KR100689512B1 - Re-routing apparatus and method for finding multi path to original path from position detached oneself from the original path in navigation system - Google Patents

Re-routing apparatus and method for finding multi path to original path from position detached oneself from the original path in navigation system Download PDF

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Abstract

본 발명은 지도데이터를 구비한 네비게이션 시스템(Navigation System)의 리-라우팅(Re-Routing) 장치에 있어서, 네비게이션 시스템으로부터 제공된 소정 정상경로를 주행하던 이동체가 그 경로를 이탈한 경우 상기 지도데이터로부터 그 이탈지 링크정보를 검출하는 이탈정보 검출부와, 상기 이탈지 링크의 인접링크들을 검출하여 검출된 하나 이상의 인접링크들을 시작링크로 각각 설정하는 시작링크 설정부와, 상기 각각의 시작링크로부터 정상경로까지의 적어도 하나 이상의 복귀 경로를 각각 계산하는 경로계산부와, 상기 계산된 하나 이상의 경로를 디스플레이하는 표시부를 포함함을 특징으로 한다. 따라서 본 발명은 이동체가 네비게이션 시스템에서 제공된 소정 정상경로를 주행할 때 정상경로를 이탈할 경우 그 다음 교차로에서 어느 방향으로 주행하더라도 재이탈 처리를 하지 않고 이동체에게 정상경로로 복귀할 수 있는 다양한 경로를 제시할 수 있다. 또한 본 발명은 이동체에게 다양한 복귀경로를 제시함으로써 이동체의 운전자가 새로운 경로로 진입하기 위해 무리한 차선변경을 시도하는 경우를 줄일 수 있는 효과가 있다. The present invention relates to a re-routing apparatus of a navigation system having map data, wherein a moving object traveling a predetermined normal route provided from the navigation system has moved off the route from the map data. A departure information detection unit for detecting departure link information, a start link setting unit for detecting at least one adjacent link of the leaving link and setting one or more adjacent links as a start link, and each of the start links to a normal path And a path calculator for calculating at least one or more return paths, and a display unit for displaying the calculated one or more paths. Therefore, the present invention provides a variety of paths that can be returned to the moving object to the normal path without moving back to the moving object in any direction at the next intersection when the moving object travels a predetermined normal path provided by the navigation system in any direction. Can present In addition, the present invention has the effect of reducing the case that the driver of the movable body attempts to change the lane excessively to enter a new route by presenting various return paths to the movable body.

네비게이션, 경로탐색Navigation, Route Finder

Description

네비게이션 시스템에서 경로 이탈지로부터 이탈 전 경로까지의 멀티패스를 계산하는 리-라우팅 장치 및 방법{RE-ROUTING APPARATUS AND METHOD FOR FINDING MULTI PATH TO ORIGINAL PATH FROM POSITION DETACHED ONESELF FROM THE ORIGINAL PATH IN NAVIGATION SYSTEM} RE-ROUTING APPARATUS AND METHOD FOR FINDING MULTI PATH TO ORIGINAL PATH FROM POSITION DETACHED ONESELF FROM THE ORIGINAL PATH IN NAVIGATION SYSTEM}             

도 1은 통상적인 네비게이션 시스템의 구성도.1 is a block diagram of a conventional navigation system.

도 2는 종래의 실시 예에 따른 리-라우팅 장치의 리-라우팅 결과를 설명하기 위한 도.2 is a view for explaining the re-routing results of the re-routing apparatus according to a conventional embodiment.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 리-라우팅 장치에 대한 개략적인 블록 구성도.3 is a schematic block diagram of a re-routing apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 리-라우팅 과정에 대한 순서도.4 is a flow chart for a re-routing process according to an embodiment of the present invention.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 리-라우팅 장치의 리-라우팅 결과를 설명하기 위한 도.5 is a view for explaining the re-routing results of the re-routing apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 본 발명은 네비게이션 시스템(Navigation System)에 관한 것으로, 특히 네비게이션 시스템을 이용하여 경로 안내를 받는 이동체가 경로를 이탈한 경우 그 이탈지로부터 이탈 전 경로(original path)까지의 멀티패스(Multipath)를 계산하는 리-라우팅(Re-Routing) 장치 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a navigation system, and in particular, when a moving object that receives a route guidance using a navigation system leaves a path, a multipath from a departure place to an original path. Re-Routing apparatus and method for calculating

선박, 항공기, 차량 등 각종 이동체들에는 통상적으로 네비게이션 시스템이 탑재되어 이용되고 있다. 이러한 네비게이션 시스템은 GPS(Global Positioning System)에 속하는 복수 개의 인공위성으로부터 위도, 경도, 고도 등을 나타내는 전파를 수신하여 이동체의 현재 위치를 연산한다. 그리고 기 저장된 지도데이터에 의거하여 현재 위치가 포함되는 지도정보를 디스플레이 한다. Various moving objects such as ships, aircraft, vehicles, etc. are commonly used with a navigation system. Such a navigation system receives radio waves representing latitude, longitude, altitude, etc. from a plurality of satellites belonging to a global positioning system (GPS) to calculate a current position of a moving object. And based on the previously stored map data and displays the map information including the current location.

