 다르게 표시하는 격자표시단계; 미청소 구역의 격자로 이동하여 청소하는 미청소구역이동단계로 이루어진다. 본 발명이 종래 기술로 삼은 로봇 청소기는 전술한 바와 같이 랜덤 주행방식을 기본으로 하는 로봇 청소기이므로, 미청소 구역의 이동은 랜덤하게 결정됨은 물론이다. The cleaning step may include a grid display step of displaying the grid in which the cleaned area and the obstacle position are stored differently from the grid of the uncleaned area; It consists of an uncleaned zone movement step that moves to the grid of the uncleaned zone and cleans it. Since the robot cleaner according to the present invention is a robot cleaner based on a random driving method as described above, the movement of the uncleaned region is determined at random.

상기 청소단계와 상기 장애물감지단계 사이에는 정지판단단계가 더 추가되되, 상기 정지판단단계는, 정지버튼이 눌리거나 청소시간이 초과하면 로봇 청소기의 작동을 중지시킨다.A stop determination step is further added between the cleaning step and the obstacle detection step. The stop determination step stops the operation of the robot cleaner when the stop button is pressed or the cleaning time is exceeded.

또한, 상기 격자화단계와 청소단계 사이에는, 사용자가 장애물 위치를 지정하는 장애물위치지정단계를 더 포함하여 이루어지도록 함이 바람직하다.In addition, between the lattice step and the cleaning step, it is preferable that the user further comprises an obstacle positioning step for specifying the obstacle position.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 제어방법의 순서도이다.1 is a flow chart of a control method in an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 로봇 청소기 제어방법은, 격자화단계(S10), 청소단계(S30), 장애물감지단계(S50), 장애물위치저장단계(S60), 미청소구역판단단계(S70) 등을 포함하여 이루어진다.As shown in Figure 1, the robot cleaner control method of the present invention, lattice step (S10), cleaning step (S30), obstacle detection step (S50), obstacle position storage step (S60), uncleaned zone determination step (S70) and the like.

상기 격자화단계(S10)는, 청소할 구역을 일정한 크기의 격자로 나누는 단계이고, 상기 격자에는 고유의 식별번호가 부여됨이 바람직하다.The lattice step (S10) is a step of dividing the area to be cleaned into a grid of a certain size, the grid is preferably given a unique identification number.

위와 같이 청소할 구역을 파악하기 위해서 로봇 청소기와 천정 등에 적외선 송수신 모듈을 장착하도록 함이 바람직하다.In order to determine the area to be cleaned as described above, it is preferable to mount the infrared transceiver module on the robot cleaner and the ceiling.

상기 청소단계(S30)는, 로봇 청소기가 청소할 구역을 이동하면서 청소하는 단계로써, 격자표시단계(S31)와 미청소구역이동단계(S32)로 이루어진다.The cleaning step (S30) is a step of cleaning while moving the area to be cleaned by the robot cleaner, and comprises a grid display step (S31) and the uncleaned area moving step (S32).

상기 격자표시단계(S31)는, 청소한 구역과 장애물 위치가 저장된 격자를, 미청소 구역의 격자와 다르게 표시하는 단계로써, 이로 인해 로봇 청소기가 미청소구역을 쉽게 파악할 수 있다.In the grid display step S31, the grids in which the cleaned area and the obstacle positions are stored are displayed differently from the grids in the uncleaned area, so that the robot cleaner can easily grasp the uncleaned area.

상기 미청소구역이동단계(S32)는, 로봇 청소기가 상기 격자표시단계(S31)에 의해 파악된 미청소 구역의 격자로 이동하여 청소하는 단계이다.The clean zone moving step (S32) is a step in which the robot cleaner moves to the grid of the clean zone identified by the grid display step (S31) and cleans it.

상기 장애물감지단계(S50)는, 로봇 청소기가 장애물을 감지하였는지 여부를 판단하는 단계로써, 이는 범퍼센서 또는 적외선센서를 이용하여 쉽게 장애물의 위치를 감지할 수 있다.The obstacle detecting step (S50) is a step of determining whether the robot cleaner has detected an obstacle, which can easily detect the position of the obstacle using a bumper sensor or an infrared sensor.

예를 들어, 로봇 청소기가 장애물에 충돌한 경우 그 충돌위치를 장애물의 위치로 감지하도록 할 수 있다.For example, when the robot cleaner collides with an obstacle, the robot cleaner may detect the collision position as the position of the obstacle.

상기 장애물위치저장단계(S60)는, 상기 장애물감지단계(S50)에서 장애물이 감지되면 장애물의 위치를 해당 격자에 저장하는 단계이다.The obstacle position storing step S60 is a step of storing the position of the obstacle in the grid when the obstacle is detected in the obstacle detecting step S50.

