KR100507062B1 - Lane Departure Warning System - Google Patents
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Abstract
이 발명은 차선 이탈 경고장치에 관한 것으로써, 무인 카메라에서 출력되는 신호를 입력받아 영상 이미지의 음영의 차이를 인식하고 처리하는 영상 처리부와, 영상 처리부에서 처리된 영상 신호를 입력받아 차량과 차선의 위치를 검출하고 상호간의 거리 차이를 검출하여 소정의 정해진 범위를 벗어나는 경우를 판단하는 컨트롤러와, 컨트롤러에서 경고 신호를 입력받아서 상기 경고장치 및 표시장치를 동작시키는 신호로 변환시켜 출력을 하는 구동부로 이루어지는 마이컴을 포함하는 것을 특징으로 하며,The present invention relates to a lane departure warning device, comprising: an image processing unit which receives a signal output from an unmanned camera and recognizes and processes a difference in shade of an image image, and receives an image signal processed by the image processing unit, A controller which detects a position and detects a difference in distance from each other to determine a case out of a predetermined range, and a driver which receives a warning signal from the controller and converts the signal into a signal for operating the warning device and the display device and outputs the signal Characterized by including a microcomputer,
무인 카메라 네 대를 이용해 각 분담 지역을 나눔으로써 보다 세밀한 차선 검출이 가능해 차선 이탈 검출의 정확도가 높아져 사전 사고 방지 확률이 높아지는 효과를 가진 차선 이탈 경고장치를 제공한다.By using four unmanned cameras to divide each division, more detailed lane detection is possible, which increases the accuracy of lane departure detection and provides a lane departure warning device that has an effect of increasing the probability of preventing accidents.
Description
이 발명은 차선 이탈 경고장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게 기술하면 무인 카메라 한 대로 양쪽 차선을 검출하여 차선 이탈시 경고를 하던 것을 4 대의 무인 카메라를 이용함으로써 보다 정확한 차선 영상의 검출을 통해 차선 이탈시 경고를 하는 차선 이탈 경고장치에 관한 것이다.The present invention relates to a lane departure warning device, and more specifically, to detect lanes with one unmanned camera and to warn of lane departure using four unmanned cameras to detect lanes more accurately. A lane departure warning device that warns.
최근에 들어 자동차는 전자 제어 방식에 따라 차의 성능이 좌우 될 정도로 많은 자동차들은 전자 제어에 의지하고 있다.In recent years, many automobiles rely on electronic control so that the performance of the vehicle depends on the electronic control method.
특히, 환경에 관한 인식이 점점 더 고조되고 있고, 방향성만 가지고 움직이는 시대는 지나 자동차도 생활 환경이 일부가 되어있는 추세이다.In particular, environmental awareness is increasing, and the age of moving only with direction has been a trend in which automobiles have become part of the living environment.
그렇기에 자동차의 승차감이나 운전성을 고려하지 못하는 전자 제어는 가치를 잃어가고 있는 것이다.As a result, electronic controls that do not take into consideration the ride quality or driving ability of a car are losing value.
가장 일반적으로 승차감이나, 운전성 및 배기 가스에 의한 환경을 고려하여 최근까지도 자동차 내의 전자 제어 장치내에서 운전성에 크게 좌우되는 특정 상수나, 특정 변수 요인으로서 자동차를 제어해 왔다.Most recently, the vehicle has been controlled as a specific constant or a specific variable factor that greatly depends on the driving performance in the electronic control apparatus in the vehicle in consideration of the riding comfort, the driving characteristics, and the environment due to the exhaust gas.
즉, 운전성이나 배기 가스에 큰 영향을 미치는 점화시기 결정을 상기에서 같이 특정적인 값으로 제어해 왔다.That is, the determination of the ignition timing having a great influence on the operability and the exhaust gas has been controlled to the specific value as described above.
일 예로서, 시동시의 기본 점화 시기를 적당한 한 값을 이용해 결정하거나, 또 다른 예로서는, 시동시의 냉각 수온에 관한 함수의 계산으로 점화 시기를 결정한 것이다.As an example, the basic ignition timing at start-up is determined using an appropriate value, or as another example, the ignition timing is determined by calculating a function relating to the cooling water temperature at start-up.
