KR100643881B1 - Electric motor vehicle - Google Patents
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Abstract
본 발명은 전동차에 관한 것으로서 모터(17)를 구동원으로 하여 주행하는 전동차에 있어서，주행로의 부근에 매설한 복수의 마그넷(48)의 조합에 의한 빔 자력 신호에 따라 통보 수단(46)에 의해 통보할 구간을 설정하고，상기 구간에 통보하고, 또，초음파 센서(35)，카트 가드(34)，또는 리모트 콘트롤(44)에 의한 원격 조작시의 발진，정지시에 통보하도록 하여 구동원을 모터로하여 주행음을 조용하게 함과 동시에，주행 상태에 따라서 골프 카트의 존재를 나타내는 통보를 행하는 것에 의해 안전성을 향상시킨 전동차를 제공하는 기술을 제공한다. BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric vehicle, wherein in a electric vehicle traveling by using the motor 17 as a driving source, the notification means 46 responds to a beam magnetic force signal by a combination of a plurality of magnets 48 embedded in the vicinity of a driving route. Set the section to be notified, notify the section, and notify the drive source of the oscillation and stop at the remote operation by the ultrasonic sensor 35, the cart guard 34, or the remote control 44. The present invention provides a technique for providing an electric vehicle with improved safety by quieting the running sound and giving a notification indicating the existence of a golf cart according to the driving condition.
Description
도 1은 본 발명의 실시의 형태를 나타내는 제어 블록도이다． 1 is a control block diagram showing an embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 실시형태를 나타내는 골프 카트 본체의 전체 사시도이다. 2 is an overall perspective view of a golf cart body showing an embodiment of the present invention.
도 3은 본 발명의 실시형태를 나타내는 통보수단의 통보 내용을 나타내는 도면이다 Fig. 3 is a diagram showing the contents of notification of the notification means according to the embodiment of the present invention.
도 4는 본 발명의 실시형태를 나타내는 통보수단의 통보 지역을 나타내는 골프장의 일부 도면이다. 4 is a partial view of a golf course showing a notification area of the notification means according to the embodiment of the present invention.
도 5는 본 발명의 실시형태를 나타내는 골프카트가 유도선상을 주행할 때 상면에서 본 도면이다.Fig. 5 is a view seen from the top when a golf cart showing an embodiment of the present invention travels on a guide line.
도 6은 본 발명의 실시형태를 나타내는 마그넷 센서와 마그넷의 위치 관계를 나타내는 도면이다. It is a figure which shows the positional relationship of the magnet sensor and magnet which show embodiment of this invention.
도 7은 본 발명의 실시형태를 나타내는 통보수단의 제어를 나타내는 플로차트이다． 7 is a flowchart showing control of the notification means according to the embodiment of the present invention.
도 8은 본 발명의 실시형태를 나타내는 통보수단의 제어를 나타내는 플로차트이다． 8 is a flowchart showing control of the notification means according to the embodiment of the present invention.
도 9는 본 발명의 제２의 실시의 형태를 나타내는 통보수단의 제어를 나타내 는 플로차트이다．Fig. 9 is a flowchart showing control of the notification means according to the second embodiment of the present invention.
*주요부위를 나타내는 도면부호의 설명* * Description of reference numerals indicating major parts *
18 : 배터리 4 : 조타바퀴(앞바퀴) 18: battery 4: steering wheel (front wheel)
17 : 모터 13 : 구동제어회로（제어 회로） 17
48 : 마그넷 46 : 통보 수단 48: magnet 46: notification means
13 : 제동제어회로 제어회로 13: braking control circuit control circuit
24 : 제동장치（파킹 브레이크） 24: braking device (parking brake)
23 : 제동장치（브레이크 모터） 23: braking device (brake motor)
34 : 수신기（카트 가드） 34: Receiver (cart guard)
44 : 원격 조작 수단（리모트 콘트롤） 44: remote control means (remote control)
35 : 장애물센서（초음파센서） 35: Obstacle Sensor (Ultrasonic Sensor)
47 : 선택수단 47: selection means
본 발명은，모터를 구동원으로 하여 주행하는 전동차에 관한 것이다．The present invention relates to an electric vehicle traveling by using a motor as a driving source.
종래，이와 같은 전동차，예를 들면 골프카트에 있어서는 일본국 특개2000-51419호에 나타나는 바와 같이 모터를 구동원으로 하여, 매설한 유도선을 따라서 주행하는 자동 주행 모드와, 사용자의 조작에 의해 조타되어 주행하는 수동 주행 모드를 겸비한 것이 있고, 조작패널에 설치된 발진 정지 스위치，리모트 콘트롤 스위치의 조작에 의해 골프카트는 주행 시작이나 주행 정지를 실행하고 있다． Conventionally, such an electric vehicle, for example, a golf cart, is steered by an automatic driving mode in which a motor is used as a driving source and travels along an embedded guide line as shown in Japanese Patent Laid-Open No. 2000-51419. There is a combination of a manual driving mode of driving, and the golf cart executes driving start or stop by operation of the oscillation stop switch and the remote control switch installed on the operation panel.
또한, 일본국 특개평9-164943호에 나타나는 바와 같이，엔진을 구동원으로 하여 조작패널에 설치된 발진 정지 스위치，리모트 콘트롤 스위치의 조작에 의해 엔진을 시동하고，골프카트의 주행 시작이나 주행 정지를 행하고 있는 것도 있다．Further, as shown in Japanese Patent Laid-Open No. Hei 9-164943, the engine is started by operating the oscillation stop switch and the remote control switch installed on the operation panel with the engine as the driving source, and the driving and the driving stop of the golf cart are started. There is also.
상기 기술한 엔진을 구동원으로 한 골프카트의 경우，주행을 시작하기 전에 엔진이 시동되고，또 정지한 경우에는 엔진이 정지하기 때문에 골프카트 부근에 있는 사람은 그 소리로 골프카트의 움직임을 예지할 수 있다．In the case of a golf cart driven by the engine described above, the engine is started before the driving starts, and when the engine is stopped, the engine is stopped. Therefore, a person near the golf cart can predict the movement of the golf cart by the sound. Can be.
그렇지만，모터를 구동원으로 한 전동차는 주행중의 주행음이 조용하기 때문에 주위의 사람은 전동차의 움직임을 예지할 수 없어，발진시에 사람과 충돌할 우려가 있다．또，리모트 콘트롤 스위치의 조작에 의한 발진，정지의 경우에 있어서는，원격 조작에 의하기 때문에，골프카트 부근에 있는 사람은 골프 카트의 동작에 관해서 예지할 수 없고，충돌할 위험성이 높다．더욱，전동차의 뒤쪽으로 걷고 있을 때 갑자기 정차하는 경우는，뒤에 붙어 있는 사람의 의지에 관계없이 급정차 할수 있고, 이 때는 사람이 전동차에 충돌한 우려가 있어 상당히 위험하다． However, the electric vehicle that uses the motor as a driving source has a quiet running sound while driving, and the surrounding people cannot predict the movement of the electric vehicle and may collide with the person at the time of starting. In the case of a stop, the person near the golf cart cannot predict the operation of the golf cart due to the remote operation, and there is a high risk of collision. Moreover, when the vehicle suddenly stops while walking behind the train, And regardless of the will of the person behind, you can stop suddenly, at this time there is a risk of people colliding with the electric car, which is quite dangerous.
본 발명은，구동원을 모터로 하여 주행음을 조용하게 함과 동시에，주행 상태에 따라서 골프카트의 존재를 통보를 행하는 것에 의해 알리게 하여 안전성을 향상한 전동차를 제공하는 것을 과제로 한다． An object of the present invention is to provide an electric vehicle that improves safety by making the driving sound quiet and running sound while notifying the presence of a golf cart according to the driving state.
본 발명의 청구항 １의 구성에 의하면，배터리를 전원으로 하여 구동바퀴를 구동하는 모터와，그 모터의 구동을 제어하는 구동제어 회로를 구비하고，미리 설정된 소정지역인 것을 알리게 하는 신호를 입력하는 입력 수단과，그 입력 수단의 신호에 의거하여 통보하는 통보 수단을 설치한 것을 특징으로 한다．According to the structure of Claim 1 of this invention, the motor which drives a drive wheel with a battery as a power source, and the drive control circuit which controls the drive of the motor are provided, The input which inputs the signal which informs that it is a predetermined area preset. And means for notifying based on a signal of the input means.
본 발명의 청구항 2의 구성에 의하면，미리 설정된 소정지역의 것을 알리는 신호는 마그넷에 의한 자력신호에 의해 구성되고，상기 마그넷은 상기 통보 수단의 통보의 시작을 지시하는 시작신호와，상기 통보수단의 통보의 종료를 지시하는 종료신호로 이루어지는 것을 특징으로 한다.According to the configuration of claim 2 of the present invention, a signal for notifying that a predetermined area is preset is formed by a magnetic force signal by a magnet, and the magnet is a start signal for instructing the start of the notification of the notification means, and And an end signal for instructing the end of the notification.
