KR100762095B1 - Passivity charging station for wire and wireless robot vacuum cleaner - Google Patents
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Abstract
Description
도 1은 본 발명의 구성도1 is a block diagram of the present invention
도 2는 본 발명에 의한 도킹구조의 실시 예도2 is an embodiment of a docking structure according to the present invention
도 3은 본 발명에 의한 도킹구조의 다른 실시 예도Figure 3 is another embodiment of the docking structure according to the present invention
도 4는 본 발명에 의한 유무선 영역에 의한 청소작업도Figure 4 is a cleaning operation by wired or wireless region according to the present invention
*.주요 부호의 설명Explanation of major marks
본 발명은 유무선 자주식 청소기의 전원 공급을 위한 피동이동 충전스테이션에 관한 것이며, 더욱 상세히는 무선 자주식 청소기능을 갖는 청소기 본체와, 청소기에 사용하는 DC전원을 출력하는 고정스테이션과, 케이블에 의해 고정스테이션에 연결되고 도킹구조에 의해 청소기 본체와 접점을 이루어 피동 이동하는 피동이동 충전스테이션으로 구성되어 케이블의 제한거리 이내에서는 고정스테이션과 케이블을 통하여 연결되는 유선 자주식 청소기로 기능 하고, 피동이동 충전스테이션과 분리된 상태에서는 무선 자주식 청소기로 기능 하도록 하는 유무선 자주식 청소기의 전원 공급을 위한 피동이동 충전스테이션에 관한 것이다.The present invention relates to a driven mobile charging station for power supply of a wired or wireless self-propelled vacuum cleaner, more specifically, a vacuum cleaner main body having a wireless self-propelled cleaning function, a fixed station for outputting a DC power for the cleaner, and a fixed station by a cable It is connected to the main body of the vacuum cleaner by the docking structure and is connected to the driven mobile charging station.It functions as a wired self-propelled vacuum cleaner connected to the fixed station and the cable within the limited distance of the cable. The present invention relates to a mobile charging station for power supply of a wired and wireless self-propelled cleaner to function as a wireless self-propelled cleaner.
자주식 청소기는 일정한 공간을 프로그램이나 인공 지능 등의 제어에 의해 스스로 움직이면서 청소작업을 수행하는 장치로 다양한 방식의 위치인식기술과 맵핑기술 또는 공간 스캔 기술이 결합되어 청소, 이동 및 복귀와 재충전 등의 과정을 스스로 할 수 있도록 구성되어 있으며, 그 사용상의 편리성 때문에 최근 많은 종류의 유무선 자주식 청소기(이하 로봇청소기와 같은 의미로 사용함)들이 제시되고 있다. Self-propelled vacuum cleaner is a device that performs cleaning work by moving a certain space by control of program or artificial intelligence, and processes various processes such as cleaning, moving, returning and recharging by combining various methods of location recognition technology and mapping technology or space scanning technology. It is configured to be able to do it yourself, and because of its convenience, many types of wired and wireless self-propelled vacuum cleaners (hereinafter referred to as robot cleaners) have recently been proposed.
유선 자주식 청소기는 케이블을 통하여 전원을 직접 공급받으면서 스스로 이동하면서 청소하는 구조를 가지며, 무선 자주식 청소기는 내장 배터리의 전력을 사용하여 스스로 이동하면서 청소하는 구조로 이루어져 있고 배터리 재충전을 위하여 별도의 충전스테이션을 구비하여 복귀 유도 및 도킹 시스템 등에 의해 스스로 재충전하는 기술 등이 적용된다. The wired self-propelled vacuum cleaner has a structure of cleaning by moving by itself while receiving power directly through a cable. The wireless self-propelled vacuum cleaner has a structure of cleaning by moving by itself using the power of an internal battery. And a technique for recharging itself by a return induction and docking system.
기존 자주식 청소기는 무선 또는 유선 중 한 상태를 전제로 개발된 것이 대부분이어서 무선을 전제로 한 경우 배터리 용량문제와 구동력의 제한 문제가 있고, 유선을 전제로 한 경우 줄 엉킴의 문제가 있다.Existing self-propelled vacuum cleaners are mostly developed under the premise of wireless or wired, so there is a problem of battery capacity and driving power in the premise of wireless, and entanglement in the premise of wired.
