KR100427133B1 - control device of a space for auto track - Google Patents

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Abstract

본 발명은 주행 중 자주대차 간에 발생하는 충돌현상을 방지하는 자주대차용 간격제어장치에 관한 것이다. 본 간격제어장치는 전원을 공급하는 전원공급선과 피니언기어가 일정한 간격의 길이방향으로 평행하게 설치되어 있는 레일과, 상기 레일에 안착되어 상기 제어신호와 전원공급에 의해 상기 피니언기어를 구동하는 휠기어를 갖는 이송대차를 구비하고, 상기 전원공급선과 평행한 인접선상에 위치하여 소정의 비율로 다수개가 구획되어 있고 각 이송대차의 제어신호를 발생하는 복수의 간격제어신호선과, 상기 간격제어신호선 중 선행하는 신호선에 인가된 정지신호와 주행신호 중 어느 하나의 제어신호를 감지하고, 이에 기초하여 후속하는 다수의 신호선에 순차적으로 감지된 신호를 인가하는 간격제어부와, 상기 간격제어부에게 정상적인 제어신호를 인가하는 메인제어부와, 상기 간격제어부의 제어신호를 상호 개별적으로 구분하기 위하여 상기 간격제어신호선 상호간에 위치하는 절연체를 포함한다. 이에 따라, 정체되는 구간의 자주대차를 일정한 간격으로 유지하여 자주대차의 기기 손상을 방지하기 때문에 자주대차의 수명을 거의 반영구적으로 연장시킬 수 있으며, 유지보수가 용이하고, 관리비를 절감하여 경제성을 향상시키는 효과가 있다.The present invention relates to a spacing control device for a self-balancing to prevent a collision phenomenon occurring between the self-balancing while driving. The gap controller includes a rail in which a power supply line for supplying power and a pinion gear are installed in parallel in a longitudinal direction at a predetermined interval, and a wheel gear seated on the rail to drive the pinion gear by the control signal and power supply. And a plurality of interval control signal lines which are arranged on adjacent lines parallel to the power supply line, each of which is divided at a predetermined ratio, and which generate a control signal for each transfer balance, and the interval control signal line. The control unit detects any one of the stop signal and the driving signal applied to the signal line, and based on this, the interval control unit for sequentially applying the detected signals to a plurality of subsequent signal lines, and applying a normal control signal to the interval control unit. The main control unit and the interval control unit to separate the control signals from each other It includes an insulator located between the No. of control signal lines. Accordingly, the self-tight trucks in the stagnant section are maintained at regular intervals to prevent damage to the equipment of the self-trolling trucks. Therefore, the lifespan of the self-trolling trucks can be almost semi-permanently extended. It is effective to let.

Description

자주대차용 간격제어장치{control device of a space for auto track}Spacer controller for self-balancing {control device of a space for auto track}

본 발명은 자주대차용 간격제어장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 주행 중 자주대차 간에 발생하는 충돌현상을 방지하는 자주대차용 간격제어장치에 관한 것이다.The present invention relates to a spacing control device for a self-balancing, and more particularly to a spacing control device for self-balancing to prevent a collision phenomenon occurring between the self-balancing during driving.

일반적으로, 자주대차(auto track)는 비교적 큰 건물 즉 대형병원, 공장, 사무용 건물 등에서 부서간으로 이동되는 서류나 검체, 차트 등을 신속하게 이송시킬 수 있는 것이다.In general, auto tracks can quickly transfer documents, samples, charts, etc. that are moved between departments in relatively large buildings, ie large hospitals, factories, office buildings, and the like.

이와 같은 자주대차는 수직과 수평구간을 운행하여 레일을 따라 이송대차가 최종 목적지까지 이동하도록 한 것으로, 이송대차에는 전기적 안전장치인 브레이크가 설치되어 있으며, 레일에 설치되어 있는 피니언기어를 따라 이동하도록 구동하는 휠기어가 설치되어 있다. 그리고, 상기 휠기어에 회전력을 제공하는 브러쉬모터가 이송대차 내부에 설치되어 있으며, 브러쉬모터는 물론 이송에 따른 정보들에 의해 이송제어하는 제어부가 별도로 설치되어 있다.These independent trolleys operate vertical and horizontal sections to move the transport trolleys along the rails to their final destinations. The transport trolleys are equipped with brakes, which are electrically safe, and move along the pinion gears installed on the rails. The driving wheel gear is installed. In addition, a brush motor providing a rotational force to the wheel gear is installed inside the transport cart, and a control unit for controlling the transport by the brush motor as well as information according to the transport is installed separately.