즉 통상의 네비게이션 장치는 GPS로부터 수신된 정보를 이용하여 이동체의 현재 이동속도, 운전자가 주행 전에 설정한 이동 경로 및 목적지까지의 최적 경로를 화면상에 표시하여 주는 등 주행에 필요한 각종 정보를 운전자에게 제공한다.In other words, the general navigation device displays various information necessary for driving such as displaying the current moving speed of the moving object, the movement route set before the driver and the optimum route to the destination by using the information received from the GPS, on the screen. to provide.

도 1은 통상적인 네비게이션 시스템의 구성도이다. 1 is a block diagram of a conventional navigation system.

도시된 네비게이션 시스템은 GPS 위성(10), 무선망(40)과 통신하는 이동 통신 단말기(30), 운전자에게 이동체의 현재 위치 정보 및 주행 정보를 제공하기 위해 GPS 위성(10) 및 이동 통신 단말기(30)와 정보를 교환하는 네비게이션 단말기(일명, navigation kit)(20)를 포함한다. 도 1에서는 네비게이션 단말기(20) 및 이동 통신 단말기(30)가 차량에 탑재된 경우에 대한 예를 도시하고 있다. The illustrated navigation system includes a GPS satellite 10, a mobile communication terminal 30 communicating with a wireless network 40, a GPS satellite 10 and a mobile communication terminal for providing a driver with current position information and driving information of a moving object. 30) and a navigation terminal (aka navigation kit) 20 for exchanging information. FIG. 1 illustrates an example in which the navigation terminal 20 and the mobile communication terminal 30 are mounted in a vehicle.

네비게이션 단말기(20)는 GPS 위성(10)으로부터 이동체의 위치정보를 수신하여 이동체의 위치를 분석한다. 그리고 해당 위치의 주행정보를 운전자에게 제공하 기 위해 이동 통신 단말기(30)에게 그 위치 정보를 전달한다.The navigation terminal 20 receives the position information of the moving object from the GPS satellite 10 and analyzes the position of the moving object. Then, the location information is transmitted to the mobile communication terminal 30 to provide the driving information of the corresponding location.

이동 통신 단말기(30)는 네비게이션 시스템과 운전자와의 인터페이스 역할을 한다. 예를 들어 차량 운전자가 이동 통신 단말기(30)를 통해 현재 위치 정보 및 목적지까지의 최적 경로 정보 등을 요청하면, 네비게이션 시스템은 이동 통신 단말기(30)의 디스플레이부를 통해 상기 요청에 대응되는 정보를 운전자에게 제공한다. 이 때, 통상적으로 이동 통신 단말기(30)의 디스플레이부를 통해 제공되는 정보는 화상정보이고, 음향정보는 네비게이션 단말기(20) 자체의 스피커를 이용하여 운전자에게 제공한다. The mobile communication terminal 30 serves as an interface between the navigation system and the driver. For example, when the vehicle driver requests the current location information and the optimal route information to the destination through the mobile communication terminal 30, the navigation system receives the information corresponding to the request through the display unit of the mobile communication terminal 30. To provide. In this case, information provided through the display unit of the mobile communication terminal 30 is typically image information, and acoustic information is provided to the driver using a speaker of the navigation terminal 20 itself.

이를 위해, 이동 통신 단말기(30)는 무선망(40)을 통해 연결된 정보서버(50)(예컨대, 교통서버 등)와 데이터 송/수신을 수행한다. To this end, the mobile communication terminal 30 performs data transmission / reception with the information server 50 (eg, a traffic server) connected through the wireless network 40.

통상적으로 정보서버(50)는 주행 정보를 소정의 데이터 포맷(예컨대, RGI(Route Guidance Information)데이터)으로 구성하여 이동 통신 단말기(30)를 거쳐 네비게이션 단말기(20)에게 전달한다. 네비게이션 단말기(20)는 그 데이터 포맷을 분석하여 해당 위치에서의 주행 정보를 운전자에게 제공한다. 이 때, RGI 데이터는 링크(link) 단위의 주행 정보를 의미한다.Typically, the information server 50 configures the driving information in a predetermined data format (eg, Route Guidance Information (RGI) data) and delivers the navigation information to the navigation terminal 20 via the mobile communication terminal 30. The navigation terminal 20 analyzes the data format and provides the driver with driving information at the corresponding position. In this case, the RGI data means driving information in units of links.