무선 자주식 청소기는 배터리를 사용하기 때문에 배터리의 짧은 사용시간을 극복하기 위하여 자동 충전기능을 사용하는 방법과 대용량 배터리를 사용하는 방법이 있다.Since the wireless self-propelled vacuum cleaner uses a battery, there are a method of using an automatic charging function and a method of using a large capacity battery to overcome the short use time of the battery.
자동충전기능을 이용하는 방법은 청소기 본체와 충전스테이션에 형성된 충전 접점끼리 접점을 이루도록 도킹구조를 구비하고, 적외선 또는 초음파, RF 등을 이용한 신호 감지 및 제어시스템을 사용하여 도킹을 유도하는 충전시스템을 구비하여 청소 작업도중 배터리 잔량이 허용된 범위 이하로 떨어지면 충전스테이션을 찾아가 자동으로 충전함으로써 필요한 전력을 확보할 수 있는 장점이 있다. 무선 자주식 청소기에 있어서 자동 충전기능은 청소 중에 충전을 위해 먼 거리를 이동하는 경우가 발생하고, 충전에 소요되는 시간이 길기 때문에 충전을 위한 시간의 절감효과가 거의 없으며, 지정된 장소로 이동하기 위해 복잡한 충전유도 시스템을 전제로 함으로 생산단가가 높아지는 문제점이 있다.The method using the automatic charging function has a docking structure to form a contact point between the charging contacts formed in the cleaner body and the charging station, and includes a charging system that induces docking using a signal sensing and control system using infrared rays, ultrasonic waves, or RF. If the remaining battery level falls below the allowed range during the cleaning operation, it can find the charging station and automatically charge to secure the necessary power. In the wireless self-propelled vacuum cleaner, the automatic charging function often moves a long distance for charging during cleaning, and the charging time is long, so there is almost no time saving effect for charging, and it is complicated to move to a designated place. The premise of the filling induction system has a problem that the production cost increases.
무선 자주식 청소기에서 대용량 배터리를 사용하여 가동 시간을 늘리는 방법은 통상 복수의 배터리팩을 병렬로 연결하는 방법이 사용되며, 이러한 구조는 충전과정에서의 과열을 방지하기 위해 순차적인 충전제어 시스템이 요구되고, 충전을 위한 시간이 많이 소요되고 충전시간 동안 구동이 불가능하며, 고용량의 배터리를 많이 사용함으로 비용이 증가하는 문제점이 있다.In order to increase uptime using a large capacity battery in a wireless self-propelled vacuum cleaner, a method of connecting a plurality of battery packs in parallel is generally used. Such a structure requires a sequential charge control system to prevent overheating during the charging process. It takes a long time for charging, it is impossible to drive during the charging time, there is a problem that the cost increases by using a lot of high capacity battery.
유선 자주식 청소기는 케이블을 통하여 AC전원 또는 DC로 변환한 전원을 사용하기 때문에 효율이 높은 고출력의 전력을 사용할 수 있는 이점이 있으나 케이블이 길게 늘어진 상태로 청소작업이 이루어지기 때문에 전선의 감김, 엉킴, 케이블 자체의 이동 저항, 케이블 거리의 한계 등에 의한 문제가 발생한다. 이를 해결하기 위한 시도로서 청소기 본체 또는 고정 스테이션에 설치된 전선 장력 유지장치에 의해 케이블의 적정 장력을 유지하는 방법(대한민국 특허공고 1996-0014579) 이외에 시도된 바가 없다. 단순한 장력 유지장치는 케이블의 이동저항을 줄이는 데는 효과가 있으나 의자 밑의 청소와 같이 장애물이 많은 경우에는 무작위(randomized)로 이동하는 자주식 청소기에 있어 케이블이 고정물에 감고 나오는 경우가 발생하므로 청소 자체를 회피하거나 이동 영역에 제한을 둘 수밖에 없으며, 청소가능공간이 무선에 비하여 현저히 작은 단점이 있다. Wired self-propelled vacuum cleaner uses the power converted into AC power or DC through the cable, so it has the advantage of using high-efficiency high-power power, but because the cleaning work is performed with the cable stretched long, the winding, tangling, Problems arise due to the movement resistance of the cable itself, the limitation of the cable distance, and the like. In an attempt to solve this problem, no attempt has been made other than the method of maintaining a proper tension of a cable by a wire tension maintaining device installed in a cleaner body or a fixing station (Korean Patent Publication 1996-0014579). A simple tension retainer is effective in reducing the cable's resistance to movement. However, if there are many obstacles, such as cleaning under a chair, the self-cleaning vacuum cleaner moves randomly, so the cable is wound around the fixture. There is a limitation to avoid or to limit the moving area, there is a disadvantage that the cleaning space is significantly smaller than the radio.
