KR100589760B1

KR100589760B1 - Linear motor guide apparatus

Info

Publication number: KR100589760B1
Application number: KR1020040103520A
Authority: KR
Inventors: 한월숙
Original assignee: 주식회사 알파로보틱스; 한월숙
Priority date: 2004-12-09
Filing date: 2004-12-09
Publication date: 2006-06-21
Also published as: KR20050109039A

Abstract

본 발명은 리니어 모터 고정자와 가동자와, 메인베이스 상에 형성된 상부돌출형 칸막이부, LM 레일과 LM 블록과, 길이방향으로 길게 탄성적으로 설치된 메인커버로 인해, 장치의 설치가 간편할 뿐만 아니라 장치를 전체적으로 안정적으로 소정 거리만큼 왕복 이송시킬 수 있도록 된 리니어모터 가이드 장치에 관한 것이다.The present invention is not only easy to install the device due to the linear motor stator and the mover, the top protrusion partition formed on the main base, the LM rail and the LM block, and the main cover installed elastically in the longitudinal direction. It relates to a linear motor guide device capable of reciprocally conveying the device in a stable and stable manner as a whole.

본 발명에 따른 리니어 모터 가이드 장치는 작업 로봇에 장착되어 장치의 길이방향으로 장치 전체의 길이 내에서 테이블이 소정 거리 왕복 이동되는 리니어 모터 가이드 장치에 있어서, 장치 전체가 소정 폭과 길이를 가지도록 하며 그 위에 장착되는 부품들을 지탱하는 몸체를 구성하는 메인베이스와; 상기 메인베이스 상에 형성된 구동수단과; 상기 메인베이스 상에 설치되며 상기 구동수단의 구동에 의해 구동력을 공급받아 상기 메인베이스의 길이방향 내에서 소정거리 만큼 왕복 이동되는 테이블과; 상기 테이블 상에 위치하며 상기 메인베이스의 양 측면에 측면커버와 고정된 메인커버로 구성된 것을 특징으로 한다.The linear motor guide device according to the present invention is mounted on a working robot and the linear motor guide device in which the table is reciprocated a predetermined distance within the length of the entire device in the longitudinal direction of the device, so that the entire device has a predetermined width and length. A main base constituting a body supporting the components mounted thereon; Drive means formed on the main base; A table mounted on the main base and reciprocated by a predetermined distance within a longitudinal direction of the main base by receiving a driving force by the driving means; Located on the table and characterized in that consisting of the side cover and the main cover fixed to both sides of the main base.

리니어 모터 고정자, 리니어 모터 가동자, LM 레일, LM 블록, 가이드부Linear motor stator, linear motor mover, LM rail, LM block, guide part

Description

Linear motor guide device {LINEAR MOTOR GUIDE APPARATUS}

도 1은 본 발명에 따른 리니어모터 가이드 장치를 개략적으로 나타낸 사시도1 is a perspective view schematically showing a linear motor guide device according to the present invention

도 2는 도 1의 평면 투시도FIG. 2 is a plan perspective view of FIG. 1

도 3은 도 1의 종방향 일측면 투시도3 is a longitudinal one side perspective view of FIG.

도 4는 도 1의 횡방향 일측면 투시도4 is a lateral side perspective view of FIG.

도 5a 내지 도 5c는 도 2에서의 스케일 헤드의 정면도, 평면도 및 일측면도5A-5C are front, top and one side views of the scale head in FIG.

도 6은 도 2의 메인베이스 및 스케일 헤드의 결합관계를 나타낸 일측면도6 is a side view illustrating a coupling relationship between a main base and a scale head of FIG. 2;

■ 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ■■ Explanation of symbols for main parts of drawing ■

100 : LM(Linear Motor) 가이드 장치100: Linear Motor (LM) Guide Device

110 : 메인커버 112,113 : 커버단부110: main cover 112,113: cover end

122,124 : 측면커버 130 : 테이블122,124: Side cover 130: Table

135 : 경사면 137 : 홈부135: inclined surface 137: groove portion

139 : 고정수단 140 : 메인베이스139: fixing means 140: main base

142 : 칸막이부 144 : 몸체면142: partition portion 144: body surface

150 : 센서 160 : 스토퍼 블록150: sensor 160: stopper block

170 : 쿠션부 180 : 스케일 헤드170: cushion portion 180: scale head

182 : 리니어 모터 고정자 184 : LM 레일182: linear motor stator 184: LM rail

190 : LM 블록 193 : 요입부190: LM block 193: recessed part

210 : 리니어 모터 가동자 250 : 탄성부210: linear motor mover 250: elastic portion

270 : 탄성블록270: elastic block

본 발명은 리니어모터 가이드 장치에 관한 것으로, 특히 리니어 모터 고정자와 가동자와, 메인베이스상에 형성된 상부돌출형 칸막이부, LM 레일 및 블록과, 길이방향으로 길게 설치된 메인커버로 인해, 장치의 설치가 간편할 뿐만 아니라 장치를 전체적으로 안정적으로 소정 거리만큼 왕복이송시킬 수 있도록 된 리니어모터 가이드 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a linear motor guide device, and in particular, due to a linear motor stator and mover, an upper protrusion partition portion, an LM rail and a block formed on a main base, and a main cover installed in a longitudinal direction. The present invention relates to a linear motor guide device which is not only simple but also makes it possible to reciprocate a device over a predetermined distance stably as a whole.