상기 미청소구역판단단계(S70)는, 상기 장애물위치저장단계(S60)에서 저장된 장애물의 위치를 제외하고 미청소구역이 있는지를 판단하는 단계로써, 미청소구역이 있으면 상기 청소단계(S30)로 이동하고, 미청소구역이 없으면 청소가 완료된 것이므로 로봇 청소기의 작동을 중지하도록 한다.The clean zone determination step (S70) is a step of determining whether there is an uncleaned zone except for the position of the obstacle stored in the obstacle position storage step (S60), and if there is an uncleaned zone, the cleaning step (S30) If you do not have a clean area, move the robot cleaner.

그리고, 상기 청소단계(S30)와 상기 장애물감지단계(S50) 사이에는 정지판단단계(S40)가 더 추가되도록 함이 바람직한데, 상기 정지판단단계(S40)는, 사용자에 의해 정지버튼이 눌리거나 미리 정해진 청소시간이 초과하면 로봇 청소기의 작동을 중지시키도록 하는 단계이다.And, it is preferable to further add a stop determination step (S40) between the cleaning step (S30) and the obstacle detection step (S50), the stop determination step (S40), the stop button is pressed by the user When the predetermined cleaning time is exceeded, the robot cleaner is stopped.

또한, 상기 격자화단계(S10)와 청소단계(S30) 사이에는, 사용자가 장애물 위치를 지정하는 장애물위치지정단계(S20)를 더 포함하여 이루어지도록 함이 바람직한데, 상기 장애물위치지정단계(S20)는, 사용자가 초기에 장애물의 위치를 파악하고 여기에 해당하는 격자에 장애물로 지정하는 것을 말한다.In addition, between the lattice step (S10) and the cleaning step (S30), it is preferable that the user further comprises an obstacle positioning step (S20) for specifying the obstacle position, the obstacle positioning step (S20) ) Means that the user initially locates the obstacle and assigns it to the grid corresponding to the obstacle.

위와 같은 로봇청소기의 제어방법에 의해, 로봇 청소기는 청소함에 있어서 장애물을 감지하고 그 위치를 저장하여 차후에 그 위치로 이동하지 않도록 함으로서, 보다 효율적으로 청소를 수행할 수 있다.By the above-described control method of the robot cleaner, the robot cleaner detects an obstacle in cleaning and stores the position so that the robot cleaner does not move to the position in the future, so that cleaning can be performed more efficiently.

본 발명인 로봇 청소기의 제어방법은 전술한 실시예에 국한하지 않고, 본 발명의 기술 사상이 허용되는 범위 내에서 다양하게 변형하여 실시할 수 있다.The control method of the robot cleaner according to the present invention is not limited to the above-described embodiment, and may be variously modified and implemented within the range in which the technical idea of the present invention is permitted.

이상에서 설명한 바와 같은 본 발명의 로봇 청소기의 제어방법에 따르면 다음과 같은 효과가 있다.According to the control method of the robot cleaner of the present invention as described above has the following advantages.

첫째, 장애물의 감지하여 그 장애물의 위치를 저장하고 그 위치로 이동하지 않도록 함으로써, 로봇 청소기의 불필요한 이동을 막을 수 있고, 이로 인해 보다 효율적인 청소작업을 수행하도록 할 수 있다.First, by detecting the obstacle to store the position of the obstacle and do not move to the position, it is possible to prevent unnecessary movement of the robot cleaner, thereby enabling a more efficient cleaning operation.

둘째, 청소구역을 격자화함으로써, 청소한 구역과 미청소한 구역과 장애물의 위치를 쉽게 파악할 수 있다.Second, by lattice the cleaning area, it is easy to identify the cleaned and uncleaned areas and the location of obstacles.

또한, 장애물의 위치를 저장하고 이를 제외하고 미청소구역이 있는지를 판단 하도록 함으로써, 보다 효율적으로 미청소구역을 파악하여 청소할 수 있다.In addition, by storing the location of the obstacle to determine whether there is an uncleaned area, except this, it is possible to more efficiently identify and clean the uncleaned area.

셋째, 미청소구역을 청소한구역 및 장애물위치와 다르게 표시하도록 함으로써, 로봇 청소기가 청소한 구역과 장애물위치로 이동하지 않고 곧바로 미청소구역으로 이동하도록 할 수 있어 청소작업의 효율을 증대시킬 수 있다.Third, by marking the uncleaned area differently from the cleaned area and the obstacle position, the robot cleaner can move to the uncleaned area immediately without moving to the cleaned area and the obstacle position, thereby increasing the efficiency of the cleaning operation. .