첨부한 도1은 구성과 상기한 구성으로 종래의 무인 카메라를 이용한 차선 이탈 경고장치의 동작을 설명한다.1 is a view illustrating the operation of a lane departure warning apparatus using a conventional unmanned camera with the configuration and the configuration described above.
차량의 운행을 나누어주는 차선의 영상을 수집하여 출력하는 무인 카메라(10)와; 상기 무인 카메라로부터 차선 영상 신호를 입력받아 내부적인 처리를 하여 차선 및 그 외 사물을 구별하고 차선 이탈시 경고 신호를 출력하는 마이컴(20)과; 상기 마이컴으로부터 차선 이탈시 경고 신호를 입력받아 운전자가 인식할 수 있는 경고를 하는 경고장치(30)로 이루어진다.An unmanned camera 10 for collecting and outputting an image of a lane dividing the driving of the vehicle; A microcomputer 20 which receives a lane image signal from the unmanned camera and performs internal processing to distinguish a lane and other objects and output a warning signal when the lane leaves; It is made of a warning device 30 for receiving a warning signal when the lane departure from the micom receives a warning that the driver can recognize.
무인 카메라는 허용된 각 내에서 사물의 반사광을 입력받아 무인 카메라 자체의 해상도에 해당하는 검출 신호를 마이컴으로 출력하면, 상기 마이컴은 입력되는 검출 신호를 분석한다.When the unmanned camera receives the reflected light of the object within the allowed angle and outputs a detection signal corresponding to the resolution of the unmanned camera itself to the microcomputer, the microcomputer analyzes the input detection signal.
즉, 상기 검출 정보를 이원화시키는 등의 분석 스펙트럼으로 변환시켜서 차량의 진행하는 방향의 차선을 검출하는 것이다.In other words, the detection information is converted into an analysis spectrum such as dualizing to detect a lane in a traveling direction of the vehicle.
만일, 운전자의 부주의로 차선을 벗어날 경우는 무인 카메라에는 차선 영상이 검출되지 못하여, 그에 대한 영상 신호를 출력하게 된다.If the driver leaves the lane inadvertently, the unmanned camera does not detect a lane image, and outputs an image signal thereof.
따라서, 마이컴은 상기 무인 카메라에서 출력되는 정보를 지속적으로 검색하는 중에 차선에 관한 정보를 검색하지 못하게 되면 차선 이탈 경고 신호를 출력하게 된다.Therefore, the microcomputer outputs a lane departure warning signal when the information about the lane cannot be retrieved while continuously searching for the information output from the unmanned camera.
상기 출력 신호에 의해 경고장치는 운전자가 알 수 있는 경고음 등을 출력하여 차량이 진행 차선내로 진입하도록 유도하여 준다.By the output signal, the warning device outputs a warning sound that can be recognized by the driver and induces the vehicle to enter the traveling lane.
그러나, 상기한 종래의 기술은 무인 카메라 한 대를 이용함으로써 카메라 한 대가 커버할 수 있는 광각에 제한이 있어 정확한 제어를 할 수 없는 문제점이 있다.However, the conventional technique described above has a problem in that a wide angle that a single camera can cover by using one unmanned camera is not able to accurately control the camera.
따라서, 이 발명의 목적은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로써, 무인 카메라 4 대를 이용해 각각 차량의 상하좌우에 위치시킴으로써 각 역할을 분담시켜 검출해 차선의 정밀한 검출이 가능한 차선 이탈 경고장치를 제공하기 위한 것이다.Accordingly, an object of the present invention is to solve the above problems, by using four unmanned cameras each located in the top, bottom, left and right of the vehicle to provide a lane departure warning device that can detect each of the roles to detect the lane precisely It is to.
