KR100525444B1 - Apparatus and method for controlling a rear wheel toe angle in car - Google Patents

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KR100525444B1 KR10-2003-0016822A KR20030016822A KR100525444B1 KR 100525444 B1 KR100525444 B1 KR 100525444B1 KR 20030016822 A KR20030016822 A KR 20030016822A KR 100525444 B1 KR100525444 B1 KR 100525444B1
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Abstract

본 발명에 따른 차량의 후륜 토우각 제어 장치는 차량의 후륜 좌우측에 설치되며, 제어신호에 기초하여 후륜 좌우측의 토우각을 조절하는 좌우측 액추에이터와, 차량의 조향각과 조향각 속도 중에서 적어도 하나 이상을 감지하는 조향각 센서와, 차량의 속도를 감지하는 차속 센서와, 차량의 속도에 대응되는 제어 이득을 설정하는 제어 이득 설정부와, 조향각 센서에서 조향각 및 조향각 속도 중에서 어느 하나만 수신될 때, 조향각(또는, 조향각 속도)을 연산하여 조향각 속도(또는 조향각)를 산출하는 신호 처리부와, 신호 처리부로부터 제공되는 조향각, 조향각 속도 및 제어 이득을 이용하여 차량의 후륜 토우각 계산하는 토우각 계산부와, 계산된 후륜 토우각에 따라 좌우측 액추에이터에 제어 신호를 제공하여 후륜 좌우측의 토우각을 조절하는 좌우측 구동부를 포함한다. The rear wheel toe angle control device of the vehicle according to the present invention is installed on the left and right sides of the rear wheel of the vehicle, and the left and right actuator to adjust the toe angle of the left and right wheels based on the control signal, and detects at least one or more of the steering angle and steering angle speed of the vehicle A steering angle (or steering angle) when only one of a steering angle and a steering angle speed is received by the steering angle sensor, a vehicle speed sensor detecting a vehicle speed, a control gain setting unit for setting a control gain corresponding to the vehicle speed, and a steering angle sensor Signal processing unit for calculating the steering angle speed (or steering angle) by calculating the steering speed, a toe angle calculation unit for calculating the rear toe angle of the vehicle using the steering angle, the steering angle speed, and the control gain provided from the signal processing unit, and the calculated rear wheel toe The left and right actuators control the toe angles of the rear wheels by providing control signals to the left and right actuators according to the angle. It includes a side drive.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 조향각, 조향각 속도 및 차속을 이용하여 차량의 후륜 토우각을 제어함으로써, 센서 응답 및 액추에이터 응답 속도를 향상시킬 수 있고, 정상원 선회 시 언더 스티어 현상과 스텝 스터어에 발생되는 제어 성능의 저하를 방지할 수 있다.As described above, the present invention can improve the sensor response and the actuator response speed by controlling the rear wheel toe angle of the vehicle using the steering angle, the steering angle speed and the vehicle speed, and occur in the understeering phenomenon and the step steer during the normal circle turning. It is possible to prevent the deterioration of the control performance.

또한, 본 발명은 조향 방향에 따라 후륜 좌우측 중에서 어느 하나만 제어함으로써, 액추에이터 용량을 축소하여 설계할 수 있다.In addition, the present invention can be designed by reducing the actuator capacity by controlling only one of the rear wheel left and right in accordance with the steering direction.

Description

차량의 후륜 토우각 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING A REAR WHEEL TOE ANGLE IN CAR}Vehicle rear wheel toe angle control device and method {APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING A REAR WHEEL TOE ANGLE IN CAR}

본 발명은 전자제어 현가장치에 관한 것으로, 특히 조향각, 조향각 속도 및 차속을 이용하여 차량의 후륜 토우각을 제어하고, 조향 방향에 따라 후륜 좌우측를 다르게 제어할 수 있는 차량의 후륜 토우각 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electronically controlled suspension device, and more particularly, to a rear wheel toe angle control device and method for controlling a rear wheel toe angle of a vehicle using steering angle, steering angle speed, and vehicle speed, and controlling rear left and right sides according to the steering direction. It is about.

통상적으로, 현가장치는 차체와 휠 사이에 존재하며, 이 두 강체를 하나 혹은 다수의 링크를 이용하여 연결해 주는 장치로서, 상하방향으로는 스프링과 유압 쇽 업쇼버 등에 의해 지지되고, 기타 방향으로는 높은 강성과 유연성을 적절히 조화시킴으로써, 차체와 휠 사이의 상대 운동을 기계적으로 적절히 조화시키면서 전후륜 조향 기능을 제어한다.Typically, a suspension is present between the vehicle body and the wheel, and is a device that connects the two rigid bodies using one or more links, supported by springs and hydraulic shock absorbers in the up and down directions, and in other directions. By appropriately matching high stiffness and flexibility, the front and rear wheel steering functions are controlled while mechanically matching the relative movement between the body and the wheels.

전후륜 조향 제어에 있어서 후륜의 조향 기능은 전륜 조향각에 비례하여 제어되며, 전륜 조향각에 비례하여 후륜의 조향을 제어하여 선회에 따른 안정성을 확보한다.In front and rear wheel steering control, the steering function of the rear wheel is controlled in proportion to the front wheel steering angle, and the steering of the rear wheel is controlled in proportion to the front wheel steering angle to secure stability according to the turning.

그러나, 전륜 조향각에 따른 후륜의 조향 제어는 각 속도를 이용하지 않고 조향각에 비례하여 후륜의 조향을 제어하기 때문에 센서 및 액추에이터 응답에 지연이 생겨 조향 성능이 떨어지는 문제점이 있다. However, steering control of the rear wheel according to the front wheel steering angle does not use the angular speed, so that steering of the rear wheel is controlled in proportion to the steering angle, which causes a delay in the sensor and actuator response, thereby degrading steering performance.

특히, 종래의 전륜 조향각에 따른 후륜의 조향 제어 방법은 정상원 선회시 언스티어(understeer)가 심하며, 스텝 스티어(step steer)와 같은 상황에서 조향 제어 성능이 저하되는 문제점이 있다.In particular, the conventional steering control method of the rear wheels according to the front wheel steering angle has a severe understeer when turning the normal circle, there is a problem that the steering control performance is degraded in a situation such as step steer (step steer).

이러한 문제점을 해결하기 위하여 요우 비율 센서(yaw rate sensor)를 이용하여 후륜의 조향을 제어할 수 있으나, 요우 비율 센서의 가격이 비싸기 때문에 전체적으로 제품의 가격 경쟁력을 떨어뜨리는 문제점이 있다.In order to solve this problem, it is possible to control the steering of the rear wheel by using a yaw rate sensor, but the price of the yaw rate sensor is expensive, and thus, there is a problem of lowering the price competitiveness of the product as a whole.

본 발명의 목적은 이와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 조향 시에 조향각, 조향각 속도 성분 및 차속 성분을 이용하여 조향 시 후륜을 제어함으로써, 조향 성능을 개선할 수 있는 차량의 후륜 토우각 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한다.An object of the present invention is to solve the problems of the prior art, the rear wheel toe angle of the vehicle that can improve the steering performance by controlling the rear wheel during steering by using the steering angle, steering angle speed component and vehicle speed component during steering. It is intended to provide a control device and method.