리니어 모터(Linear Motor) 가이드 장치는 작업용 로봇(도시안됨)에 장착되어 정밀한 왕복이송을 가능하도록 하는 장치로서 많이 사용되고 있다.Linear motor (Linear Motor) guide device is widely used as a device that is mounted on the working robot (not shown) to enable precise reciprocating transfer.

그러나 종래의 리니어 모터 가이드 장치는 긴 거리 사용 시 장치 자체의 하중 때문에 처지는 처짐 현상이 발생, 메인프레임 및 메인커버의 강성저하 문제점이 있었고, 이물 유입으로 인한 가동상의 문제점, 스케일이 내부에 장착되어 있어 수리 보수의 문제점이 있었고, 또한 리니어 모터 가이드 장치를 작업용 로봇에 장착하기가 불편한 등 다수의 문제점이 있는 것이었다.However, the conventional linear motor guide device has a problem of sagging due to the load of the device itself when using a long distance, a problem of degradation of rigidity of the mainframe and the main cover, a problem of operation due to the inflow of foreign matter, and the scale is mounted inside. There was a problem of repair and repair, and also there were a number of problems such as inconvenient mounting of the linear motor guide device on the work robot.

본 발명은 상기한 바와 같은 종래 기술에서의 문제점을 개선하기 위해 제안된 것으로서, 기존 작업용 로봇에 간단히 장착시킬 수 있고 사용 중에도 처짐 현상이 발생되지 않도록 장치와 같은 크기를 가지면도서도 종단면을 크게 함과 동시에 종방향 강성을 강화시켜 비틀림 및 휨 현상에 대처할 수 있도록 된 새로운 형태의 리니어 모터 가이드 장치를 제공함에 그 목적이 있다.The present invention has been proposed to improve the problems in the prior art as described above, and can be easily mounted on an existing working robot, and the longitudinal cross-sectional view of the book has the same size as the device so that sagging does not occur even during use. At the same time, it is an object of the present invention to provide a new type of linear motor guide device capable of coping with torsional and bending phenomena by enhancing longitudinal stiffness.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예로서, 작업 로봇에 장착되어 장치의 길이방향으로 장치 전체의 길이 내에서 테이블이 소정 거리 왕복이동되는 리니어 모터 가이드 장치에 있어서, 장치 전체가 소정 폭과 길이를 가지도록 하며 그 위에 장착되는 부품들을 지탱하는 몸체를 구성하는 메인베이스와; 상기 메인베이스 상에 형성된 구동수단과; 상기 메인베이스 상에 설치되며 상기 구동수단의 구동에 의해 구동력을 공급받아 상기 메인베이스의 길이방향 내에서 소정거리 만큼 왕복 이동되는 테이블과; 상기 테이블 상에 위치하며 상기 메인베이스의 양 측면에 측면커버와 고정된 메인커버로 구성된 것을 특징으로 하는 리니어 모터 가이드 장치가 제공된다.In an embodiment of the present invention for achieving the object as described above, in the linear motor guide device which is mounted on the work robot and the table reciprocates a predetermined distance within the length of the entire device in the longitudinal direction of the device, the entire device is predetermined A main base having a width and a length and constituting a body supporting the components mounted thereon; Drive means formed on the main base; A table mounted on the main base and reciprocated by a predetermined distance within a longitudinal direction of the main base by receiving a driving force by the driving means; Located on the table is provided with a linear motor guide device comprising a main cover fixed to the side cover on both sides of the main base.

바람직하게는, 메인베이스 상에 소정 위치에는 측면에서 보면 중간이 요입된 형태로 메인베이스의 길이 방향을 따라 일정한 길이만큼 고정 설치된 리니어 모터 레일이 설치된 것을 특징으로 한다.Preferably, the predetermined position on the main base is characterized in that the linear motor rail is fixed to a predetermined length along the longitudinal direction of the main base in the form of the middle concave when viewed from the side.

또한 바람직하게는, 상기 구동수단은 리니어 모터 고정자인 것을 특징으로 한다.Also preferably, the drive means is a linear motor stator.

