KR100461869B1 - 무인반송 시스템의 제어방법 - Google Patents

무인반송 시스템의 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR100461869B1
KR100461869B1 KR10-2002-0038751A KR20020038751A KR100461869B1 KR 100461869 B1 KR100461869 B1 KR 100461869B1 KR 20020038751 A KR20020038751 A KR 20020038751A KR 100461869 B1 KR100461869 B1 KR 100461869B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unmanned
work
carrier
calculating
vehicle
Prior art date
Application number
KR10-2002-0038751A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20040003921A (ko
Inventor
강연일
Original Assignee
삼성전자주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성전자주식회사 filed Critical 삼성전자주식회사
Priority to KR10-2002-0038751A priority Critical patent/KR100461869B1/ko
Priority to US10/281,962 priority patent/US6904343B2/en
Priority to CNB021543933A priority patent/CN1215425C/zh
Priority to JP2002378526A priority patent/JP2004038921A/ja
Publication of KR20040003921A publication Critical patent/KR20040003921A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100461869B1 publication Critical patent/KR100461869B1/ko

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0263—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic strips
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/31—From computer integrated manufacturing till monitoring
    • G05B2219/31003—Supervise route, reserve route and allocate route to vehicle, avoid collision
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • General Factory Administration (AREA)

Abstract

본 발명은 다수의 무인반송차를 구비하고, 이를 효율적인 운용을 하기 위한 무인반송 시스템의 제어방법에 관한 것으로, 각 무인반송차의 각 작업 수행시 소요비용을 산출하는 단계와, 상기 각 무인반송차와 상기 각 작업간의 경우의 수를 산출하는 단계와, 상기 각 경우의 수의 각 무인반송차의 소요비용의 총 합을 각각 산출하는 단계와, 상기 각 경우의 수의 무인반송차의 소요비용의 총 합 중 큰 값을 각각 산출하고 그 중 가장 작은 값에 해당하는 경우의 수에 따라 상기 각 무인반송차의 작업경로를 산출하는 단계를 포함함으로써, 현재의 작업뿐만이 아니라 다음 진행될 작업을 고려하여 최적의 작업경로를 제어함으로써 작업시간을 절감할 수 있어 생산성을 향상시키는 효과가 있으며, 다양한 형태의 무인반송시스템에 적용할 수 있다.