이상의 구성에 의해，배터리를 전원으로 하여 구동제어회로의 제어에 의해 모터를 구동하여 주행하고，미리 설정된 소정지역인 것을 알리는 신호，예를 들면 주행로 안의 노면에 매설한 복수의 마그넷의 조합에 의해 입력 수단에 특정 자력신호가 입력되면 통보수단을 알리면서 주행한다．또，입력수단에 통보수단의 통보종료를 지시하는 특정 자력신호가 입력되면 그 통보는 종료한다．상기에 의해，주행음이 조용한 모터에 의해 주행되어도，위험스러운 장소에 있어서는 통보 수단에 의해 통보하는 것으로 전동차의 접근을 주위에 있는 사람에 알리게 할 수 있다.According to the above configuration, the motor is driven and driven by the control of the drive control circuit using the battery as a power source, and a signal for notifying that the predetermined area is set in advance, for example, by a combination of a plurality of magnets embedded in the road surface in the driving path. When a specific magnetic force signal is input to the input means, the vehicle travels while informing the notification means. In addition, the notification is terminated when a specific magnetic signal indicating the termination of the notification means is input to the input means. Even if the vehicle is driven by a vehicle, in a dangerous place, it can be notified by a notification means of letting nearby people know the approach of the electric vehicle.
본 발명의 청구항 3의 구성에 의하면，배터리를 전원으로 하여 구동바퀴를 구동하는 모터와，상기 모터의 구동을 제어하는 구동제어회로와，상기 구동바퀴에 제동력을 부여하는 제동장치와，상기 제동장치를 동작하는 제동제어회로와，앞쪽의 전동차로부터 송신된 송신 신호를 수신하는 수신기를 설치하고，그 수신기로 수신된 수신 신호가 소정값 이상을 검지할 때는 상기 제동 장치를 동작하여 정지하고， 소정값 이하가 됐을 때에는 앞쪽의 전동차에 추종하여 주행하는 추종모드를 구비하고，상기 추종모드로 주행시，상기 수신기에서 수신된 수신 신호에 의거하여 통보하는 통보수단을 설치하는 것을 특징으로 한다． According to the configuration of
본 발명의 청구항 ４의 구성에 의하면，상기 통보수단은 상기 수신기가 소정값 이상의 수신 신호를 검지했을 때 통보하는 것을 특징으로 한다．According to the structure of
본 발명의 청구항 ５의 구성에 의하면，상기 통보수단은 상기 수신기가 소정값 이하의 수신 신호를 검지할 때 통보하는 것을 특징으로 한다．According to the structure of Claim 5 of this invention, the said notification means notifies when the receiver detects the reception signal below a predetermined value.
또한, 청구항 3내지 청구항 5의 구성에 의하면，전동차가 주행할 때 추종 모드로 설정해 두면，앞쪽의 전동차로부터의 송신신호를 발신기가 수신하고，앞쪽의 전동차가 소정의 거리，즉 소정값 이상의 수신신호로 이루어진 경우 제동 장치에 의해 전동차를 정지한다．그리고，앞쪽의 전동차와의 거리가 소정 이상이 되면 앞쪽의 전동차에 추종하여 주행하게 된다．상기의 반복에 의해，이 모드를 선택하면 앞쪽의 전동차와의 거리를 일정하게 유지하면서 발진，정지 스위치를 누르지 않고，추종하여 주행하게 된다．이와 같이，추종모드가 선택되면 전동차가 발진할 때와 정지할 때 통보수단이 통보되고，전동차의 동작에 수반하여 주위에 통보하는 것이 가능하다.Further, according to the configuration of
본 발명의 청구항 6의 구성에 의하면，배터리를 전원으로 하여 구동바퀴를 구동하는 모터와，상기 모터의 구동을 제어하는 구동제어회로와，상기 구동바퀴에 제동력을 부여하는 제동 장치와，그 제동장치를 동작하는 제동제어회로와，상기 구동제어회로와 제동제어회로를 원격조작하여 발진 정지하는 것이 가능한 원격조작수 단을 구비하고，상기 원격조작수단에 의한 조작에 의거하여 통보하는 통보수단을 설치하는 것을 특징으로 한다．According to the structure of
본 발명의 청구항 7의 구성에 의하면，상기 통보수단은 상기 원격조작수단에 의해 상기 구동제어회로가 동작을 시작할 때에 통보하는 것을 특징으로 한다．According to the structure of
본 발명의 청구항 8의 구성에 의하면，상기 통보수단은 상기 원격조작수단에 의해 상기 제동제어회로가 동작을 시작할 때에 통보하는 것을 특징으로 한다．According to the structure of
본 발명의 청구항 6내지 청구항 8의 구성에 의하면, 전동차를 발진，정지할 때는 사용자의 원격조작수단의 조작에 의해 실행된다. 이 원격조작의 신호에 의거하여，원격수단에 의한 신호로 발진시와 정지시에 통보수단이 동시에 통보되는 것에 의해 전동차의 주위에 있는 사람에게 전동차의 동작에 따라서 통보할 수 있다. According to the structure of Claims 6-8 of this invention, when starting and stopping an electric vehicle, it is performed by operation of a remote control means of a user. Based on this remote operation signal, the notification means is simultaneously notified at the time of starting and stopping by a signal by the remote means, so that people around the electric vehicle can be notified in accordance with the operation of the electric vehicle.
본 발명의 청구항 9의 구성에 의하면，배터리를 전원으로 하여 구동바퀴를 구동하는 모터와，상기 모터의 구동을 제어하는 구동제어회로와，상기 구동바퀴에 제동력을 부여하는 제동장치와，상기 제동장치를 동작하는 제동제어회로와，앞쪽의 장애물을 검출했을 때에 상기 제동장치를 동작하도록 신호출력하는 장애물센서를 구비하고，상기 장애물센서의 검지에 근거하여 통보하는 통보수단을 설치한 것을 특징으로 한다．According to the structure of Claim 9 of this invention, the motor which drives a drive wheel with a battery as a power supply, the drive control circuit which controls the drive of the said motor, the braking device which gives a braking force to the said drive wheel, and the said braking device And a brake sensor for outputting a signal to operate the brake device when a front obstacle is detected, and a notification means for notifying based on the detection of the obstacle sensor.
본 발명의 청구항 10의 구성에 의하면，상기 통보수단은 상기 장애물센서가 장애물을 검지했을 때 통보하는 것을 특징으로 한다．According to the structure of
본 발명의 청구항 11의 구성에 의하면, 상기 통보수단은 상기 장애물센서가 장애물을 검지한 후，장애물을 검지하지 않아도 되는 경우에 통보하는 것을 특징으 로 한다．According to the structure of
본 발명의 청구항 12의 구성에 의하면，상기 장애물센서는 초음파를 송신한 송신기와 상기 송신기로부터 송신된 초음파가 장애물로부터의 반사파를 수신하는 수신기로 이루어지고，상기 수신기에서 수신한 신호가 소정값 이상일 때 장애물의 존재를 검지하는 것을 특징으로 한다．According to the configuration of
본 발명의 청구항 ９내지 청구항 12의 구성에 의하면，전동차가 주행할 때 장애물 센서를 동작시켜 두면，앞쪽에 장애물을 검지하고，그 장애물과의 간격이 소정의 거리，즉 소정값 이상의 수신신호가 되었을 때，제동장치에 의해 전동차를 정지한다．그리고，장애물과의 거리가 소정값 이상이 되면 다시 주행을 시작한다．이와 같이，장애물센서가 동작하고 있면 전동차가 발진할 때와 정지할 때에 통보 수단이 통보하고，전동차의 동작에 수반하여 주위에게 통보하는 것이 가능하다.According to the structure of
본 발명의 청구항 13의 구성에 의하면，배터리를 전원으로 하여 구동바퀴를 구동하는 모터와，상기 모터의 구동을 제어하는 구동제어회로와，상기 구동바퀴에 제동력을 부여하는 제동장치와，상기 제동장치를 동작하는 제동제어회로와，앞쪽의 장애물을 검출한 경우에, 상기 제동장치를 동작하도록 신호 출력하는 장애물센서와，노면에 매설한 복수의 마그넷 조합에 의한 자력신호를 입력하는 입력수단을 구비하고，상기 입력수단의 신호와 상기 장애물센서의 검지에 의거하여 통보하는 통보수단을 설치하고，상기 통보수단은 상기 마그넷의 자력 신호가 상기 통보수단의 통보의 시작을 지시하는 시작 신호를 입력하고，또한 상기 장애물 센서가 장애물을 검출했을 때 통보하는 것을 특징으로 한다．
According to the configuration of
이상의 청구항 13의 구성에 의해，배터리를 전원으로 하여 구동제어회로의 제어에 의해 모터를 구동하여 주행하고，주행로 안의 노면에 매설한 복수의 마그넷 조합에 의해 입력수단에 특정의 자력신호가 입력되고，또한 장애물센서로부터의 신호가 소정값 이하가 됐을 때，통보수단을 알리고 정지한다．또한，입력 수단으로 통보수단의 통보종료를 지시하는 특정 자력신호가 입력되면 그 통보는 종료한다．또한，통보를 시작하는 자력신호가 입력되어 있어도 장애물 센서가 장애물을 검지하지 않을 때는 통보수단은 통보하지 않는다. 따라서，특정지역에서 장애물을 검지되었을 때만 통보를 행하는 것으로，주행음이 조용한 모터에 의해 주행되어도 특정장소에서 위험이 발생될 가능성이 있을때에만 통보수단에 의해 통보하는 것으로 전동차의 접근을 알리게 할 수 있다．According to the configuration of
본 발명의 청구항 14의 구성에 의하면，상기 통보수단은 신호 내용에 의해 통보의 내용을 다르게 할 수 있는 것을 특징으로 한다．According to the structure of
상기 기술한 구성에 의하면 주위에 있는 사람이 발진，정지판단이 가능한 외에 발진，정지 종류에 의해서도 판단하는 것이 가능하므로，사용자에 있어 전동차의 접근을 알수 있는 외에 통보 내용을 듣는 것에 의해 전동차의 동작 상태를 판단할 수 있다.According to the above-described configuration, it is possible to determine whether the nearby person can start or stop the vehicle, and also determine the type of start and stop, so that the user can know the approach of the electric car and listen to the contents of the notification. Can be determined.
