KR100421934B1

KR100421934B1 - Motion structure eyes of entertainment robot

Info

Publication number: KR100421934B1
Application number: KR10-2001-0033026A
Authority: KR
Inventors: 김필수; 김용수
Original assignee: 김필수
Priority date: 2001-06-12
Filing date: 2001-06-12
Publication date: 2004-03-12
Also published as: KR20010079075A

Abstract

본 발명은 대상 모델의 크기에 관계없이 다양한 모델에서 모두 구현할 수 있도록 한 엔터테인먼트 로봇용 안구 작동구조를 제공함에 있다.The present invention provides an eyeball operation structure for an entertainment robot that can be implemented in various models regardless of the size of the target model.

즉, 본 발명에 따른 엔터테인먼트 로봇용 안구 작동구조는 대상 모델의 미간 크기에 맞춰 일정 간격을 갖고 배치되는 복수개의 안구(10)와, 상기 안구(10)의 후방에서 고정링크(21)를 매개로 하여 안구(10)를 연결 고정하는 안구지지플레이트 (20)와, 상기 안구지지플레이트(20)의 후방에서 안구(10)의 좌우 움직임을 제어할 수 있도록 좌우회동링크(31)를 매개로 안구지지플레이트(20)에 연결되어 고정 설치되는 제1실린더(30)와, 상기 안구지지플레이트(20)의 아래쪽에서 각종 부품들을 고정 지지하는 장착플레이트(40)와, 상기 장착플레이트(40)의 일 측면에 나란히 연결 고정되어 안구(10)의 상하 움직임을 제어할 수 있도록 상하회동링크(51)를 매개로 안구지지플레이트(20)에 연결 설치되는 제2실린더(50)와, 상기 장착플레이트(40)의 측면에 연결 고정되어 상기 안구(10)의 상단에 배치되는 눈꺼풀(60)의 움직임을 제어할 수 있도록 눈꺼풀고정플레이트(70)에 상하연동링크(81)를 매개로 연결되어 있는 제3실린더(80)로 구성된 것을 특징으로 한다.That is, the eyeball operation structure for the entertainment robot according to the present invention is a plurality of eyeballs 10 arranged at regular intervals in accordance with the size of the brow of the target model, and through the fixing link 21 from the rear of the eyeball 10 via a medium. Eyeball support plate (20) for connecting and fixing the eyeball (10) and the eyeball support via the left and right pivot links (31) to control the left and right movement of the eyeball (10) from the rear of the eyeball support plate (20). A first cylinder 30 connected to and fixed to the plate 20, a mounting plate 40 for fixing and supporting various parts from the lower side of the eyeball supporting plate 20, and one side of the mounting plate 40. The second cylinder 50 and the mounting plate 40 are connected to the eye support plate 20 via the up and down pivoting link 51 so as to be connected to and fixed to the eyeball 10 to control the vertical movement of the eyeball 10. Connected to the side of the eyeball is fixed 10) characterized in that the third cylinder 80 is connected to the upper and lower linking link 81 to the eyelid fixing plate 70 to control the movement of the eyelid 60 disposed on the upper end.

Description

Motion structure eyes of entertainment robot

본 발명은 엔터테인먼트 로봇용 안구 작동구조에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 엔터테인먼트 로봇용 안구를 작동함에 있어 상하, 좌우 동작 및 눈꺼풀의 움직임 등을 함께 동작 가능하도록 기계적 부분이 제한된 공간에서 집약될 수 있게 구성함은 물론, 안구 사이의 미간 크기에 관계없이 하나의 안구 작동 시스템으로 다양한 모델에서 모두 구현할 수 있도록 한 엔터테인먼트 로봇용 안구 작동구조에 관한 것이다.The present invention relates to an eyeball operation structure for an entertainment robot, and more particularly, to operate the entertainment robot eyeball, the mechanical part can be concentrated in a limited space so as to be able to operate together the up, down, left and right motions and the movement of the eyelids. Of course, the present invention relates to an eyeball operating structure for an entertainment robot, which can be implemented in various models using a single eyeball operating system regardless of the size of the eyeball between the eyes.