Description

무인반송 시스템의 제어방법{Control method of conveying system}
본 발명은 무인반송 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 다수의 무인반송차를 구비하고, 이를 효율적인 운용을 하기 위한 무인반송 시스템의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 무인반송 시스템은 물건의 적재, 운반을 자동화하기 위한 것으로 무인 반송차(Auto Guided Vehicle; AGV)를 이용한다. 통상 무인반송차는 바닥에 설치된 가이드 라인을 따라 적재물을 이동시키는 장치이다. 상기한 무인반송차는 이동하는 이동경로 상에 마그네트 테이프로된 연속적인 가이드라인을 설치하고, 마그네트 센서를 통하여 그 가이드라인을 검출함으로써 연속적인 가이드라인을 따라 무인반송차가 주행을 한다.
도 1은 종래의 무인반송 시스템의 동작을 설명하기 위한 설명도이다.
도 1을 참조하면, 종래의 무인반송시스템은 다수의 작업(J1, J2 및 J3)이 존재하는 이동경로(10) 상에서 하나의 무인반송차(20)가 상기 작업(J1, J2 및 J3)을수행한다. 이때 무인반송차(20)는 메인제어장치(30)로부터 전송되는 작업명령을 수신하고 이동경로(10)를 이동하면서 작업을 수행하는데 수신되는 작업명령의 순서에 따라 작업을 수행한다.
도 2는 종래의 무인반송 시스템의 동작을 설명하기 위한 제어 흐름도이다.
도 2를 참조하면, 먼저 무인반송차(20)는 데이터를 초기화를 한다(S10). 데이터의 초기화가 완료되면 메인제어장치(30)로부터 작업명령을 받아 수행할 작업내용을 설정한다(S20). 이때 무인반송차(20)는 선입선출 룰에 따라 메인제어장치(30)로부터 전달받은 작업명령을 수신된 순서대로 작업내용을 설정한다.
무인반송차(20)는 작업을 실시할 준비가 완료되었는지를 판단한다(S30). 단계(S30)에서 작업준비가 완료되었다고 판단되면 단계(S20)에서 설정된 작업내용에 따라 무인반송차(20)는 이동경로(10)를 이동하면서 작업을 실시한다(S40). 이때 무인반송차(20)는 전술한 바와 같이 선입선출의 룰에 따라 먼저 받은 명령을 먼저 수행한다. 그리고 현재의 작업이 완료되었는지를 판단하다(S50). 단계(S50)에서 현재 작업이 완료되었다고 판단되면 명령받은 모든 작업이 종료되었는지를 판단한다(S60). 단계(S60)에서 모든 작업이 완료되었다고 판단되면 종료한다.
전술한 바와 같이 종래의 무인반송시스템은 이동경로상에 하나의 무인반송차를 구비하고 선입선출의 룰에 따라 먼저 입력된 작업명령을 먼저 수행한다. 즉, 작업순서가 작업 J1 - 작업 J3 - 작업 J2의 순서일 경우 무인반송차(20)는 작업 J1을 수행한 후 J2를 통과하여 작업 J3의 위치까지 이동한 후 작업 J3을 실시한다. 그리고 나서 무인반송차(20)는 다시 J2의 위치까지 이동한 후 작업 J2를 실시한다.
따라서 종래의 무인반송 시스템은 한 이동경로상에 하나의 무인반송차를 이용하고 거리에 관계없이 먼저 발생된 작업을 먼저 수행하기 때문에 이동거리가 불필요하게 길어지고, 이에 따라 상당한 작업시간이 소요되었기 때문에 작업의 효율성이 떨어지고 이로 인하여 생산성이 저하되는 문제점이 있었다.
본 발명은 이와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 다수의 무인반송차를 구비하고, 이를 효율적인 운용을 하기 위한 무인반송 시스템의 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
도 1a는 종래의 무인반송시스템을 설명하기 위한 설명도이다.
도 1b는 종래의 무인 반송시스템의 제어방법을 설명하기 위한 제어 흐름도이다.
도 2는 본 발명에 따른 무인반송차의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 무인반송차의 경로검출을 설명하기 위한 블록도이다.
도 4는 본 발명에 따른 무인 반송시스템의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 5는 본 발명에 따른 무인반송시스템의 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 본 발명에 따른 무인반송시스템의 제어방법 설명하기 위한 상세 흐름도이다.
도 7은 종래와 본 발명에 따른 무인반송시스템의 제어방법의 차이점을 설명하기 위한 설명도이다.
* 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 *
100A:제 1 무인반송차 100B:제 2 무인반송차
110:입력부 120:자이로센서
131:제 1 트랙감지부 132:제 2 트랙감지부
140:이동거리감지부 150:저장부
160:제어부 170:주행부
180:로봇부 190:인터페이스부
200:메인제어장치
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 물류반송 시스템의 제어방법은,각 무인반송차의 작업소요시간에 따라 작업경로를 설정하는 설정단계, 상기 설정단계의 설정내용에 따라 상기 무인반송차를 제어하는 제어단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이하에서는 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명에 따른 무인반송차의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 무인반송차(100)는, 전체 동작을 제어하기 위한 제어부(160)를 구비하며, 무인반송차(!00)의 작동을 설정하기 위한 입력부(110)가 상기 제어부(160)와 접속된다. 상기 입력부(110)는 수동으로 정보를입력하기 위한 키입력부를 포함한다.
