KR100743898B1 - Apparatus for controlling position of transportation vehicles using a ssi communication - Google Patents

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Abstract

An apparatus for controlling position of transportation vehicles using an SSI(Synchronous Serial Interface) communication scheme is provided to perform a rapid data process by reducing an arithmetic process of a controller of the transportation vehicles. An apparatus for controlling position of transportation vehicles includes a server computer(100) and a transportation vehicle(200). The server computer supplies target position data to the transportation vehicle, and performs a moving control process of the transportation vehicle based on pulse information related to a moving distance and an absolute position value received from the transportation vehicle. The transportation vehicle, which is connected to the server computer through wire/wireless communication and positioned on a rail, moves to a target position based on target position data from the server computer, and transmits the pulse information and the absolute position value to the server computer.

Description

반송대차 시스템의 에스에스아이 통신을 이용한 위치제어장치{Apparatus for controlling position of transportation vehicles using a SSI communication}Apparatus for controlling position of transportation vehicles using a SSI communication

도 1은 종래의 반송대차 시스템의 구성을 개략적으로 설명하기 위한 도면,1 is a view for schematically explaining the configuration of a conventional transport cart system,

도 2는 본 발명에 따른 반송대차 시스템의 SSI 통신을 이용한 위치제어장치의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도,2 is a block diagram schematically showing the configuration of a position control apparatus using SSI communication of a transport cart system according to the present invention;

도 3은 도 2의 SSI 보드의 구성을 보다 상세하게 나타낸 블록도,3 is a block diagram showing in more detail the configuration of the SSI board of FIG.

도 4 내지 도 9는 도 3의 SSI 보드의 각 구성을 보다 상세하게 나타낸 회로도이다.4 to 9 are circuit diagrams illustrating in detail the respective components of the SSI board of FIG. 3.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

100 : 제어용 서버 컴퓨터 200 : 반송대차100: control server computer 200: carrier balance

210 : SSI 센서 220 : 제어부210: SSI sensor 220: control unit

230 : SSI 보드 231 : 주파수 분할 및 A상/B상 발생부230: SSI board 231: frequency division and A phase / B phase generator

232 : A상 주파수 선택부 233 : B상 주파수 선택부232: A phase frequency selector 233: B phase frequency selector

234 : 다운 카운터부 235 : A상/B상 우선출력 선택부234: Down counter section 235: A / B phase priority output selection section

236 : Z상 출력부 240 : 통신부236: Z-phase output unit 240: communication unit

250 : 구동 제어부250: drive control unit

본 발명은 위치제어장치에 관한 것이다.The present invention relates to a position control device.

보다 상세하게는 SSI(Synchronous Serial Interface) 통신 규격을 이용하여 반송대차의 이동에 대한 제어를 수행함으로써, 반송대차의 이동을 정밀하게 수행할 수 있도록 하는 반송대차 시스템의 SSI 통신을 이용한 위치제어장치에 관한 것이다.More specifically, the position control apparatus using the SSI communication of the transport balance system to perform the movement of the transport balance precisely by performing the control of the movement of the transport balance using the SSI (Synchronous Serial Interface) communication standard It is about.

일반적으로 제조라인에서 공정 생산성을 극대화시키기 위해서는 선행 공정을 수행한 제조 설비로부터 후속 공정을 진행하는 제조 설비로 대상물을 최대한 신속하게 이송해야 한다.In general, in order to maximize the process productivity in the manufacturing line, the object must be transferred as quickly as possible from the manufacturing equipment that performed the preceding process to the manufacturing equipment that performs the subsequent process.

이러한 이유로 최근 들어 각 제조업체에서는 지정된 프로그램에 의하여 제조 설비와 제조 설비를 왕복하면서 대상물을 이송하는 반송대차 시스템을 도입하여 사용하고 있다.For this reason, in recent years, each manufacturer has introduced and used a transport cart system for transporting an object while reciprocating a manufacturing facility and a manufacturing facility by a designated program.

반송대차는 차체에 소정의 화물을 적재하고 지시된 장소까지 자동으로 주행하여 자동 또는 수동으로 이재(移載) 또는 적재(積載)하는 차량을 말하는 것으로서, 통상적으로 전자유도 또는 광학유도방식에 등에 의해 주행한다.Carrier bogie refers to a vehicle that loads a predetermined load on a vehicle body and automatically travels to a designated place and transfers or loads automatically or manually, usually by electromagnetic induction or optical induction. Drive.

도 1은 일반적인 반송대차 시스템의 구성을 개략적으로 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for schematically explaining a configuration of a general transport cart system.

도시된 바와 같이 반송대차 시스템은, 제어용 서버 컴퓨터(10), 반송대 차(20), 이동 레일(30) 등으로 구성된다.As shown in the drawing, the transport cart system is composed of a control server computer 10, a transport cart 20, a moving rail 30, and the like.

제어용 서버 컴퓨터(10)는 반송대차(20)와 RS232-C 등의 통신 규격에 의해 유/무선 통신 접속되고, 소정의 반송대차(20)로 이동할 목표위치 데이터를 전송하며, 반송대차(20)로부터 실제 이동된 절대거리값과, 이동된 거리에 대한 펄스정보를 수신받아 반송대차(20)가 목표하는 위치로 이동하도록 제어한다.The control server computer 10 is wired / wirelessly connected to the transfer truck 20 by a communication standard such as RS232-C, transmits the target position data to be moved to the predetermined transfer truck 20, and the transfer truck 20 From the received absolute distance value and the pulse information about the moved distance is received from the control of the carriage 20 moves to the target position.

반송대차(20)는 이동거리를 측정하는 센서, 이동된 거리의 연산과 이동된 거리에 대한 펄스 정보의 처리를 수행하는 CPU(Central Processing Unit) 등을 포함하고, 이동 레일(30) 상에 위치하여 제어용 서버 컴퓨터(10)로부터 입력되는 목표위치 데이터를 토대로 해당 목표위치로 정회전, 역회전 구동하여 이동을 수행하고, 실제 이동된 절대거리값과, 이동된 거리에 대한 펄스정보를 제어용 서버 컴퓨터(10)로 전송한다.The transport trolley 20 includes a sensor for measuring a moving distance, a central processing unit (CPU) for performing calculation of the moved distance and processing of pulse information about the moved distance, and is located on the moving rail 30. To perform the movement by forward and reverse rotation to the target position based on the target position data input from the control server computer 10, and the server computer for controlling the absolute distance value and the pulse information about the moved distance. Transfer to (10).

이와 같이 구성된 반송대차 시스템을 사용할 경우, 우선 제어용 서버 컴퓨터(10)에서 반송대차(20)로 이동할 목표위치 데이터(예를 들어, a 위치)가 전송되면, 목표위치 데이터를 수신한 반송대차(20)에서는 이동 레일(30)을 통해 목표지점으로 정회전 또는 역회전 구동하여 이동을 수행한다.In the case of using the transfer balance system configured as described above, if target position data (for example, a position) to be transferred from the control server computer 10 to the transfer balance 20 is transmitted, the transfer balance 20 having received the target position data is transmitted. In) to move to the target point forward or reverse rotation through the moving rail 30 to perform the movement.