일반적으로 엔터테인먼트 로봇(E.R. ; Entertainment Robot, 혹은 "애니매트로닉스(Animatronics)"라고도 한다)은 사람, 동물 그리고 기타 의인화할 수 있는 모든 사물의 모형에 유공압 실린더와 모터 등의 액추에이터(actuator)를 이용하여 움직임을 만들어 실제처럼 움직이게 하는 로봇으로, 엔터테인먼트 분야에서 사용되는 로봇을 말한다.Commonly known as entertainment robots (ER, also known as "Animatronics"), use actuators, such as pneumatic cylinders and motors, to model humans, animals and all other humanizable objects. A robot that makes movements and moves like a real one. It is a robot used in the field of entertainment.

이러한 엔터테인먼트 로봇은 테마 파크, 영화산업, 여러 종류의 전시장(박물관, 기념관, 홍보관 등), 쇼 윈도우, 애니메이션 관련 산업 등에 많이 사용되는 등 그 활용 분야가 매우 넓으며, 전기, 전자, 기계 등의 종합적인 메카트로닉스 기술과 제한된 공간에 다 기능이 축약된 기술 집약적인 분야로써, 그 활용성과 응용분야에서 매우 많은 유통성을 가지고 있다.These entertainment robots are widely used in theme parks, movie industries, various exhibition halls (museums, memorial halls, public relations halls, etc.), show windows, and animation-related industries. It is a technology-intensive field in which the mechatronics technology and the limited functionality are condensed in a limited space, and have a great deal of circulation in its application and application fields.

이와 같이 많은 활용 분야를 가지고 있는 엔터테인먼트 로봇은 보는 사람으로 하여금 공감대를 형성하고 감상할 기회를 주기 위하여 존재하기 때문에 다음과 같은 기능이 요구되고 필요로 하게 된다.As such, the entertainment robot having many fields of use exists to give viewers a chance to form and enjoy consensus, so the following functions are required and required.

첫째는 공감대를 형성할 수 있는 캐릭터 및 세트에 대한 정교한 디자인,The first is the elaborate design of characters and sets that can form a common ground,

둘째는 주어진 공간 내에 수 개에서 수십 개의 동작 메카니즘을 만들기 위한 고도의 기계제작 기술,The second is a high level of machine building technology to create several to tens of motion mechanisms within a given space.

셋째는 실제처럼 자연스럽게 움직이기 위한 액추에이터의 선정과 제어를 위한 제어기술,Third, control technology for selection and control of actuators to move naturally

넷째는 연출에 따른 타 장비와의 연동과 수십에서 수백 개의 동작과 장비를 하나의 음향에 따라 조직적이고 정확하게 연출하기 위한 쇼 프로그램 제작 및 제어기술,Fourth, the show program production and control technology for interfacing with other equipments according to the production, and for organizing and accurately producing dozens or hundreds of motions and equipments according to one sound,

다섯째는 사실감 있는 캐릭터를 제작하기 위한 특수 분장기술 등 특수한 분야의 다양한 기술력 등이다.Fifth, there are various technical skills in special fields such as special makeup techniques for producing realistic characters.

이와 같이 다양한 기술력을 요구하는 엔터테인먼트 로봇은 상기한 대상 모델에 따라 구현되는 엔터테인먼트 로봇의 동작 및 모습이 실물과 구별할 수 없을 정도의 유사성과 유연함이 내재되는 것이 바람직하다.As described above, it is desirable that the entertainment robot that requires various technical skills has similarities and flexibility to the extent that the operation and appearance of the entertainment robot implemented according to the target model are indistinguishable from the real thing.

특히, 인체 등을 구현하는 경우에 얼굴, 관절 및 전체적인 움직임이 자연스러워야 함으로, 이의 구현은 더욱 까다로우며 보다 정교함을 요구하게 된다.In particular, when the human body, such as the face, joints and the overall movement should be natural, its implementation is more demanding and requires more elaboration.

이와 같은 정교함을 요구하게 되는 엔터테인먼트 로봇에 있어서, 어떤 하나의 목적을 달성하기 위하여 하나의 부위별로 엔터테인먼트 로봇 모듈을 제작하여 사용하게 된다.In the entertainment robot that requires such sophistication, in order to achieve any one purpose, an entertainment robot module is manufactured and used for each part.

특히, 여기서는 상기와 같이 하나의 부위별로 제작되는 엔터테인먼트 로봇에서 미세한 부분의 움직임 등 전반적인 표현이 가능하여야 하는 얼굴 부위 중에 안구 부위에 관한 종래의 엔터테인먼트 로봇에 관해 살펴보도록 한다.In particular, the present invention will be described with respect to the conventional entertainment robot for the eye area among the face parts that should be able to express overall, such as the movement of the minute parts in the entertainment robot produced by one part as described above.