또한 본 발명에 따른 무인반송차(100)는, 무인반송차(100)의 이동 경로상에 마련된 가이드태그를 검출하며 무인반송차(100)의 전단에 마련되는 제 1 트랙감지부(131) 및 무인반송차(100)의 후단에 마련되는 제 2 트랙감지부(132)와, 무인반송차(100)의 이동거리를 검출하기 위한 이동거리 감지부(140)가 제어부(160)와 전기적으로 접속된다. 또한 본 발명에 따른 무인반송차(100)는 무인반송차(100)의 제어프로그램과 상기 입력부(110)를 통하여 입력된 정보 및 작동 중 발생하는 데이터를 저장하는 저장부(150)를 구비하며, 상기 저장부(150)는 제어부(160)와 전기적으로 접속된다. 또한 본 발명에 따른 무인반송차(100)는 제어부(160)의 제어에 따라 휠(미도시)을 구동하여 무인반송차(100)를 이동시키는 주행부(170)와, 제어부(160)의 제어에 따라 로봇을 구동하는 로봇구동부(180)를 포함한다. 또한 메인제어장치(200)와 무선접속할 수 있도록 인터페이스부(190)가 제어부(160)에 접속된다.
전술한 제 1 트랙감지부(131) 및 제 2 트랙감지부(132)는 상기 가이드 태그를 검출하기 위한 것으로 자기장을 감지할 수 있는 센서로 구현이 가능하다. 또한 상기 이동거리 감지부(140)는 무인반송차의 주행을 위한 휠에 설치되는 엔코더로 구현이 가능하며, 제어부(160)는 엔코더의 출력 펄스를 카운트하여 주행거리를 산출한다.
도 3은 본 발명에 따른 가이드 태그를 설명하기 위한 설명도이다.
상기 가이드 태그(320)는 무인반송차(100)의 이동경로(310) 상에 소정거리간격으로 마련되며 소정의 길이를 갖는 마그네틱 태그이다. 상기 가이드 태그(320)는 제 1 및 제 2 트랙감지부(131 및 132) 사이의 거리만큼 이격된 간격으로 한 쌍이 마련된다.
도 4는 본 발명에 따른 무인반송시스템의 구성을 설명하기 위한 블록도이다. 도 4를 참조하면, 이동경로(310)상에는 다수의 작업 J1, J2 및 J3이 위치하며, 각 작업을 행하기 위한 제 1 무인반송차(100A)와 제 2 무인반송차(100B)가 마련된다. 상기 제 1 무인반송차(100A) 및 제 2 무인반송차(100B)는 도 2에 도시한 구성과 동일하다.
이하에서는 본 발명에 따른 동작을 설명하도록 한다.
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 제어방법을 설명하기 위한 제어 흐름도이다.
먼저 작업설정을 한다(S100). 작업설정을 하기 위해서는 작업내용을 산출한다(S110). 이를 위해 경로상의 작업 및 무인반송차의 수를 설정한다. 그리고 산출된 작업내용에 따라 경우의 수를 산출하다(S120).
단계(S120)에서 서로 다른 n개의 작업 을 r개(n≥r)의 무인반송차에 할당했을 경우 경우의 수는 nPr=n!/(n-r)!가 된다. 본 발명의 실시 예와 같이 J1, J2 및 J3의 작업이 있고, 무인반송차가 2대일 경우 3P2= 3!/(3-2)!=6이 된다. 즉, 6가지의 경우가 발생하게 되는데, 각각은 다음과 같다.
1) 작업 J1에 제 1 무인반송차, 작업 J2에 제 2 무인반송차가 할당된 경우
2) 작업 J1에 제 2 무인반송차, 작업 J2에 제 1 무인반송차가 할당된 경우
3) 작업 J2에 제 1 무인반송차, 작업 J2에 제 2 무인반송차가 할당된 경우
4) 작업 J2에 제 2 무인반송차, 작업 J2에 제 1 무인반송차가 할당된 경우
5) 작업 J3에 제 1 무인반송차, 작업 J2에 제 2 무인반송차가 할당된 경우
6) 작업 J3에 제 2 무인반송차, 작업 J2에 제 1 무인반송차가 할당된 경우
또한, 상기한 첫번째의 경우에 대하여 무인반송차가 할당되지 않은 작업, 즉 작업 J3에 대하여 제 1 무인반송차 혹은 제 2 무인반송차가 할당될 수 있다. 이는 상기한 경우 중 나머지 2) 내지 6)의 경우에도 동일하다.
즉, 본 발명의 실시 예와 같이 J1, J2 및 J3의 작업이 있고, 무인반송차가 2대일 경우, 모두 12가지의 경우의 수가 발생하게 된다.
상기한 12가지의 경우에 대하여 현재 작업에 소용되는 비용을 산출하면 [표 1]과 같이 나타낼 수 있다. 이때 비용은 소요되는 작업시간에 비례한다. 즉, 상기 [표 1]은 제 1 반송차 및 제 2 반송차가 작업 J1, J2 및 J3을 각각 수행하는데 소요되는 비용을 도시한 것이다.
[표 1]
제 1 반송차 제 2 반송차
작업 J1 비용 C1 비용 C4
작업 J2 비용 C2 비용 C5
작업 J3 비용 C3 비용 C6
[표 1]에 따라서 각 무인반송차가 각각의 작업을 수행하는데 소요되는 비용산출이 완료되면, 상기한 12가지의 경우 각각에 대하여 제 1 무인반송차(100A)및 제 2 무인반송차(100B) 각각이 작업 J1, J2 혹은 J3을 수행하는데 소요되는 총 비용을 산출한다. 이에 따라 상기 12가지 경우마다 각각 제 1 무인반송차(100A) 및 제 2 무인반송차(100B)의 총 소요비용이 산출된다(S130).
메인제어장치(200)는 12가지 경우의 각각 마다 제 1 무인반송차(100A)의 총 소요비용과 제 2 무인반송차(100B)의 총 소요비용 중 큰 값을 산출한다. 그리고 12가지 경우의 산출된 값 중 가장 작은 값을 가지는 경우를 선택한다(S140).
그리고 메인제어장치(200)는 상기 선택된 경우에 따라 제 1 무인반송차(100A) 및 제 2 무인반송차(100B)에 의한 작업 J1, J2 및 J3의 작업경로를 설정한다(S150).
메인제어장치(200)는 설정된 작업경로(310)에 따른 작업명령을 제 1 무인반송차(100A) 및 제 2 무인반송차(100B)로 전송한다(S160). 이에 따라 제 1 무인반송차(100A) 및 제 2 무인반송차(100B)는 메인제어장치(200)가 전송하는 작업명령에 따라 작업할 무인반송차를 설정(S200)하게 되고 작업을 실시한다(S300).
도 7은 종래와 본 발명에 따른 무인반송시스템의 제어방법의 차이점을 설명하기 위한 설명도이다. 도 7을 참조하면, 본 발명에 따른 무인반송시스템의 제어방법에 의하면 △T만큼의 시간이 절감됨으로써 전체 작업완료시간을 감소시킴을 알 수 있다.
전술한 바와 같이 본 발명에 따른 무인반송시스템의 제어방법에 의하면, 현재의 작업뿐만이 아니라 다음 진행될 작업을 고려하여 최적의 작업경로를 제어함으로써 작업시간을 절감할 수 있어 생산성을 향상시키는 효과가 있으며, 다양한 형태의 무인반송시스템에 적용할 수 있다.