대한민국 특허공개 2006-0034851은 유선상태와 무선상태를 겸할 수 있도록 된 일반 진공청소기를 제시하고 있는바, 이것은 배터리에 충전된 DC전원과 전원코드로부터 공급되는 AC전원을 선택적으로 사용할 수 있도록 구성되어 유무선 겸용기능이 있으나 사용자가 직접 들고다니면서 행하는 전통적인 진공청소기의 영역에 속하며, 기존의 진공청소기에서 코드 길이에 따른 청소구역의 제한 문제를 해결하기 위한 것으로 자주식 청소기에 구현되거나 이용 또는 생산된 바가 없다. Korean Patent Laid-Open Publication No. 2006-0034851 proposes a general vacuum cleaner capable of both wired and wireless conditions, which is configured to selectively use DC power charged in a battery and AC power supplied from a power cord. Although it has a combined function, it belongs to the area of the traditional vacuum cleaner which is carried by the user. The conventional vacuum cleaner is intended to solve the limitation of the cleaning area according to the cord length, and has not been implemented, used or produced in the self-propelled vacuum cleaner.
본 발명은 내장 배터리를 사용하는 무선 자주식 청소기에 유선기능을 결합함으로써 케이블 길이 범위 내에서는 유선으로 사용하고, 케이블 길이를 벗어나거나 장애물이 있는 경우에는 무선으로 사용하며, 유선접속 중일 때 충전이 이루어지도록 함으로써 배터리 등의 용량을 늘리지 않더라도 청소 효율이 높은 고 출력의 전원을 사용할 수 있도록 하고, 배터리에 사용에 의한 무선 자주식 청소기로서의 기 능 시간을 줄임으로써 경제적으로 배터리 용량을 확보하며, 충전 시에도 청소작업이 가능하게 하고, 장애물이 있을 경우에는 신속하게 무선으로 전환하여 충전된 배터리를 사용할 수 있게 하여 청소구역을 제한하거나 회피하지 않도록 하며, 작업구역 내의 근접 위치에 충전을 위한 충전접점이 위치하도록 함으로써 충전을 위한 이동거리를 단축하여 전체 청소시간을 줄일 수 있도록 한 유무선 자주식 청소기의 전원공급장치를 제시한다. The present invention combines the wired function with a wireless self-propelled vacuum cleaner using a built-in battery to use the wire within the cable length range, and if the cable is out of the length or if there is an obstacle, wirelessly used, so that the charge is made when the wired connection This makes it possible to use high-output power with high cleaning efficiency even without increasing the capacity of the battery, and to secure battery capacity economically by reducing the function time as a wireless self-propelled cleaner by using the battery. This makes it possible to quickly switch to wireless if there is an obstacle so that the charged battery can be used so as not to limit or avoid the cleaning area, and to place the charging contact for charging in the vicinity of the work area. To shorten the travel distance It presents a power supply of the self-propelled cleaner wired so that one can reduce the overall cleaning time.
이를 위하여 본 발명은 무선 자주식 청소기능과 자동충전기능을 구비한 청소기 본체와 맞춤 도킹구조를 갖고, 청소기 본체를 유도하여 충전접점이 연결되도록 유도시스템이 구비되며, 청소기 본체와 도킹 상태에서 청소기 본체의 이동에 따라 이동하기 위한 바퀴를 가지며, 청소기에 사용하는 DC전원을 출력하는 고정스테이션과 케이블에 의해 연결되는 구조를 갖는 유무선 자주식 청소기의 전원 공급을 위한 피동이동 충전스테이션을 제시한다. To this end, the present invention has a vacuum cleaner self-cleaning function and a vacuum cleaner body having a custom docking structure and a custom docking structure, the induction system is provided to connect the charging contact by inducing the cleaner body, the cleaner body and docking state of the cleaner body A mobile charging station for power supply of a wired or wireless self-propelled vacuum cleaner having a wheel for moving according to movement and having a structure connected by a cable and a fixed station for outputting a DC power for a cleaner is proposed.