본 발명의 청구항 15의 구성에 의하면，상기 통보수단은 주행하는 노면에 설치된 유도선을 따라서 자동 주행시에 동작하는 것을 특징으로 한다．According to the structure of
상기 기술하는 구성에 의해 사람의 조작에 의해 주행하지 않고, 또한 보이지 않는 유도선상을 주행하는 자동주행시에 통보수단에 의해 통보하도록 되어 있으므 로，이와 같이 정지나 발진，조향(操向)처소가 예측하기 어려운 자동 주행 상태에 있어 통보를 실행하도록 되어 있으므로 안전성이 향상한다．According to the above-described configuration, notification is made by the notification means at the time of automatic driving that does not travel by human operation and travels on an invisible guide line. Thus, the stop, oscillation and steering destination are predicted as described above. Safety is improved because notification is made in the automatic driving state which is difficult to do.
본 발명의 청구항 16의 구성에 의하면, 상기 구동 제어 회로는 상기 통보 수단이 통보할 때, 주행속도를 저하시키는 것을 특징으로 한다．According to the structure of
상기 기술하는 구성에 의해，위험한 상태에서 통보할 때 주행속도를 저하시키므로 안전성이 더욱 향상한다.By the above-described configuration, the driving speed is lowered when notifying in a dangerous state, so that the safety is further improved.
본 발명의 청구항 17의 구성에 의하면，상기 통보수단의 통보를 행할 것인가 행하지 않을 것을 선택하는 선택수단을 설치하는 것을 특징으로 한다．According to the structure of Claim 17 of this invention, the selection means which selects whether to notify the said notification means or not is provided is provided.
상기 기술하는 구성에 의해，통보하면 번거로운 경우에는 통보수단의 통보를 하지 않도록 설정할 수 있기 때문에 사용편의가 향상한다．
According to the above-described configuration, it is possible to set not to notify the notification means in the case that the notification is cumbersome, thereby improving the convenience of use.
본 발명의 전동차에 관하여，전동 골프카트를 예로 실시의 형태를 도면에 근거하여 설명한다．EMBODIMENT OF THE INVENTION The electric vehicle of this invention demonstrates embodiment based on drawing as an example the electric golf cart.
먼저，골프카트에 있어서 제어회로의 블록도를 도 １로 하고，골프카트 본체의 전체 사시도를 도 2로 나타내고，전체의 구성에 관하여 도면에 근거하여 설명을 한다．First, the block diagram of the control circuit in the golf cart is shown in FIG. 1, the overall perspective view of the golf cart body is shown in FIG. 2, and the overall configuration will be described with reference to the drawings.
１은 사용자가 승차하여 운전하여 주행하는 것이 가능한 수동모드와 ，후 기술하는 노면에 매설한 유도선(49)에 따라서 주행하는 것이 가능한 자동모드를 구비하고，골프 백을 탑재하여 주행하는 골프카트 본체로，그 골프카트 본체(1)는 주행 모터(17)를 구동원으로 하여 주행한다．1 is a manual mode in which a user can drive and drive, and an automatic mode in which a user can drive in accordance with a
2는 메인 프레임(미도시)에 설치되고，상기 본체(1)의 전후 방향에 설치된 기대로 그 기대(2)에는，사용자가 승차하기 위한 좌석(3), 조타를 행하기 위한 조타바퀴로 이루어지는 앞바퀴(4) 및 구동바퀴로 이루어지는 뒷바퀴(5)가 설치되어 있다.2 is installed on the main frame (not shown), and the base 2 is provided in the front and rear direction of the main body 1, and the base 2 includes a
6은 수동 모드 선택시에 사용자가 상기 좌석(3)에 앉고 조작 가능한 위치에 설치되고，조작에 의해 상기 앞바퀴(4)를 조타하기 위한 핸들이다．6 is a steering wheel for steering the
7은 골프카트 본체(1)의 후부에 경사 후미쪽이 상부로 연장되도록 설치되는 골프 백을 탑재하기 위한 짐받이이다．7 is a carrier for mounting a golf bag installed on the rear side of the golf cart body 1 so that the inclined rear side extends upward.
8은 상기 핸들(6)과 상기 앞바퀴(4)와의 연결 부분을 덮는 수지제의 프런트 카울(front cowl)로，그 프런트 카울(8)은 그 중앙에 뚜껑부(9)를 설치하고，그 뚜껑부(9)를 개구하면 골프공이나 글로브등을 넣기 위한 부속품 상자로 되어있다．8 is a front cowl made of resin covering the connecting portion between the
10은 상기 본체(1) 전부(前部)로 상기 프런트 카울(8) 상부에 설치된 투명한 수지제의 프런트실드로 그 프런트실드(10) 상부보다 뒤쪽에 걸쳐서, 상기 좌석(3)상부를 덮는 수지제의 덮개(11)가 마련되어 있다．또，상기 덮개(11) 의 후부는 상기 짐받이(7) 부근보다 위쪽을 향해 설치된 2개의 지주(12)에 의해 지지되어 있다.10 is a transparent resin front shield provided on the
다음으로 제어회로의 블록도에 관하여 설명한다．Next, a block diagram of the control circuit will be described.