본 발명의 다른 목적은, 조향 시에 조향각 성분(또는 조향각 속도 성분)을 이용하여 좌우 조향 방향을 결정하고, 조향 방향에 따라 조향 시 좌우 후륜의 조향 제어를 다르게 수행하여 조향 성능뿐만 아니라 액추에이터 용량을 축소 설계 가능할 수 있는 차량의 후륜 토우각 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한다.Another object of the present invention is to determine the left and right steering direction by using a steering angle component (or steering angle speed component) during steering, and to perform steering control as well as steering capacity by performing steering control of the left and right rear wheels at the same time depending on the steering direction. It is an object of the present invention to provide a rear wheel toe angle control apparatus and method which can be reduced in size.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 차량의 후륜 토우각 제어 장치에 있어서, 상기 차량의 후륜 좌우측에 설치되며, 제어신호에 기초하여 후륜 좌우측의 토우각을 조절하는 좌우측 액추에이터와, 상기 차량의 조향각과 조향각 속도 중에서 적어도 하나 이상을 감지하는 조향각 센서와, 상기 차량의 속도를 감지하는 차속 센서와, 상기 차량의 속도에 대응되는 제어 이득을 설정하는 제어 이득 설정부와, 상기 조향각 센서에서 조향각 및 조향각 속도 중에서 어느 하나만 수신될 때, 상기 조향각(또는, 조향각 속도)을 연산하여 조향각 속도(또는 조향각)를 산출하는 신호 처리부와, 상기 신호 처리부로부터 제공되는 조향각, 조향각 속도 및 제어 이득을 이용하여 상기 차량의 후륜 토우각 계산하는 토우각 계산부와, 상기 계산된 후륜 토우각에 따라 상기 좌우측 액추에이터에 제어 신호를 제공하여 상기 후륜 좌우측의 토우각을 조절하는 좌우측 구동부를 포함한다. In order to achieve the above object, the present invention, in the rear wheel toe angle control device of the vehicle, is installed on the left and right sides of the rear wheel of the vehicle, the left and right actuator for adjusting the toe angle of the left and right rear wheels based on a control signal, and the vehicle A steering angle sensor for detecting at least one of a steering angle and a steering angle speed of the vehicle, a vehicle speed sensor for detecting the speed of the vehicle, a control gain setting unit for setting a control gain corresponding to the speed of the vehicle, and a steering angle at the steering angle sensor And a signal processor that calculates a steering angle speed (or steering angle) by calculating the steering angle (or steering angle speed) when only one of the steering angle speeds is received, and using the steering angle, the steering angle speed, and the control gain provided from the signal processor. Toe angle calculation unit for calculating the rear wheel toe angle of the vehicle, and the calculated rear wheel toe angle Accordingly, the left and right actuators include a left and right driving unit for adjusting a toe angle of the left and right wheels by providing a control signal to the left and right actuators.

또한, 본 발명은, 후륜 좌우측에 설치된 액추에이터를 제어하여 차량의 후륜 토우각을 제어하는 방법에 있어서, 상기 차량의 조향각과 조향각 속도 중에서 적어도 하나를 수신하는 단계와, 상기 차량의 속도를 수신하는 단계와, 상기 차량의 속도에 대응되는 제어 이득을 설정하는 단계와, 상기 조향각 및 조향각 속도 중에서 어느 하나만 감지될 때, 상기 조향각(또는, 조향각 속도)을 연산하여 조향각 속도(또는 조향각)를 산출하는 단계와, 상기 조향각, 조향각 속도 및 제어 이득을 이용하여 상기 차량의 후륜 좌우측 토우각 계산하는 단계와, 상기 계산된 후륜 좌우측 토우각에 따라 상기 좌우측 액추에이터를 제어하여 상기 후륜 좌우측의 토우각을 조절하는 단계를 포함한다.In addition, the present invention, in the method for controlling the rear wheel toe angle of the vehicle by controlling the actuators installed on the left and right sides of the rear wheel, receiving at least one of the steering angle and the steering angle speed of the vehicle, the step of receiving the speed of the vehicle And setting a control gain corresponding to the speed of the vehicle, and calculating a steering angle speed (or steering angle) by calculating the steering angle (or steering angle speed) when only one of the steering angle and the steering angle speed is detected. And calculating the rear wheel left and right toe angles of the vehicle using the steering angle, the steering angle speed and the control gain, and controlling the left and right actuators according to the calculated rear wheel left and right toe angles to adjust the toe angles of the rear wheel left and right sides. It includes.

상기와 같은 본 발명의 다른 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 차량의 후륜 토우각 제어 장치에 있어서, 상기 차량의 후륜 좌우측에 설치되며, 제어신호에 기초하여 후륜 좌우측의 토우각을 조절하는 좌우측 액추에이터와, 상기 차량의 조향각과 조향각 속도 중에서 적어도 하나 이상을 감지하는 조향각 센서와, 상기 차량의 속도를 감지하는 차속 센서와, 상기 조향각 센서에서 조향각 및 조향각 속도 중에서 어느 하나만 수신될 때, 상기 조향각(또는, 조향각 속도)을 연산하여 조향각 속도(또는 조향각)를 산출하는 신호 처리부와, 상기 조향각과 조향각 속도 중에서 적어도 하나를 이용하여 상기 차량의 조향 방향을 감지하는 조향 방향 판단부와, 상기 차속에 따라 서로 다른 제어 이득을 설정하며, 상기 제어 이득 설정 시 상기 조향 방향 판단부에 감지되는 조향 방향에 따라 후륜의 좌우측 제어 이득을 서로 다르게 설정하는 제어 이득 설정부와, 상기 신호 처리부로부터 제공되는 조향각, 조향각 속도 및 제어 이득을 이용하여 상기 차량의 후륜 토우각 계산하는 토우각 계산부와, 상기 계산된 후륜 토우각에 따라 상기 좌우측 액추에이터에 제어 신호를 제공하여 상기 후륜 좌우측의 토우각을 조절하는 좌우측 구동부를 포함한다.In order to achieve the other object of the present invention as described above, the present invention, in the rear wheel toe angle control device of the vehicle, is installed on the left and right sides of the rear wheel of the vehicle, the left and right actuator for adjusting the toe angle of the left and right rear wheels based on the control signal And a steering angle sensor for detecting at least one of a steering angle and a steering angle speed of the vehicle, a vehicle speed sensor for detecting a speed of the vehicle, and a steering angle and a steering angle speed when the steering angle sensor receives only one of the steering angle and the steering angle (or Signal steering unit for calculating a steering angle speed (or steering angle) by calculating a steering angle speed, a steering direction determination unit that detects a steering direction of the vehicle using at least one of the steering angle and the steering angle speed, and the vehicle according to the vehicle speed. Sets a different control gain and goes to the steering direction determination unit when setting the control gain. A control gain setting unit for setting the left and right control gains of the rear wheels differently according to the supported steering direction, and a toe angle calculation unit calculating the rear wheel toe angle of the vehicle using the steering angle, the steering angle speed, and the control gain provided from the signal processing unit. And a left and right driving unit which provides a control signal to the left and right actuators according to the calculated rear wheel toe angle to adjust the toe angle of the rear wheel left and right.