상기 피동이동 충전스테이션은 기존 무선 자주식 청소기에서 청소기 본체와 충전 접점을 이루는 도킹구조와 유도시스템을 피동이동 충전스테이션으로 분리하고, 상기 피동이동 충전스테이션과 고정스테이션은 케이블로 연결한 구성을 특징으로 하며, 청소기 본체와 피동이동 충전스테이션이 케이블의 제한거리 이내에서는 고정스테이션과 케이블을 통하여 연결되는 유선 자주식 청소기로 기능 하고, 피동이동 충전스테이션과 분리된 상태에서는 무선 자주식 청소기로 기능 할 수 있게 구 성 된 것을 특징으로 한다.The passive mobile charging station separates the docking structure and the induction system which form the charging contact point with the cleaner body in the existing wireless self-propelled vacuum cleaner into the passive mobile charging station, and the passive mobile charging station and the fixed station are connected by cables. In addition, the cleaner main body and the portable charging station function as a wired self-propelled vacuum cleaner connected to a fixed station and a cable within a limited distance of the cable, and function as a wireless self-propelled vacuum cleaner when separated from the passive mobile charging station. It is characterized by.
이하 첨부된 도면에 의한 실시 예를 통하여 본 발명을 상세히 설명한다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 기본 구성을 도시하기 위한 것으로, 본 발명에 의한 피동이동 충전스테이션은 고정스테이션으로부터 분리되어 케이블에 의해 연결되는 구조로 이루어진다. Figure 1 is for showing the basic configuration of the present invention, the mobile charging station according to the invention is made of a structure that is separated from the fixed station and connected by a cable.
상기한 피동이동 충전스테이션(100)이 청소기 본체(200)에 대하여 도킹결합됨으로써 고정스테이션(300)으로부터의 전력이 청소기 본체에 제공되어 무선 자주식 청소기로서의 기능을 갖는 청소기 본체는 유선 자주식 청소기로서의 기능을 갖게 된다.Since the driven
청소기 본체(200)는 공지된 요소로서 스스로 이동하면서 청소 작업을 수행할 수 있도록 구성되며, 무선 상태에서 구동할 수 있도록 내부에 교체가능한 구조로 내장 배터리(210)가 결합되며, 상기 내장 배터리는 외부 충전접점(220)과 충 방전회로에 연결된다. 충 방전회로는 외부 전원이 연결된 상태에서 배터리를 충전하고, 외부 전원이 끊어진 상태에서 배터리에 의한 방전이 이루어질 수 있도록 구성된다.The
충전접점(220)은 충전스테이션과 도킹에 의해 접점의 연결이 이루어지도록 도킹구조(230) 내에 설치된다.The
상기 청소기 본체에는 바퀴의 이동 및 이동량을 감지하는 이동감지센서, 청소기 본체를 충전스테이션으로 복귀를 유도하기 위한 복귀유도센서 등이 구비되고, 프로그래밍 또는 인공지능제어 등의 방법에 의해 스스로 이동하면서 정해진 구역을 청소하고, 내부의 도킹유도시스템(240)이 피동이동 충전스테이션(100)의 도킹 유도시스템과 교신을 통하여 피동이동 충전스테이션으로 복귀하고 도킹이 이루어진다. The cleaner body includes a movement detection sensor for detecting movement and movement of wheels, a return induction sensor for inducing a return of the cleaner body to the charging station, and a predetermined area while moving by itself through a method such as programming or artificial intelligence control. After cleaning, the docking induction system 240 is returned to the driven charging station through the docking guidance system of the
상기 청소기 본체는 내부 제어장치의 명령에 의해 기동하기 위해 BLDC모터 등으로 구성된 바퀴(250)와, 내부 진공흡입장치에 연결된 흡입구(260) 등이 포함된다.The cleaner body includes a
고정스테이션(300)은 AC 전원에 접속하여 DC전원을 케이블을 통하여 출력하기 위한 장치이며, 내부에 AC전원을 사용가능한 DC전원으로 변압 변환하는 AC/DC 컨버터(310)가 설치되어 코드(320)를 통하여 연결된 AC전원을 케이블을 통하여 DC전원을 출력한다.Fixed
본 발명에 의한 피동이동 충전스테이션(100)은 케이스(110)와, 상기 케이스 하부에 형성되는 이동용 바퀴(120)와, 청소기 본체와 맞춤 되어 충전접점이 연결되도록 하는 맞춤 도킹구조(130) 및 충전접점(140)과, 청소기 본체를 유도하여 도킹이 이루어지도록 하는 도킹유도시스템(150)과, 고정스테이션과 연결되는 케이블(160)로 이루어진다.The driven
상기한 이동용 바퀴는 청소기 본체와 결합된 상태에서 청소기 본체의 움직임에 따라 피동적으로 움직이도록 작용한다.The wheel for movement acts to be passively moved according to the movement of the cleaner body in a state coupled with the cleaner body.