13은 골프카트 본체(1)의 주행을 제어하는 제어 회로로 그 제어회로(13)는 마이크로 컴퓨터인 메인 CPU(14)，유도센서 처리 CPU(15), 마그넷센서 처리 CPU(16)로 되어 있고，상기 메인 CPU(14)는 주행을 위한 제어와 조타를 위한 제어, 또는 제동을 위한 제어등을 행하기 위한 신호를 생성하여 출력하고 있다． 상기 유도센서 처리 CPU(15)는 후 기술하는 유도센서(33)로부터의 신호를 처리하기 위한 마이크로 컴퓨터이고，또한 마그넷센서 처리 CPU(16)는 후 기술하는 마그넷센서(32)로부터의 신호를 처리하기 위한 마이크로 컴퓨터이다．또，상기 메인 CPU(14)는 상기 유도센서 처리 CPU(15) 및 상기 마그넷센서 처리 CPU(16) 와 시리얼 통신에 의해 접속되어 있다．그리고，이와 같이 상기 제어회로(13)를 복수의 마이크로 컴퓨터로 구성하는 것에 의해 연산 처리속도가 빨라지는 외에 부분적으로 파손등이 생긴 경우에 있어서도 파손된 마이크로 컴퓨터만을 교환하는 것만으로 용이하며 수리가 간단하게 되는 효과가 있다．13 is a control circuit for controlling the running of the golf cart body 1, and the
17은 상기 뒷바퀴(5)를 회전 구동하기 위한 구동원이 되는 주행모터로 그 주행모터(17)는 주행배터리(18)를 전원으로 하여 상기 메인 CPU(14)로부터의 신호에 근거하여 모터컨트롤러(19)를 이용해 PWM제어에 의해 구동한다. 또，주행 배터리(18)는 충전하기 위한 충전기(20)가 설치되어 있고, 그 충전기 (20)에 의해 １ 라운드가 종료된 때 등 적절히 충전하는 것이 가능하다． 또한，21은 상기 제어회로(13)로의 급전을 행하기 위한 제어용 배터리이고，그 제어용 배터리(21)는 상기 충전기(20)에 의해 동시에 충전하는 것이 가능하다. 17 is a driving motor serving as a driving source for rotationally driving the rear wheel 5, the driving motor 17 is a
22는 상기 좌석(3)의 전면에 설치되고 사용자의 스위치 등의 교체에 의한 주행 모드의 전환을 검출하는 자동／수동 검출 수단으로，상기 자동／수동 검출 수단(22)은 사용자에 의해 선택된 주행모드를 메인 CPU(14)에 입력하게 되어 있다.22 is an automatic / manual detection means which is installed on the front of the
23은 상기 앞바퀴 및 상기 뒷바퀴(5)에 설치된 유압의 힘에 의해 동작되는 디스크 브레이크(미도시)의 제동력을 조정하기 위한 브레이크 모터이고，상기 브레이크 모터(23)는 메인 CPU(14)로부터의 신호에 의하여 PWM 제어되게 된다． 23 is a brake motor for adjusting the braking force of the disc brake (not shown) operated by the hydraulic force installed in the front wheel and the rear wheel 5, the brake motor 23 is a signal from the
24는 본체(1)를 정차시키기 위한 전자 브레이크로 이루어지는 파킹 브레이크로 상기 파킹 브레이크(24)는 통전할 때에 제동력이 해제되고，비통전시에는 스프링의 힘에 의해 제동력이 부여되게 된다．그리고，비통전시에는 주행 모터 (17)부근의 구동계 도중에 제동력이 부여되어 상기 뒷바퀴(5)를 고정하도록 동작한다．24 is a parking brake composed of an electromagnetic brake for stopping the main body 1, and the braking force is released when the parking brake 24 is energized, and the braking force is applied by the force of the spring during non-energization. The braking force is applied in the middle of the drive system near the travel motor 17 so as to operate the rear wheel 5.
상기 기술하는 디스크 브레이크 및 파킹 브레이크를 제동 장치라고 말한다． The disc brake and parking brake described above are called brake devices.
25는 상기 메인 CPU(14)에 접속되고，상기 메인 CPU(14)로부터의 제어 신호에 의거하여 동작하는 스티어링 모터로，상기 스티어링 모터(25)는 자동 모드 선택시에는 스티어링 모터(25)만의 구동력으로 상기 앞바퀴(4)를 조타하고，수동 모드 선택시에는 핸들(6)을 조작하는 인적(人的)힘을 가하여 스티어링 모터(25)의 힘이 보조적으로 동작한다．25 is a steering motor which is connected to the
26은 핸들(6)축의 도중에 설치되어 자동모드 선택시와 수동모드 선택시와 핸들(6)과 앞바퀴(4)와의 연결을 전기적으로 단속(intermittence)하기 위한 핸들모터로，그 핸들모터(26)에 의해 자동모드로 교체될 때에는 핸들(6)이 조작될 수 없도록 고정되고，수동모드에 교체될 때는 핸들(6) 조작에 따라서 앞바퀴(4)가 조타되도록 연결되어 전기적으로 조작된다．26 is a handle motor which is installed in the middle of the handle (6) shaft to electrically intermittence the connection between the handle (6) and the front wheel (4) during the automatic mode selection and manual mode selection, the handle motor (26) The
27은 사용자가 브레이크 페달(미도시）을 조작할 때에 신호가 출력하도록 구 성된 브레이크 스위치로，자동 모드 선택시에 브레이크 스위치(27)로부터27 is a brake switch configured to output a signal when a user operates a brake pedal (not shown), and from the
신호가 출력하면 상기 메인 CPU(14)로부터 브레이크 모터(23)가 동작하도록 신호가 출력하고，소정 시간 경과후에 파킹 브레이크(24)가 동작하게 되어 있다．When the signal is output, the signal is output from the
28은 브레이크 모터(27)의 동작량의 동작 초기를 검출하기 위한 브레이크 홈 스위치이고，이 스위치(28)가 들어가 있을 때에는 디스크 브레이크는 동작하고 있지 않는 상태인 것을 검출한다28 is a brake home switch for detecting the initial operation of the operating amount of the
29는 브레이크 모터(27)의 동작량의 동작 종료를 검출하기 위한 브레이크 리미트 스위치이고，그 브레이크 리미트 스위치(29)가 동작하고 있을 때는 디스크 브레이크의 제동량이 풀(full)로 동작하고 있는 것을 검출한다． 29 is a brake limit switch for detecting the end of operation of the operating amount of the
30은 브레이크의 유압이 적정량인지 어떤지를 검출하기 위한 브레이크 오일 검출수단이다．30 is brake oil detecting means for detecting whether the hydraulic pressure of the brake is an appropriate amount.
31은 골프카트 본체(1)에 설치되고 골프카트 본체(1)의 경사각도를 검출하는 경사센서로，상기 경사센서(31)는 검출한 경사각도를 전압값으로 변환하고 메인CPU(14)에 입력한다．그리고，이 값에 의거하여 발진시나 정지시의 제어를 행하도록 되어 있다．31 is an inclination sensor installed in the golf cart main body 1 and detecting the inclination angle of the golf cart main body 1, wherein the inclination sensor 31 converts the detected inclination angle into a voltage value and supplies it to the
32는 유도선(49)부근에 매설한 마그넷(48)의 자장을 검출하는 입력수단 즉 마그넷 서로，그 마그넷센서(32)는 마그넷(48)의 자극이 Ｓ 극인지 Ｎ 극인지를 검출하고，이러한 자극신호를 펄스로 하여 마그넷센서 처리 CPU(16)에 입력한다．상기 매설된 마그넷(48)은 자동 주행시의 속도를 지시하는 신호나，후 기술하는 통보 수단(45)의 통보를 시작，정지하기 위한 신호가 Ｎ극，Ｓ극과 이러한 개수에 의해 생기는 신호에 의해 생성된다． 이 마그넷(48)의 자력신호는 예를 들면，60센치 간격으로Ｓ극과 Ｓ극이 나열되어 있으면 정지신호，또 120 센치 간격으로 Ｎ극과 Ｓ극이 나열되어 있으면 시속 3킬로 주행등 복수조합에 의해 지시 신호를 구성하고 있다．32 is an input means for detecting the magnetic field of the
또，이러한 마그넷센서(32)는 골프카트 본체(1)의 바닥면으로 설치되어 있고, 노면의 유도선(49)의 부근에 매설한 마그넷(48)의 자력신호를 입력하도록 이루어져 있다.The
33은 상기 골프카트 본체(1)에 설치되고，조타되는 앞바퀴(4)의 조타와 함께 좌우에 회동하는 한 쌍의 유도센서로，상기 유도센서(33)는 유도선(49)으로부터 자장을 검출하고，상호의 유도센서(33)의 검출 레벨이 동일해지도록 앞바퀴(4)를 조타한다. 따라서，앞바퀴(4)가 조타되면 유도센서(33)도 좌우로 회동되기 때문에 유도선(49)이 한 쌍의 유도센서(33)의 중앙에 위치하도록 조타되게 된다．33 is a pair of induction sensors installed in the golf cart body 1 and rotated to the left and right together with steering of the
34는 골프카트 본체(1)의 앞 부분에 설치된 수신기와 뒷 부분에 설치된 송신기로 된 카트가드로，상기 카트가드(34)는 앞쪽에 있는 골프카트 본체(1)의 송신기로부터의 전자파를 수신하고，수신한 신호값이 소정값 이상，즉 소정거리가 되었을 때 제동 장치인 파킹 브레이크(24)가 동작하도록 제어를 행한다． 34 is a cart guard comprising a receiver installed at the front part of the golf cart body 1 and a transmitter installed at the rear part, and the cart guard 34 receives electromagnetic waves from the transmitter of the golf cart body 1 at the front. When the received signal value is equal to or greater than the predetermined value, i.e., the predetermined distance, control is performed so that the parking brake 24, which is a braking device, operates.
35는 초음파를 송신하는 송신기와 장애물에 반사해 오는 초음파를 수신하는 수신기로 구성되고，장애물을 초음파의 반사값에 의해 검출하는 장애물 센서，즉 초음파 센서이며 그 초음파 센서(35)도 장애물과의 거리가 소정의 거리가 됐을 때 제동장치인 파킹 브레이크(24)가 동작하게 되어 있다． 35 is composed of a transmitter for transmitting an ultrasonic wave and a receiver for receiving an ultrasonic wave reflected from an obstacle, an obstacle sensor for detecting an obstacle by a reflection value of the ultrasonic wave, that is, an ultrasonic sensor, and the ultrasonic sensor 35 is also a distance from an obstacle. When the vehicle reaches a predetermined distance, the braking parking brake 24 is operated.