이동에 따라 반송대차(20)의 CPU에서는 센서로 측정한 실제 이동된 절대거리값과, 실제 이동된 거리에 대한 펄스정보를 연산하고, 해당 데이터를 제어용 서버 컴퓨터(10)로 전송한다.In accordance with the movement, the CPU of the transport cart 20 calculates the actual absolute distance value measured by the sensor and the pulse information about the actual moved distance, and transmits the data to the control server computer 10.

그러면 제어용 서버 컴퓨터(10)에서는 반송대차(20)로부터 수신한 실제 이동된 절대거리값과, 이동된 거리에 대한 펄스정보를 토대로 반송대차(20)의 이동을 지속적으로 제어하며, 해당 반송대차(20)가 목표지점에 도달될 때까지 이를 반복하여 처리한다.Then, the controlling server computer 10 continuously controls the movement of the transport cart 20 based on the actual moved absolute distance value received from the transport cart 20 and the pulse information of the traveled distance, and the transport cart ( 20) is repeated until the target point is reached.

그러나, 상술한 바와 같은 종래의 반송대차 시스템은, 반송대차 측에 구비된 CPU에서 반송대차의 실제 이동된 절대위치값과 실제 변화된 이동거리에 대한 펄스정보를 모두 연산하여 제어용 서버 컴퓨터로 제공하였기 때문에 데이터 처리에 많은 시간이 소요되었음은 물론, CPU에 과부하가 걸리는 문제점이 있었으며, 이로 인해 반송대차의 이동을 정밀하게 수행하지 못하여 반송대차의 이동에 따른 거리 오차범위가 비교적 큰 문제점이 있었다.However, the above-mentioned conventional transport cart system calculates both the actual moved absolute position value of the transport cart and the pulse information about the actual changed travel distance by the CPU provided on the transport cart and provides it to the control server computer. As well as the time required for data processing, there was a problem that the CPU is overloaded, and thus the distance error range due to the movement of the transport cart was relatively large because the movement of the transport cart was not precisely performed.

본 발명의 목적은 전술한 문제점을 해결할 수 있도록, SSI 통신 규격을 이용하여 반송대차의 이동에 대한 제어를 수행함으로써, 반송대차의 이동을 정밀하게 수행할 수 있도록 하는 반송대차 시스템의 SSI 통신을 이용한 위치제어장치를 제공하는 데 있다.An object of the present invention is to use the SSI communication of the carrier balance system to perform the movement of the carrier balance precisely by performing the control of the movement of the carrier balance using the SSI communication standard to solve the above-mentioned problems It is to provide a position control device.

본 발명의 다른 목적은, 제어부에서 SSI 센서를 통해 이동레일 상에 구비된 바코드 정보를 리딩한 데이터를 토대로 반송대차의 이동된 절대위치값을 연산하고, 실제 변화된 거리는 SSI 보드를 통해 로터리 인코더 형태의 펄스로 변환시키는 이원화된 데이터 처리를 수행하여 제어용 서버 측에 제공하도록 하는 반송대차 시스템의 SSI 통신을 이용한 위치제어장치를 제공하는 데 있다.Another object of the present invention, the control unit calculates the moved absolute position value of the transport cart based on the data reading the bar code information provided on the mobile rail through the SSI sensor, the actual changed distance of the rotary encoder type through the SSI board The present invention provides a position control apparatus using SSI communication of a carrier truck system to perform binary data processing for converting into pulses and provide the same to the control server side.

본 발명의 또 다른 목적은, 반송대차의 실제 변화된 거리를 펄스로 변환시킬 때, 특정 거리당 펄스 개수를 임의로 설정할 수 있도록 하는 반송대차 시스템의 SSI 통신을 이용한 위치제어장치를 제공하는 데 있다.It is still another object of the present invention to provide a position control apparatus using SSI communication of a carrier balance system that enables to arbitrarily set the number of pulses per specific distance when converting the actual changed distance of the carrier balance into pulses.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 반송대차 시스템의 SSI 통신을 이용한 위치제어장치는, 관리자의 조작에 따라 목표위치 데이터를 특정 반송대차로 전송하고, 반송대차로부터 입력되는 데이터를 토대로 해당 반송대차의 이동제어를 수행하는 제어용 서버 컴퓨터, 및 제어용 서버 컴퓨터와 유/무선 통신 접속되고, 이동 레일 상에 위치하여 제어용 서버 컴퓨터로부터 입력되는 목표위치 데이터를 토대로 해당 목표위치로 정회전, 역회전 구동하여 이동하고, 실제 이동된 절대위치값과 실제 변화된 거리에 대한 펄스정보를 제어용 서버 컴퓨터로 전송하는 반송대차를 포함하며, 반송대차는, 반송대차가 이동되는 이동 레일 상에 구비된 위치 정보가 기록되어 있는 바코드 정보를 리딩하는 SSI 센서와, SSI 센서에서 리딩한 바코드 정보를 토대로 반송대차의 실제 이동된 절대거리값을 연산하고, 실제 변화된 거리에 대한 펄스정보의 생성을 제어하며, 실제 이동된 절대거리값 및 실제 변화된 거리에 대한 펄스정보를 제어용 서버 컴퓨터로 전송하도록 제어하는 제어부와, 제어부의 제어에 따라 실제 변화된 거리를 A상, B상 및 Z상의 로터리 인코더 출력 형태의 펄스로 변환시켜 출력하는 SSI 보드와, 제어용 서버 컴퓨터와 유/무선 접속되어 있고, 제어용 서버 컴퓨터로부터 이동위치에 대한 정보를 수신하여 제어부로 제공하고, 제어부의 제어에 따라 제어부에서 연산된 실제 이동된 절대거리값과 SSI 보드에서 생성된 실제 변화된 거리에 대한 펄스정보를 제어용 서버 컴퓨터로 전송하는 통신부, 및 제어용 서버 컴퓨터로부터 이동정보를 수신받은 제어부의 제어명령을 받아 반송대차의 정회전, 역회전 구동을 제어하는 구동 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The position control apparatus using the SSI communication of the transfer truck system according to the present invention for achieving the above object, transfers the target position data to a specific transport cart according to the operation of the manager, and the transport cart based on the data input from the transport cart It is connected to the control server computer and the control server computer to perform the movement control of the wire and wireless communication, and located on the moving rail based on the target position data input from the control server computer to drive the forward and reverse rotation to the corresponding target position And a conveyance bogie for transferring the pulse information about the absolute position value actually changed and the actual changed distance to the control server computer, wherein the conveyance bogie includes position information provided on the moving rail to which the conveyance bogie is moved. Based on the SSI sensor that reads the bar code information, and the bar code information that is read from the SSI sensor Control unit that calculates the actual moved absolute distance value of the carriage, controls the generation of pulse information about the actual changed distance, and controls to transmit the actual moved absolute distance value and the pulse information about the actual changed distance to the control server computer And an SSI board which converts the actual changed distance under the control of the control unit into pulses of the rotary encoder output form of the A phase, B phase and Z phase, and is connected to the control server computer wired or wirelessly and moved from the control server computer. A communication unit for receiving the position information and providing the information to the control unit, and transmitting the pulse information about the actual shifted distance generated by the control unit and the actual changed distance generated by the control unit to the control server computer according to the control of the control unit; Forward / reverse forwarding of return truck by receiving control command of control unit which received movement information from control server computer It characterized in that it comprises a drive control unit for controlling the entire drive.