또한, 본 발명은, 후륜 좌우측에 설치된 액추에이터를 제어하여 차량의 후륜 토우각을 제어하는 방법에 있어서, 상기 차량의 조향각과 조향각 속도 중에서 적어도 하나를 수신하는 단계와, 상기 차량의 속도를 수신하는 단계와, 상기 조향각 센서에서 조향각 및 조향각 속도 중에서 어느 하나만 수신될 때, 상기 조향각(또는, 조향각 속도)을 연산하여 조향각 속도(또는 조향각)를 산출하는 단계와, 상기 조향각과 조향각 속도 중에서 적어도 하나를 이용하여 상기 차량의 조향 방향을 감지하는 단계와, 상기 차속에 따라 서로 다른 제어 이득을 설정하며, 상기 제어 이득 설정 시 상기 조향 방향에 따라 후륜의 좌우측 제어 이득을 서로 다르게 설정하는 단계와, 상기 신호 처리부로부터 제공되는 조향각, 조향각 속도 및 제어 이득을 이용하여 상기 차량의 후륜 좌우측 토우각 계산하는 단계와, 상기 계산된 후륜 토우각에 따라 상기 좌우측 액추에이터를 제어하여 상기 후륜 좌우측의 토우각을 제어하는 단계를 포함한다.In addition, the present invention, in the method for controlling the rear wheel toe angle of the vehicle by controlling the actuators installed on the left and right sides of the rear wheel, receiving at least one of the steering angle and the steering angle speed of the vehicle, the step of receiving the speed of the vehicle Calculating a steering angle speed (or steering angle) by calculating the steering angle (or steering angle speed) when only one of a steering angle and a steering angle speed is received by the steering angle sensor, and using at least one of the steering angle and the steering angle speed. Detecting a steering direction of the vehicle, setting different control gains according to the vehicle speed, and setting left and right control gains of the rear wheels differently according to the steering direction when setting the control gain, and the signal processor The steering angle, steering angle speed and control gain provided from the vehicle. And left and right wheel toe angle calculating step of, in accordance with a rear wheel toe angle of the calculated and a step for controlling the toe angle of the left and right rear wheels by controlling the left and right actuators.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시 예에 대하여 상세히 설명한다. Hereinafter, exemplary embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜 토우각 제어 장치를 도시한 블록도이다.1 is a block diagram illustrating an apparatus for controlling rear wheel toe angle of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 차량의 후륜 토우각 제어 장치는 조향각 센서(100), 차속 센서(110), 토우각 제어부(120) 및 좌우측 액추에이터(130, 135)를 포함하며, 토우각 제어부(120)는 신호 처리부(121), 제어 이득 설정부(122), 토우각 계산부(123) 및 좌우측 구동부(124, 125)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the rear wheel toe angle control device of the vehicle includes a steering angle sensor 100, a vehicle speed sensor 110, a toe angle controller 120, and left and right actuators 130 and 135. 120 includes a signal processor 121, a control gain setting unit 122, a toe angle calculator 123, and left and right drivers 124 and 125.

조향각 센서(100)는 차량의 조향각 또는 조향각 속도를 감지하여 토우각 제어부(120)의 신호 처리부(121)에 제공하거나, 차량의 조향각과 조향각 속도를 모두 감지하여 토우각 제어부(120)의 신호 처리부(121)에 제공한다.The steering angle sensor 100 detects a steering angle or a steering angle speed of a vehicle and provides the signal to the signal processing unit 121 of the tow angle control unit 120, or detects both a steering angle and a steering angle speed of the vehicle to detect the steering angle and the steering angle speed of the vehicle. Provided at 121.

차속 센서(110)는 차량의 주행 속도(차속)를 감지하여 토우각 제어부(120)의 제어 이득 설정부(122)에 제공한다.The vehicle speed sensor 110 detects a driving speed (vehicle speed) of the vehicle and provides the control gain setting unit 122 of the toe angle controller 120.

조향각 센서(100)에서 차량의 조향각을 제공할 경우에, 신호 처리부(121)는 조향각 성분을 미분 연산하여 조향각 속도 성분을 산출하고, 산출된 조향각 속도 성분과 조향각 성분을 토우각 계산부(123)에 제공한다. 조향각 센서(100)에서 차량의 조향각 속도를 제공할 경우에, 신호 처리부(121)는 조향각 속도 성분을 적분 연산하여 조향각 성분을 산출하고, 산출된 조향각 성분과 조향각 속도 성분을 토우각 계산부(123)에 제공한다.When the steering angle sensor 100 provides the steering angle of the vehicle, the signal processor 121 calculates a steering angle speed component by differentially calculating the steering angle component, and calculates the steering angle speed component and the steering angle component by the toe angle calculator 123. To provide. When the steering angle sensor 100 provides the steering angle speed of the vehicle, the signal processor 121 calculates the steering angle component by integrating the steering angle speed component, and calculates the steering angle component and the steering angle speed component by the tow angle calculator 123. To provide.

제어 이득 설정부(122)는 차속별로 제어 이득이 설정되어 있으며, 차속 센서(110)에서 제공되는 차속에 대응되는 제어 이득값을 설정하여 토우각 계산부(123)에 제공한다. The control gain setting unit 122 sets control gains for each vehicle speed, sets a control gain value corresponding to the vehicle speed provided by the vehicle speed sensor 110, and provides the control gain value to the toe angle calculation unit 123.

토우각 계산부(123)는 제어 이득 설정부(122)에서 설정된 제어 이득값과 신호 처리부(121)에서 제공된 조향각 및 조향각 속도 성분을 아래의 수학식 1에 적용하여 후륜의 좌우측 토우각을 산출하며, 산출되는 토우각을 좌우측 구동부(124, 125)에 제공한다. 좌우측 구동부(124, 125)는 토우각 계산부(123)에서 산출된 토우각을 토대로 좌우측 액추에이터(130, 135)를 구동시켜 후륜 좌우측 토우각을 조절한다.Tow angle calculation unit 123 calculates the left and right toe angles of the rear wheel by applying the control gain value set by the control gain setting unit 122 and the steering angle and steering angle speed components provided by the signal processing unit 121 to Equation 1 below. , The calculated tow angle is provided to the left and right driving units 124 and 125. The left and right driving units 124 and 125 drive the left and right actuators 130 and 135 based on the toe angle calculated by the toe angle calculating unit 123 to adjust the rear wheel left and right toe angles.

Y=K1*THETA + K2*D_THETAY = K1 * THETA + K2 * D_THETA

여기서, Y는 좌우측 토우각이며, THETA는 조향각, K1, K2는 제어 이득값으로 속도 함수이며, D_THETA는 조향각 속도이다.Where Y is the left and right toe angles, THETA is the steering angle, K1 and K2 are control gain values, speed functions, and D_THETA is the steering angle speed.

토우각 계산부(123)에서 계산되는 좌우측 토우각은 동일하게 산출되며, 조향각과 조향각 속도에 비례하여 산출된다.The left and right toe angles calculated by the toe angle calculator 123 are equally calculated and are calculated in proportion to the steering angle and the steering angle speed.