이와 같은 네비게이션 시스템은 도 2(도 2는 종래의 실시 예에 따른 리-라우팅 장치의 리-라우팅 결과를 설명하기 위한 도이다.)에 도시된 바와 같이 이동체가 기 설정된 정상경로를 따라 주행하다가 이탈했을 경우, 이탈한 지점을 시작지점으로 하는 경로를 찾아준다. 하지만 이동체가 정상경로를 이탈하여 이미 직진으로 주행하고 있을 때, 네비게이션 시스템의 리-라우팅 결과 새로운 경로(즉, 리-라우팅 경로)가 이동체의 좌회전을 요구하는 상황이라면 운전자는 무리하게 후진하여 좌회전 차선으로 이동해야 하거나, 이동체가 이미 직진으로 주행하고 있으므로 다시 경로를 이탈하게 되는 문제점이 있었다. Such a navigation system is shown in FIG. 2 (FIG. 2 is a diagram for describing a re-routing result of a re-routing apparatus according to a conventional embodiment.). If yes, find the path starting from where you left off. However, when the moving object is already driving straight away from the normal path, if the new route (ie, the re-routing path) requires a left turn of the moving object as a result of the re-routing of the navigation system, the driver reverses excessively and turns left There has been a problem that the need to move to, or because the moving body is already traveling straight ahead to leave the path again.

따라서 본 발명의 목적은 이동체가 소정의 경로를 이탈한 경우 이동체가 그 이탈지로부터 이탈 전 경로(original path)까지 이동할 수 있는 모든 방향에 대한 경로를 재탐색할 수 있는 리-라우팅 장치 및 방법을 제공하는 데 있다.
Accordingly, an object of the present invention is to provide a re-routing apparatus and method capable of re-navigating a path for all directions in which the moving object can move from the leaving place to the original path when the moving object deviates from a predetermined path. To provide.

상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명은 지도데이터를 구비한 네비게이션 시스템(Navigation System)의 리-라우팅(Re-Routing) 장치에 있어서, 네비게이션 시스템으로부터 제공된 소정 정상경로를 주행하던 이동체가 그 경로를 이탈한 경우 상기 지도데이터로부터 그 이탈지 링크정보를 검출하는 이탈정보 검출부와, 상기 이탈지 링크의 인접링크들을 검출하여 검출된 하나 이상의 인접링크들을 시작링크로 각각 설정하는 시작링크 설정부와, 상기 각각의 시작링크로부터 정상경로까지의 적어도 하나 이상의 복귀경로를 각각 계산하는 경로계산부와, 상기 계산된 하나 이상의 경로를 디스플레이하는 표시부를 포함함을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a re-routing device of a navigation system having map data, wherein a moving object traveling a predetermined normal path provided from the navigation system leaves the path. A departure information detection unit for detecting the departure link information from the map data, a start link setting unit for detecting at least one adjacent link of the leaving link, and setting one or more adjacent links as starting links, respectively; And a path calculator configured to calculate at least one or more return paths from the start link to the normal path, and a display unit to display the calculated one or more paths.

또한 본 발명은 지도 데이터를 구비한 네비게이션 시스템의 리-라우팅 방법에 있어서, 네비게이션 시스템으로부터 제공된 소정의 정상경로를 주행하던 이동체 가 그 경로를 이탈한 경우 상기 지도데이터로부터 그 이탈지 링크정보를 검출하는 과정과, 상기 이탈지 링크의 인접링크들을 시작링크로 각각 설정하는 과정과, 상기 각각의 시작링크로부터 상기 정상경로까지의 복귀경로를 각각 계산하는 과정과, 상기 계산된 하나 이상의 복귀경로를 저장하고 디스플레이하는 과정을 포함함을 특징으로 한다.In another aspect, the present invention provides a re-routing method for a navigation system having map data, wherein when the moving object traveling on a predetermined normal path provided from the navigation system deviates from the route, the link information is detected from the map data. Storing each of the neighboring links of the leaving link as a start link, calculating a return path from each start link to the normal path, and storing the calculated one or more return paths. It characterized in that it comprises a process of displaying.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예들을 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 또한 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, detailed descriptions of well-known functions and configurations that may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention will be omitted.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 리-라우팅 장치에 대한 개략적인 블록 구성도이다.3 is a schematic block diagram of a re-routing apparatus according to an embodiment of the present invention.