Claims (3)

  1. 다수의 무인반송차를 포함하는 무인반송시스템의 제어방법에 있어서,
    상기 각 무인반송차의 각 작업 수행시 소요비용을 산출하는 단계와,
    상기 각 무인반송차와 상기 각 작업간의 경우의 수를 산출하는 단계와,
    각 경우의 수의 상기 각 무인반송차의 소요비용의 총 합을 각각 산출하는 단계와,
    각 경우의 수의 상기 무인반송차의 소요비용의 총 합 중 큰 값을 각각 산출하고, 그 중 가장 작은 값에 해당하는 경우의 수에 따라 상기 각 무인반송차의 작업경로를 산출하는 단계와,
    상기 작업경로를 산출하는 단계의 산출내용에 따라 상기 무인반송차를 제어하는 제어단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인반송시스템의 제어방법.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 소요비용은 상기 무인반송차가 상기 작업을 수행하는데 소요되는 시간인 것을 특징으로 하는 무인반송시스템의 제어방법.
KR10-2002-0038751A 2002-07-04 2002-07-04 무인반송 시스템의 제어방법 KR100461869B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2002-0038751A KR100461869B1 (ko) 2002-07-04 2002-07-04 무인반송 시스템의 제어방법
US10/281,962 US6904343B2 (en) 2002-07-04 2002-10-29 Method of controlling automatic guided vehicle system
CNB021543933A CN1215425C (zh) 2002-07-04 2002-12-04 控制自动导引的交通工具系统的方法
JP2002378526A JP2004038921A (ja) 2002-07-04 2002-12-26 無人搬送システムの制御方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2002-0038751A KR100461869B1 (ko) 2002-07-04 2002-07-04 무인반송 시스템의 제어방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20040003921A KR20040003921A (ko) 2004-01-13
KR100461869B1 true KR100461869B1 (ko) 2004-12-14