이때, 상술한 SSI 보드는, 반송대차의 실제 변화된 거리를 펄스로 변환시킬 때, 특정 거리당 펄스 개수를 임의로 설정할 수 있도록 하며, 1mm의 단위거리 당 20 내지 200펄스로 가변시켜 임의로 설정하도록 구성하는 것이 바람직하다.At this time, the above-described SSI board, when converting the actual changed distance of the transport cart into a pulse, it is possible to arbitrarily set the number of pulses per specific distance, and to be configured to vary arbitrarily set to 20 to 200 pulses per unit distance of 1mm It is preferable.

그리고 SSI 보드는, 제어부에서 입력되는 지정 주파수를 분할하여 각각의 제어 주파수로 활용하는 펄스를 발생하고, 각각의 분할된 제어 주파수에 대한 A상 펄스 및 A상 펄스와 90도의 위상차가 나는 B상 펄스를 발생시키는 주파수 분할 및 A상/B상 발생부와, 제어부의 제어에 따라 주파수 분할 및 A상/B상 발생부로부터 입력되는 각각의 분할된 제어 주파수에 대한 A상 펄스 중 하나의 펄스를 선택하여 기준 펄스를 공급하는 A상 주파수 선택부와, 제어부의 제어에 따라 주파수 분할 및 A상/B상 발생부로부터 입력되는 각각의 분할된 제어 주파수에 대한 A상 펄스와 90도의 위상차가 나는 B상 펄스 중 하나의 펄스를 선택하여 기준 펄스를 공급하는 B상 주파수 선택부와, 제어부로부터 제어용 서버 컴퓨터로 출력되어야 할 실제 변화된 거리에 대한 특정 펄스의 개수를 입력받고, 제어부로부터 구동제어신호가 입력되면 A상 주파수 선택부로부터 입력되는 기준 펄스를 다운 카운트하여 제어부로부터 입력된 숫자의 펄스를 출력하며, 제어부로부터 입력된 숫자의 펄스가 모두 다운 카운트되어 출력되면 펄스 출력을 억제하는 인히비트(inhibit) 신호를 출력하는 다운 카운터부와, 제어부로부터 입력되는 정회전/역회전 방향선택 제어신호에 따라 다운 카운터부로부터 입력되는 A상 펄스와 B상 주파수 선택부로부터 입력되는 B상 펄스의 우선출력 순서를 결정하여 A상 펄스와 B상 펄스를 출력하는 A상/B상 우선출력 선택부, 및 단위거리 당 출력되어야 할 정해진 펄스 개수가 입력되어 있으며, 제어부로부터 구동제어신호가 입력되면 다운 카운터부로부터 입력되는 A상 펄스와 동기되도록 2체배된 주기로 하나의 Z상 펄스를 생성하여 출력하는 Z상 출력부를 포함하여 구성하는 것이 바람직하다.In addition, the SSI board generates pulses by dividing a predetermined frequency input from the control unit to utilize the respective control frequencies, and a phase B pulse having a phase difference of 90 degrees from the A phase pulse and the A phase pulse for each divided control frequency. Selects one pulse among a frequency division and A phase / B phase generation unit for generating a signal and an A phase pulse for each divided control frequency inputted from the frequency division and A phase / B phase generation unit under the control of the controller; Phase A phase selector for supplying a reference pulse, and phase B with a phase difference of 90 degrees with the phase A pulse for each divided control frequency inputted from the frequency division and the A phase / B phase generation unit under the control of the controller. Phase B frequency selector which selects one of the pulses to supply a reference pulse, and a specific pulse for the actual changed distance to be output from the controller to the controlling server computer. When the number is input and the driving control signal is input from the control unit, the reference pulse input from the A-phase frequency selector is counted down to output the pulse of the number input from the control unit, and all the pulses of the number input from the control unit are down counted. A down-counter outputs an inhibit signal that suppresses pulse output when outputted, and A-phase and B-phase frequency inputs from the down-counter according to the forward / reverse direction selection control signal input from the controller. A-phase / B-phase priority output selector for outputting A-phase and B-phase pulses by determining the priority output order of the B-phase pulses input from the unit, and a predetermined number of pulses to be output per unit distance are input. When a drive control signal is input from the Z-phase pulse at a period multiplied by two to be synchronized with the A-phase pulse input from the down counter part, It is configured to comprise a Z-phase output for generating and outputting preferred.

이때, 상술한 A상/B상 우선출력 선택부는, 반송대차가 정회전으로 구동할 때에는 제어부로부터 입력되는 정회전 방향선택 제어신호에 따라 A상 펄스, B상 펄스의 순서대로 출력되도록 하며, 반송대차가 역회전으로 구동할 때에는 제어부로부터 입력되는 역회전 방향선택 제어신호에 따라 B상 펄스, A상 펄스의 순서대로 출력되도록 구성하는 것이 바람직하다.At this time, the above-described A-phase / B-phase priority output selection unit outputs the A-phase pulses and the B-phase pulses in order in accordance with the forward rotation direction selection control signal input from the control unit when the transport cart is driven in the forward rotation. When the truck is driven in reverse rotation, it is preferable to configure the B phase pulse and the A phase pulse in order in accordance with the reverse rotation direction selection control signal input from the control unit.

그리고, 상술한 Z상 출력부는, 반송대차가 정회전으로 구동할 때에는 A상 펄스를 기준으로 Z상 펄스를 출력하며, 반송대차가 역회전으로 구동할 때에는 제어부로부터 입력되는 역회전 방향선택 제어신호에 따라 B상 펄스 기준을 변경시켜 A상 펄스를 기준으로 Z상 펄스를 출력하도록 구성하는 것이 바람직하다.The above-described Z-phase output unit outputs Z-phase pulses based on A-phase pulses when the transport cart is driven in forward rotation, and the reverse rotation direction selection control signal input from the controller when the transport cart is driven in reverse rotation. According to the present invention, it is preferable to change the B-phase pulse reference to output the Z-phase pulse based on the A-phase pulse.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 반송대차 시스템의 SSI 통신을 이용한 위치제어장치를 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail the position control apparatus using the SSI communication of the transport cart system of the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 반송대차 시스템의 SSI 통신을 이용한 위치제어장치의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이고, 도 3은 도 2의 SSI 보드의 구성을 보다 상세하게 나타낸 블록도이며, 도 4 내지 도 9는 도 3의 SSI 보드의 각 구성을 보다 상세하게 나타낸 회로도이다.Figure 2 is a block diagram schematically showing the configuration of the position control apparatus using the SSI communication of the carrier balance system according to the present invention, Figure 3 is a block diagram showing the configuration of the SSI board of Figure 2 in more detail, Figures 4 to 9 is a circuit diagram illustrating each configuration of the SSI board of FIG. 3 in more detail.

도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 위치제어장치는, 제어용 서버 컴퓨터(100) 및 반송대차(200)로 구성된다.As shown in FIG. 2, the position control apparatus of the present invention includes a control server computer 100 and a transport cart 200.