또한 바람직하게는, 상기 메인커버는 평면에서 보면 폭 방향 양 측면에서 내측으로 요입된 홈부가 형성되며, 요입된 홈부 근방에서 탄성블록을 매개로 하여 고정수단을 통해 고정되며, 양측 단부 근처에는 길이방향으로 중공부가 형성되며, 아울러 측면커버들과는 탄성블록이 고정수단에 의해 고정된 것을 특징으로 한다.Also preferably, the main cover is provided with a groove portion recessed inwardly from both sides in the width direction when viewed in a plan view, and is fixed through fixing means via an elastic block in the vicinity of the recessed groove portion, and in the longitudinal direction near both end portions. Hollow portion is formed, and also characterized in that the side cover and the elastic block is fixed by the fixing means.

또한 바람직하게는, 상기 메인베이스는 측면에서 보면, 중앙에서 소정 폭을 두고 서로 대향하여 위치하는 상부돌출형 칸막이부가 형성되며, 일측 칸막이내측에는 눈금을 읽을 수 있도록 스케일이 설치되어 있고, 상부돌출형 칸막이부와 거의 동일한 형상으로 칸막이부들과 각각 대향하면서 각각 상부돌출형으로 형성된 몸체면들로 이루어진 것을 특징으로 한다.Also, preferably, the main base has an upper protrusion partition portion which is located to face each other with a predetermined width at the center, and the scale is installed on one side of the partition to read the scale. It is characterized by consisting of the body surface formed in each of the upper projection while facing each of the partition portion in almost the same shape as the partition portion.

또한 바람직하게는, 상기 테이블은 그의 내측 요입부가 LM 레일의 요입부와 대응되는 형상으로 형성되어 있어서 서로 맞물리면서 견고하게 흔들림 없이 왕복이송 되도록 설치된 하나 이상의 LM 블록과 상기 LM 블록들을 일체로 그의 하면에 결합하여 함께 LM 레일들을 따라 왕복이송 가능함과 동시에 그의 하면에 리니어 모터 고정자와 마주하여 설치된 리니어 모터 가동자를 포함하여, 아울러 그의 상부는 메인커버의 종단부와 접촉되면서 왕복이동 가능하도록 된 테이블로 구성되어 리니어 모터 고정자와 리니어 모터 가동자의 구동작용에 의해 왕복이동 수단전체가 왕복이동 되도록 구성된 것을 특징으로 한다.Also preferably, the table is formed in a shape corresponding to the recessed portion of the LM rail so that the one or more LM blocks and the LM blocks integrally coupled to the lower surface of the LM block are installed to be reciprocated without being firmly engaged with each other. Together with a linear motor mover mounted on the lower surface thereof facing the linear motor stator, the upper part of which consists of a table configured to be reciprocated in contact with the end of the main cover. It is characterized in that the entire reciprocating means is configured to reciprocate by the driving action of the motor stator and the linear motor mover.

또한 바람직하게는, 테이블은 그의 일측면이 메인베이스의 상부돌출형 칸막이부와 스케일을 매개로 하여 슬라이딩 접촉하면서 그 스케일을 통해 이동거리를 알 수 있도록 된 소정 형상의 스케일과, 스케일과 그의 길이방향 일측면 상방에 일체로 결합되며 테이블의 길이방향 일측면상에 그의 일측면이 고정정부를 통해 고정된 스케일 블록을 포함하는 것을 특징으로 한다.Also preferably, the table has a scale having a predetermined shape such that one side thereof is in sliding contact with the upper protrusion partition portion of the main base via the scale, and the scale can be known through the scale, and the scale and its longitudinal direction. It is characterized in that it comprises a scale block that is integrally coupled to one side above and one side thereof is fixed through a fixing part on one side of the table in the longitudinal direction.

또한 바람직하게는, 상기 메인베이스의 모서리 근방 위치에 4군데에 위치하여 메인베이스상에 고정수단에 의해 고정되고 아울러 일측 측면커버에 고정수단에 의해 고정 설치된 스토퍼 블록들을 포함하며, 서로 마주하는 한 쌍의 스토퍼 블록은 마주하는 면상에 쿠션부가 돌출형성된 것을 특징으로 한다.Also preferably, a pair of stopper blocks which are located at four positions near the corners of the main base are fixed by the fixing means on the main base and fixedly installed by the fixing means on one side cover and face each other. The stopper block is characterized in that the cushion portion is formed projecting on the facing surface.

또한 바람직하게는, 상기 센서 블록과 함께 상기 메인베이스상에서 테이블의 이동 방향으로 위치 이동 가능하게 소정 위치에 일직선상으로 다수개가 내장 형태로 설치되어 이동을 감지하는 센서들을 포함하는 것을 특징으로 한다.Also preferably, a plurality of sensors are installed in a straight line at a predetermined position so as to move in a moving direction of a table on the main base together with the sensor block, and include sensors for detecting movement.

또한 바람직하게는, 상기 메인베이스는 하면부 소정부에 요입형 나사부 및 고정 돌출부가 형성되어 선택적으로 고정 가능한 것을 특징으로 한다.Also preferably, the main base may be selectively fixed by forming a recessed screw portion and a fixing protrusion at a predetermined lower surface portion thereof.