넷째, 정지판단단계를 추가함으로써, 사용자 또는 타이머에 의해 로봇 청소기의 동작을 중지시킬 수 있다.Fourth, by adding a stop determination step, it is possible to stop the operation of the robot cleaner by a user or a timer.

다섯째, 장애물위치지정단계를 추가함으로써, 로봇 청소기가 초기에 장애물의 위치를 파악할 수 있어 보다 빠르게 청소를 수행할 수 있다.Fifth, by adding the obstacle positioning step, the robot cleaner can grasp the position of the obstacle at the beginning to perform the cleaning faster.

Claims (5)

삭제delete 청소할 구역 내의 장애물을 감지하여 그 위치를 저장하고 차후에 그 위치로 이동하지 않도록 하는 랜덤 주행 방식의 로봇 청소기의 제어방법으로서,As a method of controlling a robot cleaner of a random driving type that detects an obstacle in a region to be cleaned and stores the position thereof and does not move to the position later, 청소할 구역을 파악한 후 그 영역을 일정한 크기의 격자로 나누는 격자화단계;A lattice step of identifying an area to be cleaned and dividing the area into a lattice of a constant size; 상기 청소할 구역 내를 이동하면서 청소하는 청소단계;A cleaning step of cleaning while moving in the area to be cleaned; 로봇 청소기가 상기 청소할 구역의 내부에 위치한 장애물을 감지하였는지 여부를 판단하는 장애물감지단계;An obstacle detecting step of determining whether the robot cleaner senses an obstacle located inside the area to be cleaned; 상기 장애물이 감지되면 상기 장애물의 위치를 해당 격자에 저장하는 장애물위치저장단계;An obstacle location storing step of storing the location of the obstacle in a corresponding grid when the obstacle is detected; 상기 장애물의 위치를 제외하고 상기 청소할 구역 내에 미청소구역이 있는지를 판단하는 미청소구역판단단계로 이루어지되,Except for the location of the obstacle is made of the unclean zone determination step of determining whether there is an unclean zone in the area to be cleaned, 상기 청소단계는, 저장된 장애물 구역 및 청소된 구역을 제외하며 사전 경로 설정없이 랜덤 주행 방식으로 청소를 수행하는 것이고,The cleaning step is to perform the cleaning in a random driving manner without pre-routing, excluding the stored obstacle area and the cleaned area, 상기 미청소구역판단단계는, 청소 시작시점부터 청소 종료시까지 수행되며, 상기 청소할 구역 내에 미청소구역이 잔존하면 상기 청소단계 및 장애물위치저장단계를 계속 수행하며 미청소 구역을 갱신하고, 미청소구역이 없으면 로봇 청소기의 작동을 중지하도록 상기 로봇 청소기를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법.The cleaning zone determination step is performed from the start of cleaning to the end of the cleaning, and if the uncleaned zone remains in the zone to be cleaned, continue to perform the cleaning step and the obstacle location storage step and update the uncleaned zone, And controlling the robot cleaner to stop the operation of the robot cleaner if it is not present. 제 2항에 있어서,The method of claim 2, 상기 청소단계는,The cleaning step, 청소한 구역 및 장애물 위치가 저장된 격자를, 미청소 구역의 격자와 다르게 표시하는 격자표시단계;A grid display step of displaying the grid in which the cleaned area and the obstacle position are stored differently from the grid of the uncleaned area; 미청소 구역의 격자로 이동하여 청소하는 미청소구역이동단계로 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법.The control method of the robot cleaner, characterized in that the cleaning step movement step of cleaning by moving to the grid of the clean zone. 제 2항 또는 제 3항에 있어서,The method of claim 2 or 3, 상기 청소단계와 상기 장애물감지단계 사이에는 정지판단단계가 더 추가되되,Between the cleaning step and the obstacle detection step is a stop determination step is further added, 상기 정지판단단계는, 정지버튼이 눌리거나 청소시간이 초과하면 로봇 청소기의 작동을 중지시키는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법.The stop determination step, the control method of the robot cleaner, characterized in that to stop the operation of the robot cleaner when the stop button is pressed or the cleaning time is exceeded. 제 2항 또는 제 3항에 있어서,The method of claim 2 or 3, 상기 격자화단계와 청소단계 사이에는,Between the lattice step and the cleaning step, 사용자가 장애물 위치를 지정하는 장애물위치지정단계를 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 제어방법.The control method of the robot cleaner, characterized in that the user further comprises an obstacle positioning step of specifying the obstacle position.
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