제어용 서버 컴퓨터(100)는 관리자의 조작에 따라 목표위치 데이터를 특정 반송대차(200)로 전송하고, 이동 레일(도시되어 있지 않음) 상으로 이동하는 반송대차(200)로부터 입력되는 데이터(즉, 실제 이동된 절대위치값과 실제 변화된 거리에 대한 펄스정보)를 토대로 해당 반송대차(200)의 이동제어를 수행한다.The control server computer 100 transmits the target position data to the specific transport cart 200 according to the operation of the manager, and inputs data from the transport cart 200 moving on the moving rails (not shown). Based on the absolute position value actually moved and the pulse information about the actually changed distance), the movement control of the corresponding transport cart 200 is performed.

반송대차(200)는 제어용 서버 컴퓨터(100)와 유/무선으로 통신 접속되어 있고, 이동 레일 상에 위치하여 제어용 서버 컴퓨터(100)로부터 입력되는 목표위치 데이터를 토대로 해당 목표위치로 정회전, 역회전 구동하여 이동하며, SSI 통신 규격에 따라 실제 이동된 절대위치값과 실제 변화된 거리에 대한 펄스정보를 제어용 서버 컴퓨터(100)로 전송한다.The transfer truck 200 is connected to the control server computer 100 by wire / wireless communication, and is located on the moving rail and rotates forward and backward to the corresponding target position based on the target position data input from the control server computer 100. It rotates and moves, and transmits pulse information about the absolute position value and the actual changed distance according to the SSI communication standard to the control server computer 100.

상술한 반송대차(200)는 SSI 센서(210), 제어부(220), SSI 보드(230), 통신부(240), 구동 제어부(250) 등으로 구성된다.The above-described transport balance 200 is composed of the SSI sensor 210, the control unit 220, the SSI board 230, the communication unit 240, the drive control unit 250 and the like.

SSI 센서(210)는 반송대차(200)가 이동되는 이동 레일 상에 구비된 위치 정보가 기록되어 있는 바코드(바코드는 이동 레일 상(예를 들어, 바닥부분)에 일정 간격으로 구비되어 있음) 정보를 리딩하고, 리딩된 바코드 정보를 제어부(220)로 출력한다.SSI sensor 210 is a bar code (where the bar code is provided on the moving rail (for example, the bottom portion) is recorded at a predetermined interval) information that the location information provided on the moving rail to move the transport cart 200 is recorded Reads and outputs the read barcode information to the controller 220.

제어부(220)는 SSI 센서(210)에서 리딩한 바코드 정보를 토대로 반송대 차(200)가 실제 이동한 절대거리값을 연산하고, SSI 보드(230)로 기준 주파수 및 실제 변화된 거리 정보 등을 제공하여 실제 변화된 거리에 대한 펄스정보를 생성하도록 제어하며, 실제 이동된 절대거리값과 SSI 보드(230)에서 생성된 실제 변화된 거리에 대한 펄스정보를 통신부(240)를 통해 제어용 서버 컴퓨터(100)로 전송하도록 제어한다.The control unit 220 calculates the absolute distance value that the carrier carriage 200 actually moved based on the barcode information read by the SSI sensor 210, and provides the reference frequency and the actual changed distance information to the SSI board 230. Control to generate pulse information about the actual changed distance, and transmits the actual moved absolute distance value and the pulse information about the actual changed distance generated by the SSI board 230 to the control server computer 100 through the communication unit 240 To control.

SSI 보드(230)는 제어부(220)의 제어에 따라 실제 변화된 거리를 A상, B상 및 Z상의 로터리 인코더 출력 형태의 펄스로 변환시켜 출력한다.The SSI board 230 converts the actual changed distance into pulses in the form of A, B, and Z rotary encoder outputs under the control of the controller 220 and outputs the pulses.

이때, 상술한 SSI 보드(230)는, 반송대차(200)의 실제 변화된 거리를 펄스로 변환시킬 때, 특정 거리당 펄스 개수를 임의로 설정할 수 있도록 하며, 1mm의 단위거리 당 20 내지 200펄스로 가변시켜 임의로 설정할 수 있다.At this time, the above-described SSI board 230, when converting the actual changed distance of the transport cart 200 into a pulse, it is possible to arbitrarily set the number of pulses per a specific distance, variable to 20 to 200 pulses per unit distance of 1mm Can be set arbitrarily.

통신부(240)는 제어용 서버 컴퓨터(100)와 유/무선 접속되어 있고, 제어용 서버 컴퓨터(100)로부터 이동위치에 대한 정보를 수신하여 제어부(220)로 제공하고, 제어부(220)의 제어에 따라 제어부(220)에서 연산된 실제 이동된 절대거리값과 SSI 보드(230)에서 생성된 실제 변화된 거리에 대한 펄스정보를 제어용 서버 컴퓨터(100)로 전송한다.The communication unit 240 is wired / wirelessly connected to the control server computer 100, receives information on a moving position from the control server computer 100, provides the information to the control unit 220, and controls the control unit 220. The control unit 220 transmits the actual moved absolute distance value calculated by the controller 220 and the pulse information about the actual changed distance generated by the SSI board 230 to the control server computer 100.

구동 제어부(250)는 제어용 서버 컴퓨터(100)로부터 이동정보를 수신받은 제어부(220)의 제어명령을 받아 반송대차(200)의 정회전, 역회전 구동을 제어하여 목표위치로 이동하도록 한다.The driving control unit 250 receives a control command from the control unit 220 receiving the movement information from the control server computer 100 to control the forward and reverse rotation driving of the transport cart 200 to move to the target position.

상술한 SSI 보드(230)는 도 3에 도시된 바와 같이, 주파수 분할 및 A상/B상 발생부(231), A상 주파수 선택부(232), B상 주파수 선택부(233), 다운 카운터 부(234), A상/B상 우선출력 선택부(235), Z상 출력부(236) 등으로 구성된다.As described above, the SSI board 230 includes a frequency division and an A / B phase generator 231, an A phase frequency selector 232, a B phase frequency selector 233, and a down counter. Section 234, A-phase / B-phase priority output selection section 235, Z-phase output section 236, and the like.