36은 뒷바퀴(5)의 회전수를 검출하는 인코더이고，상기 인코더(36)에 의해 검출되는 신호는 메인 CPU(14)에 입력되게 되어 있다．또，상기 인코더(36)와는 별도로 뒷바퀴(5)의 회전수를 검출하는 서브인코더(37)도 마련되어 있고，상기 서브인코더(37)의 신호도 상기 메인 CPU(14)에 입력되고，이 신호에 근거하여 인코더(36)가 정상으로 동작하고 있는지 아닌지를 판단하거나，인코더(36)가 이상이 있는 경우에 메인 인코더로서 사용하거나 하기 위하여 설치되어 있다.36 is an encoder which detects the rotation speed of the rear wheel 5, and the signal detected by the encoder 36 is input to the
38은 상기 핸들(6)축으로 설치되고 핸들(6)의 조작에 의한 조작토크(torque)를 검출하는 토크센서로，그 토크센서(38)는 메인CPU(14)에 접속되어 있고，조작토크가 전기 신호로서 입력되어，이 토크의 크기에 따라서 스티어링 모터(25)가 동작하게 되어 있다．38 is a torque sensor which is installed on the
39는 상기 골프 카트 본체(1) 전부(前部)에 설치된 범퍼(40)에 장착되고，장애물등이 범퍼(40)에 접합된 경우에 동작되는 범퍼스위치로，범퍼스위치 (39)부터의 신호가 입력되면 메인 CPU(14)에 신호가 입력되게 되어 있다．39 is a bumper switch mounted on the
41은 액셀 부근에 설치되고 사용자의 액셀 조작이 이루어 질 때에 메인 CPU(14)에 신호출력하는 액셀스위치로，그 액셀 위치(41)는 자동주행모드 선택시에 액셀스위치(41)로부터의 신호입력에 의해 발진하게 되어 있다．41 is an accelerator switch installed near the accelerator and outputs a signal to the
42는 사용자의 조작이 가능한 위치에 설치되고 사용자에 의해 진행 방향을 지시하는 전후진스위치로，그 전후진스위치(42)는，메인CPU(14)에 접속되고，전진 및 후진의 어느 쪽으로 교체되어 있는가의 신호가 입력되어 지시된 방향으로 주행하도록 주행모터(17)가 구동하게 되어 있다．42 is a forward and backward switch which is installed at a position where a user can operate and instructs the direction of travel by the user, and the forward and backward switch 42 is connected to the
43은 사용자가 조작 가능한 위치에 설치되고，자동모드가 선택되어 있을때，골프카트 본체(1)의 발진 정지를 지시하기 위한 스타트 스톱 스위치로，그 스타트 스톱 스위치(43)는 조작된 경우에 신호가 메인 CPU(14)에 입력되도록 되어 있고，이 신호입력에 근거하여 주행 모터가 구동 시작，구동 정지하게 되어 있다．43 is a start stop switch for instructing the golf cart main body 1 to start oscillation when it is installed at a position where the user can operate and the automatic mode is selected, and the start stop
44는 골프카트 본체(1)의 발진 정지를 원격 조작하기 위한 리모트 콘트롤로부터의 신호를 수신하기 위한 리모트 콘트롤 수신기로，그 리모트 콘트롤 수신기(44)도 메인 CPU(14)에 접속되고，수신된 신호에 의해 주행이 제어되도록 이루어져 있다． 또한，상기 리모트 콘트롤에는，１개의 조작버튼이 설치되고，조작 버튼을 누를 때에 신호가 출력되도록 되어 있고，상기 골프카트 본체(1)가 주행중에 신호가 입력되면 정지제어가 되어 정지중에 신호가 입력되면 발진제어가 이루어지게 되어 있다．44 is a remote control receiver for receiving a signal from a remote control for remotely controlling the oscillation stop of the golf cart body 1, the remote control receiver 44 is also connected to the
45는 사용자가 상기 좌석(3)에 승차할 때, 정면으로 올 수 있는 위치로 설치된 표시부로，상기 표시부(45)는 배터리 잔량이나 선택된 주행 모드의 표시등이 표시되게 되어 있다． 45 is a display unit provided at a position which can come to the front when the user rides the seat (3), the
46은 상기 마그넷센서(32)로부터의 통보를 시작하는 지시의 신호가 입력될 때， 또는 추종모드시의 발진，정지시，원격조작에 의한 발진，정지시，장애물센서의 발진，정지시에 통보를 실행하기 위한 스피커로 이루어지는 통보수단으로，상기 통보수단(46)은 상기 메인 CPU(14)로부터의 신호에 의해 동작하도록 이루어져 있다. 본 실시예에서는 소정의 지역내로 통보하는 경우에 마그넷으로부터의 신호에 의해 통보수단(46)이 동작하도록 하였지만，그 밖의 신호를 입력하는 것에 의해 통 보수단(46)이 동작하도록 하여도 관계없다．그 밖의 방법으로서，지역내를 전파로 감싸두고，전파를 수신했을 경우에 통보해도 좋다． 또，테이프를 노면에 부착해 두고 그 테이프의 색을 검지할 때 통보하도록 하여도 상관없다. 46 indicates when a signal for instructing to start notification from the
47은 상기 골프카트 본체(1)에 설치되고，상기 통보수단(46)의 통보를 키거나 끌수 있는 것이 가능한 스위치로 된 선택수단이다．그리고，그 선택수단(47)은 사용자의 기호에 따라서 키거나 끌수 있다.47 is a selection means provided in the golf cart body 1, which is a switch capable of turning on or off the notification of the notification means 46. The selection means 47 is a key according to a user's preference. Can be turned on or off.
다음에 상기 기술하는 구성에 있어서의 동작에 관하여 설명한다．Next, the operation in the above-described configuration will be described.
상기 자동 수동 검출수단(22)에 의해 수동모드의 선택이 검출되고，주행을 시작한 경우，액셀을 조작할 때 액셀의 조작량에 따른 구동력으로 주행모터(17)가 구동된다. 상기에 의해 뒷바퀴(5)가 회전하고 주행을 시작한다．주행 시작과 동시에 파킹 브레이크(24)는 해제된다．When the manual mode selection is detected by the automatic manual detection means 22, and when driving starts, the traveling motor 17 is driven by the driving force according to the operation amount of the accelerator when the accelerator is operated. The rear wheel 5 rotates and starts running by the above. As soon as driving starts, the parking brake 24 is released.
또，정지를 하는 경우，브레이크의 조작량에 따른 제동량으로 브레이크 모터(23)가 동작하고，인코더(36)에 의해 차속이 제로인 것을 검출한 경우에 파킹 브레이크(24)가 동작하도록 되어 있다.In the case of stopping, the brake motor 23 operates at the braking amount corresponding to the brake operation amount, and the parking brake 24 is operated when the encoder 36 detects that the vehicle speed is zero.
주행중의 조타에 관해서는，핸들(6)의 조작에 따라서 앞바퀴(4)가 조타되고, 그와 동시에 토크센서(38)에 의해 핸들(6)의 조작토크가 검출된다． 이 토크에 따라서 스티어링 모터(25)가 구동하고，핸들(6)의 조작력을 보조하도록 구동력이 주어진다．As for steering while driving, the
다음으로 자동모드가 선택되고 있는 경우에 대해서 설명을 한다．Next, the case where the automatic mode is selected will be described.
정지중에 스타트 스톱 스위치(45)가 눌려지면 파킹 브레이크(24)가 해제됨과 동시에 주행모터(17)가 구동을 시작한다．이 때의 주행속도는 노면에 매설된 마그넷으로부터의 속도 지시 신호에 근거하여 실행 된다. 그리고，후 기술한 유도센서(33)의 동작에 의해，노면에 매설한 유도선(49)을 따라서 조타되고 주행한다．주행중，스타트 스톱 스위치(43)를 누르게 되면 골프카트 본체(1)는 회생 제동, 브레이크 모터(23)의 동작，파킹 브레이크(24)의 동작을 실행하여 정차한다．If the start stop
다음으로 상기 통보수단(46)의 통보 내용에 대해서，도 ３에 근거하여 설명한다．Next, the notification content of the said notification means 46 is demonstrated based on FIG.
상기 통보수단(46)은 도 ３에 기재된 바와 같이 ４개의 입력 조건에 의해 통보의 시작，정지를 행한다．The notification means 46 starts and stops the notification by four input conditions as shown in FIG.