그런데, 이와 같은 자주대차가 수직구간과 수평구간 중 어느 하나의 구간에서 동시에 많이 집중될 때 도 1에 도시된 바와 같이, 레일(10)에 다수의 자주대차(13)가 적체되어 이들간에 충돌되는 현상이 종종 일어난다. 적체되어 있는 자주대차(13)가 조금 이동하다가 정지하면 후속하는 자주대차(13)가 앞의 자주대차()를 연이어 충돌하여 정지하는 충돌도미노현상이 발생한다. 이와 같은 충돌도미노현상이 계속해서 지속될 경우 자주대차의 내부장치가 파손될 확율이 증가한다.However, when such a self-balancing truck is concentrated at a time in any one of a vertical section and a horizontal section at the same time, as shown in FIG. 1, a plurality of self-balancing trucks 13 are stacked on the rail 10 and collide with each other. The phenomenon often occurs. When the accumulated self-propelled bogie 13 moves a little and stops, a collision domino phenomenon occurs in which a subsequent self-propelled bogie 13 collides with the preceding self-propelled bogie () successively. If such collision dominoes continue to increase, the probability of damage to the internal equipment of the self-trolling truck increases.

수직구간에서 자주대차 간에 충돌이 일어나면 자주대차의 횔기어와 레일의 피니언기어가 순간적으로 파손되어 자주대차가 추락하는 문제점이 발생한다. 또한, 수평구간에서 자주대차 간에 충돌이 일어나면 브러쉬모터와 이의 구동부가 파손되는 경우가 있다.When the collision occurs between the independent trucks in the vertical section, the pin gears of the trucks and the rails of the trucks are momentarily damaged, causing the trucks to fall. In addition, when a collision occurs between the trucks in the horizontal section, the brush motor and its driving unit may be damaged.

따라서, 이와 같은 단점으로 인하여 이송물품이 목적이 도착하지 않아 발생하는 업무적인 지연 및 이에 따른 경제적인 손실과, 자주대차를 수리하는 비용에 따른 손실이 발생하는 문제점이 있으며, 결국 자주대차의 수명이 단축되는 문제점이 있다.Therefore, due to such drawbacks, there is a problem in that the delay caused by the arrival of the transported goods does not arrive at the purpose, resulting in economic losses and the cost of repairing the independent loans. There is a problem that is shortened.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로, 정체되는 구간의 자주대차를 일정한 간격으로 유지하여 자주대차의 기기 손상을 방지하도록 한 자주대차용 간격제어장치를 제공하는데, 그 목적이 있다.The present invention has been made to solve the above problems, to provide a spacing control device for a self-balancing to maintain the self-balancing of the stagnant section at regular intervals to prevent equipment damage of the self-balancing. .

상기 목적은, 본 발명에 따라, 전원을 공급하는 전원공급선과 피니언기어가 일정한 간격의 길이방향으로 평행하게 설치되어 있는 레일과, 상기 레일에 안착되어 상기 제어신호와 전원공급에 의해 상기 피니언기어를 구동하는 휠기어를 갖는 이송대차를 구비한 자주대차용 간격제어장치에 있어서, 상기 전원공급선과 평행한 인접선상에 위치하여 소정의 비율로 다수개가 구획되어 있고 각 이송대차의 제어신호를 발생하는 복수의 간격제어신호선과, 상기 간격제어신호선 중 선행하는 신호선에 인가된 정지신호와 주행신호 중 어느 하나의 제어신호를 감지하고, 이에 기초하여 후속하는 다수의 신호선에 순차적으로 감지된 신호를 인가하는 간격제어부와, 상기 간격제어부에게 정상적인 제어신호를 인가하는 메인제어부와, 상기 간격제어부의 제어신호를 상호 개별적으로 구분하기 위하여 상기 간격제어신호선 상호간에 위치하는 절연체를 포함하는 자주대차용 간격제어장치에 의해 달성된다.According to the present invention, a power supply line for supplying power and a pinion gear are provided in parallel in a longitudinal direction at regular intervals, and the pinion gear is mounted on the rail to supply the pinion gear by the control signal and power supply. In the self-balancing gap control apparatus having a feed cart having a driving wheel gear, a plurality of sections are arranged on an adjacent line parallel to the power supply line and are divided in a predetermined ratio and generate a control signal of each transport cart. An interval for detecting one of the interval control signal lines and a control signal among a stop signal and a traveling signal applied to a preceding signal line among the interval control signal lines, and sequentially applying the detected signals to a plurality of subsequent signal lines based thereon A control unit, a main control unit for applying a normal control signal to the interval control unit, and a control signal of the interval control unit It is achieved by a self-balancing gap control device including an insulator positioned between the gap control signal lines to distinguish each other separately.