주파수 분할 및 A상/B상 발생부(231)는 다수의 플립플롭(예를 들어, J-K 플립플롭)으로 구성되는 주파수 분할부(231a)와 2단의 플립플롭(예를 들어, D 플립플롭)으로 구성되는 A상/B상 발생부(231b)로 구성되며, 주파수 분할부(231a)는 제어부(220)에서 입력되는 지정 주파수를 분할하여 각각의 제어 주파수로 활용하는 펄스(예를 들어, 20, 40, 60, 80, 100, 120, 140, 160, 180, 200)를 발생시키며, A상/B상 발생부(231b)는 주파수 분할부(231a)로부터 입력되는 각각의 분할된 제어 주파수에 대한 A상 펄스 및 A상 펄스와 90도의 위상차가 나는 B상 펄스를 발생시켜 A상 펄스는 A상 주파수 선택부(232)로, B상 펄스는 B상 주파수 선택부(233)로 출력한다.(도 4 참조)The frequency division and phase A / B generation unit 231 includes a frequency divider 231a composed of a plurality of flip-flops (for example, JK flip-flops) and two flip-flops (for example, D flip-flops). A phase / B phase generation unit 231b configured to include a frequency divider 231a that divides a predetermined frequency input from the control unit 220 and utilizes each of the control frequencies (for example, 20, 40, 60, 80, 100, 120, 140, 160, 180, and 200, and the A phase / B phase generator 231b divides each control frequency input from the frequency divider 231a. Generates phase A pulses and phase B pulses having a phase difference of 90 degrees with respect to phase A, and outputs the phase A pulses to the phase A frequency selection unit 232 and the phase B pulses to the phase B frequency selection unit 233. (See Figure 4)

A상 주파수 선택부(232)는 16 to 1 멀티플렉서로 구성되고, 제어부(230)로부터 S0 내지 S3 핀으로 입력되는 출력되어야 할 펄스의 주파수 제어신호에 따라 주파수 분할 및 A상/B상 발생부(231)로부터 입력되는 각각의 분할된 제어 주파수에 대한 A상 펄스(즉, 20, 40, 60, 80, 100, 120, 140, 160, 180, 200) 중 하나의 펄스를 선택하여 기준 펄스를 다운 카운터부(234)로 공급한다.(도 5 참조)The A-phase frequency selector 232 is composed of a 16 to 1 multiplexer, and divides the frequency and the A-phase / B-phase generator according to the frequency control signal of the pulse to be output from the controller 230 to the S0 to S3 pins. Select one of the phase A pulses (ie, 20, 40, 60, 80, 100, 120, 140, 160, 180, 200) for each divided control frequency input from It supplies to the counter part 234 (refer FIG. 5).

B상 주파수 선택부(233)는 16 to 1 멀티플렉서로 구성되고, 제어부(230)로부터 S0 내지 S3 핀으로 입력되는 출력되어야 할 펄스의 주파수 제어신호에 따라 주파수 분할 및 A상/B상 발생부(231)로부터 입력되는 각각의 분할된 제어 주파수에 대한 A상 펄스와 90도의 위상차가 나는 B상 펄스(즉, 20, 40, 60, 80, 100, 120, 140, 160, 180, 200) 중 하나의 펄스를 선택하여 기준 펄스를 A상/B상 우선출력 선 택부(235)와 Z상 출력부(236)로 공급한다.(도 6 참조)The B-phase frequency selector 233 is composed of a 16 to 1 multiplexer, and the frequency division and the A-phase / B-phase generators according to the frequency control signal of the pulse to be output from the controller 230 to the S0 to S3 pins. One of phase A pulses (ie, 20, 40, 60, 80, 100, 120, 140, 160, 180, 200) with a phase difference of 90 degrees for each divided control frequency input from 231). The reference pulse is supplied to the A-phase / B-phase priority output selection unit 235 and the Z-phase output unit 236 by selecting the pulse (see Fig. 6).

다운 카운터부(234)는 다수의 논리소자와, 카운터 IC 등으로 구성되고, D0 내지 D9 단자를 통해 제어부(220)로부터 제어용 서버 컴퓨터(100)로 출력되어야 할 실제 변화된 거리에 대한 특정 펄스의 개수를 입력받고, 제어부(220)로부터 구동제어신호(즉, DATA_LOAD 신호)가 입력되면 A상 주파수 선택부(232)로부터 클럭(CLK) 단자로 입력되는 기준 펄스를 다운 카운트하여 제어부(220)로부터 입력된 숫자의 펄스를 A상/B상 우선출력 선택부(235)로 출력하며, 제어부(220)로부터 입력된 숫자의 펄스가 모두 다운 카운트되어 A상/B상 우선출력 선택부(235)로 출력되면 펄스 출력을 억제하는 인히비트 신호를 출력하여 다음 주기의 펄스 출력을 대기하도록 한다.(도 7 참조)The down counter 234 is composed of a plurality of logic elements, a counter IC, and the like, and the number of specific pulses for the actual changed distance to be output from the controller 220 to the control server computer 100 through the D0 to D9 terminals. When the drive control signal (ie, DATA_LOAD signal) is input from the control unit 220, the reference pulse inputted from the A-phase frequency selection unit 232 to the clock CLK terminal is counted down and input from the control unit 220. The numbered pulse is outputted to the A / B-phase priority output selector 235, and all the pulses of the number input from the controller 220 are counted down and output to the A-phase / B-phase priority output selector 235. When the pulse output is suppressed, the inhibit signal is output to wait for the next pulse output (see FIG. 7).

A상/B상 우선출력 선택부(235)는 다수의 논리소자와 A상 및 B상 펄스의 출력 순서를 결정하는 선택 IC 등으로 구성되고, 제어부(220)로부터 입력되는 정회전/역회전 방향선택 제어신호(즉, DIR_SEL 신호)에 따라 다운 카운터부(234)로부터 입력되는 A상 펄스와 B상 주파수 선택부(233)로부터 입력되는 B상 펄스의 우선출력 순서를 결정하여 A상 펄스와 B상 펄스를 출력한다.(도 8 참조) PULS_OUT_EN 신호는 제어부(220)로부터 입력되는 제어신호로서, A상/B상 우선출력 선택부(235)가 동작을 수행해도 좋다는 의미의 제어신호이다.The A-phase / B-phase priority output selector 235 is composed of a plurality of logic elements and a selection IC for determining the output order of the A-phase and B-phase pulses, and the forward / reverse rotation direction input from the controller 220. According to the selection control signal (that is, the DIR_SEL signal), the priority output order of the A-phase pulse input from the down counter unit 234 and the B-phase pulse input from the B-phase frequency selection unit 233 is determined to determine the A-phase pulse and the B-phase. The phase pulse is output. (See FIG. 8) The PULS_OUT_EN signal is a control signal input from the control unit 220, and is a control signal meaning that the A-phase / B-phase priority output selection unit 235 may perform an operation.

이때, 상술한 A상/B상 우선출력 선택부(235)는, 반송대차(200)가 정회전으로 구동할 때에는 제어부(220)로부터 입력되는 정회전 방향선택 제어신호에 따라 A상 펄스, B상 펄스의 순서대로 출력되도록 하며, 반송대차(200)가 역회전으로 구동할 때에는 제어부(200)로부터 입력되는 역회전 방향선택 제어신호에 따라 B상 펄스, A상 펄스의 순서대로 출력되도록 한다.At this time, the above-described A-phase / B-phase priority output selection unit 235 drives the phase-A pulse and the B-phase according to the forward rotation direction selection control signal input from the control unit 220 when the transport cart 200 is driven in the forward rotation. In order to output the phase pulse, and when the transport cart 200 is driven in the reverse rotation, in accordance with the reverse rotation direction selection control signal input from the control unit 200 is output in the order of B phase pulse, A phase pulse.