상기한 목적을 달성하기 위한 이 발명은, 차량의 운행을 나누어주는 차선의 영상을 검출하여 검출 신호를 출력하는 다수개의 무인 카메라와, 무인 카메라로부터의 차선 영상 신호를 입력받아 내부적인 처리를 통해 차선 및 그 외 사물을 구별하고 차선 이탈시 경고 신호를 출력하는 마이컴과, 마이컴에서 처리되어 출력되는 영상 신호를 입력받아 표시하는 표시 장치와, 마이컴에서 차선 이탈이 판단됨에 따라 인가되는 경고 신호를 운전자가 인식할 수 있는 경고음으로 출력하는 경고장치로 이루어지는 차선 이탈 경고장치에 있어서,In order to achieve the above object, the present invention provides a plurality of unmanned cameras for detecting an image of a lane dividing the driving of a vehicle and outputting a detection signal, and receiving an lane image signal from an unmanned camera and performing an internal process through the internal processing. And a micom for distinguishing other objects and outputting a warning signal when leaving the lane, a display device for receiving and displaying an image signal processed and output by the micom, and a warning signal applied as the lane departure from the micom is determined. In the lane departure warning device consisting of a warning device that outputs a warning sound recognizable,
상기 마이컴은 무인 카메라에서 출력되는 신호를 입력받아 영상 이미지의 음영의 차이를 인식하고 처리하는 영상 처리부와;The microcomputer includes an image processor which receives a signal output from an unmanned camera and recognizes and processes a difference in shade of an image image;
상기 영상 처리부에서 처리된 영상 신호를 입력받아 차량과 차선의 위치를 검출하고 상호간의 거리 차이를 검출하여 소정의 정해진 범위를 벗어나는 경우를 판단하는 컨트롤러와;A controller configured to receive a video signal processed by the image processor, detect a position of a vehicle and a lane, detect a difference in distance between each other, and determine a case outside a predetermined range;
상기 컨트롤러에서 경고 신호를 입력받아서 상기 경고장치 및 표시장치를 동작시키는 신호로 변환시켜 출력을 하는 구동부로 이루어지는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 경고장치를 제공한다.Provides a lane departure warning device comprising a drive unit for receiving the warning signal from the controller and converting the warning device and the display device into a signal for operating the warning device.
이 발명을 용이하게 실시할 수 있는 가장 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조로 하여 상세히 설명한다.Best Mode for Carrying Out the Invention The present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
첨부한 도2와 도3에 도시되어 있는 바와 같이 이 발명의 구성은 다음과 같다.2 and 3, the configuration of the present invention is as follows.
차량의 운행을 나누어주는 차선의 영상을 검출하여 검출 신호를 출력하는 무인 카메라(110)와; 상기 무인 카메라(110)로부터 차선 검출 신호를 입력받아 내부적인 처리를 하여 차선 및 그 외 사물을 구별하고 차선 이탈시 경고 신호를 출력하는 마이컴(120)과; 상기 마이컴(120)에서 처리되어 출력되는 영상을 입력받아 운전자 눈으로 확인할 수 있도록 표시되는 표시 장치(140)와; 상기 마이컴(120)에서 차선이 이탈이 판정되는 경우 마이컴(120)에서 인가되는 경고 신호를 입력받아 운전자가 인식할 수 있는 경고음을 출력하는 경고장치(130)로 이루어진다.An unmanned camera 110 which detects an image of a lane dividing the driving of the vehicle and outputs a detection signal; A microcomputer (120) for receiving a lane detection signal from the unmanned camera (110) to perform internal processing to distinguish a lane and other objects and to output a warning signal when the lane leaves; A display device 140 that receives the image processed and output by the microcomputer 120 and is displayed to be checked by a driver's eye; When the lane is separated from the microcomputer 120, the warning device 130 receives a warning signal applied from the microcomputer 120 and outputs a warning sound that can be recognized by the driver.
상기의 무인 카메라(110)는 차량의 앞쪽 좌우에 각각 하나씩 설치되는 무인 카메라(111,112)와 차량의 뒤쪽 좌우에 각각 하나씩 설치되는 무인 카메라(113,114)로 구성되며, 설정된 광 각에 따라 정해진 범위의 차선 영상을 수집하여 출력한다.The unmanned camera 110 is composed of unmanned cameras 111 and 112 installed one at each of the front left and right sides of the vehicle and unmanned cameras 113 and 114 installed one at each of the rear left and right sides of the vehicle. Collect and output the image.