Family

ID=29775011

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR10-2002-0038751A KR100461869B1 (ko) 2002-07-04 2002-07-04 무인반송 시스템의 제어방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US6904343B2 (ko)
JP (1) JP2004038921A (ko)
KR (1) KR100461869B1 (ko)
CN (1) CN1215425C (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100506926B1 (ko) * 2003-07-16 2005-08-09 삼성전자주식회사 단일경로용 작업시스템 및 그 제어방법

Families Citing this family (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100478451B1 (ko) * 2002-07-05 2005-03-22 삼성전자주식회사 무인반송 시스템의 제어방법
US20060064212A1 (en) * 2004-09-22 2006-03-23 Cycle Time Corporation Reactive automated guided vehicle vision guidance system
US8000837B2 (en) * 2004-10-05 2011-08-16 J&L Group International, Llc Programmable load forming system, components thereof, and methods of use
US7991521B2 (en) * 2006-02-01 2011-08-02 Jervis B. Webb Company Variable path automated guided vehicle
US8220710B2 (en) 2006-06-19 2012-07-17 Kiva Systems, Inc. System and method for positioning a mobile drive unit
US20130302132A1 (en) 2012-05-14 2013-11-14 Kiva Systems, Inc. System and Method for Maneuvering a Mobile Drive Unit
US7912574B2 (en) 2006-06-19 2011-03-22 Kiva Systems, Inc. System and method for transporting inventory items
US7920962B2 (en) 2006-06-19 2011-04-05 Kiva Systems, Inc. System and method for coordinating movement of mobile drive units
US8538692B2 (en) 2006-06-19 2013-09-17 Amazon Technologies, Inc. System and method for generating a path for a mobile drive unit
US8769807B2 (en) 2007-10-02 2014-07-08 Android Industries Llc Apparatus for processing a tire-wheel assembly including weight application and balancing sub-stations
US9453606B2 (en) 2007-12-26 2016-09-27 Smart Pipe Company, Inc. Movable factory for simultaneous mobile field manufacturing and installation of non-metallic pipe
US8275480B2 (en) * 2009-11-17 2012-09-25 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Methods and systems for transporting parts from a primary process to a secondary process in a first in, first out fashion
US8386399B2 (en) 2010-09-13 2013-02-26 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Methods for selecting transportation parameters for a manufacturing facility
JP5420510B2 (ja) * 2010-09-30 2014-02-19 本田技研工業株式会社 自律走行作業車の制御装置
BR112013019991A2 (pt) 2011-02-14 2017-03-21 Android Ind Llc conjunto frontal de chassi, conjunto posterior de chassi, chassi e kit e método correspondentes.
CN103781685B (zh) * 2011-08-25 2016-08-24 日产自动车株式会社 车辆用自主行驶控制系统
CN102520724B (zh) * 2011-12-29 2013-07-24 无锡普智联科高新技术有限公司 一种用于agv的紧凑式万向运动机构及agv运输车
EP2645196B1 (en) * 2012-03-30 2018-12-12 The Boeing Company Network of unmanned vehicles
WO2013167889A2 (en) 2012-05-08 2013-11-14 Smart Pipe Company Inc. Movable factory for simultaneous mobile field manufacturing and installation of non-metallic pipe
US9675374B2 (en) * 2014-03-24 2017-06-13 Ethicon Llc Ultrasonic forceps
US9268334B1 (en) * 2014-08-12 2016-02-23 GM Global Technology Operations LLC Automated guided cart system control
CN105204462B (zh) * 2015-08-17 2018-03-27 国家电网公司 Agv生产调度系统中agv数量与工作任务的匹配方法
KR101681465B1 (ko) 2016-06-13 2016-12-02 서선자 직화 구이팬
DE102016217330A1 (de) * 2016-09-12 2018-03-15 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs und Steuergerät zur Durchführung des Verfahrens
CN109791477A (zh) 2016-09-30 2019-05-21 史泰博公司 混合式模块化存储提取系统
US10683171B2 (en) 2016-09-30 2020-06-16 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
US10589931B2 (en) 2016-09-30 2020-03-17 Staples, Inc. Hybrid modular storage fetching system
CN106406264A (zh) * 2016-11-28 2017-02-15 龙岩烟草工业有限责任公司 堆垛机调度方法和调度装置
CN107067779A (zh) * 2016-11-30 2017-08-18 英华达（上海）科技有限公司 自动导引运输车交通管制系统及方法
CN106743325B (zh) * 2017-01-16 2019-04-05 上海浩亚机电股份有限公司 一种自引导小车的控制方法及系统
CN109656243B (zh) * 2017-10-12 2022-04-05 杭州海康机器人技术有限公司 一种agv控制方法、控制系统、电子设备及存储介质
CN110309993B (zh) * 2018-03-27 2022-04-05 杭州海康机器人技术有限公司 一种自动导引运输车agv任务分配方法及装置
CN108594813B (zh) * 2018-04-18 2021-04-09 苏州大学张家港工业技术研究院 一种大尺度室内环境下多清洁机器人任务分配方法
US11590997B1 (en) 2018-08-07 2023-02-28 Staples, Inc. Autonomous shopping cart
US11084410B1 (en) 2018-08-07 2021-08-10 Staples, Inc. Automated guided vehicle for transporting shelving units
US11630447B1 (en) 2018-08-10 2023-04-18 Staples, Inc. Automated guided vehicle for transporting objects
CN109711723B (zh) * 2018-12-26 2021-10-12 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种agv任务分配方法、存储装置及调度系统
US11180069B2 (en) 2018-12-31 2021-11-23 Staples, Inc. Automated loading of delivery vehicles using automated guided vehicles
US11119487B2 (en) 2018-12-31 2021-09-14 Staples, Inc. Automated preparation of deliveries in delivery vehicles using automated guided vehicles
US11124401B1 (en) 2019-03-31 2021-09-21 Staples, Inc. Automated loading of delivery vehicles
CN111752302B (zh) * 2020-02-26 2021-09-10 广州极飞科技股份有限公司 路径规划方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质
CN112001590B (zh) * 2020-07-20 2024-05-10 浙江华睿科技股份有限公司 Agv休息任务分配方法、装置、计算机设备和存储介质
CN112465192B (zh) * 2020-11-06 2024-05-17 浙江华睿科技股份有限公司 任务调度的方法、装置、设备及介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01187607A (ja) * 1988-01-21 1989-07-27 Komatsu Ltd 無人搬送車の動作プログラム自動作成装置
JPH0231210A (ja) * 1988-07-21 1990-02-01 Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd 無人搬送車の誘導装置
KR900005917A (ko) * 1988-10-05 1990-05-07 앰바스츠 에밀리오 확장가능한 가방류
KR900005917B1 (ko) * 1987-11-25 1990-08-16 삼성전자 주식회사 복수의 무인반송차를 이용한 부품 공급 시스템 및 그 제어방식
KR950017684A (ko) * 1993-12-10 1995-07-20 스즈끼 아끼오 운행관리제어장치 및 그 방법
WO2002033498A2 (en) * 2000-10-16 2002-04-25 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Automated guided vehicle, operation control system and method for the same, and automotive vehicle