Z상 출력부(236)는 상술한 다운 카운터부(234)와 동일한 원리로 동작하고, 단지 실제 변화된 거리에 따라 출력되어야 할 펄스 개수를 카운트하는 것이 아닌 단위거리 당 출력되어야 할 정해진 펄스 개수를 입력(즉, D0 단자로 입력되는 Vcc에 의해 고정된 펄스 개수 정보를 입력받음)받아 A상 펄스와 동기화된 Z상 펄스를 생성하여 출력하는 부분으로서, 제어부(220)로부터 구동제어신호(즉, DATA_LOAD 신호)와 정회전/역회전 방향선택 제어신호(즉, DIR_SEL 신호)가 입력되면 다운 카운터부(234)로부터 입력되는 A상 펄스와 동기되도록 2체배된 주기로 하나의 Z상 펄스를 생성하여 출력한다.(도 9 참조)The Z-phase output unit 236 operates on the same principle as the down counter unit 234 described above, and inputs a predetermined number of pulses to be output per unit distance, not just counting the number of pulses to be output according to the actual changed distance. (I.e., receives the fixed pulse number information by Vcc input to the D0 terminal) and generates and outputs a Z-phase pulse synchronized with the A-phase pulse, and is a drive control signal (ie DATA_LOAD) from the controller 220. Signal) and forward / reverse rotation direction selection control signal (that is, DIR_SEL signal) are generated and output one Z-phase pulse at a period multiplied by two to be synchronized with the A-phase pulse input from the down counter unit 234. (See Figure 9)

이때, 상술한 Z상 출력부(236)는, 반송대차(200)가 정회전으로 구동할 때에는 제어부(220)로부터 입력되는 정회전 방향선택 제어신호에 따라 A상 펄스를 기준으로 Z상 펄스를 출력하며, 반송대차(200)가 역회전으로 구동할 때에는 제어부(220)로부터 입력되는 역회전 방향선택 제어신호에 따라 B상 펄스 기준을 변경시켜 A상 펄스를 기준으로 Z상 펄스를 출력하도록 한다.At this time, the Z-phase output unit 236 described above performs Z-phase pulse based on the A-phase pulse according to the forward rotation direction selection control signal input from the controller 220 when the transport cart 200 is driven in the forward rotation. When the transport cart 200 is driven in reverse rotation, the B phase pulse reference is changed according to the reverse rotation direction selection control signal input from the controller 220 to output the Z phase pulse based on the A phase pulse. .

다음에는, 이와 같이 구성된 본 발명에 따른 반송대차 시스템의 SSI 통신을 이용한 위치제어장치의 동작과정을 상세하게 설명한다.Next, the operation process of the position control apparatus using SSI communication of the transport cart system according to the present invention configured as described above will be described in detail.

우선, 관리자의 조작에 따라 제어용 서버 컴퓨터(100)에서 반송대차(200)로 이동할 목표위치 데이터를 전송하면, 목표위치 데이터를 수신한 반송대차(200)의 제어부(220)에서는 구동 제어부(250)로 제어신호를 출력하고, 구동 제어부(250)에 서는 이동 레일을 통해 정해진 목표지점으로 정회전 또는 역회전 구동을 시작하여 이동을 수행한다.First, when the target server transmits the target position data to be moved from the control server computer 100 to the transport cart 200 according to an operation of the manager, the control unit 250 of the transport cart 200 that receives the target location data is driven. The control signal is output, and the drive control unit 250 performs the movement by starting the forward or reverse rotation drive to a predetermined target point through the moving rail.

반송대차(200)의 이동이 수행되면, SSI 센서(210)에서는 이동레일 상에 위치한 바코드를 리딩하여 제어부(220)로 리딩한 바코드 정보를 출력하고, 제어부(220)에서는 바코드 정보를 토대로 실제 이동된 절대거리값을 연산한다.When the movement of the transport cart 200 is performed, the SSI sensor 210 reads a barcode located on the moving rail to output barcode information read to the controller 220, and the controller 220 actually moves based on the barcode information. Compute the absolute distance value.

그리고 제어부(220)에서는 실제 이동된 거리에 대한 펄스정보의 생성을 위하여 SSI 보드(230)로 기준 주파수 및 실제 변화된 거리 정보 등을 제공한다.The controller 220 provides the reference frequency and the actually changed distance information to the SSI board 230 in order to generate pulse information about the actually moved distance.

SSI 보드(230)의 주파수 분할 및 A상/B상 발생부(231)에서는 제어부(220)에서 입력되는 지정 주파수를 분할하고, 각각의 분할된 제어 주파수에 대한 A상 펄스 및 A상 펄스와 90도의 위상차가 나는 B상 펄스를 발생시켜 A상 펄스는 A상 주파수 선택부(232)로, B상 펄스는 B상 주파수 선택부(233)로 출력한다.The frequency division and the phase A / B phase generation unit 231 of the SSI board 230 divide a predetermined frequency input from the control unit 220, and the phase A and pulse A for each divided control frequency and 90 A phase B pulse having a phase difference is generated, and the A phase pulse is output to the A phase frequency selector 232, and the B phase pulse is output to the B phase frequency selector 233.

A상 주파수 선택부(232)와 B상 주파수 선택부(233)에서는 제어부(230)의 제어에 따라 주파수 분할 및 A상/B상 발생부(231)로부터 입력되는 각각의 분할된 제어 주파수에 대한 A상 펄스 및 B상 펄스 중 하나의 펄스를 선택하여 A상 펄스의 기준 펄스는 다운 카운터부(234)로, B상 펄스의 기준 펄스는 A상/B상 우선출력 선택부(235)와 Z상 출력부(236)로 출력한다.The A-phase frequency selector 232 and the B-phase frequency selector 233 divide the frequency under the control of the controller 230 and for each divided control frequency input from the A-phase / B-phase generator 231. By selecting one of phase A pulse and phase B pulse, the reference pulse of the phase A pulse is the down counter unit 234, and the reference pulse of the phase B pulse is the phase A / B phase priority output selection unit 235 and Z. Output to the phase output unit 236.

다운 카운터부(234)에서는 A상 주파수 선택부(232)로부터 기준 A상 펄스를 다운 카운트하여 제어부(220)로부터 입력받은 실제 변화된 거리에 대한 특정 펄스의 개수를 A상/B상 우선출력 선택부(235)로 출력한다.The down counter 234 down-counts the reference A-phase pulse from the A-phase frequency selector 232 and selects the number of specific pulses with respect to the actual changed distance received from the controller 220. Output to (235).

A상/B상 우선출력 선택부(235)에서는 제어부(220)로부터 입력되는 정회전/역 회전 방향선택 제어신호(즉, DIR_SEL 신호)에 따라 다운 카운터부(234)로부터 입력되는 A상 펄스와 B상 주파수 선택부(233)로부터 입력되는 B상 펄스의 우선출력 순서를 결정하여 A상 펄스와 B상 펄스를 출력하는 데, 반송대차(200)가 정회전으로 구동할 때에는 A상 펄스, B상 펄스의 순서로, 반송대차(200)가 역회전으로 구동할 때에는 B상 펄스, A상 펄스의 순서로 출력한다.The A-phase / B-phase priority output selector 235 and the A-phase pulse input from the down counter unit 234 according to the forward / reverse rotation direction selection control signal (that is, the DIR_SEL signal) input from the controller 220. Determining the priority output order of the B-phase pulses input from the B-phase frequency selection unit 233 to output the A-phase pulses and the B-phase pulses. In the order of phase pulse, when the conveyance cart 200 drives in reverse rotation, it outputs in order of B phase pulse and A phase pulse.