도시된 리-라우팅 장치는 지도데이터(100), 이탈정보 검출부(200), 시작링크 설정부(300), 경로계산부(400), 메모리(500) 및 표시부(600)를 포함한다.The illustrated re-routing device includes a map data 100, a departure information detection unit 200, a start link setting unit 300, a route calculation unit 400, a memory 500, and a display unit 600.

이탈정보 검출부(200)는 네비게이션 시스템으로부터 제공된 소정 정상경로를 주행하던 이동체가 그 경로를 이탈한 경우 지도데이터(100)로부터 그 이탈지 링크정보를 검출하여 그 이탈지 링크 정보를 메모리(400)에 저장한다. 또한 이탈정보 검출부(200)는 그 이탈지 링크 정보를 시작링크 설정부(300)로 전달한다. 상기 이탈지 링크 정보는 이탈지 링크의 좌회전이나 우회전, 직진 등에 관련된 정보를 포함한다.The departure information detecting unit 200 detects the departure link information from the map data 100 when the moving object traveling the predetermined normal path provided from the navigation system leaves the path, and transmits the departure link information to the memory 400. Save it. In addition, the departure information detection unit 200 transmits the departure link information to the start link setting unit 300. The release link information includes information related to a left turn, a right turn, a straight line, and the like of the release link.

시작링크 설정부(300)는 이탈정보 검출부(200)로부터 상기 이탈지 링크 정보가 전달되면 상기 이탈지 링크의 인접링크들을 검출하고, 검출된 하나 이상의 인접 링크들을 시작링크로 각각 설정한다. When the departure link information is transmitted from the departure information detector 200, the start link setting unit 300 detects adjacent links of the departure link, and sets one or more detected adjacent links as starting links, respectively.

경로계산부(400)는 시작링크 설정부(300)에서 설정된 각각의 시작링크로부터 정상경로까지의 적어도 하나 이상의 복귀경로를 각각 계산한다. The path calculator 400 calculates at least one return path from each start link to the normal path set by the start link setting unit 300, respectively.

즉, 경로계산부(400)는 상기 지도데이터(100)로부터 시작링크 설정부(300)에서 설정된 각각의 시작링크에 인접한 링크정보들을 검출한다. 이후 경로계산부(400)는 상기 검출된 링크들 중 상기 정상경로(예컨대, 정상링크)와 만나는 링크가 있는지를 확인하고, 상기 확인결과 상기 검출된 링크들 중 상기 정상경로와 만나는 링크가 있는 경우 그 링크의 집합을 복귀경로로 계산하게 된다.That is, the route calculation unit 400 detects link information adjacent to each start link set by the start link setting unit 300 from the map data 100. Thereafter, the path calculating unit 400 checks whether there is a link that meets the normal path (eg, a normal link) among the detected links, and when there is a link that meets the normal path among the detected links. The set of links is calculated as the return path.

경로계산부(400)는 상기 검출된 링크들 중 상기 정상경로와 만나는 링크가 없는 경우 그 검출된 링크정보들을 메모리(500)에 저장한다. 이어 경로계산부(400)는 메모리(500) 저장된 링크정보들 중 상기 시작링크로부터 대응되는 링크(즉, 상기 검출된 링크)까지의 누적 주행비용(cost)이 최소인 링크를 선택하고, 그 선택한 링크에 인접한 링크정보를 다시 검출한다. 이어 경로계산부(400)는 상기 검출한 인접링크들 중 상기 정상경로에 포함된 링크(예컨대, 정상링크)와 만나는 링크가 있으면 그 링크를 선택하여 상기 각각의 시작링크로부터 그 선택된 링크의 집합을 복귀경로로 각각 계산한다.The path calculator 400 stores the detected link information in the memory 500 when none of the detected links meet the normal path. Next, the path calculator 400 selects a link having a minimum running cost from the start link to a corresponding link (ie, the detected link) among the link information stored in the memory 500, and selects the selected link. The link information adjacent to the link is detected again. Subsequently, if there is a link that meets a link (eg, a normal link) included in the normal path among the detected adjacent links, the path calculating unit 400 selects the link and sets a set of the selected link from each start link. Calculate each with a return path.

메모리(500)는 본 발명의 실시 예에 따라 이탈지 링크 정보와 경로계산부(400)에서 검출한 각 링크별로 시작링크로부터 대응되는 링크까지의 누적 비용(cost) 정보를 포함하는 링크정보를 저장한다. 또한 메모리(500)는 경로계산부(400)에서 계산된 복귀경로들을 저장한다. The memory 500 stores link information including accumulated link information and accumulated cost information from a start link to a corresponding link for each link detected by the path calculator 400 according to an exemplary embodiment of the present invention. do. In addition, the memory 500 stores the return paths calculated by the path calculator 400.