도킹구조(130)는 청소기 본체의 도킹구조(230) 및 충전접점(220)과 맞춤구조로 이루어진다.The
도 1 및 도 2는 상기한 맞춤 도킹구조로 청소기 본체에 유도홈(231) 구조의 도킹구조(230)를 형성하여 그 내부에 충전접점(220)을 형성하고, 이에 대응되는 피 동이동 충전스테이션(100)에는 맞춤 돌기구조로 도킹구조(130)를 형성하여 그 외 측에 충전접점(140)을 형성한 구조를 보인 것이다.1 and 2 form the
상기한 도킹구조는 청소기 본체의 도킹구조에 영구자석(232)을 형성하고, 피동이동 충전스테이션의 도킹구조에는 이에 맞춤 되는 전자석(131)을 형성한 구조의 분리결합수단이 적용될 수 있다.The docking structure may form a
상기한 자석은 제어부에 의해 N극 및 S극의 극성을 바꾸어 줌으로서 도킹상태를 유지할 수 있고, 자력에 의해 청소기 본체 또는 피동이동 충전스테이션을 밀어내어 분리할 수 있다. The magnet can be maintained in the docked state by changing the polarity of the N pole and the S pole by the control unit, it can be separated by pushing the vacuum cleaner body or the driven charging station by the magnetic force.
상기한 도킹구조 및 충전접점은 구조 및 형태에 제한이 없으며, 청소기 본체의 외형을 고려하여 다양하게 형성할 수 있다.The docking structure and the charging contact is not limited in structure and form, and may be formed in various ways in consideration of the outer shape of the cleaner body.
도 3은 도킹구조의 다른 실시 예를 도시한 것으로 청소기 본체의 상부에 도킹구조가 형성된 구조에 적용한 예를 도시한 것이다. 즉, 청소기 본체의 상부에 도킹구조(230) 및 충전접점(220)이 형성되는 구조이며, 청소기 본체의 상부에서 충전접점을 유지하기 위하여 피동이동 충전스테이션(100)은 그 케이스가 상기 청소기 본체의 도킹구조보다 약간 높은 위치에 위치하도록 다리(121)에 의해 지지가 되고, 각 다리의 하부에는 이동용 바퀴(120)가 형성되는 구조를 갖는다.3 illustrates another embodiment of the docking structure, and illustrates an example in which the docking structure is formed on the upper portion of the cleaner body. That is, the
도킹구조(140)은 피동이동 충전스테이션(100)의 케이스 바닥부에 홈 형태로 구성되어 그 내부에 충전접점(140)이 형성된다. 도킹과 분리를 위하여 청소기 본체와 피동이동 충전스테이션(100)의 바닥부에는 상호 맞춤 되는 전자석(232)과 영구자석(131)에 의한 분리결합수단이 포함되어 제어부에 의해 극성이 변환됨으로써 도 킹과 분리가 이루어지도록 구성된다.The
상기 구조는 청소기 본체가 도킹유도시스템에 의해 피동이동 충전스테이션(100)의 하부에 위치한 상태에서 전자석이 서로 끌어당기는 방향으로 작용하면 피동이동 충전스테이션(100)의 케이스에 대하여 스프링(123)의 탄력을 받도록 힌지(122) 결합된 다리가 일정각도로 펴지면서 케이스가 내려앉음으로써 도킹결합이 이루어지고, 전자석의 극성을 바꾸어 서로 밀어내는 방향으로 작용하면 스프링의 탄발력과 자력의 밀어내는 힘에 의해 다리가 세워짐으로써 청소기 본체와 분리되는 구조를 갖는다.The structure is a
도 4는 본 발명에 의한 청소기 본체의 이동 궤적을 도시한 것으로 케이블(160) 사용 가능 구간에서는 피동이동 충전스테이션(100)과 청소기 본체가 도킹된 상태에서 유선에 의한 청소작업이 진행되고, 장애물을 감지하거나 케이블의 길이를 초과하는 경우에는 피동이동 충전스테이션으로부터 분리되어 프로그램 또는 자체 이동 시스템에 의해 이동하면서 청소작업을 수행한다.Figure 4 shows the movement trajectory of the cleaner body according to the present invention, in the
무선 상태에서도 청소기 본체가 피동이동 충전스테이션에 경유하는 경우에는 프로그램에 의해 도킹유도시스템이 작동하여 도킹이 이루어질 수 있도록 구성할 수 있으며, 그에 따라 청소기 본체 내의 내장 배터리는 충전상태를 지속적으로 유지할 수 있다.When the cleaner main body passes through the driven charging station even in a wireless state, the docking induction system may be operated by a program so that the docking may be performed, and the built-in battery in the cleaner main body may continuously maintain the charging state. .