Z상 출력부(236)에서는 제어부(220)의 제어에 따라 다운 카운터부(234)로부터 입력되는 A상 펄스와 동기되도록 2체배된 주기로 하나의 Z상 펄스를 생성하여 출력한다.The Z-phase output unit 236 generates and outputs one Z-phase pulse at a period doubled to be synchronized with the A-phase pulse input from the down counter unit 234 under the control of the controller 220.

이와 같이 SSI 보드(230)에서 생성된 A상, B상 및 Z상 펄스는 제어부(220)의 제어에 따라 제어부(220)에서 연산된 실제 이동된 절대거리값과 함께 통신부(240)를 통해 제어용 서버 컴퓨터(100)로 출력된다.As described above, the A-phase, B-phase, and Z-phase pulses generated by the SSI board 230 are controlled by the communication unit 240 together with the actual absolute distance values calculated by the controller 220 under the control of the controller 220. It is output to the server computer 100.

이에 따라 제어용 서버 컴퓨터(100)에서는 반송대차(200)로부터 수신한 실제 이동된 절대거리값과, 실제 변화된 거리에 대한 A상, B상 및 Z상 펄스정보를 토대로 반송대차(200)의 이동이 정상적인지를 확인하고, 이상이 발생되면 이를 보정하기 위한 제어명령을 반송대차(200)로 전송하며, 반송대차(200)가 목표지점에 도달될 때까지 상술한 과정을 반복적으로 수행한다.Accordingly, in the control server computer 100, the movement of the carriage balance 200 is based on the actual absolute distance value received from the carriage balance 200 and the A, B and Z phase pulse information for the actual changed distance. Check whether it is normal, and if an abnormality occurs, a control command for correcting the error is transmitted to the transport balance 200, and the above-described process is repeatedly performed until the transport balance 200 reaches the target point.

이상에서와 같이 본 발명의 반송대차 시스템의 SSI 통신을 이용한 위치제어장치에 따르면, SSI 센서로 측정한 반송대차의 이동된 절대위치값은 제어부에서 연 산하고, 실제 변화된 거리는 SSI 보드를 통해 로터리 인코더 형태의 펄스로 변환시켜 제어용 서버 컴퓨터 측에 제공하는 이원화된 데이터 처리를 수행함으로써, 반송대차의 이동에 따른 거리 오차범위를 크게 줄여 정밀한 위치제어를 수행할 수 있으며, 반송대차 측에 구비된 제어부의 연산처리 과정을 줄여 빠른 데이터 처리가 가능하도록 하는 효과가 있다.As described above, according to the position control apparatus using the SSI communication of the carrier balance system of the present invention, the moved absolute position value of the carrier balance measured by the SSI sensor is calculated by the control unit, the actual changed distance is the rotary encoder through the SSI board By converting the pulse into a form of pulse and performing the dual data processing provided to the control server computer side, it is possible to perform precise position control by greatly reducing the distance error range according to the movement of the transport cart. It has the effect of enabling faster data processing by reducing the computational process.

그리고, 반송대차의 실제 변화된 거리를 로터리 인코더 형태의 펄스로 변환시켜 제어용 서버 컴퓨터 측에 제공할 때, 특정 거리당 펄스 개수를 임의로 조정하여 설정할 수 있도록 함으로써, 반송대차의 이동을 보다 부드럽고 정밀하게 제어할 수 있도록 하는 효과가 있다.In addition, when the actual changed distance of the transport cart is converted into a pulse in the form of a rotary encoder and provided to the control server computer side, the number of pulses per specific distance can be arbitrarily adjusted and set so that the movement of the transport cart is smoother and more precisely. It has the effect of making it possible.

여기에서, 상술한 본 발명에서는 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Herein, while the present invention has been described with reference to the preferred embodiments, those skilled in the art will variously modify the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as set forth in the claims below. And can be changed.

Claims (6)