상기한 마이컴(120)의 구성은 상기 복수개의 무인 카메라(110)에서 출력되는 각각의 차선 영상신호를 입력받아 영상 이미지의 음영 차이를 인식하고 처리하는 영상 처리부(121)와; 상기 영상 처리부(121)에서 처리된 영상 신호를 입력받아 차량과 차선의 위치를 검출하고 상호간의 거리 차이를 검출하여 소정의 정해진 범위를 벗어나는 경우를 판단하는 컨트롤러(122)와; 상기 컨트롤러(122)에서 경고 신호를 입력받아서 경고장치(130) 및 표시장치(140)를 동작시키는 신호로 변환시켜 출력을 하는 구동부(123)로 이루어진다.The microcomputer 120 may include an image processor 121 configured to receive respective lane image signals output from the plurality of unmanned cameras 110 and recognize and process a shadow difference of the image image; A controller 122 which receives an image signal processed by the image processor 121 and detects a position of a vehicle and a lane and detects a difference in distance between the vehicle and a lane to determine a case out of a predetermined range; The controller 122 receives the warning signal, and converts the signal into a signal for operating the warning device 130 and the display device 140.
상기한 구성으로 이 발명의 실시예에 따른 동작을 도 4와 함께 설명한다.The operation according to the embodiment of the present invention with the above configuration will be described with reference to FIG. 4.
앞쪽 좌우와 뒤쪽 좌우에 장착되어 있는 다수개의 무인 카메라(110)는 차량이 차선을 따라서 주행하는 과정에서 설정된 광 각에 대한 차선의 영상을 수집하여 마이컴(120)에 출력한다(S20).The plurality of unmanned cameras 110 mounted on the front left and right and rear left and right collect the images of the lanes for the wide angles set in the course of the vehicle traveling along the lanes (S20).
마이컴(120)내의 영상 처리부(121)는 상기 각각의 무인 카메라(110)에서 입력되는 영상신호를 입력받아 컨트롤러(122)가 인식할 수 있도록 이원화 작업등을 하여 출력을 한다.The image processor 121 in the microcomputer 120 receives an image signal input from each of the unmanned cameras 110 and performs a dual operation such that the controller 122 can recognize the output signal.
이때, 마이컴(120) 내부의 컨트롤러(122)는 차량의 앞쪽과 뒤쪽의 좌측 및 우측에 설치된 무인 카메라(111,112,113,114)의 영상으로부터 차량을 기준으로 하여 차선의 좌우를 인식한다(S30).At this time, the controller 122 inside the microcomputer 120 recognizes the left and right of the lane based on the vehicle from the images of the unmanned cameras 111, 112, 113, and 114 installed on the left and right sides of the front and rear of the vehicle (S30).
이후, 인식되는 차선에 대하여 차량의 앞쪽과 뒤쪽 좌측의 무인 카메라(111,113)에서 입력되는 영상으로부터 차량의 좌측 치우침을 감지하여 좌측 차선으로 근접되는지를 판단하고(S40), 차량의 앞쪽과 뒤쪽 우측의 무인 카메라(112,114)에서 입력되는 영상으로부터 차량이 우측 차선으로 근접되는지를 판단한다(S80).Then, by detecting the left bias of the vehicle from the image input from the front and rear left unmanned cameras 111 and 113 with respect to the recognized lane to determine whether the approach to the left lane (S40), the front and rear right of the vehicle It is determined whether the vehicle approaches the right lane from the images input from the unmanned cameras 112 and 114 (S80).
상기 단계(S40) 및 단계(S80)에서 차량이 좌측 차선 혹은 우측 차선으로의 근접되고 있음이 검출되면, 주변 차량에서 방향 전환을 경고하고자 선택하는 방향 선택 스위치의 작동 여부 및 방향등이 작동되는지를 판단한다(S50).If it is detected in the step S40 and step S80 that the vehicle is approaching the left lane or the right lane, it is determined whether or not the direction selector switch selected to warn the driver of the surrounding vehicle is activated and whether the direction light is activated. Determine (S50).
상기 단계(S50)에서 차량의 주행이 좌측 혹은 우측 차선으로 근접됨이 검출되고, 방향등의 점등이 검출되는 경우 마이컴(120)내의 컨트롤러(122)는 차량의 방향 전환에 따른 차선 치우침으로 판단하여 무인 카메라(110)의 근접 차선 인식에 관계없이 경고를 하지 않는다(S70).In the step S50, when the driving of the vehicle is detected as approaching to the left or right lane, and when the lighting of the traffic light is detected, the controller 122 in the microcomputer 120 determines that the lane is shifted according to the direction change of the vehicle. The warning is not performed regardless of the proximity lane recognition of the unmanned camera 110 (S70).