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6063617A (ja) * 1983-09-17 1985-04-12 Tsubakimoto Chain Co 無人走行車の走行制御方法
US4780817A (en) * 1986-09-19 1988-10-25 Ndc Technologies, Inc. Method and apparatus for providing destination and vehicle function information to an automatic guided vehicle
US5002145A (en) * 1988-01-29 1991-03-26 Nec Corporation Method and apparatus for controlling automated guided vehicle
US5091855A (en) * 1989-04-17 1992-02-25 Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho Operation control system for automated guide vehicles
US5303154A (en) * 1991-10-25 1994-04-12 Luke Jr Walter Continuous on-line communications system for automatic guided vehicles
US5764014A (en) * 1996-02-01 1998-06-09 Mannesmann Dematic Rapistan Corp. Automated guided vehicle having ground track sensor
KR980010679A (ko) * 1996-03-29 1998-04-30 헨리 D.G 웰레스 차량의 제어방법 및 그 장치
US5812267A (en) * 1996-07-10 1998-09-22 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Optically based position location system for an autonomous guided vehicle
JPH10240343A (ja) * 1997-02-27 1998-09-11 Minolta Co Ltd 自律走行車
US6092010A (en) * 1997-09-03 2000-07-18 Jervis B. Webb Company Method and system for describing, generating and checking non-wire guidepaths for automatic guided vehicles
JP3316842B2 (ja) 1998-08-06 2002-08-19 村田機械株式会社 無人搬送車システムと無人搬送車の誘導方法
KR100648307B1 (ko) * 1999-11-04 2006-11-23 삼성전자주식회사 무인운반차 시스템의 제어방법
US6345217B1 (en) * 2000-03-31 2002-02-05 Rapistan Systems Advertising Corp. Automated guided vehicle (AGV) with bipolar magnet sensing
KR100381415B1 (ko) * 2000-07-14 2003-04-23 삼성전자주식회사 무인운반차 및 무인운반차의 비상정지방법
US6445984B1 (en) * 2001-05-25 2002-09-03 The Raymond Corporation Steer control system for material handling vehicles