표시부(600)는 제어부(도시하지 않음)의 제어에 의해 경로계산부(400)에서 계산된 하나 이상의 복귀경로를 디스플레이 한다.The display unit 600 displays one or more return paths calculated by the path calculator 400 under the control of a controller (not shown).

상기와 같은 리-라우팅 장치는 네비게이션 시스템의 네비게이션 단말에 내장되는 것이 바람직하다.Such a re-routing device is preferably embedded in the navigation terminal of the navigation system.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 리-라우팅 과정에 대한 순서도이다.4 is a flowchart illustrating a re-routing process according to an embodiment of the present invention.

도 3 및 도 4를 참조하면, 이탈정보 검출부(200)는 네비게이션 시스템으로부터 제공된 소정의 정상경로를 주행하던 이동체가 그 경로를 이탈하는지 판단한다(S110).3 and 4, the departure information detection unit 200 determines whether the moving object traveling the predetermined normal path provided from the navigation system leaves the path (S110).

이탈정보 검출부(200)는 상기 이동체가 정상경로를 이탈하면 지도데이터(100)로부터 상기 이동체가 이탈한 이탈지 링크의 정보를 검출한다(S115). 이 때 상기 이탈지 링크의 정보는 상기 이탈지 링크의 좌회전이나 우회전, 직진 등과 관련된 정보를 포함한다.When the moving object deviates from the normal path, the departure information detecting unit 200 detects information of the leaving link from which the moving object has been separated from the map data 100 (S115). At this time, the information of the release link includes information related to the left turn, the right turn, straight ahead of the release link.

시작링크 설정부(300)는 이탈정보 검출부(200)가 검출한 상기 이탈지 링크의 정보를 이용하여 상기 이탈지 링크와 인접한 링크들을 적어도 하나 이상 검출한다(S120). 즉, 상기 이탈지 링크와 인접한 링크들은 정상경로로부터 이탈한 이동체가 앞으로 통과해야 할 링크들을 말한다.The start link setting unit 300 detects at least one link adjacent to the leaving link by using the information of the leaving link detected by the leaving information detecting unit 200 (S120). That is, the links adjacent to the release link are links to which the moving object which has been separated from the normal path should pass forward.

시작링크 설정부(300)는 상기 검출된 하나 이상의 인접링크들을 시작링크로 각각 설정한다(S125). The start link setting unit 300 sets each of the detected one or more adjacent links as a start link (S125).

경로계산부(400)는 상기 설정된 각각의 시작링크로부터 정상경로로 복귀할 수 있는 각각의 복귀경로를 계산한다(S130). 이 때 각각의 복귀경로가 상기 정상경 로와 만나는 지점은 모두 동일하지 않고 다를 수도 있다. 여기서 상기 복귀경로를 계산하는 알고리즘은 기존 정상경로를 계산하는 방법과 동일한데, 가장 많이 쓰이고 있는 방법으로는 다익스트라 (Dijkstra) 알고리즘 등이 있다. 도 4에는 도시하지 않았으나 복귀경로를 계산하는 방법을 간략하게 설명하면 다음과 같다.The path calculating unit 400 calculates each return path capable of returning to the normal path from each of the set start links (S130). At this time, the points where each return path meets the normal path may not be the same and may be different. Here, the algorithm for calculating the return path is the same as the method for calculating the normal path, and the most commonly used method is the Dijkstra algorithm. Although not illustrated in FIG. 4, a method of calculating a return path will be briefly described as follows.

경로계산부(400)는 상기 설정된 각각의 시작링크에 인접한 링크 정보를 검출하고, 상기 검출된 링크들 중 상기 정상경로와 만나는 링크가 있는지 확인한다.The path calculator 400 detects link information adjacent to each of the set start links and checks whether there is a link that meets the normal path among the detected links.

경로계산부(400)는 상기 확인 결과 상기 검출된 링크들 중 상기 정상경로와 만나는 링크가 있는 경우 시작링크에서 그 링크로 가는 경로(즉, 시작링크에서 정상경로와 만나는 링크의 집합)를 복귀 경로로 구성한다. If there is a link that meets the normal path among the detected links, the path calculator 400 returns a path from the start link to the link (that is, a set of links that meet the normal path in the start link). It consists of.