또한 바람직하게는, 상기 메인커버는 양쪽 단부에는 측면에서 보면 계단형의 구멍이 관통형성된 것을 특징으로 한다.In addition, the main cover is characterized in that the stepped through-holes formed at both ends when viewed from the side.

이하 본 발명에 따른 리니어 모터 가이드 장치를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a linear motor guide device according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 리니어 모터 가이드 장치를 개략적으로 나타낸 사시도이고, 도 2는 도 1의 평면 투시도이고, 도 3은 도 1의 종방향 일측면 투시도이고, 도 4는 도 1의 횡방향 일측면 투시도이다.1 is a perspective view schematically showing a linear motor guide device according to the present invention, FIG. 2 is a plan perspective view of FIG. 1, FIG. 3 is a longitudinal lateral perspective view of FIG. 1, and FIG. 4 is a transverse one of FIG. 1. Side perspective view.

이에 도시한 바와 같이, 리니어 모터 가이드 장치(100)는 전체를 대략 평면에서 보면 직사각형 형태로 형성되어 있다. 상기 장치(100)는 다수개의 부품들이 조립되어 구성된다.As shown in the drawing, the linear motor guide device 100 is formed in a rectangular shape when the whole is viewed in a substantially plan view. The device 100 is composed of a plurality of parts assembled.

참조부호 140은 메인베이스(main base)를 나타낸 것으로서, 장치 전체의 저면을 이루는 부품이고, 그 상면상에 다수개의 부품들이 안착되도록 되어있다. 상기 메인베이스(140)는 측면에서 보면(도 4참조), 중앙에서 서로 대향하여 마주보면서 후술하는 스케일 블록(180)과 함께 고정된 스케일 헤드(187)가 맞닿아 이동되는 상부돌출형 칸막이부(142)가 형성되어 있다. 상기 칸막이부(142)는 메인베이스(140)의 강성을 강화시키는 역할을 한다. 상기 칸막이부(142)중 일측 내측면에는 이동거리를 알 수 있도록 눈금이 새겨진 스케일(scale)(143)이 부착되어 있다.Reference numeral 140 denotes a main base, which is a component that forms the bottom of the entire apparatus, and a plurality of components are mounted on the upper surface. The main base 140 is viewed from the side (see Fig. 4), the upper projection type partition portion which is moved in contact with the scale head 187 fixed with the scale block 180 to be described later facing each other in the center ( 142 is formed. The partition portion 142 serves to strengthen the rigidity of the main base 140. A scale 143 engraved with a scale is attached to one inner side surface of the partition part 142 so as to know a moving distance.

상기 칸막이부(142)들 사이에 후술하는 리니어 모터 고정자(182)와 리니어 모터 가동자(210)가 설치된다. 또한 상부돌출형 칸막이부(142)와 마찬가지로 메인베이스(140)의 몸체면(144)들도 칸막이부(142)들과 대향하면서 갈고리형으로 형성되어있고, 칸막이부(142)들 각각과 메인베이스(140)의 몸체면(144)들과의 사이에 LM 레일(184)들과 LM레일(184)들과 맞물려 있는 LM 블록(190)들 및 LM 블록(190)들을 일체로 상방에서 결합하여 LM 레일(184)들에 의해 왕복이송 가능하도록 된 테이블(130)과, 테이블(130)상에 위치하며 장치 전체의 상면을 커버함과 아울러 테이블(130)과 측면상에서 서로 맞물리면서 테이블(130)의 처짐을 방지할 수 있도록 된 메인커버(110)와, 상기와 같이 장착된 상태에서 메인베이스(140)의 횡단 양측면에 접촉 고정된 측면커버(122,124)들로 구성된다.A linear motor stator 182 and a linear motor mover 210, which will be described later, are installed between the partition parts 142. In addition, the body surface 144 of the main base 140, like the upper protrusion partition portion 142 is formed in a hook shape while facing the partition portion 142, each of the partition portion 142 and the main base The LM blocks 190 and LM blocks 190 engaged with the LM rails 184 and the LM rails 184 between the body surfaces 144 of the 140 are integrally coupled upwardly to LM The table 130 is made to be reciprocated by the rails 184, and the table 130 is located on the table 130 and covers the upper surface of the entire device, and sags the table 130 while being engaged with each other on the side surface of the table 130. The main cover 110 and the side cover (122,124) fixed in contact with both sides of the transverse side of the main base 140 in the mounted state as described above to be prevented.