여기서, 상기 간격제어부는 선행하는 간격제어신호선의 제어신호를 감지하여후속하는 간격제어신호선의 제어신호를 인가하는 순차적인 다수개의 릴레이가 직렬로 배치되어 있으며, 상기 릴레이는 상기 메인제어부로부터 주행용 제어신호를 상기 간격제어신호선에 인가하는 것이 바람직하다.Here, the interval controller detects the control signal of the preceding interval control signal line and a plurality of sequential relays for applying the control signal of the subsequent interval control signal line are arranged in series, and the relay is controlled for driving from the main controller. It is preferable to apply a signal to the interval control signal line.

또한, 상기 간격제어신호선은 상기 이송대차 간의 충돌이 발생하지 않는 길이로 이루어져 있는 것이 바람직하다.In addition, the interval control signal line is preferably made of a length that does not occur collision between the transport cart.

그리고, 상기 정지신호와 상기 주행신호는 상호 전압차가 발생할 수 있도록 각각 수볼트와 수십볼트가 인가되는 것이 바람직하다.In addition, the stop signal and the traveling signal may be applied several volts and several tens of volts, respectively, so that a mutual voltage difference may occur.

도 1은 종래기술에 따른 주행시스템으로 인하여 자주대차가 적체되어 충돌정지된 상태를 나타낸 설명도이고,1 is an explanatory diagram showing a state in which a self-driving vehicle is accumulated and crash stopped due to a traveling system according to the prior art;

도 2는 본 발명에 따른 자주대차용 간격제어장치를 나타낸 블록도이고,2 is a block diagram showing a spacing control device for an independent loan according to the present invention,

도 3은 본 발명의 간격제어장치에 따른 자주대차의 간격유지상태를 나타낸 정면도이다.3 is a front view showing a spacing maintenance state of the self-balancing vehicle according to the spacing control device of the present invention.

-도면의 주요부분에 대한 부호의 설명-Explanation of symbols on the main parts of the drawing

20 ; 레일 21 ; 전원공급선20; Rail 21; Power supply line

23 ; 간격제어신호선 25 ; 피니언기어23; Spacing control signal line 25; Pinion Gear

27 ; 절연체 29 ; 간격제어부27; Insulator 29; Interval control unit

31 ; 메인제어부 13 ; 자주대차31; Main controller 13; Independent loan

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명에 따른 자주대차용 간격제어장치를 상세하게 설명하면 다음과 같다. 도 2는 본 발명에 따른 자주대차용 간격제어장치를 나타낸 블록도이고, 도 3은 본 발명의 간격제어장치에 따른 자주대차의 간격유지상태를 나타낸 정면도이다.Hereinafter, referring to the accompanying drawings, the interval control device for an independent loan according to the present invention will be described in detail. Figure 2 is a block diagram showing a spacing control device for self-balancing according to the present invention, Figure 3 is a front view showing a spacing maintenance state of the self-balancing according to the spacing control device of the present invention.

본 자주대차용 간격제어장치는 도 2에 도시된 바와 같이, 주행하는 자주대차(미도시)가 슬라이드이동하도록 한 레일(20)과, 상기 레일(20)와 자주대차간의 슬라이드영역에 주행방향으로 설치되어 있으며 상호 일정한 간격을 균등하게 유지하는 한 쌍의 전원공급선(21)과, 상기 전원공급선(21)과 소정의 이격간격을 갖는 인접한 영역에 주행방향을 따라 설치되어 있으며 길이방향으로 일정한 비율의 간격으로 구획하고 연속적으로 배열된 다수개의 간격제어신호선(23)과, 상기 간격제어신호선(23)과 인접한 곳에 일정 간격을 갖고 주행방향으로 설치되어 있으며, 상기 주자대차의 횔기어와 맞물려 슬라이드구동력을 발생시키도록 한피니언기어(25)를 구비하고 있다. 상기 간격제어신호선(23) 간에는 서로 제어신호가 상이한 명령이 인가되도록 한 비교적 짧은 길이의 절연체(27)가 설치되어 있다.As shown in FIG. 2, the spacing controller for a self-balancing vehicle includes a rail 20 for sliding a self-balancing truck (not shown) and a slide area between the rail 20 and the self-balancing vehicle in a driving direction. And a pair of power supply lines 21 which are installed and maintain uniform intervals evenly with each other, and are installed along a traveling direction in a region adjacent to the power supply line 21 with a predetermined distance therebetween and having a constant ratio in the longitudinal direction. And a plurality of interval control signal lines 23 which are divided at intervals and arranged in succession, and are installed in a driving direction with a predetermined distance adjacent to the interval control signal lines 23 and engaged with the wheel gears of the runner bogie to provide slide driving force. The pinion gear 25 is provided so that it may generate | occur | produce. A relatively short length of insulator 27 is provided between the gap control signal lines 23 so that commands with different control signals are applied.