경로계산부(400)는 상기 검출된 링크들 중에서 상기 정상경로와 만나는 링크가 없다면 인접한 링크들 중에 누적 주행비용(cost)이 가장 적은 링크를 선정하고 선정된 링크의 인접링크 정보를 추출한다. 그리고 경로계산부(400)는 인접링크가 다시 정상경로와 만나는지를 판단하고 상기 과정을 정상경로와 만나는 인접 링크가 생길 때까지 반복하게 된다. 이러한 과정을 거친 최종 인접 링크들의 집합이 하나의 복귀경로가 된다. If there is no link that meets the normal path among the detected links, the path calculating unit 400 selects a link having the lowest cumulative running cost among adjacent links and extracts adjacent link information of the selected link. The path calculating unit 400 determines whether the adjacent link meets the normal path again and repeats the above process until the adjacent link meets the normal path. The final set of adjacent links through this process becomes a return path.

경로계산부(400)는 상기 과정(S130)에서 계산된 모든 복귀경로를 메모리(500)에 저장한다.(S135) The path calculator 400 stores all the return paths calculated in the process S130 in the memory 500 (S135).

경로계산부(400)는 제어부(도시하지 않음)의 제어에 의해 상기 계산된 하나 이상의 복귀경로 중에서 가장 효율적인 최적 복귀경로를 선택한다(S140).The path calculator 400 selects the most efficient optimal return path from the one or more calculated return paths under the control of a controller (not shown) (S140).

표시부(600)는 경로계산부(400)가 계산한 상기 하나 이상의 복귀경로들을 디 스플레이 한다(S1145). 이 때 표시부(600)는 상기 선택된 최적 복귀 경로를 다른 복귀 경로와 구분되게 디스플레이할 수도 있고, 초기에는 모든 복귀경로에 대해서 디스플레이 하다가 상기 이동체가 주행을 시작하는 시작링크의 방향에 따라 상기 계산된 복귀 경로들 중에 차량이 주행하는 복귀 경로에 대해서만 디스플레이 할 수도 있다. The display unit 600 displays the one or more return paths calculated by the path calculator 400 (S1145). In this case, the display unit 600 may display the selected optimum return path separately from other return paths, and initially display all the return paths, and then calculate the return according to the direction of the start link where the moving body starts driving. It is also possible to display only the return route on which the vehicle is traveling among the routes.

본 발명의 실시 예에서 표시부(600)는 사용자가 모든 복귀경로를 알 수 있도록 디스플레이 된 경로 중에서 최적 복귀경로를 별도의 색상(예컨대, 계산된 복귀경로가 녹색이라면 최적 복귀경로는 적색)을 이용하여 디스플레이하고, 상기 이동체가 주행을 시작하면 시작링크의 방향에 따라 계산된 경로를 한 화면으로 디스플레이 하는 것이 바람직하다. In the exemplary embodiment of the present invention, the display unit 600 uses a separate color (for example, the optimal return path red if the calculated return path is green) among the displayed paths so that the user knows all the return paths. When the moving object starts to drive, it is preferable to display the calculated path according to the direction of the start link on one screen.

그리고 네비게이션 시스템은 상기 이동체가 상기 복귀경로들 중 하나의 복귀경로를 주행하다가 상기 이동체가 정상 경로로 진입하게 되면 기존의 정상 경로 안내 방법에 따라 다시 안내를 시작하게 된다. The navigation system starts the guide again according to the existing normal route guidance method when the movable body drives the return route of one of the return paths and the movable body enters the normal route.

이러한 리-라우팅 과정을 통해 네비게이션 시스템은 이동체가 정상경로를 주행하다가 경로로부터 이탈할 경우 그 다음 교차로에서 어느 방향으로 주행하더라도 재이탈처리를 하지 않고 이동체에게 정상경로로 복귀할 수 있는 다양한 경로를 제시할 수 있다. 또한 이동체가 새로운 경로로 진입하기 위해 무리한 차선변경을 시도하는 경우를 줄일 수 있다.Through this re-routing process, the navigation system presents various paths to the moving object to return to the normal path without re-deviating in any direction at the next intersection when the moving object travels on the normal path. can do. In addition, it is possible to reduce the case where the moving object tries to change the lane excessively to enter a new path.