본 발명은 청소기 본체와 피동이동 충전시스템이 도킹된 상태에서 유선에 의한 청소작업이 진행될 때 기존의 유선 자주식 청소기에 적용된 바와 같은 다양한 방식의 텐션유지장치를 적용할 수 있으며, 상기 텐션유지장치는 도킹 상태에서만 작동하고 분리상태에서는 현상을 유지하도록 하여 피동이동 충전시스템을 소형화하더라도 분리상태에서 텐션유지장치의 작용으로 고정스테이션 쪽으로 끌려가는 것을 방지한다.The present invention can be applied to the tension holding device of various methods as applied to the conventional wired self-propelled vacuum cleaner when the cleaning operation by the wire in the state in which the cleaner body and the passive mobile charging system is docked, the tension holding device is docked It works only in the state and maintains the phenomenon in the disconnected state, so that even if the passive mobile charging system is miniaturized, it is prevented from being pulled toward the fixed station by the action of the tension retainer in the detached state.
이상의 구성에 의한 본 발명은 내장 배터리를 사용하는 무선 자주식 청소기에 유선기능이 결함 됨으로써 케이블 길이 범위 내에서는 유선으로 사용하고 케이블 길이를 벗어나거나 장애물이 있는 경우에는 무선으로 사용할 수 있어 청소가능영역이 넓어지고 고출력에 의한 고효율의 청소작업이 가능한 이점을 제공한다.The present invention by the above configuration is because the wireless self-propelled vacuum cleaner using a built-in battery is defective in the wire length within the cable length range and can be used wirelessly if the cable length is out of the way or there is an obstacle, the cleaning area is wide High efficiency and high efficiency cleaning work by high power.
또한, 배터리를 사용하는 무선 자주식 청소기로서의 기능 시간을 줄임으로써 경제적으로 배터리 용량을 확보할 수 있고, 유선상태로 청소하면서 충전이 이루어지고, 청소구역 내의 근접 위치에 피동이동 충전스테이션이 위치하여 충전을 위한 이동거리를 단축할 수 있는 이점을 제공한다.In addition, by reducing the function time as a wireless self-propelled vacuum cleaner using a battery, it is possible to secure battery capacity economically, charging is performed while cleaning in a wired state, and the mobile charging station is located in the vicinity of the cleaning area to perform charging. It provides an advantage to shorten the travel distance.
또한, 본 발명에 의한 영구자석과 전자석에 의한 도킹 및 분리구조는 용이하게 충전접점의 유지 및 분리를 가능하게 하고, 도킹유도시스템에 의해 근접 유도된 청소기 본체와 피동이동 충전스테이션을 신속하고 확실하게 결합하고, 분리할 수 있도록 하는 효과를 제공한다.In addition, the docking and separating structure by the permanent magnet and the electromagnet according to the present invention makes it possible to easily maintain and separate the charging contact, and to quickly and reliably move the cleaner main body and the driven charging station closely induced by the docking guidance system. It provides the effect of being able to combine and separate.
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