상기 메인커버(110)는 측면커버(122,124)들과 탄성적으로 결합된다. 실시예에서는 평면에서 보면 폭 방향 양측면에서 내측으로 요입된 홈부(137)가 형성되며, 그의 양단부 근처에는 길이방향으로 중공부(111)가 형성되어 있고, 요입된 홈부(137) 근방에서 탄성블록(270)을 매개로 하여 고정수단(139)을 통해 고정되며 아울러 측면커버(122,124)와는 탄성블록(270)이 고정수단(272)에 의해 고정된다.The main cover 110 is elastically coupled to the side cover (122,124). In an embodiment, when viewed in a plan view, grooves 137 recessed inwardly from both sides in the width direction are formed, and hollow portions 111 are formed in the longitudinal direction near both ends thereof, and an elastic block (near the recessed grooves 137) is formed. 270 is fixed through the fixing means 139, and the side cover 122, 124 and the elastic block 270 is fixed by the fixing means (272).

좀 더 자세히 설명하면, 상기 메인베이스(140) 상에 형성된 LM 레일(184)은 측면에서 보면 중간이 요입된 형태로 메인베이스(140)내에 길이 방향을 따라 일정한 길이만큼(실시예에서는 테이블(130)의 왕복이송길이(L)만큼) 길게 형성되어 고정 설치되어 있다. 상기 LM 블록(190)은 그의 내측 요입부(193)가 LM 레일(184)의 요입부와 대응되는 형상으로 형성되어 있어서 서로 맞물리면서 견고하게 흔들림 없이 왕복이송 되도록 한다. 상기 LM 블록(190)은 실시예에서는 4개가 설치되어 있다.In more detail, the LM rail 184 formed on the main base 140 has a predetermined length along the longitudinal direction in the main base 140 in the form of a middle recessed from the side (in the embodiment, the table 130 It is formed as long as the reciprocating feed length L) and is fixedly installed. The LM block 190 has its inner concave portion 193 is formed in a shape corresponding to the concave portion of the LM rail 184 so that the LM block 190 is reciprocated and firmly engaged with each other. In the embodiment, four LM blocks 190 are provided.

상기 테이블(130)은 측면에서 보면 상부가 메인커버(110)를 감싸면서 위치하는데(서로 닿지 않음), 메인커버(110)의 커버단부(112,113)와 가까이 위치하면서 이동 가능하도록 갈고리 형상의 단면(132,134) 내측에 각각 경사면(131)이 형성되며, 테이블(130)의 상면은 메인커버(110)의 하면과 근접하여 설치되어 있다. 테이블(130)의 하면에는 리니어 모터 가동자(210)의 상면과 결합하며 아울러 LM 블록(190)이 볼트(192)에 의해 결합되어있다. 참조부호 131은 테이블(130)의 양단부(돌출부분)에 형성된 계단형 관통공을 나타낸 것으로서, 상측 관통공 지름이 하측 관통공 지름보다 작다. 즉 테이블(130)의 상면에는 다른 기구들이 설치될 수 있는데 이러한 기구들은 상면에서 고정할 수도 있고 하면에서부터 고정시킬 수도 있다.The table 130 is located in the upper part surrounding the main cover 110 when viewed from the side (not touching each other), the hook-shaped cross-section (movable while being located close to the cover ends (112, 113) of the main cover 110 ( The inclined surface 131 is formed inside the 132 and 134, respectively, and the upper surface of the table 130 is provided near the lower surface of the main cover 110. The lower surface of the table 130 is coupled to the upper surface of the linear motor mover 210 and the LM block 190 is coupled by a bolt 192. Reference numeral 131 denotes a stepped through hole formed at both ends (protrusions) of the table 130, and the upper through hole diameter is smaller than the lower through hole diameter. That is, other mechanisms may be installed on the upper surface of the table 130. These instruments may be fixed on the upper surface or fixed from the lower surface.

상기 테이블(130)은 평면에서 보면, 메인베이스(140)의 세로방향의(짧은 쪽)의 폭보다 더 긴 폭을 가지고 형성되어 있다. 물론 폭의 길이는 메인베이스(140)의 폭과 거의 동일하게 할 수도 있지만, 폭의 길이가 도시된 것처럼 약간 긴 경우에는 더욱 더 견고하게 테이블 역할을 수행할 수 있게 된다.The table 130 is formed to have a width longer than that of the main base 140 in the longitudinal direction (short side). Of course, the length of the width may be substantially the same as the width of the main base 140, but if the length of the width is slightly longer as shown, it is possible to more firmly serve as a table.

상기 LM 블록(190)은 평면에서 보면, 테이블(130)의 소정위치에 각각 4군데 설치된 것을 알 수 있다.The LM block 190 is seen in plan view, it can be seen that four installed in each of the predetermined position of the table 130.