도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 리-라우팅 장치의 리-라우팅 결과를 설명하기 위한 도이다.5 is a view for explaining a re-routing result of the re-routing apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 이동체는 기 설정된 정상경로(즉, 굵은 선으로 도시된 큰 화살표)를 따라 주행하다가 이탈했을 경우, 본 발명의 실시 예에 따른 네비게이션 시스템은 이탈지 링크의 인접링크(즉, 'a', 'b', 'c') 를 시작링크로 설정한다. 이어 네비게이션 시스템은 상기 도 4의 과정을 통해 각 시작링크 'a', 'b', 'c'로부터 3개의 리-라우팅 경로를 계산하여 디스플레이하고 상기 이동체는 리-라우팅된 3개의 경로를 이용하여 정상경로까지 주행할 수 있다. 이 때 상기 이탈지 링크의 인접링크가 5개면 설정되는 시작링크 역시 5개가 되므로 정상경로까지 주행하는 리-라우팅 경로는 5개가 된다. Referring to FIG. 5, when the moving object travels along a predetermined normal path (ie, a large arrow shown by a thick line) and then leaves, the navigation system according to an embodiment of the present invention provides an adjacent link (ie, 'a', 'b', 'c') is set as the start link. Next, the navigation system calculates and displays three re-routing paths from each of the start links 'a', 'b', and 'c' through the process of FIG. 4, and the moving object uses three re-routed paths. You can drive to the normal route. At this time, if there are five adjacent links of the leaving link, the starting link is set to five, so that the re-routing path driving to the normal path is five.

상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 여러 가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시될 수 있다. 따라서 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 의하여 정할 것이 아니고 특허청구범위 뿐만 아니라 특허청구범위와 균등한 것에 의해 정해져야 한다.In the above description of the present invention, specific embodiments have been described, but various modifications may be made without departing from the scope of the present invention. Therefore, the scope of the present invention should not be defined by the described embodiments, but should be determined not only by the claims but also by the equivalents of the claims.

상술한 바와 같이 본 발명은 이동체가 네비게이션 시스템에서 제공된 소정 정상경로를 주행할 때 정상경로를 이탈할 경우 그 다음 교차로에서 어느 방향으로 주행하더라도 재이탈 처리를 하지 않고 이동체에게 정상경로로 복귀할 수 있는 다양한 경로를 제시할 수 있다. 또한 본 발명은 이동체에게 다양한 복귀경로를 제시함으로써 이동체의 운전자가 새로운 경로로 진입하기 위해 무리한 차선변경을 시도하는 경우를 줄일 수 있는 효과가 있다. As described above, the present invention can return to the moving object to the normal path without performing the re-exit process in any direction at the next intersection when the moving object travels the normal path provided by the navigation system. Various paths can be suggested. In addition, the present invention has the effect of reducing the case that the driver of the movable body attempts to change the lane excessively to enter a new route by presenting various return paths to the movable body.

Claims (11)