일반적으로 안구 부위의 엔터테인먼트 로봇의 모델은 안구(눈동자), 눈꺼풀의 움직임이 일체적으로 이루어져야 한다.In general, the model of the entertainment robot in the eye area should be made of the movement of the eyeball (eyeball) and eyelids integrally.

이를 위해 종래에 안구 부위를 움직이는 방식으로는 안구 형태로 제작된 부품들을 조립하여 유공압 장치를 통해 제한된 공간에서 여러 가지 동작이 함께 이루어지도록 구성하고 있다.To this end, in the conventional way of moving the eye part is assembled to make a variety of operations in a limited space by assembling the parts manufactured in the form of the eye through a pneumatic device.

즉, 이와 같은 종래의 애니메이션 등에 이용되는 엔터테인먼트 로봇 중 안구 부위에 대한 엔터테인먼트 로봇용 안구 작동구조가 도 1에 도시되어 있다.That is, the eyeball operating structure for the entertainment robot for the eyeball portion of the entertainment robot used in such a conventional animation or the like is shown in FIG. 1.

도 1에 도시된 바와 같이, 종래 엔터테인먼트 로봇의 안구 작동구조는, 대상 모델의 미간의 크기에 알맞은 폭으로 준비된 연결바(200)의 양단에서 베어링(210)과 연결핀(220)을 매개로 설치된 복수개의 안구(100)와, 상기 안구(100)를 연결하고 있는 부품들을 지탱해주는 플레이트(300)와, 상기 플레이트(300) 상에 U자형 링크(310)를 통해 조립 설치되어 안구(100)의 좌우 움직임이 가능하도록 설치된 제1실린더(500)와, 상기 플레이트(300)의 아래쪽에서 상기 제1실린더(500)에 대해 직각방향을 갖으며 플레이트(300)가 상하로 움직이게 유도하여 안구(100)가 상하로 연동되도록 U자형 링크(320)를 매개로 설치된 제2실린더(600)와, 상기 각각의 안구(100)를 커버하면서 이 안구(100)들과는 별개의 움직임을 갖도록 제3실린더 (700)에 의해 작동 가능하게 안구(100) 상단에 설치된 복수개의 눈꺼풀(400)로 구성되어 있다.As shown in FIG. 1, the eyeball operating structure of the conventional entertainment robot is installed through the bearing 210 and the connecting pin 220 at both ends of the connection bar 200 prepared in a width suitable for the size of the middle of the target model. A plurality of eyeballs 100, a plate 300 for supporting the components connecting the eyeballs 100, and the U-shaped link 310 is installed on the plate 300 is assembled to the eyeball 100 The first cylinder 500 is installed to allow left and right movement, and has a right angle with the first cylinder 500 at the bottom of the plate 300, and guides the plate 300 to move up and down. The second cylinder 600 installed through the U-shaped link 320 so as to be interlocked up and down, and the third cylinder 700 to cover the respective eyeballs 100 and have separate movements from the eyeballs 100. Multiple installed on top of the eyeball (100) operatively by The eyelid 400 is composed of.

이와 같이 구성된 종래의 엔터테인먼트 로봇의 안구는 그 작동에 있어서, 상기 제1실린더(500) 및 그 부속장치에 의하여 안구(100)의 좌우 동작이 이루어지고, 제2실린더(600) 및 그 부속장치에 의하여 공기의 압력을 이용하여 안구(100)의 상하 동작이 일체로 이루어지게 되며, 눈꺼풀(400)의 움직임은 제3실린더(700) 및 그 부속장치들에 의해 이루어지게 된다.In the operation of the conventional entertainment robot configured as described above, the eyeball 100 is left and right operated by the first cylinder 500 and its accessory device, and the second cylinder 600 and its accessory device. By using the pressure of the air up and down of the eyeball 100 is made integral, the movement of the eyelid 400 is made by the third cylinder 700 and its accessories.

그러나, 상기와 같은 구성으로 이루어지는 종래 엔터테인먼트 로봇의 안구 구조는 도시된 바와 같이 연결바(200)의 크기가 대상 모델에 맞춰 한정되어 있는 관계로 미간 등이 차이가 나는 다른 인체 혹은 생물체의 모델에 대한 재적용이 불가능하게 되고, 이에 따라 대상 모델이 바뀔 경우에는 바뀐 대상 모델에 맞춰 재 제작해야 하기 때문에 제작비용이 과다하게 소요됨은 물론 그에 따른 많은 시간과 노력을 필요로 한다는 문제점이 있었다.However, since the eyeball structure of the conventional entertainment robot having the above-described configuration is limited to the size of the connection bar 200 as shown in the figure, for the model of another human body or living body having a difference in the brow, etc. Reapplicability becomes impossible, and accordingly, when the target model is changed, it is necessary to rebuild it according to the changed target model, and there is a problem in that it takes excessive production costs and requires a lot of time and effort.