먼저，노면에 매설한 마그넷(48)에 의해 통보수단(46)을 알리도록 지시한 마그넷(48)위를 통과한 경우，상기 마그넷센서(32)로부터 통보수단(46)을 알리는 지시의 신호가 입력되고，이 입력에 의해 통보수단(46)으로 부터 통보가 시작된다．이 때의 통보 내용은，음악을 흐르게 하여 통보를 계속한다．그리고，마그넷(48)에 의한 자력신호가 통보를 정지하는 지시의 신호가 입력된 경우，이 음악을 정지한다. 즉，도 ４의 파선으로 둘러싼 지역，예를 들면 클럽 하우스나 마스터실 주변등의 플레이어가 왕래하는 장소에 오면 음악이 흐르도록 해 두면 골프카트 본체(1) 부근에 있는 사람에 대해서 골프카트 본체(1)의 접근을 알 수 있게 되고 안전성이 향상한다．도 ４에 있어서，50은 1번 홀을 나타내고，51은 최종 홀의 9번 홀을 나타낸다．그리고，52는 플레이의 시작，종료시에 골프 카트 본체(1) 주행의 기점이 되는 마스터 실(室)이다． First, when passing through the
다음으로，상기 카트가드(34)에 의해 주행하는 추종모드를 선택할 때의 통보수단(46)의 통보에 관해서는，카트가드(34) 수신기의 신호값이 소정값 이하，즉 골프카트 본체(1)가 앞쪽의 골프카트를 추종하여 발진할 때，주행모터 (17)가 구동되면 동시에 「피피」라고 통보한다． 또，카트가드(34)의 수신기의 신호가 소정값 이상，즉 골프카트 본체(1)가 앞쪽의 골프카트와 소정의 거리까지 접근했을 때，상기 디스크 브레이크，또는 파킹 브레이크(24)등의 제동장치를 동작하여 정지하면 동시에，통보수단(46) 의해「피」라고 통보하도록 한다．이와 같이，발진시와 정지시에 있어서 통보 내용을 다르게 하는 것에 의해 주위의 사람에 대해서 골프카트 본체(1)가 접근해 온 것을 알릴 수 있다． Next, regarding the notification of the notification means 46 at the time of selecting the following mode to be driven by the cart guard 34, the signal value of the cart guard 34 receiver is equal to or less than a predetermined value, that is, the golf cart body 1 When the motor starts to follow the front golf cart and starts running, the motor 17 will be notified at the same time as "Phi Phi". In addition, when the signal of the receiver of the cart guard 34 exceeds a predetermined value, that is, when the golf cart body 1 approaches a predetermined distance from the front golf cart, the brake of the disc brake or parking brake 24 or the like is applied. At the same time, when the device is operated and stopped, the notification means 46 is notified of "blood." Thus, the body of the golf cart 1 is made to the people around by changing the notification contents at the time of starting and stopping. Can inform you that you have approached.
또한，원격조작수단，즉 리모트 콘트롤에 의해 발진，정지를 행할 때, 리모트 콘트롤(44)의 수신기에 신호가 입력되면，발진 지시신호인 경우에는 「부부-」라고 통보하고，정지 지시신호인 경우에는 「부-」라고 통보한다．이와 같이，골프카트 본체(1)의 발진，정지의 조작을 원격조작한 경우에 있어，통보 수단(46)을 알리는 것에 의해，골프카트 본체(1)의 동작 상황을 주위에 있는 사람에게 통보하는 것이 가능하고, 안전성을 향상시킬 수 있다. In addition, when a signal is input to the receiver of the remote control 44 when starting or stopping by a remote control means, that is, by a remote control, it is notified of "part-" when it is an oscillation instruction signal, and when it is a stop instruction signal. In this way, when the oscillation and stop operation of the golf cart main body 1 is remotely operated, the operation of the golf cart main body 1 is informed by informing the notification means 46. It is possible to inform people around you of the situation and improve safety.
또한, 초음파 센서(35)에 의해 발진，정지가 실행되는 경우，앞서 기술한 추종모드시에 있어서의 발진，정지와 마찬가지로 앞쪽의 장애물이 소정 범위내에 존재하는 것을 검지한 경우에 정지한다는 통보，예를 들면 사이렌이 １초간 계속 울린다．또，장애물을 검지한 후，검지가 없어지면 골프카트 본체(1)가 발진한다는 통보，예를 들면 사이렌이 2초간 계속 울린다．In addition, when the oscillation and the stop are executed by the ultrasonic sensor 35, the notification that the vehicle stops when the front obstacle is detected within the predetermined range as in the above-described oscillation and the stop in the following mode. For example, the siren continues to sound for 1 second. After detecting an obstacle, when the detection is lost, the golf cart main body 1 is started, for example, the siren continues to sound for 2 seconds.
이와 같이，골프카트 본체(1)가 특정 지역에 들어가 있을 때, 또는 발진，정지할 때 통보수단에 의해 통보를 행하는 것으로，구동음이 조용한 골프카트에 있어서도 골프카트의 접근을 주위사람에게 알릴 수 있다. 또한，정지 요인에 의해 통보내용을 바꾸는 것에 의해，사용자에 대해서 골프카트 본체(1)가 어떤 움직임을 하고 있는가를 예측할 수 있고 안전성이 향상된다． 더욱，발진시의 통보 길이를 정지시보다도 길게 하는 것으로 위험성이 높은 발진시의 안전성을 향상시킬 수 있다.In this way, when the golf cart body 1 enters a specific area, or when the golf cart main body 1 starts or stops, notification is provided by the notification means, so that even when the driving sound is quiet, the golf cart can be notified to the neighbors. have. In addition, by changing the contents of the notification due to the stopping factor, it is possible to predict what kind of movement the golf cart body 1 is making to the user, and the safety is improved. Further, by making the notification length at the time of oscillation longer than at the time of stopping, the safety at the time of high-risk oscillation can be improved.
다음으로 상기 기술한 도 3에 나타내는 각각의 요인에 있어서의 통보 내용에 관하여，도 ７내지 도 ８에 나타내는 플로차트에 근거하여 설명을 한다．Next, the notification content in each factor shown in FIG. 3 mentioned above is demonstrated based on the flowchart shown to FIG. 7 thru | or FIG.
먼저，마그넷센서(32)에 의한 통보의 처리순서에 관하여，도 ７에 근거하고 동작에 관하여 설명을 한다． First, the operation of the notification by the
마그넷센서(32)로부터 통보수단(46)을 알리는 지시의 신호가 입력되었는가 아닌가를 판단하고(S1)，입력되면 도 ３에 나타나는 바와 같이, 음악을 울리기 시작한다(S2)．그리고，이것과 동시에，예를 들면 통상 주행속도의 시속 8킬로를 미리 정한 시속 3킬로로 감속하여 주행을 계속한다(S3)．이와 같이，음악을 울리면서 시속 ３킬로로 주행하고，마그넷센서(32)에 통보종료의 신호가 입력될 때까지 이 주행상태를 계속한다(S4)． 마그넷센서(32)에 통보종료의 신호가 입력되면，통보를 종료하고(S5)，속도를 최초의 지시 속도인 시속 8 킬로로 되돌려 주행을 계속한다(S6). 또한，S1의 마그넷센서(32)로부터의 통보시작 신호가 입력되지 않을 때는 상기 기술한 동작을 실행，통보하지 않고 일상의 주행을 계속한다． It is determined whether or not a signal of an instruction for informing the notification means 46 is input from the magnet sensor 32 (S1), and when inputted, the music starts to sound as shown in Fig. 3 (S2). For example, the driving speed is decelerated to 8 km / h at a predetermined speed of 3 km / h (S3). Thus, driving at 3 km / h while sounding music is terminated and the
다음으로，카트가드(34)，리모트 콘트롤(44) 및 초음파센서에 의한 발진시와 정지시에 있어서의 통보에 대해서，도 ８의 플로차트에 근거하여 설명을 한다．Next, the notification at the time of starting and stopping by the cart guard 34, the remote control 44 and the ultrasonic sensor will be described based on the flowchart of FIG.
먼저，카트가드(34)에 의한 통보에 관하여 설명하면，추종모드로의 주행중，카트가드(34)의 수신기의 신호레벨이 소정값 이하，즉 앞쪽의 골프카트가 소정 거리이상 떨어져 있는 것을 검지하면，통보를 행하지 않으면 안된다고 판단하고(S1), 골프카트 본체(1)는 발진을 시작함과 동시에 통보수단(46)에 의한 통보를 행한다(S2)．이 때의 통보는，도 ３에 나타나는 바와 같이「피피」라고 통보를 행한다．다음에 이 통보를 행한 후，주행을 계속하고 카트가드의 수신기의 신호레벨이 소정값 이상，즉 앞쪽의 골프카트 본체(1)와의 간격이 소정의 거리 이하가 된 것을 검지하면 골프카트 본체(1)는 정지함과 동시에，통보수단(46)에 의한 통보를 행한다(S4)． 이 때에 통보는，도 ３에 나타나는 바와 같이, 「피」라고 통보를 행한다． First, the notification by the cart guard 34 will be described. If the signal level of the receiver of the cart guard 34 is lower than or equal to a predetermined value, that is, the front golf cart is separated by a predetermined distance while driving in the tracking mode, It is determined that the notification must be made (S1), and the golf cart body 1 starts the start of the oscillation and notifies by the notification means 46 (S2). The notification at this time is shown in FIG. Similarly, PPI is notified. After this notification is made, driving continues and the signal level of the cart guard receiver is greater than or equal to a predetermined value, i.e., the distance between the front golf cart body 1 and less than a predetermined distance. When it is detected, the golf cart body 1 stops and notifies the notification means 46 (S4). At this time, the notification is notified as shown in Fig. 3.