여기서, 토우각 제어의 필요성과 효과는 차속에 따라 달라지기 때문에, 제어 이득값(K1, K2)은 차속 센서(110)에서 제공되는 차속에 따라 다른 값으로 설정된다. 그 예로써, 차량이 고속으로 주행할 경우에는 차량의 안정성이 중요하고 작은 조향에도 후륜 좌우측의 하중 이동이 크기 때문에 토우각 제어량을 크게 할 필요가 있으며, 이에 따라 제어 이득값(K1, K2)은 기 설정된 값보다 크게 설정된다. 그 반대로 차량이 저속으로 주행할 경우에는 차량이 조향 시에 후륜 좌우측의 하중 이동이 작기 때문에 토우각 제어량을 작게 할 필요가 있으며, 이에 따라 제어 이득값(K1, K2)은 기 설정된 값보다 작게 설정된다.Here, since the necessity and effect of the toe angle control vary depending on the vehicle speed, the control gain values K1 and K2 are set to different values depending on the vehicle speed provided by the vehicle speed sensor 110. For example, when the vehicle is traveling at high speed, the stability of the vehicle is important and the toe angle control amount needs to be increased because the load movement of the left and right sides of the rear wheel is large even with small steering, so that the control gain values K1 and K2 are It is set larger than the preset value. On the contrary, when the vehicle is traveling at a low speed, it is necessary to reduce the toe angle control amount because the load movement on the left and right sides of the rear wheel is small when the vehicle is steering, and therefore the control gain values K1 and K2 are set smaller than the preset value. do.

상술한 구성을 바탕으로 도 2의 흐름도를 참조하여 본 발명에 따른 차량의 후륜 토우각 제어 장치의 동작 과정을 상세하게 설명한다. 도 2는 본 발명의 일실시 예에 따른 차량의 후륜 토우각 제어 장치의 동작 과정을 도시한 흐름도이다.Based on the above-described configuration, an operation process of the rear wheel toe angle control device of the vehicle according to the present invention will be described in detail with reference to the flowchart of FIG. 2. 2 is a flowchart illustrating an operation process of a rear wheel toe angle control apparatus of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 차량이 조향 운전을 시작하면, 조향각 센서(100)는 차량의 조향각과 조향각 속도 중에서 적어도 하나를 감지하여 신호 처리부(121)에 제공하며, 차속 센서(110)는 차량의 속도를 감지하여 제어 이득 설정부(122)에 제공한다(S200, S202). 여기서 신호 처리부(121)는 조향각 센서(100)에서 조향각만을 제공받을 경우에 조향각을 미분 연산하여 조향각 속도를 산출하여 토우각 계산부(123)에 제공하며, 조향각 센서(100)에서 조향각 속도만을 제공받을 경우에 조향각 속도를 적분 연산하여 조향각을 산출하여 토우각 계산부(123)에 제공한다(S204). As shown in FIG. 2, when the vehicle starts steering, the steering angle sensor 100 detects at least one of the steering angle and the steering angle speed of the vehicle and provides the signal to the signal processor 121, and the vehicle speed sensor 110 is provided in the vehicle. The speed is detected and provided to the control gain setting unit 122 (S200 and S202). In this case, when the steering angle sensor 100 receives only the steering angle, the signal processor 121 calculates the steering angle speed by differentiating the steering angle and provides the steering angle speed to the tow angle calculator 123, and provides only the steering angle speed from the steering angle sensor 100. When receiving, the steering angle is calculated by integrating the steering angle, and the steering angle is calculated and provided to the tow angle calculator 123 (S204).

이와 같이 신호 처리부(121)는 조향각 센서(100)에서 제공되는 조향각(또는 조향각 속도)을 이용하여 조향각 속도(또는 조향각)를 산출하고, 산출된 조향각 속도(또는 조향각)와 조향각 센서(100)에서 제공되는 조향각(또는 조향각 속도)을 토우각 계산부(123)에 제공한다.As such, the signal processor 121 calculates a steering angle speed (or steering angle) using the steering angle (or steering angle speed) provided by the steering angle sensor 100, and calculates the calculated steering angle speed (or steering angle) and the steering angle sensor 100. The steering angle (or steering angle speed) provided is provided to the tow angle calculator 123.

제어 이득 설정부(122)는 차속 센서(110)에서 제공되는 차속에 대응되는 제어 이득을 설정하여 토우각 계산부(123)에 제공한다(S206).The control gain setting unit 122 sets a control gain corresponding to the vehicle speed provided by the vehicle speed sensor 110 and provides the control gain to the tow angle calculation unit 123 (S206).

토우각 계산부(123)는 제어 이득 설정부(122)에서 제공되는 제어 이득과, 신호 처리부(121)에서 제공되는 조향각과 조향각 속도를 상기 수학식 1에 적용하여 후륜 좌우측 토우각을 산출하고, 이를 좌우측 구동부(124, 125)에 제공한다(S208).Tow angle calculator 123 calculates the rear wheel left and right toe angle by applying the control gain provided from the control gain setting unit 122, the steering angle and the steering angle speed provided from the signal processor 121 to the above equation (1), This is provided to the left and right driving units 124 and 125 (S208).

좌우측 구동부(124, 125)는 토우각 계산부(123)에서 제공되는 토우각에 의거하여 좌우측 액추에이터(130, 135)를 구동시켜 후륜 좌우측의 토우각을 제어한다(S210).The left and right driving units 124 and 125 drive the left and right actuators 130 and 135 based on the toe angles provided by the toe angle calculating unit 123 to control the toe angles of the left and right rear wheels (S210).

이와 같이, 본 발명은 후륜 좌우측 토우각을 조향각, 조향각 속도 및 차속을 고려하여 결정함으로써, 정상원 선회시 스테이드-스테이트(steady-state) 및 스텝 스티어와 같은 순간적으로 조향 특성이 변화되는 것을 제어할 수 있다.As described above, the present invention determines the rear left and right toe angles in consideration of the steering angle, the steering angle speed, and the vehicle speed, thereby controlling the instantaneous steering characteristics such as steady-state and step steer during normal circle turning. Can be.

본 발명에서는 후륜 좌우측 토우각을 조향각 센서(100)에서 제공되는 조향각 성분을 이용하여 산출하였지만, 조향각 센서(100)에서 조향각 속도 성분만을 제공할 경우에 신호 처리부(121)는 조향각 속도를 적분 연산하여 조향각 성분을 산출한 후에 조향각 성분과 조향각 속도 성분을 토우각 계산부(123)에 제공할 수도 있다. 또한, 조향각 센서(100)에서 조향각 속도 및 조향각 성분을 제공할 경우에 신호 처리부(121)는 조향각 성분과 조향각 속도 성분을 아무런 연산 없이 토우각 계산부(123)에 제공한다.In the present invention, the rear wheel left and right toe angle was calculated using the steering angle component provided by the steering angle sensor 100, but when the steering angle sensor 100 provides only the steering angle speed component, the signal processor 121 calculates the steering angle speed by integrating the steering angle component. After the steering angle component is calculated, the steering angle component and the steering angle velocity component may be provided to the toe angle calculator 123. In addition, when the steering angle sensor 100 provides the steering angle velocity and the steering angle component, the signal processor 121 provides the steering angle component and the steering angle velocity component to the toe angle calculator 123 without any calculation.