즉, 마이컴(120)은 차량이 방향 전환중인 것을 인식하고 경고를 하지 않는 것이다.That is, the microcomputer 120 recognizes that the vehicle is changing direction and does not warn.
만일, 차량에서 방향 전환 신호의 입력 없이 무인 카메라(110)에서 입력되는 차선 영상이 좌측 흑은 우측 차선으로 근접되고 있는 것으로 판단되면 차량의 차선 이탈 범위를 검출한다(S90).If it is determined that the lane image input from the unmanned camera 110 is approaching the left black to the right lane without inputting the direction change signal in the vehicle, the lane departure range of the vehicle is detected (S90).
이후, 마이컴(120)내의 컨트롤러(122)는 상기 차량의 차선 이탈 범위에 따라 내부에 정의된 경고 정도를 판단한 다음 구동부(123)를 통해 차선의 이탈에 대한 영상을 표시장치(140)에 운전자가 인식할 수 있도록 표시하여 주고 경고장치(130)를 통해 차선 이탈에 대한 소정의 경고음을 출력하여 준다(S100,S110).Subsequently, the controller 122 in the microcomputer 120 determines a warning level defined therein according to the lane departure range of the vehicle, and then displays the image of the lane departure through the driving unit 123 on the display device 140. It is displayed to be recognized and outputs a predetermined warning sound for lane departure through the warning device 130 (S100, S110).
따라서, 운전자로 하여금 신속하게 주행 차선으로 복귀할 수 있도록 유도하여 준다.Therefore, the driver can be quickly returned to the driving lane.
본 발명의 마이컴(120)은 차량의 속도와 방향 신호의 입력을 고려해 차량이 주행하는 차선의 접근 정도를 검출하여 운전자가 부주의에 의한 차선 이탈 가능성을 판별한다.The microcomputer 120 of the present invention detects the approaching degree of the lane in which the vehicle travels in consideration of the input of the speed and the direction signal of the vehicle to determine the possibility of the driver leaving the lane inadvertently.
이상에서와 같이 이 발명의 실시예에서, 무인 카메라 네 대를 이용해 각 분담 지역을 나눔으로써 보다 세밀한 차선 검출이 가능해 차선 이탈 검출의 정확도가 높아져 사전 사고 방지 확률이 높아지는 효과를 가진다.As described above, according to the embodiment of the present invention, finer lane detection is possible by dividing each sharing area by using four unmanned cameras, thereby increasing the accuracy of lane departure detection, thereby increasing the probability of preventing an accident.
도1은 종래의 무인 카메라를 이용한 차선 이탈 경고장치의 블록도이고,1 is a block diagram of a lane departure warning apparatus using a conventional unmanned camera,
도2는 이 발명의 실시예에 따른 무인 카메라를 이용한 차선 이탈 경고장치의 블록도이고,2 is a block diagram of a lane departure warning apparatus using an unmanned camera according to an embodiment of the present invention;
도3은 이 발명의 실시예에 따른 마이컴의 제어 블록도이고,3 is a control block diagram of a microcomputer according to an embodiment of the present invention;
도4는 이 발명의 실시예에 따른 무인 카메라를 이용한 차선 이탈 경고장치의 제어 흐름도이다.4 is a control flowchart of a lane departure warning apparatus using an unmanned camera according to an exemplary embodiment of the present invention.
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| JPH0321539A (en) * | 1989-06-19 | 1991-01-30 | Koden Electron Co Ltd | Alarm device |
| KR950008210A (en) * | 1993-09-03 | 1995-04-17 | 배정권 | Lane departure detection device of automobile |
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| KR19980025491U (en) * | 1996-11-04 | 1998-08-05 | 박병재 | Drowsy driving prevention structure by lane detection while driving |
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1996
- 1996-12-10 KR KR1019960063635A patent/KR100507062B1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
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Non-Patent Citations (1)
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|---|
| 2 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR19980045450A (en) | 1998-09-15 |
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