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR900005917B1 (ko) * 1987-11-25 1990-08-16 삼성전자 주식회사 복수의 무인반송차를 이용한 부품 공급 시스템 및 그 제어방식
JPH01187607A (ja) * 1988-01-21 1989-07-27 Komatsu Ltd 無人搬送車の動作プログラム自動作成装置
JPH0231210A (ja) * 1988-07-21 1990-02-01 Nippon Sharyo Seizo Kaisha Ltd 無人搬送車の誘導装置
KR900005917A (ko) * 1988-10-05 1990-05-07 앰바스츠 에밀리오 확장가능한 가방류
KR950017684A (ko) * 1993-12-10 1995-07-20 스즈끼 아끼오 운행관리제어장치 및 그 방법
WO2002033498A2 (en) * 2000-10-16 2002-04-25 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Automated guided vehicle, operation control system and method for the same, and automotive vehicle

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100506926B1 (ko) * 2003-07-16 2005-08-09 삼성전자주식회사 단일경로용 작업시스템 및 그 제어방법

Also Published As

Publication number Publication date
CN1466079A (zh) 2004-01-07
JP2004038921A (ja) 2004-02-05
US20040006415A1 (en) 2004-01-08
US6904343B2 (en) 2005-06-07
KR20040003921A (ko) 2004-01-13
CN1215425C (zh) 2005-08-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100461869B1 (ko) 무인반송 시스템의 제어방법
KR100478451B1 (ko) 무인반송 시스템의 제어방법
CN111386505B (zh) 无人输送车及无人输送车控制系统
WO2021177135A1 (ja) 自動倉庫システム、及び、自動倉庫システムの制御方法
JP2004227058A (ja) 搬送車システム
KR101933827B1 (ko) 포크형 리프터를 갖는 이동형 물류 로봇 시스템 및 그 동작 방법
CN115744027A (zh) 货物管理方法及装置、货物管理系统及计算机可读存储介质
CN115744000A (zh) 仓库货物搬运系统
WO2023084637A1 (ja) 搬送システム、及び搬送制御方法
CN115630895A (zh) 货物管理方法及装置、搬运设备及计算机可读存储介质
KR20230137976A (ko) 화물 분류 시스템, 로봇 및 화물 분류 방법
KR102139127B1 (ko) 무인이송대차의 이동 속도 제어 방법
WO2020110502A1 (ja) 搬送情報生成装置、搬送システム、制御方法、プログラムおよび記録媒体
JP2646035B2 (ja) 無人搬送車の待避方法
US20240182066A1 (en) Mobile unit management device, management method, and storage medium
JPS63300099A (ja) 搬送制御装置
CN110986976B (zh) 一种可移动载体的低态属性补偿方法、系统及无人车辆
KR20050020204A (ko) 무인 반송차의 오더 예측 시스템
JPH0966444A (ja) 生産ライン制御装置及び方法
CN115676206A (zh) 货物运输方法、搬运设备及计算机可读存储介质
JPH0265958A (ja) 生産ライン管理システム
JPH0460707A (ja) 搬送手段制御システム
JP2000118995A (ja) 無人搬送車の動作制御方法
JPH11246028A (ja) 物流制御装置および方法、物流制御システム、記録媒体
JPH06168025A (ja) 無人搬送台車システム及び無人搬送台車システムにおける無人搬送台車の割付処理方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20111129

Year of fee payment: 8

LAPS Lapse due to unpaid annual fee