여기서, 전원공급선(21)은 자주대차의 브러쉬모터가 동작할 수 있는 직류 수십볼트의 전압이 인가되어 있다. 그리고, 간격제어신호선(23)에 주행제어신호가 인가될 경우 직류 24V~26V의 전압 분포를 가지고 있고, 정지제어신호가 인가될 경우 직류 5V의 전압 분포를 가지며, 대략적으로 그의 길이는 자주대차간의 충돌이 일어나지 않는 길이인데, 실제로 1m~2m사이의 길이를 갖는다.Here, the power supply line 21 is applied a voltage of several tens of direct current DC voltage that can operate the brush motor of the voluntary truck. And, when the driving control signal is applied to the interval control signal line 23 has a voltage distribution of DC 24V ~ 26V, when the stop control signal is applied, it has a voltage distribution of DC 5V, roughly its length It is a length where collision does not occur, and actually has a length between 1m and 2m.

상기 간격제어신호선(23) 중 선행하는 제어신호선에 인가된 정지신호와 주행신호 중 어느 하나의 제어신호를 감지하고, 이에 기초하여 후속하는 제어신호선에 감지된 신호를 인가하는 간격제어부(29)가 상기 래일(20)의 배면 일측에 마련되어 있다. 상기 간격제어부(29)에는 상기 간격제어신호선(23)에 정상적인 정지신호와 주행신호를 인가하는 메인제어부(31)가 연결되어 있다. 여기서, 상기 간격제어부(29)는 상기 레일(20)에 위치한 자주대차로부터 주행과 정지의 제어신호에 대한 전압차를 산출하여 선행한 자주대차가 정지상태인지 주행상태인지를 감지 및 판단한다.The interval control unit 29 which detects any one of the stop signal and the traveling signal applied to the preceding control signal line among the interval control signal lines 23 and applies the detected signal to the subsequent control signal line is based on this. It is provided in the back side of the said rail 20. The gap controller 29 is connected to the main controller 31 for applying a normal stop signal and a travel signal to the gap control signal line 23. Here, the interval control unit 29 calculates the voltage difference with respect to the control signal of the travel and stop from the self-propelled bogie located in the rail 20 to detect and determine whether the preceding self-propelled bogie is in a stopped state or a traveling state.

상기 간격제어부(29)는 선행하는 간격제어신호선(23)의 제어신호를 감지하여 후속하는 간격제어신호선(23)의 제어신호를 인가하는 순차적인 다수개의 릴레이(미도시)가 직렬로 배치되어 있으며, 상기 릴레이는 상기 메인제어부(31)로부터 주행용 제어신호를 상기 간격제어신호선(23)에 인가한다.The interval controller 29 is arranged in series with a plurality of relays (not shown) in order to sense the control signal of the preceding interval control signal line 23 and to apply the control signal of the subsequent interval control signal line 23. The relay applies a driving control signal from the main control unit 31 to the interval control signal line 23.

상술한 바와 같은 자주대차용 간격제어장치의 동작은 도 3에 도시된 바와 같이, 선행하는 자주대차(13)가 주행경로를 변경하기 위하여 기계적인 메카니즘에 의해 일시적인 정지명령을 메인제어부(31)로 부터 받아 곧바로 정지된다. 이어 상기 간격제어부(29)는 상기 자주대차가 정지한 간격제어신호선(23)으로부터 선행하는 자주대차(13)를 전압차에 따라 감지하여 후속하는 자주대차(13)가 일정한 거리를 유지한 상태에서 정지할 수 있도록 이전의 간격제어신호선(23)에게 정지제어신호를 인가한다. 그러면, 후속하는 자주대차()가 있을 경우 절연체(27)를 통과한 후에 이격거리를 두고 정지한다.As shown in FIG. 3, the operation of the clearance controller for the self-propelled vehicle as described above is performed by the mechanical controller in order to change the driving path of the preceding self-propelled vehicle 13 to the main controller 31. It will stop immediately after receiving it. Subsequently, the interval control unit 29 detects the preceding independent vehicle 13 according to the voltage difference from the interval control signal line 23 in which the independent vehicle is stopped, and the subsequent independent vehicle 13 maintains a constant distance. The stop control signal is applied to the previous gap control signal line 23 so as to stop. Then, when there is a subsequent voluntary bogie (), it stops at a distance after passing through the insulator 27.