상기와 같이 본 발명의 일 실시 예에서는 후륜 좌우측 토우각이 조향각과 조향각 속도 성분 및 차속을 이용하여 동일하게 설정하는 것으로 예를 들어 설명하였지만, 본 발명의 다른 실시 예에 따라 회전방향에 따라 후륜 좌우측 토우각을 서로 다르게 제어할 수도 있다. 도 3은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량의 후륜 토우각 제어 장치를 도시한 블록도이다.As described above, in an exemplary embodiment of the present invention, the rear wheel left and right toe angles are set as the same by using the steering angle, the steering angle speed component, and the vehicle speed, but according to another embodiment of the present invention, the rear wheel left and right sides You can also control the toe angle differently. 3 is a block diagram illustrating an apparatus for controlling rear wheel toe angle of a vehicle according to another exemplary embodiment of the present disclosure.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량의 후륜 토우각 제어 장치의 구성에 대해서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량의 후륜 토우각 제어 장치와 동일한 구성 요소에 대해서는 동일한 도면 부호를 사용하였으며, 차량의 조향 방향을 판단하기 위한 조향 방향 판단부(126)를 더 포함한다.As shown in FIG. 3, the configuration of the rear wheel toe angle control device for a vehicle according to another embodiment of the present disclosure is the same as that of the rear wheel toe angle control device for a vehicle according to an embodiment of the present invention. A sign is used, and further includes a steering direction determination unit 126 for determining the steering direction of the vehicle.

조향 방향 판단부(126)는 신호 처리부(121)에서 제공되는 조향각을 이용하여 조향 방향을 결정할 수도 있으며, 조향각 속도를 이용하여 차량의 조향 방향 정보를 산출하며, 조향 방향 정보를 토우각 계산부(123)에 제공한다.The steering direction determiner 126 may determine the steering direction using the steering angle provided by the signal processor 121, calculate steering information of the vehicle using the steering angle speed, and calculate the steering direction information by using the tow angle calculator ( 123).

다시 말해서, 조향 방향 판단부(126)는 신호 처리부(121)에서 제공되는 조향각 성분(또는 조향각 속도 성분)이 양의 값을 가질 경우에 차량이 왼쪽으로 조향하는 것으로 판단하며, 신호 처리부(121)에서 제공되는 조향각 성분(또는 조향각 속도 성분)이 음의 값을 가질 경우에 차량이 오른쪽으로 조향하는 것으로 판단한다. 이러한 차량의 조향 방향 정보는 제어 이득 설정부(122)에 제공된다.In other words, the steering direction determination unit 126 determines that the vehicle steers to the left when the steering angle component (or steering angle speed component) provided by the signal processing unit 121 has a positive value, and the signal processing unit 121 When the steering angle component (or steering angle velocity component) provided by the controller has a negative value, it is determined that the vehicle steers to the right. The steering direction information of the vehicle is provided to the control gain setting unit 122.

제어 이득 설정부(122)는 차속 및 조향 방향별로 후륜의 좌우측 제어 이득값이 설정되어 있으며, 이를 이용하여 차속 센서(110)에서 제공되는 차속과 조향 방향 판단부(126)에서 제공되는 조향 방향 정보를 토대로 후륜 좌우측의 토우각 산출에 필요한 좌우측별 제어 이득을 설정하고, 설정된 제어 이득을 토우각 계산부(123)에 제공한다.The control gain setting unit 122 has left and right control gain values of the rear wheels set for each vehicle speed and steering direction, and the steering speed information provided by the vehicle speed sensor 110 and the steering direction determination unit 126 are provided using the control gain setting values. The control gain for each of the left and right sides necessary for calculating the toe angles of the rear left and right wheels is set, and the set control gains are provided to the toe angle calculator 123.

토우각 계산부(123)는 신호 처리부(121)에서 제공된 조향각 성분과 조향각 속도 성분, 제어 이득 설정부(122)에서 제공된 후륜 좌우측별 제어 이득을 이용하여 후륜 좌우측 토우각을 계산한다. The tow angle calculator 123 calculates the rear wheel left and right toe angles by using the steering angle component, the steering angle speed component, and the control gain for the rear wheel left and right provided by the control gain setting unit 122 provided by the signal processor 121.

다시 말해서, 차량이 좌(또는 우)회전하는 경우에 토우각 계산부(123)는 아래의 수학식 2와 같이 조향각, 조향각 속도 성분을 이용하여 토우각을 계산하는데, 이때 좌우측별로 각각 다른 제어 이득값을 적용하여 토우각을 산출한다.In other words, when the vehicle rotates to the left (or right), the toe angle calculator 123 calculates the toe angle using the steering angle and the steering angle velocity component as shown in Equation 2 below, wherein the right and left sides have different control gains. Apply the value to calculate the toe angle.

좌회전 :turn left :

Y_LEFT(내륜 토우각) = K11*THETA + K12*D_THETA Y_LEFT (inner ring toe angle) = K11 * THETA + K12 * D_THETA

Y_RIGHT(외륜 토우각) = K21*THETA + K22*D_THETA Y_RIGHT (outer ring toe angle) = K21 * THETA + K22 * D_THETA

우회전 :turn right :

Y_LEFT(외륜 토우각) = K21*THETA + K22*D_THETA Y_LEFT (paddle toe angle) = K21 * THETA + K22 * D_THETA

Y_RIGHT(내륜 토우각) = K11*THETA + K12*D_THETA Y_RIGHT (inner ring toe angle) = K11 * THETA + K12 * D_THETA

본 발명에서는 조향 방향에 따라 좌우측별 다른 제어 이득으로 좌우측별 토우각을 산출하는 것을 예로 들어 설명하였지만, 조향 방향에 따라 후륜의 좌우측 토우각 산출에 적용되는 제어 이득들 중에서 어느 하나의 제어 이득값을 “0”으로 설정함으로써, 어느 하나의 차륜만 제어할 수 있다. 이때 좌우측 중에서 제어가 필요하지 않는 차륜으로는 아래의 수학식 3과 같이 조향 시 횡력 분담이 적은 부분인 내륜으로써, 조향 방향이 좌회전인 경우에 횡력 분담이 적은 내륜인 좌측 부분이며, 조향 방향이 우회전인 경우에 횡력 분담이 적은 내륜인 우측이다.In the present invention, the left and right tow angles are calculated with different control gains for the left and right sides according to the steering direction as an example. However, the control gain value of any one of the control gains applied to the left and right toe angle calculations for the rear wheel according to the steering direction is calculated. By setting it to "0", only one of the wheels can be controlled. At this time, the wheel that does not need control among the left and right sides is an inner ring that is a part of lateral force sharing at the time of steering, as shown in Equation 3 below. It is the right side which is the inner ring with less side force sharing.