즉, 종래 어떤 하나의 목적을 위하여 제작된 엔터테인먼트 로봇의 경우, 목적이 달성된 다음(예를 들면, 전시 기간이 끝날 즈음) 제작된 엔터테인먼트 로봇을 다른 목적에 사용하지 못하고, 다른 목적에 맞는 로봇을 재 제작함으로써, 제작비및 제작 기간의 증가를 유발시키는 큰 단점을 내포하고 있었다.That is, in the case of an entertainment robot manufactured for one purpose in the related art, the entertainment robot produced after the purpose is achieved (for example, at the end of the exhibition period) cannot be used for other purposes, By remanufacturing, there was a big disadvantage of causing an increase in production cost and production period.

따라서, 하나의 부위별로 엔터테인먼트 로봇의 모듈을 제작하여 다목적으로 사용할 경우에는 상기한 단점을 해결함은 물론, 관련 분야의 효율적인 운용뿐만 아니라 체계적인 관리가 가능하게 되는 장점이 있기 때문에, 이와 같은 다목적으로 사용 가능한 엔터테인먼트 로봇의 모듈 제작에 연구 개발이 필요한 실정이다.Therefore, in the case of using the multi-purpose entertainment robot module for each part, the above-mentioned disadvantages are solved, as well as the efficient operation of related fields and the systematic management are possible. Research and development are needed to make the modules of entertainment robots possible.

이에 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 엔터테인먼트 로봇의 안구 부위를 제작함에 있어 대상 모델의 크기에 관계없이 동작 메카니즘을 범용적으로 적용할 수 있도록 미간의 간격 조절이 가능하여 그 크기 조정이 가능한 형태의 모듈을 제작하여 다 목적 모델로 재적용이 가능하도록 한 엔터테인먼트 로봇용 안구 작동구조를 제공하는 데 있다.Accordingly, the present invention has been made to solve the above problems, the object of the present invention in manufacturing the eyeball portion of the entertainment robot, regardless of the size of the target model, the interval between the brow so that the operation mechanism can be applied universally It is to provide an eye movement structure for the entertainment robot that can be re-applied as a multi-purpose model by making a module of a form that can be adjusted and its size can be adjusted.

즉, 본 발명에서는 엔터테인먼트 로봇의 제작기술 중 안구 부위의 동작 메카니즘을 대상 모델의 크기에 따라 크기 조정이 가능한 형태의 모듈을 제작하여 다 목적 모델로 재 적용시키고자 하는 것이다.In other words, the present invention is to produce a module of the size that can be adjusted according to the size of the target model of the operation mechanism of the eyeball part of the production technology of the entertainment robot to re-apply to the multi-purpose model.

도 1은 종래 엔터테인먼트 로봇의 안구 작동구조를 도시한 분해 사시도,1 is an exploded perspective view showing an eyeball operating structure of a conventional entertainment robot;

도 2는 본 발명에 따른 엔터테인먼트 로봇의 안구 작동구조를 구현한 상태를 도시한 분해 사시도,Figure 2 is an exploded perspective view showing a state implementing the eyeball operating structure of the entertainment robot according to the present invention,

도 3은 도 2에 도시된 본 발명에 따른 엔터테인먼트 로봇의 안구 작동구조를 결합한 상태를 도시한 사시도.3 is a perspective view illustrating a state in which the eyeball operating structure of the entertainment robot according to the present invention shown in FIG. 2 is combined;

*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *

10 : 안구 20 : 안구지지플레이트10: eyeball 20: eyeball support plate

21 : 고정링크 22 : 관통홈21: fixed link 22: through groove

30 : 제1실린더 30a,30b,50a,50b,80a : 피스톤로드30: first cylinder 30a, 30b, 50a, 50b, 80a: piston rod

30c,50c,80b : 흡입구 30d,50d,80c : 배출구30c, 50c, 80b: Inlet 30d, 50d, 80c: Outlet

31 : 좌우회동링크 32 : 좌우연동링크31: left and right interlocking link 32: left and right interlocking link