다음으로，리모트 콘트롤(44)에 의한 통보에 관하여 설명하면，상기 기술한 카트가드(34)의 통보와 마찬가지로 리모트 콘트롤(44)에 의한 발진 신호가 입력될 때는，발진을 시작함과 동시에 통보수단(46)에 의해「부부-」라고 통보하고，또，리모트 콘트롤(44)에 의한 정지신호가 입력될 때는 정지함과 동시에 통보수단(46)에 의해「부-」라고 통보하도록 한다． Next, the notification by the remote control 44 will be described. When the oscillation signal is input by the remote control 44 as in the above-described notification of the cart guard 34, the oscillation starts and the notification means is started. In
또한, 장애물센서인 초음파센서(35)에 의한 통보에 있어서도 마찬가지로，장애물로부터 반사해 오는 신호값이 소정의 레벨 이상，즉 장애물과의 거리가 소정 거리에 가까워진 경우에，골프카트 본체(1)를 주행으로부터 정지시킴과 동시에 통 보수단(46)에 의해 사이렌을 １초간 울린다．그리고，장애물을 검지하고 있는 상태에서 장애물이 없어진 것을 반사해 오는 신호값의 레벨이 소정값 이하가 된 상태에 의해 검지하면 주행을 시작함과 동시에 사이렌을 ２초간 울린다.In addition, in the notification by the ultrasonic sensor 35, which is an obstacle sensor, when the signal value reflected from the obstacle becomes more than a predetermined level, that is, the distance from the obstacle approaches the predetermined distance, the golf cart body 1 is opened. At the same time, the siren is sounded by the
이와 같이，도８에 나타내는 플로차트에 있어서는，마그넷센서(32)에 의한 통보와는 다르고，통보 시작과 통보 종료의 신호가 입력되는 사이에 통보를 계속하지 않고，발진시와 정지시가 다른 통보를 행하도록 제어된다．In this way, in the flowchart shown in Fig. 8, the notification is different from the notification by the
다음으로，제 2의 실시의 형태에 관하여，도 9에 근거하여 설명을 한다．Next, 2nd Embodiment is described based on FIG.
본 실시예는，상기 기술한 실시 예의 초음파 센서(35)와 마그넷 센서(32)를 조합시킨 실시예로，제어 회로，골프 카트 본체의 구성에 관해서는 동일한 구성이기 때문에 설명을 생략한다． This embodiment is an embodiment in which the ultrasonic sensor 35 and the
본 실시예는，마그넷센서(32)의 신호에 의한 통보를 실행하는 지역 내에서，또한 초음파센서(35)에 의해 장애물의 검출이 있을 때에 통보수단(46)에 의한 통보를 실행하는 것으로，먼저，마그넷센서(32)에 의한 통보 지역에 들어갔는지 아닌지를 판단하고(S1), 통보되는 지역에 들어가 있으면 다음으로 장애물이 존재한지 아닌지를 초음파 센서(35)에 의해 검지한다(S2)． 이 때，어느한쪽도 검지하고 있지 않을 때는，마그넷센서(32) 및 초음파센서(35)의 양쪽의 검지가 있을 때까지 반복한다．S1 및 S2에 있어서 통보를 실행하는 지역에서，또한 장애물을 검지하였을 때 통보수단(46)에 의해 통보를 시작하고(S3), 통보를 해제하는 지령의 신호，본 실시예에서는 통보를 실행하는 지역을 나올 때(S4) 통보를 종료한다(S5)． 또，장애물의 검출을 계속하고 있어도 통보하는 지역을 나온 것을 마그넷센서(32)가 검지하면(S6) 통보를 종료한다(S7)．본 실시예에서는 통보수단(46)에 의한 통보는 소정의 조건으로 통보를 계속하고 실행하였지만 상기 기술한 실시 예와 같이，통보 개시시에 한 번 통보하고，통보종료 신호에 근거하여 다시 한번 통보하도록 제어해도 관계없다. The present embodiment executes a notification by the notification means 46 in the area where the notification by the signal of the
상기 기술한 실시예에서는，발진시와 정지시에 통보하도록 제어했지만 ，발진 때부터 정지시까지 계속하여 통보해도 관계없다.In the above-described embodiment, it is controlled to notify when starting and stopping, but it may be continued notification from starting to stopping.
본 발명의 청구항１의 구성에 의하면，배터리를 전원으로 하여 구동바퀴를 구동하는 모터와，그 모터의 구동을 제어하는 구동제어회로를 구비하고，미리 설정된 소정의 지역인 것을 알리게 하는 신호를 입력하는 입력수단과，상기 입력수단의 신호에 근거하여 통보하는 통보수단을 설치하고，본 발명의 청구항 ２의 구성에 의하면，상기 소정의 지역인 것을 알리게 하는 마그넷은，상기 통보 수단의 통보시작을 지시하는 시작신호와，상기 통보수단의 통보의 종료를 지시하는 종료신호로 된 것을 특징으로 한다．According to the structure of Claim 1 of this invention, it is provided with the motor which drives a drive wheel with a battery as a power supply, and the drive control circuit which controls the drive of the motor, and inputs the signal which informs that it is a predetermined area preset. An input means and a notification means for providing notification based on a signal of the input means are provided, and according to the configuration of claim 2 of the present invention, a magnet for notifying that the predetermined area is provided is configured to instruct the start of notification of the notification means. And a start signal indicating an end of the notification of the notification means.
이상의 구성에 의해，주행음이 조용한 모터에 의해 주행하는 전동차에 있어서，미리 정해진 위험이 발생하기 쉬운 특정 장소에 있어서는 통보 수단에 의해 통보하는 것으로 전동차의 접근을 주위에 있는 사람에게 알리는 것이 가능하고, 안전성을 향상시키는 것이 가능하게 되는 것등의 효과를 가진다．According to the above configuration, it is possible to inform people around the vehicle of the approach of the electric vehicle by notifying the approach of the electric vehicle by notifying by a means of notification in a specific place where a predetermined risk is likely to occur in an electric vehicle driven by a motor with a quiet running sound. It is effective to be able to improve.
본 발명의 청구항 ３의 구성에 의하면，배터리를 전원으로 하여 구동바퀴를 구동하는 모터와，그 모터의 구동을 제어하는 구동제어회로와, 상기 구동바퀴에 제동력을 부여하는 제동장치와，그 제동장치를 동작하는 제동제어회로와，앞쪽의 전동차로부터 송신된 송신신호를 수신한 수신기를 설치하고，그 수신기로 수신되는 수신 신호가 소정값 이상을 검지할 때, 상기 제동장치를 동작하여 정지하고，소정값 이하가 됐을 때 앞쪽의 전동차에 추종하여 주행하는 추종 모드를 구비하고，그 추종모드가 주행시，상기 수신기로 수신된 수신신호에 의거하여 통보하는 통보수단을 설치하고，본 발명의 청구항 ４의 구성에 의하면 상기 통보 수단은 상기 수신기가 소정값 이상의 수신신호를 검지할 때 통보하고，본 발명의 청구항 5의 구성에 의하면 상기 통보수단은 상기 수신기가 소정값 이하의 수신 신호를 검지할 때 통보하는 것을 특징으로 한다． According to the structure of
상기 기술의 구성에 의하면 전동차가 주행할 때，추종모드로 설정해 두면 앞쪽의 전동차로부터 송신 신호를 발신기가 수신하고，앞쪽의 전동차가 소정 거리，즉 소정값 이상의 수신신호로 된 경우，제동장치에 의해 전동차를 정지함과 동시에 통보수단에 의해 통보하고，또 앞쪽의 전동차와의 거리가 소정 이상이 되면 앞쪽의 전동차에 추종하여 주행을 시작함과 동시에 통보수단을 알린다．이와 같이，추종모드가 선택되어 있으면 전동차가 발진할 때와 정지할 때 통보수단이 통보되기 때문에，전동차의 동작을 주위에 대해서 통보하는 것이 가능하고，안전성이 향상하는 등의 효과를 가진다. According to the configuration of the above technique, when the electric vehicle is driven, if the tracking mode is set, the transmitter receives a transmission signal from the front electric vehicle, and when the front electric vehicle reaches a predetermined distance, that is, a reception signal of a predetermined value or more, When the vehicle is stopped and notified by the notification means, and when the distance to the front vehicle becomes more than a predetermined distance, the vehicle follows the front electric vehicle to start driving and informs the notification means. As such, the following mode is selected. If so, the notification means is notified when the electric vehicle starts and stops, so that the operation of the electric vehicle can be notified to the surroundings, and the safety is improved.