좌회전 :turn left :

Y_LEFT(내륜 토우각) = 0Y_LEFT (inner ring toe angle) = 0

Y_RIGHT(외륜 토우각) = K1*THETA + K2*D_THETA Y_RIGHT (outer ring toe angle) = K1 * THETA + K2 * D_THETA

우회전 :turn right :

Y_LEFT(외륜 토우각) = K1*THETA + K2*D_THETA Y_LEFT (paddle toe angle) = K1 * THETA + K2 * D_THETA

Y_RIGHT(내륜 토우각) = 0Y_RIGHT (inner ring toe angle) = 0

이와 같이, 조향 방향에 따라 외륜만을 제어하기 위해서 제어 이득 설정부(122)는 조향 방향 판단부(126)에서 제공되는 조향 방향 정보에 대응하여 좌우회전에 따라 해당되는 내륜(예를 들면, 좌회전 시에 왼쪽, 우회전 시에 오른쪽)에 적용될 제어 이득값을 차속에 관계없이 “0”으로 설정하여 토우각 계산부(123)에 제공한다.As such, in order to control only the outer ring according to the steering direction, the control gain setting unit 122 corresponds to the inner ring corresponding to the left and right rotations (eg, when turning left) in response to the steering direction information provided from the steering direction determining unit 126. The control gain value to be applied to the left side, the right side at the right turn) is set to “0” regardless of the vehicle speed, and is provided to the toe angle calculator 123.

상술한 구성을 토대로 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량의 후륜 토우각 제어 방법은 도 4를 참조하여 설명한다. 도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 차량의 후륜 토우각 제어 장치의 동작 과정을 도시한 흐름도이다.Based on the above-described configuration, a method of controlling the rear wheel toe angle of the vehicle according to another exemplary embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 4. 4 is a flowchart illustrating an operation process of a rear wheel toe angle control apparatus of a vehicle according to another exemplary embodiment of the present disclosure.

도 4에 도시된 바와 같이, 차량이 조향 운전을 시작하면, 조향각 센서(100)는 차량의 조향각과 조향각 속도 중에서 적어도 하나를 감지하여 신호 처리부(121)에 제공하며, 차속 센서(110)는 차량의 속도를 감지하여 제어 이득 설정부(122)에 제공한다(S300, S302). 여기서 신호 처리부(121)는 조향각 센서(100)에서 조향각만을 제공받을 경우에 조향각을 미분 연산하여 조향각 속도를 산출하여 토우각 계산부(123)에 제공하며, 조향각 센서(100)에서 조향각 속도만을 제공받을 경우에 조향각 속도를 적분 연산하여 조향각을 산출하여 토우각 계산부(123)에 제공한다(S304). 이때, 신호 처리부(121)는 조향각과 조향각 속도 중에서 어느 하나를 조향 방향 판단부(126)에 제공한다. As shown in FIG. 4, when the vehicle starts steering, the steering angle sensor 100 detects at least one of the steering angle and the steering angle speed of the vehicle and provides the signal to the signal processor 121, and the vehicle speed sensor 110 is provided in the vehicle. The speed is detected and provided to the control gain setting unit 122 (S300 and S302). In this case, when the steering angle sensor 100 receives only the steering angle, the signal processor 121 calculates the steering angle speed by differentiating the steering angle and provides the steering angle speed to the tow angle calculator 123, and provides only the steering angle speed from the steering angle sensor 100. When receiving, the steering angle is calculated by integrating the steering angle, and the steering angle is calculated and provided to the tow angle calculator 123 (S304). In this case, the signal processor 121 provides one of the steering angle and the steering angle velocity to the steering direction determiner 126.

이와 같이 신호 처리부(121)는 조향각 센서(100)에서 제공되는 조향각(또는 조향각 속도)을 이용하여 조향각 속도(또는 조향각)를 산출하여 토우각 계산부(123)에 제공한다.As such, the signal processor 121 calculates a steering angle speed (or steering angle) using the steering angle (or steering angle speed) provided by the steering angle sensor 100 and provides the steering angle speed to the toe angle calculator 123.

조향 방향 판단부(126)는 조향각 또는 조향각 속도를 이용하여 조향 방향 정보를 산출하고, 이를 제어 이득 설정부(122)에 제공한다(S306).The steering direction determination unit 126 calculates steering direction information using the steering angle or the steering angle speed, and provides the steering direction information to the control gain setting unit 122 (S306).

제어 이득 설정부(122)는 조향 방향 정보 및 차속을 이용하여 후륜 좌우측별 서로 다른 제어 이득(K11, K12, K21, K22)을 설정하고, 이를 토우각 계산부(123)에 제공한다(S308).The control gain setting unit 122 sets different control gains K11, K12, K21, and K22 for each of the left and right rear wheels using the steering direction information and the vehicle speed, and provides the same to the toe angle calculating unit 123 (S308). .

이때 제어 이득 설정부(122)는 조향 방향에 따라 횡력 부담이 적은 내륜에, 예를 들면, 좌회전 시에 좌측 우회전 시에 우측, 적용될 제어 이득을 “0”으로 설정한다. 다시 말해서, 조향 방향이 좌회전 또는 우회전 시에 제어 이득 설정부(122)는 제어 이득 중에서 K11과 K12를 “0”으로 설정하며, 이에 따라 좌우측 토우각은 조향각 및 조향각 속도에 관계없이 “0”이 된다. At this time, the control gain setting unit 122 sets the control gain to be applied to the inner ring with less lateral force burden in the steering direction, for example, the right side when the left side rotates at the right side, and the control gain to be applied as “0” according to the steering direction. In other words, when the steering direction is turned left or right, the control gain setting unit 122 sets K11 and K12 to “0” among the control gains, so that the left and right toe angles are “0” regardless of the steering angle and the steering angle speed. do.

토우각 계산부(123)는 제어 이득 설정부(122)에서 제공되는 제어 이득(K11, K12, K21, K22)과 신호 처리부(121)에서 제공되는 조향각과 조향각 속도를 수학식 2에 적용하여 좌우측별 서로 다른 토우각을 산출하고, 이를 좌우측 구동부(124, 125)에 제공한다(S310).Tow angle calculation unit 123 is applied to the control gain (K11, K12, K21, K22) provided from the control gain setting unit 122 and the steering angle and steering angle speed provided from the signal processing unit 121 to the left and right sides Different tow angles are calculated for each star and are provided to the left and right driving units 124 and 125 (S310).

좌우측 구동부(124, 125)는 토우각 계산부(123)에서 제공되는 좌우측별 토우각에 의거하여 좌우측 액추에이터(130, 135)를 구동시켜 후륜 좌우측을 서로 다른 토우각으로 제어한다(S312).The left and right drivers 124 and 125 drive the left and right actuators 130 and 135 based on the left and right toe angles provided by the toe angle calculator 123 to control the left and right rear wheels at different toe angles (S312).

이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 조향각, 조향각 속도 및 차속을 이용하여 차량의 후륜 토우각을 제어함으로써, 센서 응답 및 액추에이터 응답 속도를 향상시킬 수 있고, 정상원 선회 시 언더 스티어 현상과 스텝 스터어에 발생되는 제어 성능의 저하를 방지할 수 있다.As described above, the present invention can improve the sensor response and the actuator response speed by controlling the rear wheel toe angle of the vehicle using the steering angle, the steering angle speed and the vehicle speed, and occur in the understeering phenomenon and the step steer during the normal circle turning. It is possible to prevent the deterioration of the control performance.

또한, 본 발명은 조향 방향에 따라 후륜 좌우측 중에서 어느 하나만 제어함으로써, 액추에이터 용량을 축소하여 설계할 수 있다.In addition, the present invention can be designed by reducing the actuator capacity by controlling only one of the rear wheel left and right in accordance with the steering direction.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜 토우각 제어 장치를 도시한 블록도이고,1 is a block diagram showing a rear wheel toe angle control apparatus of a vehicle according to an embodiment of the present invention,

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 후륜 토우각 제어 과정을 도시한 흐름 도이고,2 is a flowchart illustrating a process of controlling a rear wheel toe angle of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 후륜 토우각 제어 장치를 도시한 블록도이고,3 is a block diagram illustrating an apparatus for controlling rear wheel toe angle of a vehicle according to another exemplary embodiment of the present disclosure.