33 : 고정편 34 : 조절나사봉33: fixing piece 34: adjusting screw rod

40 : 장착플레이트 41 : 볼트공40: mounting plate 41: bolt hole

42 : 지지편 43 : 지지축42: support piece 43: support shaft

50 : 제2실린더 51 : 상하회동링크50: second cylinder 51: up and down pivot link

52, 82 : 고정브라켓 53 : 전달편52, 82: fixing bracket 53: transfer piece

60 : 눈꺼풀 70 : 눈꺼풀고정플레이트60: eyelid 70: eyelid fixing plate

80 : 제3실린더 81 : 상하연동링크80: third cylinder 81: vertical link

90 : 고정볼트90: fixing bolt

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 엔터테인먼트 로봇용 안구 작동구조는 대상 모델의 미간 크기에 맞춰 일정 간격을 갖고 배치되는 복수개의 안구 및 상기 안구 상단에서 안구에 맞춰 눈꺼풀고정플레이트에 배치된 눈꺼풀과; 상기 안구의 후방에서 수평 상태로 나란히 설치되어 고정링크를 매개로 하여 안구를 연결 고정하는 안구지지플레이트와; 상기 안구지지플레이트의 후방에서 안구의 좌우 움직임을 제어할 수 있도록 좌우회동링크를 매개로 안구에 연결되고 고정편을 통해 안구지지플레이트에 연결되어 고정 설치되는 제1실린더와; 상기 안구지지플레이트의 아래쪽에서 안구지지플레이트에 대해 수평 상태로 직각을 유지하며 각종 부품들을 고정 지지하는 장착플레이트와; 상기 장착플레이트의 일 측면에 나란히 연결 고정되어 안구의 상하 움직임을 제어할 수 있도록 상하회동링크를 매개로 안구지지플레이트에 연결 설치되는 제2실린더와; 상기 제2실린더와 나란히 상기 장착플레이트의 타측면에 연결 고정되어 상기 안구의 상단에 배치되는 눈꺼풀의 움직임을 제어할 수 있도록 눈꺼풀고정플레이트에 상하연동링크를 매개로 연결되어 있는 제3실린더로 구성된 것을 특징으로 한다.Eyeball operation structure for the entertainment robot according to the present invention for achieving the object as described above is arranged on the eyelid fixing plate in accordance with a plurality of eyes and the eyeballs arranged at regular intervals in accordance with the size of the brow of the target model. Eyelids; An eyeball support plate installed side by side in a horizontal state at the rear of the eyeball to connect and fix the eyeball through a fixing link; A first cylinder connected to the eye via a left and right pivot link and connected to the eye support plate through a fixing piece so as to control the left and right movement of the eye at the rear of the eye support plate; A mounting plate fixed at the bottom of the eye support plate in a horizontal state with respect to the eye support plate and fixedly supporting various components; A second cylinder connected to one side of the mounting plate and connected to the eye support plate via a vertical rotation link to control the vertical movement of the eye; The third cylinder is connected to the other side of the mounting plate side by side with the second cylinder is configured to be connected to the upper and lower interlocking link to the eyelid fixing plate to control the movement of the eyelid disposed on the top of the eyeball It features.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부된 도면에 의거하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

첨부도면 도 2는 본 발명에 따른 엔터테인먼트 로봇의 안구 작동구조를 구현한 상태를 도시한 분해 사시도 이고, 도 3은 도 2에 도시된 본 발명에 따른 엔터테인먼트 로봇의 안구 작동구조를 결합한 상태를 도시한 사시도 이다.2 is an exploded perspective view illustrating a state in which an eyeball operating structure of an entertainment robot according to the present invention is implemented, and FIG. 3 illustrates a state in which the eyeball operating structure of the entertainment robot according to the present invention is shown in FIG. 2. It is a perspective view.

본 발명에 따른 엔터테인먼트 로봇의 안구 작동구조는 종래 기술에서와 마찬가지로 안구를 작동함에 있어 유공압에 의해 작동되는 실린더 장치를 이용하여 제한된 공간에서 여러 가지 동작이 함께 이루어지도록 구성되어 있다.The eyeball operation structure of the entertainment robot according to the present invention is configured to perform various operations together in a limited space by using a cylinder device operated by hydraulic pressure in operating the eyeball as in the prior art.