삭제delete 지도데이터를 구비한 네비게이션 시스템(Navigation System)의 리-라우팅(Re-Routing) 장치에 있어서,In a re-routing device of a navigation system having a map data, 네비게이션 시스템으로부터 제공된 소정 정상경로를 주행하던 이동체가 그 경로를 이탈한 경우 상기 지도데이터로부터 그 이탈지 링크정보를 검출하는 이탈정보 검출부와,A departure information detection unit for detecting the departure link information from the map data when the moving object traveling on the predetermined normal path provided from the navigation system leaves the path; 상기 이탈지 링크의 인접링크들을 검출하여 검출된 하나 이상의 인접링크들을 시작링크로 각각 설정하는 시작링크 설정부와, A start link setting unit configured to detect adjacent links of the leaving link and set one or more detected adjacent links as starting links, respectively; 상기 각각의 시작링크로부터 정상경로까지의 적어도 하나 이상의 복귀 경로를 각각 계산하는 경로계산부와,A path calculator for calculating at least one or more return paths from each start link to a normal path, respectively; 상기 계산된 하나 이상의 경로를 디스플레이하는 표시부를 포함함을 특징으로 하는 리-라우팅 장치.And a display for displaying the calculated one or more paths. 제2항에 있어서, 상기 경로계산부는The method of claim 2, wherein the path calculation unit 상기 계산된 하나 이상의 경로들 중에 상기 정상 경로로 가는 최적의 복귀 경로를 계산함을 특징으로 하는 리-라우팅 장치. And calculate an optimal return path to the normal path among the calculated one or more paths. 제2항에 있어서, 상기 경로계산부는The method of claim 2, wherein the path calculation unit 상기 시작링크 설정부에서 설정된 각각의 시작링크에 인접한 링크정보들을 검출하고, 상기 검출된 링크들 중 상기 정상경로와 만나는 링크가 있는지를 확인하고, 상기 확인결과 상기 검출된 링크들 중 상기 정상경로와 만나는 링크가 있는 경우 그 링크의 집합을 복귀경로로 계산함을 특징으로 하는 리-라우팅 장치.Detecting link information adjacent to each start link set by the start link setting unit, checking whether there is a link that meets the normal path among the detected links, and checking the link with the normal path among the detected links. Re-routing device that calculates the set of links as return path if there is a link. 제 4항에 있어서, 상기 리-라우팅 장치는The apparatus of claim 4, wherein the re-routing device is 상기 경로계산부에서 검출한 각 링크별로 시작링크로부터 대응되는 링크까지의 누적 비용(cost) 정보를 포함하는 링크정보를 저장하는 메모리를 더 포함함을 특징으로 하는 리-라우팅 장치.And a memory for storing link information including cumulative cost information from a start link to a corresponding link for each link detected by the path calculator. 지도 데이터를 구비한 네비게이션 시스템(Navigation System)의 리-라우팅(Re-Routing) 방법에 있어서,In a re-routing method of a navigation system having a map data, 네비게이션 시스템으로부터 제공된 소정의 정상경로를 주행하던 이동체가 그 경로를 이탈한 경우 상기 지도데이터로부터 그 이탈지 링크정보를 검출하는 과정 과,Detecting the departure link information from the map data when the moving object traveling on the predetermined normal path provided from the navigation system deviates from the route; 상기 이탈지 링크의 인접링크들을 시작링크로 각각 설정하는 과정과,Setting adjacent links of the leaving link as starting links, respectively; 상기 각각의 시작링크로부터 상기 정상경로까지의 복귀 경로를 각각 계산하는 과정과,Calculating a return path from each start link to the normal path, respectively; 상기 계산된 하나 이상의 복귀 경로를 저장하고 디스플레이하는 과정을 포함함을 특징으로 하는 리-라우팅 방법.Storing and displaying the calculated one or more return paths. 제6항에 있어서, The method of claim 6, 상기 계산된 하나 이상의 복귀 경로 중에 최적 복귀 경로를 선택하여 디스플레이하는 과정을 더 포함함을 특징으로 하는 리-라우팅 방법.And selecting and displaying an optimal return path among the calculated one or more return paths. 제6항에 있어서, 상기 계산 과정은 The method of claim 6, wherein the calculation process 상기 지도데이터로부터 상기 설정된 각각의 시작링크에 인접한 링크정보들을 검출하는 단계와,Detecting link information adjacent to each of the set start links from the map data; 상기 검출된 링크들 중 상기 정상경로와 만나는 링크가 있는지를 확인하는 단계와,Checking whether any of the detected links meet the normal path; 상기 확인결과 상기 검출된 링크들 중 상기 정상경로와 만나는 링크가 있는 경우 그 링크로 가는 경로를 계산하여 저장하는 단계와,Calculating and storing a path to the link when there is a link that meets the normal path among the detected links; 상기 확인결과 상기 검출된 링크들 중 상기 정상경로와 만나는 링크가 없는 경우 그 검출된 링크정보들을 저장하는 단계와,Storing the detected link information when there is no link that meets the normal path among the detected links; 상기 저장된 링크정보들 중 상기 시작링크로부터 대응되는 링크까지의 누적 주행비용(cost)이 최소인 링크를 선택하고, 그 선택한 링크에 인접한 링크정보를 검출한 후 상기 각각의 시작링크에 인접한 링크정보들을 검출하는 단계 이후를 반복하는 단계로 이루어짐을 특징으로 하는 리-라우팅 방법.Among the stored link information, a link having a minimum running cost from the start link to a corresponding link is selected, the link information adjacent to the selected link is detected, and the link information adjacent to each start link is selected. Re-routing method comprising the step of repeating after the step of detecting. 제6항에 있어서, 상기 디스플레이 과정은The method of claim 6, wherein the display process 상기 계산된 하나 이상의 복귀 경로를 모두 디스플레이함을 특징으로 하는 리-라우팅 방법.Displaying all of the calculated one or more return paths. 제7항에 있어서, 상기 디스플레이 과정은The method of claim 7, wherein the display process 상기 계산된 하나 이상의 복귀 경로 중에서 최적 복귀 경로를 다른 복귀 경로와 구별하여 디스플레이함을 특징으로 하는 리-라우팅 방법.Re-routing method characterized in that for displaying the optimal return path distinguished from the other one of the one or more of the calculated return path. 제6항에 있어서, 상기 디스플레이 과정은The method of claim 6, wherein the display process 상기 이동체가 주행을 시작하는 시작링크의 방향에 따라 상기 계산된 복귀경 로 중에서 상기 이동체가 주행하고 있는 복귀 경로를 디스플레이함을 특징으로 하는 리-라우팅 방법.And displaying a return path in which the moving object travels among the calculated return paths according to the direction of the start link at which the moving object starts driving.
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