도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량의 후륜 토우각 제어 과정을 도시한 흐름 도이다.4 is a flow chart illustrating a rear wheel toe angle control process of a vehicle according to another exemplary embodiment of the present invention.

＜도면의 주요부분에 대한 부호의 설명＞<Description of the code | symbol about the principal part of drawing>

100 : 조향각 센서 110 : 차속 센서100: steering angle sensor 110: vehicle speed sensor

120 : 토우각 제어부 121 : 신호 처리부120: toe angle control unit 121: signal processing unit

122 : 제어 이득 설정부 123 : 토우각 계산부122: control gain setting unit 123: tow angle calculation unit

124 : 좌측 구동부 125 : 우측 구동부124: left drive unit 125: right drive unit

126 : 조향 방향 판단부 130 : 좌측 액추에이터126: steering direction determination unit 130: the left actuator

135 : 우측 액추에이터135: right actuator

Claims (14)

차량의 후륜 토우각 제어 장치에 있어서,In the rear wheel toe angle control device of a vehicle, 상기 차량의 후륜 좌우측에 설치되며, 제어신호에 기초하여 후륜 좌우측의 토우각을 조절하는 좌우측 액추에이터와,Left and right actuators installed on the left and right sides of the rear wheel of the vehicle and adjusting the toe angle of the left and right sides of the rear wheel based on a control signal; 상기 차량의 조향각과 조향각 속도 중에서 적어도 하나 이상을 감지하는 조향각 센서와,A steering angle sensor for detecting at least one of a steering angle and a steering angle speed of the vehicle; 상기 차량의 속도를 감지하는 차속 센서와,A vehicle speed sensor detecting a speed of the vehicle; 상기 차량의 속도에 대응되는 제어 이득을 설정하는 제어 이득 설정부와,A control gain setting unit for setting a control gain corresponding to the speed of the vehicle; 상기 조향각 센서에서 조향각 및 조향각 속도 중에서 어느 하나만 수신될 때, 상기 조향각(또는, 조향각 속도)을 연산하여 조향각 속도(또는 조향각)를 산출하는 신호 처리부와,A signal processor that calculates a steering angle speed (or steering angle) by calculating the steering angle (or steering angle speed) when only one of the steering angle and the steering angle speed is received by the steering angle sensor; 상기 신호 처리부로부터 제공되는 조향각, 조향각 속도 및 제어 이득을 이용하여 상기 차량의 후륜 토우각 계산하는 토우각 계산부와,A tow angle calculator configured to calculate a rear wheel toe angle of the vehicle using a steering angle, a steering angle speed, and a control gain provided from the signal processor; 상기 계산된 후륜 토우각에 따라 상기 좌우측 액추에이터에 제어 신호를 제공하여 상기 후륜 좌우측의 토우각을 조절하는 좌우측 구동부를 포함하는 차량의 후륜 토우각 제어 장치. And a left and right driving unit which provides a control signal to the left and right actuators according to the calculated rear wheel toe angle to adjust the toe angle of the left and right rear wheels. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 신호 처리부는,The signal processing unit, 상기 조향각 센서에서 조향각 성분만 감지할 경우에, 상기 조향각 성분을 미분 연산하여 조향각 속도 성분을 산출하는 차량의 후륜 토우각 제어 장치.And a steering angle component to calculate a steering angle velocity component by differentially calculating the steering angle component when the steering angle sensor detects only a steering angle component. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 신호 처리부는,The signal processing unit, 상기 조향각 센서에서 조향각 속도 성분만 감지할 경우에, 상기 조향각 속도 성분을 적분 연산하여 조향각 성분을 산출하는 차량의 후륜 토우각 제어 장치.And a steering angle component when the steering angle sensor detects only a steering angle velocity component to calculate a steering angle component by integrating the steering angle velocity component. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제어 이득 설정부는,The control gain setting unit, 상기 차속 센서에서 제공되는 차속이 기 설정된 값 이하(즉, 저속)인 경우에 제어 이득을 기 설정된 값보다 작게 설정하고, 상기 차속이 기 설정된 값 이상(즉, 고속)인 경우에 제어 이득을 기 설정된 값보다 크게 설정하는 차량의 후륜 토우각 제어 장치.When the vehicle speed provided by the vehicle speed sensor is equal to or less than a preset value (that is, low speed), the control gain is set smaller than the preset value, and when the vehicle speed is greater than or equal to the preset value (ie, high speed), Rear wheel toe angle control device of the vehicle to set larger than the set value. 차량의 후륜 토우각 제어 장치에 있어서,In the rear wheel toe angle control device of a vehicle, 상기 차량의 후륜 좌우측에 설치되며, 제어신호에 기초하여 후륜 좌우측의 토우각을 조절하는 좌우측 액추에이터와,Left and right actuators installed on the left and right sides of the rear wheel of the vehicle and adjusting the toe angle of the left and right sides of the rear wheel based on a control signal; 상기 차량의 조향각과 조향각 속도 중에서 적어도 하나 이상을 감지하는 조향각 센서와,A steering angle sensor for detecting at least one of a steering angle and a steering angle speed of the vehicle; 상기 차량의 속도를 감지하는 차속 센서와,A vehicle speed sensor detecting a speed of the vehicle; 상기 조향각 센서에서 조향각 및 조향각 속도 중에서 어느 하나만 수신될 때, 상기 조향각(또는, 조향각 속도)을 연산하여 조향각 속도(또는 조향각)를 산출하는 신호 처리부와,A signal processor that calculates a steering angle speed (or steering angle) by calculating the steering angle (or steering angle speed) when only one of the steering angle and the steering angle speed is received by the steering angle sensor; 상기 조향각과 조향각 속도 중에서 적어도 하나를 이용하여 상기 차량의 조향 방향을 감지하는 조향 방향 판단부와,A steering direction determination unit configured to detect a steering direction of the vehicle using at least one of the steering angle and the steering angle speed; 상기 차속에 따라 서로 다른 제어 이득을 설정하며, 상기 제어 이득 설정 시 상기 조향 방향 판단부에 감지되는 조향 방향에 따라 후륜의 좌우측 제어 이득을 서로 다르게 설정하는 제어 이득 설정부와,A control gain setting unit for setting different control gains according to the vehicle speed, and differently setting left and right control gains of the rear wheels according to a steering direction sensed by the steering direction determination unit when setting the control gain; 상기 신호 처리부로부터 제공되는 조향각, 조향각 속도 및 제어 이득을 이용하여 상기 차량의 후륜 토우각 계산하는 토우각 계산부와,A tow angle calculator configured to calculate a rear wheel toe angle of the vehicle using a steering angle, a steering angle speed, and a control gain provided from the signal processor; 상기 계산된 후륜 토우각에 따라 상기 좌우측 액추에이터에 제어 신호를 제공하여 상기 후륜 좌우측의 토우각을 조절하는 좌우측 구동부를 포함하는 차량의 후륜 토우각 제어 장치. And a left and right driving unit which provides a control signal to the left and right actuators according to the calculated rear wheel toe angle to adjust the toe angle of the left and right rear wheels. 