참조부호 160은 스토퍼 블록(STOPPER BLOCK)을 나타낸 것으로서, 실시예에서는 리니어 모터 가이드 장치(100)의 모서리 근방 위치에 4군데에 위치하여 메인베이스(140)상에 고정수단(163)에 의해 고정되고 아울러 측면커버(124)에 고정수단(162)에 의해 고정 설치되는데, 서로 마주하는 한 쌍의 스토퍼 블록(160)은 마주하는 면상에 쿠션부(170)가 돌출 형성되며 상기 테이블(130)의 측면에 탄성적으로 접촉가능하다.Reference numeral 160 denotes a stopper block. In an embodiment, the reference numeral 160 is located at four positions near the corner of the linear motor guide device 100 and is fixed by the fixing means 163 on the main base 140. In addition, the side cover 124 is fixedly installed by the fixing means 162, the pair of stopper blocks 160 facing each other, the cushion portion 170 is protruded on the surface facing each other and the side of the table 130 Elastically contactable.

참조부호 150은 센서를 나타낸 것으로서, 센서 블록(152)과 함께 메인베이스(140)상에는 테이블(130)의 이동 방향으로 소정 위치에 일직선상으로 다수개가 설치되어 있으며, 길이방향으로 형성되어 있는 장공을 따라 이동 가능토록 되어 있다(실시예에서는 3개). 즉 상기 하방에 LM 블록(190)이 설치된 테이블(130)이 전체적으로 왕복이동시 상기 센서(150)를 벗어나는 것을 감지할 수 있도록 설치되어있다.Reference numeral 150 denotes a sensor. Along with the sensor block 152, a plurality of linear holes are provided on the main base 140 at a predetermined position in a predetermined position in the moving direction of the table 130 and formed in the longitudinal direction. It can be moved accordingly (three in the Example). That is, the table 130 having the LM block 190 installed below is installed to detect that the table 130 leaves the sensor 150 during the reciprocating movement.

참조부호 180은 스케일 블록을 나타낸 것으로서, 상기 테이블(130)의 일측면상에 고정수단에 의해 고정된다. 이에 대하여는 이후에 도 5a 내지 도 5c 및 도 6을 통해 자세히 설명하기로 한다.Reference numeral 180 denotes a scale block, which is fixed on one side of the table 130 by fixing means. This will be described in detail later with reference to FIGS. 5A to 5C and 6.

참조 부호 240은 전원 연결 단자를 나타낸다.Reference numeral 240 denotes a power connection terminal.

참조 부호 263은 리니어 모터 가동자의 전원 입력단자에 연결되는 전선을 나타내며, 리니어 모터 가동자의 대응되는 우측부분에는 펄스 출력단에 연결된 전선이 도시되어 있다. 이에 대하여는 상세한 설명은 생략하기로 한다.Reference numeral 263 denotes a wire connected to the power input terminal of the linear motor mover, and a wire connected to the pulse output terminal is shown in the corresponding right portion of the linear motor mover. Detailed description thereof will be omitted.

참조부호 292는 작업 로봇(도시안됨)에 상기 리니어 모터 가이드 장치(100)를 고정시키는 고정수단을 나타낸다. 즉 메인베이스(140)의 하부에 길이방향으로 형성된 중공부(294)에서 일측 하방으로 형성된 나사부를 나타내며, 이를 통해 외부 장치와 결합할 수 있다. 참조부호 293은 메인베이스(140)의 상측에서 하측으로 관통되어 볼트를 조립할 수 있도록 한 카운트보링을 포함하는 조립구멍(293)이 형성된 것을 도시한 것이다.Reference numeral 292 denotes fixing means for fixing the linear motor guide device 100 to a working robot (not shown). That is, the lower portion of the main base 140 shows the screw portion formed in one side from the hollow portion 294 formed in the longitudinal direction, through which it can be combined with the external device. Reference numeral 293 shows an assembly hole 293 including a count boring formed to penetrate from the upper side to the lower side of the main base 140 to assemble the bolt.

도 5a 내지 도 5c는 도 2에서의 스케일 헤드의 정면도, 평면도 및 일측면도이고, 도 6은 도 2의 메인베이스 및 스케일 헤드의 결합관계를 나타낸 일측면도이다.5A to 5C are front views, plan views, and one side view of the scale head in FIG. 2, and FIG. 6 is a side view illustrating a coupling relationship between the main base and the scale head of FIG. 2.

이에 도시한 바와 같이, 스케일 블록(180)은 상기 테이블(130)의 일측면상에 고정되며, 스케일 블록(180)과는 하방으로 일체로 결합되며, 일측면이 메인베이스(140)의 상부돌출형 칸막이부(142)와 스케일(143)을 매개로 하면서 이동하는 스케일 헤드(187)로 구성된다.As shown therein, the scale block 180 is fixed on one side of the table 130 and integrally coupled downwardly with the scale block 180, and one side thereof is an upper protrusion type of the main base 140. It consists of the scale head 187 which moves while making the partition part 142 and the scale 143 medium.