이와 같이 자주대차가 적체되어 있으면 이후에 후속하는 자주대차들에게 순차적으로 정지명령을 주거나 주행명령을 인가한다.In this way, if the self-trolling vehicle is accumulated, subsequent stop trucks are sequentially given a stop command or a driving command is granted.

본 발명은 정체되는 구간의 자주대차를 일정한 간격으로 유지하여 자주대차의 기기 손상을 방지하기 때문에 자주대차의 수명을 거의 반영구적으로 연장시킬 수 있으며, 유지보수가 용이하고, 관리비를 절감하여 경제성을 향상시키는 효과가 있다.The present invention can substantially extend the life of the self-propelled loans to maintain semi-permanent loans at regular intervals to prevent damage to the equipment of the self-propelled loans, easy to maintain, reduce the administrative costs and improve the economics It is effective to let.

Claims (4)

전원을 공급하는 전원공급선과 피니언기어가 일정한 간격의 길이방향으로 평행하게 설치되어 있는 레일과, 상기 레일에 안착되어 상기 제어신호와 전원공급에 의해 상기 피니언기어를 구동하는 휠기어를 갖는 이송대차를 구비한 자주대차용 간격제어장치에 있어서;A feed truck having a rail having parallel power supply lines and pinion gears for supplying power in a longitudinal direction at regular intervals, and wheel gears mounted on the rails to drive the pinion gears by the control signal and power supply; In the self-balancing interval control device provided; 상기 전원공급선과 평행한 인접선상에 위치하여 소정의 비율로 다수개가 구획되어 있고 각 이송대차의 제어신호를 발생하는 복수의 간격제어신호선과;A plurality of interval control signal lines positioned on adjacent lines parallel to the power supply lines and divided into a plurality at a predetermined ratio and generating control signals for each transport cart; 상기 간격제어신호선 중 선행하는 신호선에 인가된 정지신호와 주행신호 중 어느 하나의 제어신호를 감지하고, 이에 기초하여 후속하는 다수의 신호선에 순차적으로 감지된 신호를 인가하는 간격제어부와;A gap control unit for detecting one of a stop signal and a traveling signal applied to a preceding signal line among the gap control signal lines, and sequentially applying the detected signals to a plurality of subsequent signal lines based on the control signal; 상기 간격제어부에게 정상적인 제어신호를 인가하는 메인제어부와;A main controller for applying a normal control signal to the interval controller; 상기 간격제어부의 제어신호를 상호 개별적으로 구분하기 위하여 상기 간격제어신호선 상호간에 위치하는 절연체를 포함하는 것을 특징으로 하는 자주대차용 간격제어장치.And an insulator positioned between the gap control signal lines so as to separately distinguish the control signals from the gap control unit. 제1항에 있어서;The method of claim 1; 상기 간격제어부는 선행하는 간격제어신호선의 제어신호를 감지하여 후속하는 간격제어신호선의 제어신호를 인가하는 순차적인 다수개의 릴레이가 직렬로 배치되어 있으며;The spacing controller is arranged in series with a plurality of sequential relays for sensing a control signal of a preceding spacing control signal line and applying a control signal of a subsequent spacing control signal line; 상기 릴레이는 상기 메인제어부로부터 주행용 제어신호를 상기 간격제어신호선에 인가하는 것을 특징으로 하는 자주대차용 간격제어장치.And said relay applies a traveling control signal from said main controller to said interval control signal line. 제1항에 있어서;The method of claim 1; 상기 간격제어신호선은 상기 이송대차 간의 충돌이 발생하지 않는 길이로 이루어져 있는 것을 특징으로 하는 자주대차용 간격제어장치.The interval control signal line is a self-balance interval control device characterized in that the length of the collision does not occur between the transfer balance. 제1항에 있어서;The method of claim 1; 상기 정지신호와 상기 주행신호는 상호 전압차가 발생할 수 있도록 각각 수볼트와 수십볼트가 인가되는 것을 특징으로 하는 자주대차용 간격제어장치.The stop signal and the traveling signal is a self-balancing interval control device, characterized in that several volts and tens of volts are applied to each other so that a voltage difference can occur.
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