제 5 항에 있어서,The method of claim 5, 상기 조향 방향 판단부는, 상기 조향각 또는 조향각 속도의 부호를 이용하여 차량의 조향 방향을 판단하는 차량의 후륜 토우각 제어 장치.And the steering direction determination unit determines a steering direction of the vehicle by using a sign of the steering angle or the steering angle speed. 제 5 항에 있어서,The method of claim 5, 상기 제어 이득 설정부는,The control gain setting unit, 상기 조향 방향이 좌회전(또는, 우회전)인 경우에 상기 후륜의 좌측(또는 우측)의 제어 이득을 “0”으로 설정하는 차량의 후륜 토우각 제어 장치.And a rear wheel toe angle control device for setting the control gain of the left (or right) side of the rear wheel to "0" when the steering direction is left turn (or right turn). 제 5 항에 있어서,The method of claim 5, 상기 신호 처리부는,The signal processing unit, 상기 조향각 센서에서 조향각 성분만 감지할 경우에, 상기 조향각 성분을 미분 연산하여 조향각 속도 성분을 산출하는 차량의 후륜 토우각 제어 장치.And a steering angle component to calculate a steering angle velocity component by differentially calculating the steering angle component when the steering angle sensor detects only a steering angle component. 제 5 항에 있어서,The method of claim 5, 상기 신호 처리부는,The signal processing unit, 상기 조향각 센서에서 조향각 속도 성분만 감지할 경우에, 상기 조향각 속도 성분을 적분 연산하여 조향각 성분을 산출하는 차량의 후륜 토우각 제어 장치.And a steering angle component when the steering angle sensor detects only a steering angle velocity component to calculate a steering angle component by integrating the steering angle velocity component. 제 5 항에 있어서,The method of claim 5, 상기 제어 이득 설정부는,The control gain setting unit, 상기 차속 센서에서 제공되는 차속이 기 설정된 값 이하(즉, 저속)인 경우에 제어 이득을 기 설정된 값보다 작게 설정하고, 상기 차속이 기 설정된 값 이상(즉, 고속)인 경우에 제어 이득을 기 설정된 값보다 크게 설정하는 차량의 후륜 토우각 제어 장치.When the vehicle speed provided by the vehicle speed sensor is equal to or less than a preset value (that is, low speed), the control gain is set smaller than the preset value, and when the vehicle speed is greater than or equal to the preset value (ie, high speed), Rear wheel toe angle control device of the vehicle to set larger than the set value. 후륜 좌우측에 설치된 액추에이터를 제어하여 차량의 후륜 토우각을 제어하는 방법에 있어서,In the method of controlling the rear wheel toe angle of the vehicle by controlling the actuators installed on the left and right rear wheels, 상기 차량의 조향각과 조향각 속도 중에서 적어도 하나를 수신하는 단계와,Receiving at least one of a steering angle and a steering angle speed of the vehicle; 상기 차량의 속도를 수신하는 단계와,Receiving a speed of the vehicle; 상기 차량의 속도에 대응되는 제어 이득을 설정하는 단계와,Setting a control gain corresponding to the speed of the vehicle; 상기 조향각 및 조향각 속도 중에서 어느 하나만 감지될 때, 상기 조향각(또는, 조향각 속도)을 연산하여 조향각 속도(또는 조향각)를 산출하는 단계와,Calculating a steering angle speed (or steering angle) by calculating the steering angle (or steering angle speed) when only one of the steering angle and the steering angle speed is detected; 상기 조향각, 조향각 속도 및 제어 이득을 이용하여 상기 차량의 후륜 좌우측 토우각 계산하는 단계와,Calculating rear wheel left and right toe angles of the vehicle using the steering angle, the steering angle speed, and the control gain; 상기 계산된 후륜 좌우측 토우각에 따라 상기 좌우측 액추에이터를 제어하여 상기 후륜 좌우측의 토우각을 조절하는 단계를 포함하는 차량의 후륜 토우각 제어 방법. And controlling the toe angles of the left and right rear wheels by controlling the left and right actuators according to the calculated rear wheel left and right toe angles. 후륜 좌우측에 설치된 액추에이터를 제어하여 차량의 후륜 토우각을 제어하는 방법에 있어서,In the method of controlling the rear wheel toe angle of the vehicle by controlling the actuators installed on the left and right rear wheels, 상기 차량의 조향각과 조향각 속도 중에서 적어도 하나를 수신하는 단계와,Receiving at least one of a steering angle and a steering angle speed of the vehicle; 상기 차량의 속도를 수신하는 단계와,Receiving a speed of the vehicle; 상기 조향각 센서에서 조향각 및 조향각 속도 중에서 어느 하나만 수신될 때, 상기 조향각(또는, 조향각 속도)을 연산하여 조향각 속도(또는 조향각)를 산출하는 단계와,Calculating a steering angle speed (or steering angle) by calculating the steering angle (or steering angle speed) when only one of a steering angle and a steering angle speed is received by the steering angle sensor; 상기 조향각과 조향각 속도 중에서 적어도 하나를 이용하여 상기 차량의 조향 방향을 감지하는 단계와,Detecting a steering direction of the vehicle using at least one of the steering angle and the steering angle speed; 상기 차속에 따라 서로 다른 제어 이득을 설정하며, 상기 제어 이득 설정 시 상기 조향 방향에 따라 후륜의 좌우측 제어 이득을 서로 다르게 설정하는 단계와,Setting different control gains according to the vehicle speed, and setting left and right control gains of the rear wheels differently according to the steering direction when setting the control gains; 상기 신호 처리부로부터 제공되는 조향각, 조향각 속도 및 제어 이득을 이용하여 상기 차량의 후륜 좌우측 토우각 계산하는 단계와,Calculating left and right rear toe angles of the rear wheel of the vehicle using a steering angle, a steering angle speed, and a control gain provided from the signal processor; 상기 계산된 후륜 토우각에 따라 상기 좌우측 액추에이터를 제어하여 상기 후륜 좌우측의 토우각을 제어하는 단계를 포함하는 차량의 후륜 토우각 제어 방법. And controlling the left and right actuators toe angles of the rear wheels by controlling the left and right actuators according to the calculated rear wheel toe angles. 제 12 항에 있어서,The method of claim 12, 상기 조향 방향을 판단하는 단계는, 상기 조향각 또는 조향각 속도의 부호를 이용하여 차량의 조향 방향을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 후륜 토우각 제어 방법.The determining of the steering direction may include determining a steering direction of the vehicle by using a sign of the steering angle or the steering angle speed. 제 12 항에 있어서,The method of claim 12, 상기 제어 이득을 설정하는 단계는,Setting the control gain, 상기 조향 방향의 판단 결과, 조향 방향이 좌회전(또는, 우회전)인 경우에 상기 후륜의 좌측(또는 우측)의 제어 이득을 “0”으로 설정하는 차량의 후륜 토우각 제어 방법.And the control gain of the left (or right) side of the rear wheel is set to "0" when the steering direction is left turn (or right turn) as a result of the steering direction determination.
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