본 발명의 청구항 ６의 구성에 의하면，배터리를 전원으로 하여 구동바퀴를 구동하는 모터와，상기 모터의 구동을 제어하는 구동제어회로와，상기 구동바퀴에 제동력을 부여하는 제동장치와，상기 제동장치를 동작하는 제동제어회로와 ，상기 구동제어회로와 제동제어회로를 원격 조작하여 발진 정지하는 것이 가능한 원격 조작 수단을 구비하고，상기 원격조작 수단에 의한 조작에 근거하여 통보하는 통보수단을 설치하고，청구항 ７의 구성에 의하면 상기 통보수단은 상기 원격조작수단에 의해 상기 구동제어회로가 동작을 시작할 때 통보하고，청구항 ８의 구성에 의하면 상기 통보수단은 상기 원격조작 수단에 의해 상기 제동제어 회로가 동작을 시작할 때 통보하는 것을 특징으로 한다． According to the structure of
상기 기술의 구성에 의하면，전동차의 주위에 있지 않는 원격조작 수단에 의해 발진，정지할 때는 전동차의 주위에 있는 사람에게는 전동차의 움직임이 알 수 없으므로 발진，정지와 동시에 통보수단에 의해 통보하는 것에 의해 전동차의 주위에 있는 사람에게 전동차가 동작하는 것을 알릴 수 있고 안전성이 향상하는등의 효과를 가진다.According to the configuration of the above technology, when starting or stopping by a remote control means not in the vicinity of a train, the person around the train cannot know the movement of the train. It is possible to inform people around the electric vehicle that the electric vehicle is operating and to improve safety.
본 발명의 청구항 9의 구성에 의하면，배터리를 전원으로 하여 구동바퀴를 구동하는 모터와，상기 모터의 구동을 제어하는 구동제어회로와，상기 구동바퀴에 제동력을 부여하는 제동장치와，상기 제동장치를 동작하는 제동제어회로와，앞쪽의 장애물을 검출할 때 상기 제동장치를 동작하도록 신호출력하는 장애물센서를 구비하고，상기 장애물센서의 검지에 근거하여 통보하는 통보수단을 설치하고，청구항 10의 구성에 의하면 상기 통보수단은 상기 장애물센서가 장애물을 검지할 때 통보하고，청구항 11의 구성에 의하면 상기 통보수단은 상기 장애물센서가 장애물을 검지한 후，장애물을 검지하지 않을 때 통보한다．또，청구항 12의 구성에 의하면 상 기 장애물센서는 초음파를 송신하는 송신기와 ，상기 송신기로부터 송신된 초음파가 장애물으로부터의 반사파를 수신한 수신기로 이루어지고, 상기 수신기로 수신한 신호가 소정값 이상일 때 장애물의 존재를 검지하는 것을 특징으로 한다．According to the structure of Claim 9 of this invention, the motor which drives a drive wheel with a battery as a power supply, the drive control circuit which controls the drive of the said motor, the braking device which gives a braking force to the said drive wheel, and the said braking device And a braking control circuit for operating the controller and an obstacle sensor for outputting a signal to operate the braking device when a front obstacle is detected, and providing a notification means for notifying based on the detection of the obstacle sensor. According to the configuration of
상기 기술하는 구성에 의하면，앞쪽에 장애물을 검지하고，그 장애물과의 간격이 소정의 거리，즉 소정값 이상의 수신 신호가 된 경우，제동장치에 의해 전동차를 정지함과 동시에 통보수단을 알리고，장애물과의 거리가 소정값 이상이 되면 다시 한번 주행을 시작함과 동시에 통보수단을 알리게 하는 것으로, 전동차가 움직일 때 주위에 대해서 통보 할 수 있고，안전성을 향상시키는 효과를 이룬다．According to the above-described configuration, when an obstacle is detected in front, when the distance to the obstacle becomes a predetermined distance, that is, a reception signal of a predetermined value or more, the braking device stops the electric vehicle and informs the notification means. When the distance is over a predetermined value, the vehicle starts to drive once again and the notification means is notified. When the electric vehicle moves, the surroundings can be notified and the safety is improved.
본 발명의 청구항 13의 구성에 의하면，배터리를 전원으로 하여 구동바퀴를 구동하는 모터와，상기 모터의 구동을 제어하는 구동제어회로와，상기 구동바퀴에 제동력을 부여하는 제동장치와，상기 제동장치를 동작하는 제동제어회로와，앞쪽의 장애물을 검출할 때 상기 제동장치를 동작하도록 신호출력하는 장애물센서와，노면에 매설한 복수의 마그넷 조합에 의한 자력신호를 입력하는 입력 수단을 구비하고, 상기 입력수단의 신호와 상기 장애물센서의 검지에 근거하여 통보하는 통보수단을 설치하고，상기 통보수단은，상기 마그넷의 자력 신호가 상기 통보수단의 통보의 시작을 지시하는 시작신호를 입력하고，또한 상기 장애물 센서가 장애물을 검출할 때 통보하는 것을 특징으로 한다． According to the configuration of
이상의 청구항 13의 구성에 의해 특정 지역에서 장애물을 검지할 때만 통보를 실행하는 것으로，주행음이 조용한 모터에 의해 주행하여도 특정 장소에서 위험이 발생하는 가능성이 있을 때만 통보수단에 의해 통보하는 것으로 전동차의 접근 을 알리게 할 수 있고，안전성을 향상시키는 등의 효과를 이룬다．According to the configuration of
본 발명의 청구항 14의 구성에 의하면，상기 통보수단은 신호 내용에 의해 통보의 내용을 다르게 할 수 있는 것을 특징으로 한다．According to the structure of
상기 기술한 구성에 의해 주위에 있는 사람이 발진，정지의 판단이 가능한 외，정지의 종류에 의해서도 판단하는 것이 가능하므로 사용자에 있어 전동차의 접근을 알수 있는 외에 전동차의 상황을 통보를 듣는 것에 의해 판단할 수 있고 안전성이 향상하는 외에 기록이 향상하는 등의 효과를 이룬다．According to the above-described configuration, it is possible to judge by the kind of stop, besides being able to judge the start and stop of the people around by the above-mentioned configuration. In addition to improving the safety, it also improves the recording.
본 발명의 청구항 15의 구성에 의하면，상기 통보수단은 주행하는 노면에 설치한 유도선에 따라서 자동주행시에 동작하는 것을 특징으로 한다．According to the structure of
상기 기술하는 구성에 의해，사람의 조작에 의해 주행하지 않고，더욱이 볼 수 없기 때문에 유도선상을 주행할 때 통보수단에 의해 통보하도록 되어 있으므로, 이와 같이 정지나 발진，조향처소가 예측하기 어려운 주행 상태에 있어서 통보를 실행하도록 되어 있기 때문에 안전성이 향상하는 등의 효과를 이룬다． According to the above-described configuration, since the vehicle is not driven by human operation and can not be seen further, it is to be notified by the notification means when traveling on the guideline. Thus, a driving state in which stops, oscillations and steering points are difficult to predict. In this case, the notification is executed in order to improve safety.
본 발명의 청구항 16 구성에 의하면 상기 구동제어회로는 상기 통보수단이 통보될 때 주행속도를 저하시키는 것을 특징으로 한다．According to a sixteenth aspect of the present invention, the drive control circuit is configured to reduce the traveling speed when the notification means is notified.
상기 기술하는 구성에 의해，위험한 상태에서 통보할 때 주행속도를 저하시키기 때문에 보다 안전성이 향상되는 등의 효과를 이룬다．The above-described configuration achieves the effect of lowering the running speed when notifying in a dangerous state, thereby improving safety.
본 발명의 청구항 17의 구성에 의하면 상기 통보수단을 실행할지 실행 하지 않을지를 선택하는 선택 수단을 설치한 것을 특징으로 한다．According to the structure of Claim 17 of this invention, the selection means which selects whether or not to perform the said notification means is provided.
상기 기술한 구성에 의해 통보하면 번거로운 경우에는，통보수단의 통보를 하지 않도록 설정할 수 있기 때문에 사용편의가 향상되는 등의 효과를 이룬다．If it is troublesome to notify by the above-described configuration, it is possible to set not to notify the notification means, so that the convenience of use is improved.
Claims (17)
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