참조부호 145는 상기 LM 레일(184)이 장착되는 장착면을 나타내며, 참조부호 147은 리니어 모터 고정자(182)가 장착되는 장착면을 나타낸다.Reference numeral 145 denotes a mounting surface on which the LM rail 184 is mounted, and reference numeral 147 denotes a mounting surface on which the linear motor stator 182 is mounted.

상기와 같이 구성된 본 발명에 따른 리니어 모터 가이드 장치(100)의 동작을 설명하면 다음과 같다.Referring to the operation of the linear motor guide device 100 according to the present invention configured as described above are as follows.

먼저, 사용자는 본 발명의 리니어 모터 가이드 장치(100)를 작업 로봇(도시안됨)에 고정수단(292)을 통해 결합시킬 수 있다.First, the user may couple the linear motor guide device 100 of the present invention to a working robot (not shown) through the fixing means 292.

사용자가 리니어 모터 가이드 장치(100)에 전원입력단자(240)를 통해 전원을 공급하고 구동장치(도시안됨)를 ON시키면 리니어 모터 가동자(210)에 전원이 공급되면 영구자석 구성의 리니어 모터 고정자(182)와 대응하는 리니어 모터 가동자(210)가 자화되어 리니어 모터 가동자(210)가 이동하게 된다. 이때 서로 일체로 연결된 이동수단, 즉 리니어 모터 가동자(210)와, 테이블(130)과, LM 블록(190)들이 일체로 결합된 이동수단에서, LM 블록(190)들은 LM 레일(184)에 의해 가이드 되면서 이동된다. 이때 아울러 테이블(130)의 이동방향 일측면에 설치된 스케일 블록(180)과 일체로 결합된 스케일 헤드(187)가 칸막이부들(142)과 접촉되면서 왕복 이동된다. 사용자는 일측 칸막이부(142)에 설치된 스케일(143)을 통해 이동거리를 알 수 있다.When the user supplies power to the linear motor guide device 100 through the power input terminal 240 and turns on the driving device (not shown), when the power is supplied to the linear motor mover 210, the linear motor stator of the permanent magnet configuration The linear motor mover 210 corresponding to 182 is magnetized so that the linear motor mover 210 moves. In this case, the moving means connected integrally with each other, that is, the linear motor mover 210, the table 130, and the moving means in which the LM blocks 190 are integrally coupled, the LM blocks 190 are connected to the LM rails 184. It is moved by being guided by. At this time, the scale head 187 integrally coupled with the scale block 180 provided on one side of the table 130 in the moving direction is reciprocated while contacting the partition parts 142. The user may know the moving distance through the scale 143 installed on one side partition part 142.

한편 테이블(130)의 왕복이동시에 테이블(130)의 하방 즉, 메인베이스(140)에 테이블(130)의 이송경로를 따라 설치된 센서(150)에 의해 테이블(130)의 현재 이동상태를 감지할 수 있다. 이와 같이 테이블(150)이 이동한 거리는 별도의 디스플레이 장치(도시안됨)를 통해 표시되도록 할 수도 있으며 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.Meanwhile, when the table 130 is reciprocated, the current movement state of the table 130 may be detected by the sensor 150 installed below the table 130, that is, along the transport path of the table 130 on the main base 140. Can be. As such, the distance traveled by the table 150 may be displayed through a separate display device (not shown), and a detailed description thereof will be omitted.

또한 테이블(130)의 왕복이동방향도 구동장치(도시안됨)를 사용하여 조절할 수 있음은 물론이다.In addition, the reciprocating direction of the table 130 can also be adjusted using a driving device (not shown).

상기 테이블(130)이 일정 거리를 이동한 후 테이블(130)의 일측면이 스토퍼 블록(160)의 쿠션부(170)에 서로 접촉하게 되면(도 3참조) 테이블(130)이 정지된다.After the table 130 moves a predetermined distance, when one side of the table 130 comes into contact with the cushion unit 170 of the stopper block 160 (see FIG. 3), the table 130 is stopped.

참조 부호 250은 니플을 나타낸 것으로서, 일종의 윤활유 주입구 역할을 한다. 이를 통해 상기 LM 레일(184)과 맞물려 이동하는 LM 블록(190)에는 윤활유가 공급되어 원활하게 이동된다.Reference numeral 250 denotes a nipple, which serves as a kind of lubricant inlet. Through this, the LM block 190 which is engaged with the LM rail 184 to be moved is supplied with lubricating oil and smoothly moved.

본 발명에 따른 리니어 모터 가이드 장치(100)에 의하면, 메인커버(110)의 종단면의 길이를 길게 하였고 또한 양단부에 형성된 중공부(111) 및 탄성블록(270)과의 결합으로 인해 테이블(130)이 이동시에도 메인커버(110)가 처지지 않도록 이중으로 처짐을 방지할 수 있는 효과가 있고, 비틀림 및 종방향 강성이 강화되는 효과가 있다.According to the linear motor guide device 100 according to the present invention, the length of the longitudinal section of the main cover 110 and the table 130 due to the combination of the hollow portion 111 and the elastic block 270 formed at both ends Even during this movement, the main cover 110 is prevented from sagging twice so that the main cover 110 does not sag, and the torsional and longitudinal stiffnesses are enhanced.