관리자의 조작에 따라 목표위치 데이터를 특정 반송대차로 전송하고, 반송대차로부터 입력되는 실제 이동된 절대위치값과 실제 변화된 거리에 대한 펄스정보를 토대로 해당 반송대차의 이동제어를 수행하는 제어용 서버 컴퓨터; 및A control server computer that transmits the target position data to a specific transport balance according to a manager's operation, and performs movement control of the transport balance based on the actual moved absolute position value input from the transport balance and pulse information about the actual changed distance; And 상기 제어용 서버 컴퓨터와 유/무선 통신 접속되고, 이동 레일 상에 위치하여 상기 제어용 서버 컴퓨터로부터 입력되는 목표위치 데이터를 토대로 해당 목표위치로 정회전, 역회전 구동하여 이동하고, 실제 이동된 절대위치값과 실제 변화된 거리에 대한 펄스정보를 상기 제어용 서버 컴퓨터로 전송하는 반송대차를 포함하고,Wired / wireless communication is connected to the control server computer and is moved on the moving rail by forward and reverse driving to the corresponding target position based on the target position data input from the control server computer, and the absolute position value actually moved. And a transfer balance for transmitting pulse information about the actual changed distance to the control server computer, 상기 반송대차는,The transfer balance, 상기 반송대차가 이동되는 이동 레일 상에 구비된 위치 정보가 기록되어 있는 바코드 정보를 리딩하는 SSI 센서;An SSI sensor reading bar code information in which position information provided on a moving rail to which the transport cart is moved is recorded; 상기 SSI 센서에서 리딩한 바코드 정보를 토대로 상기 반송대차의 실제 이동된 절대거리값을 연산하고, 실제 변화된 거리에 대한 펄스정보의 생성을 제어하며, 실제 이동된 절대거리값 및 실제 변화된 거리에 대한 펄스정보를 상기 제어용 서버 컴퓨터로 전송하도록 제어하는 제어부;Compute the actual moved absolute distance value of the transport cart based on the barcode information read by the SSI sensor, control the generation of the pulse information for the actual changed distance, the pulse for the actual moved absolute distance value and the actual changed distance A control unit controlling to transmit information to the control server computer; 상기 제어부의 제어에 따라 실제 변화된 거리를 A상, B상 및 Z상의 로터리 인코더 출력 형태의 펄스로 변환시켜 출력하는 SSI 보드;An SSI board for converting the actual changed distance into pulses in the form of A, B, and Z rotary encoder outputs under the control of the controller; 상기 제어용 서버 컴퓨터와 유/무선 접속되어 있고, 상기 제어용 서버 컴퓨터로부터 이동위치에 대한 정보를 수신하여 상기 제어부로 제공하고, 상기 제어부의 제어에 따라 상기 제어부에서 연산된 실제 이동된 절대거리값과 상기 SSI 보드에서 생성된 실제 변화된 거리에 대한 펄스정보를 상기 제어용 서버 컴퓨터로 전송하는 통신부; 및Wired / wireless connection with the control server computer, receiving information about the movement position from the control server computer to provide to the control unit, and the actual moved absolute distance value calculated by the control unit under the control of the control unit and the Communication unit for transmitting the pulse information about the actual changed distance generated in the SSI board to the control server computer; And 상기 제어용 서버 컴퓨터로부터 이동정보를 수신받은 상기 제어부의 제어명령을 받아 상기 반송대차의 정회전, 역회전 구동을 제어하는 구동 제어부를 포함하며,And a driving control unit for controlling forward and reverse rotation driving of the transport cart in response to a control command of the control unit receiving movement information from the control server computer. 상기 SSI 보드는,The SSI board, 상기 제어부에서 입력되는 지정 주파수를 분할하여 각각의 제어 주파수로 활용하는 펄스를 발생하고, 각각의 분할된 제어 주파수에 대한 A상 펄스 및 상기 A상 펄스와 90도의 위상차가 나는 B상 펄스를 발생시키는 주파수 분할 및 A상/B상 발생부;Generating a pulse for dividing a predetermined frequency input from the control unit to utilize each control frequency, and generates a phase A pulse for each divided control frequency and a B phase pulse having a phase difference of 90 degrees with the A phase pulse. Frequency division and phase A / B generation; 상기 제어부의 제어에 따라 상기 주파수 분할 및 A상/B상 발생부로부터 입력되는 각각의 분할된 제어 주파수에 대한 A상 펄스 중 하나의 펄스를 선택하여 기준 펄스를 공급하는 A상 주파수 선택부;An A-phase frequency selector for supplying a reference pulse by selecting one of the A-phase pulses for each divided control frequency input from the frequency division and the A-phase / B-phase generators under the control of the controller; 상기 제어부의 제어에 따라 상기 주파수 분할 및 A상/B상 발생부로부터 입력되는 각각의 분할된 제어 주파수에 대한 A상 펄스와 90도의 위상차가 나는 B상 펄스 중 하나의 펄스를 선택하여 기준 펄스를 공급하는 B상 주파수 선택부;Under the control of the controller, one of the phase A pulses and the phase B pulse having a phase difference of 90 degrees with respect to each divided control frequency input from the frequency division and the A phase / B phase generators is selected to obtain a reference pulse. A B-phase frequency selector to supply; 상기 제어부로부터 상기 제어용 서버 컴퓨터로 출력되어야 할 실제 변화된 거리에 대한 특정 펄스의 개수를 입력받고, 상기 제어부로부터 구동제어신호가 입력되면 상기 A상 주파수 선택부로부터 입력되는 기준 펄스를 다운 카운트하여 상기 제어부로부터 입력된 숫자의 펄스를 출력하며, 상기 제어부로부터 입력된 숫자의 펄스가 모두 다운 카운트되어 출력되면 펄스 출력을 억제하는 인히비트(inhibit) 신호를 출력하는 다운 카운터부;The controller receives the number of specific pulses for the actual changed distance to be output from the controller to the control server computer, and when a drive control signal is input from the controller, down-counts the reference pulse input from the A-phase frequency selector to control the controller. A down counter for outputting a pulse of a number input from the controller, and outputting an inhibit signal for suppressing a pulse output when all pulses of the number input from the controller are down counted and output; 상기 제어부로부터 입력되는 정회전/역회전 방향선택 제어신호에 따라 상기 다운 카운터부로부터 입력되는 A상 펄스와 상기 B상 주파수 선택부로부터 입력되는 B상 펄스의 우선출력 순서를 결정하여 A상 펄스와 B상 펄스를 출력하는 A상/B상 우선출력 선택부; 및According to the forward / reverse direction selection control signal input from the controller, the priority output order of the A-phase pulse input from the down counter unit and the B-phase pulse input from the B-phase frequency selection unit is determined so that the A-phase pulse and An A-phase / B-phase priority output selection unit for outputting a B-phase pulse; And 실제 변화된 거리에 따라 출력되어야 할 펄스 개수를 카운트하는 것이 아닌 단위거리 당 출력되어야 할 정해진 펄스 개수가 입력되어 있으며, 상기 제어부로부터 구동제어신호가 입력되면 상기 다운 카운터부로부터 입력되는 A상 펄스와 동기되도록 2체배된 주기로 하나의 Z상 펄스를 생성하여 출력하는 Z상 출력부를 포함하는 것을 특징으로 하는 반송대차 시스템의 SSI 통신을 이용한 위치제어장치.The number of pulses to be output per unit distance is input, not counting the number of pulses to be output according to the actual changed distance. When the driving control signal is input from the controller, the pulses are synchronized with the A-phase pulse input from the down counter. Position control device using the SSI communication of the carrier cart system, characterized in that it comprises a Z-phase output unit for generating and outputting one Z-phase pulse in a period multiplied by two. 제 1 항에 있어서, 상기 SSI 보드는,The method of claim 1, wherein the SSI board, 상기 반송대차의 실제 변화된 거리를 펄스로 변환시킬 때, 특정 거리당 펄스 개수를 임의로 설정할 수 있음을 특징으로 하는 반송대차 시스템의 SSI 통신을 이용한 위치제어장치.And converting the actual changed distance of the transport cart into pulses, wherein the number of pulses per specific distance can be arbitrarily set. 제 2 항에 있어서, 상기 SSI 보드는,The method of claim 2, wherein the SSI board, 1mm의 단위거리 당 20 내지 200펄스로 가변시켜 임의로 설정할 수 있음을 특징으로 하는 반송대차 시스템의 SSI 통신을 이용한 위치제어장치.Position control device using the SSI communication of the transport cart system, characterized in that it can be arbitrarily set to 20 to 200 pulses per unit distance of 1mm. 삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 A상/B상 우선출력 선택부는,The method of claim 1, wherein the A-phase / B-phase priority output selection unit, 상기 반송대차가 정회전으로 구동할 때에는 상기 제어부로부터 입력되는 정회전 방향선택 제어신호에 따라 A상 펄스, B상 펄스의 순서대로 출력되도록 하며,When the transfer cart is driven in the forward rotation, the A-phase pulse and the B-phase pulse are output in order according to the forward rotation direction selection control signal input from the controller. 상기 반송대차가 역회전으로 구동할 때에는 상기 제어부로부터 입력되는 역회전 방향선택 제어신호에 따라 B상 펄스, A상 펄스의 순서대로 출력되도록 함을 특징으로 하는 반송대차 시스템의 SSI 통신을 이용한 위치제어장치.When the transport cart is driven in reverse rotation, the control is performed in the order of B phase pulse and A phase pulse according to the reverse direction selection control signal input from the controller. Device. 제 1 항에 있어서, 상기 Z상 출력부는,The method of claim 1, wherein the Z-phase output unit, 상기 반송대차가 정회전으로 구동할 때에는 A상 펄스를 기준으로 Z상 펄스를 출력하며,When the transport cart is driven in the forward rotation, the Z-phase pulse is output based on the A-phase pulse, 상기 반송대차가 역회전으로 구동할 때에는 상기 제어부로부터 입력되는 역회전 방향선택 제어신호에 따라 B상 펄스 기준을 변경시켜 A상 펄스를 기준으로 Z상 펄스를 출력함을 특징으로 하는 반송대차 시스템의 SSI 통신을 이용한 위치제어장치.When the transport cart is driven in reverse rotation, the B phase pulse reference is changed according to the reverse direction selection control signal inputted from the control unit, and the Z phase pulse is output based on the A phase pulse. Position control device using SSI communication.
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