또한, 메인베이스(140) 내부가 상부돌출형 칸막이부(142)들로 형성되어 있으므로 LM 레일(184)과 LM 블록(190) 사이에서 나오는 기름과 외부에서 들어오는 이물질이 스케일(143) 쪽으로 흘러들어가는 것을 방지하는 효과가 있고 아울러 뒤틀림 또는 길이방향 휨 등을 방지할 수 있는 효과가 있다.In addition, since the inside of the main base 140 is formed of the upper protrusion partition parts 142, oil coming out between the LM rail 184 and the LM block 190 and foreign substances coming from the outside flow into the scale 143. It is effective in preventing the warp and in addition to warping or longitudinal warping.

또한 작업 로봇에 본 발명의 장치를 상부 및 하부에서 조립가능하고 메인프레임 상하에서 장착이 가능하여 장착 시 편리한 효과가 있다.In addition, it is possible to assemble the device of the present invention to the working robot in the upper and lower and can be mounted on the upper and lower mainframe there is a convenient effect when mounting.

또한 스케일 헤드(187)가 메인커버(110)를 분리한 상태에서 외부로 노출되게 구성되어 있으므로 장착이 편리한 효과가 있다.
테이블(130)의 측면에 탄성적으로 접촉되는 한 쌍의 스토퍼 블록(160) 및 쿠션부(170)가 돌출 형성되므로 기체의 파손을 미연에 방지할 수 있다.
메인베이스(140)에 형성되어 있는 장공을 따라 이동 가능하게 센서(150)가 고정된 센서 블록(152)이 설치되어 있어 유지보수의 편리성 및 위치 선정을 자유로이 할 수 있다.In addition, since the scale head 187 is configured to be exposed to the outside in a state in which the main cover 110 is removed, the scale head 187 has a convenient effect.
Since a pair of stopper blocks 160 and cushioning portions 170 which are elastically in contact with the side surface of the table 130 are protruded, breakage of the gas can be prevented in advance.
The sensor block 152 to which the sensor 150 is fixed to be movable along the long hole formed in the main base 140 is installed, so that the convenience and maintenance of the maintenance can be freely selected.

Claims

The main device 140 has a predetermined width and length, and the main base 140 constitutes a body supporting the mounted body, and is installed on the main base 140 and reciprocates by a predetermined distance in the longitudinal direction of the main base 140. Table 130 and the main cover 110, which is fixed on both sides of the side cover 122, 124 located on the table 130 and fixed to both sides of the main base 140, the main base 140 and the table Drive means composed of a linear motor stator 182 and a linear motor mover 210 and corresponding to the 130 is installed on the main base 140 and the table 130, respectively, to slide guide the table 130. In the linear motor guide device 100 comprising an LM rail 184 and an LM block 190,

The main base 140 has an upper protrusion partition portion 142 formed to face each other with a predetermined width in the center when viewed from the side,

Linear motor guide device characterized in that it comprises a body surface (144) formed to protrude upward with a predetermined width to the outside of the upper protrusion partition portion (142).

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The method of claim 1,

The main cover 110 has a groove 137 recessed inward from both sides in the width direction when viewed in a plan view.

It is fixed via the fixing means 139 via the elastic block 270 in the vicinity of the recessed groove 173,

The hollow part 111 is formed in both sides of the main cover 110 in the longitudinal direction, and the elastic block 270 is fixed to the side covers 122 and 124 by the fixing means 272. Device.

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The method of claim 1,

A scale 143 installed on the upper protrusion partition 142 of the main base 140;

The linear motor guide, characterized in that it comprises a scale block 180 coupled to the scale head 187 installed on the table 130 so that the movement distance through the scale 143 while sliding contact with the scale 143 Device.

The method of claim 1,

Stopper block 160 located at four corners of the main base 140 and fixed to the main base 140 by the fixing means 163 and fixed to the side cover 124 by the fixing means 162. ),

The pair of stopper blocks (160) facing each other linear motor guide device, characterized in that the cushion portion 170 is formed projecting on the facing surface.

The method of claim 1,

A sense block 152 installed on the main base 140 so as to be movable in a position to detect movement of the table 130 moving along the main base 140;

Linear motor guide device characterized in that it comprises a sensor (150) installed in the sensor block (152).

The method of claim 1,

The main base 140 penetrates downwardly from the upper side of the recessed screw groove 292 and the main base 140 formed in the lower surface of the main base 140 to be selectively assembled from the upper and lower sides so that the bolt can be assembled. A linear motor guide device, characterized in that an assembly hole (293) including one count boring is formed.

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