또한, 대상 모델의 크기에 따라 간단히 미간의 간격을 조절 가능하도록 되어있어 재적용이 가능한 다목적 모델로 제작되어 있다.In addition, according to the size of the target model it is possible to simply adjust the interval between the brow and is produced as a multi-purpose model that can be applied again.

즉, 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 엔터테인먼트 로봇의 안구 작동구조는 대상 모델의 미간 크기에 맞춰 일정 간격을 갖고 배치되는 복수개의 안구(10) 및 상기 안구(10) 상단에서 안구(10)에 맞춰 눈꺼풀고정플레이트(70)에 배치된 눈꺼풀(60)과, 상기 안구(10)의 후방에서 수평 상태로 나란히 설치되어 고정링크(21)를 매개로 하여 안구(10)를 연결 고정하는 안구지지플레이트(20)와, 상기 안구지지플레이트(20)의 후방에서 안구(10)의 좌우 움직임을 제어할 수 있도록 일 측이 좌우회동링크(31)를 매개로 안구(10)에 연결됨과 더불어 타 측이 고정편(33)을 통해 안구지지플레이트(20)에 연결되어 고정 설치되는 제1실린더(30)와, 상기 안구지지플레이트(20)의 아래쪽에서 안구지지플레이트(20)에 대해 수평 상태로 직각을 유지하며 각종 부품들을 고정 지지하는 장착플레이트(40)와, 상기 장착플레이트(40)의 일 측면에 나란히 연결 고정되어 안구(10)의 상하 움직임을 제어할 수 있도록 상하회동링크(51)를 매개로 안구지지플레이트(20)에 연결 설치되는 제2실린더(50)와, 상기 제2실린더(50)와 나란히 상기 장착플레이트(40)의 타측면에 연결 고정되어 상기 안구(10)의 상단에 배치되는 눈꺼풀(60)의 움직임을 제어할 수 있도록 눈꺼풀고정플레이트(70)에 상하연동링크(81)를 매개로 연결되어 있는 제3실린더(80)로 구성되어 있다.That is, as shown in Figure 2, the eyeball operating structure of the entertainment robot according to the present invention is a plurality of eyeballs 10 and the eyeballs arranged on the top of the eyeball (10) arranged at regular intervals in accordance with the size of the brow of the target model. 10) the eyelids 60 disposed on the eyelid fixing plate 70 in parallel with each other and installed in a horizontal state at the rear of the eyeball 10 to connect and fix the eyeballs 10 through the fixing link 21. In addition to the eye support plate 20 and one side is connected to the eyeball 10 via the left and right pivot link 31 so as to control the left and right movement of the eyeball 10 from the rear of the eyeball support plate 20. The other side is connected to the eyeball support plate 20 through the fixing piece 33, the first cylinder 30 is fixed to the horizontal state with respect to the eyeball support plate 20 below the eyeball support plate 20 To hold and support various parts at right angles Attached to the mounting plate 40 and the eyeball support plate 20 via the up and down pivoting link 51 to control the vertical movement of the eyeball 10 is fixed side by side connected to one side of the mounting plate (40). The second cylinder 50 to be installed, and connected to the other side of the mounting plate 40 in parallel with the second cylinder 50 is fixed to control the movement of the eyelid 60 disposed on the top of the eyeball 10 It is composed of a third cylinder (80) connected to the eyelid fixing plate (70) via a vertical link (81).

여기서, 상기 안구지지플레이트(20)는 소정 폭을 갖는 바 형태의 평판으로, 중앙부위가 양쪽 가장자리 부위보다 두꺼운 2단 형태로 단차진 평판 구조를 갖는다.Here, the eyeball support plate 20 is a bar-shaped flat plate having a predetermined width, and has a stepped flat plate structure in a two-stage shape with a central portion thicker than both edge portions.

그리고, 상기 안구지지플레이트(20)의 양쪽 가장자리 부위의 평면에는 길이방향으로 일정 길이를 갖는 관통홈(22)이 형성되어 있고, 이 관통홈(22)에 상기 안구(10)를 고정하는 고정링크(21) 및 안구(10)의 좌우 움직임을 매개하는 좌우회동링크(31)가 고정볼트(B)를 통해 연결 고정되도록 함으로써, 상기 관통홈(22)을 따라 고정링크(21) 및 좌우회동링크(31)의 고정위치 변경이 가능하여 대상 모델의 미간 크기에 맞춰 안구(10)의 설치 간격을 조절할 수 있도록 되어 있다.In addition, a through groove 22 having a predetermined length in the longitudinal direction is formed in a plane of both edge portions of the eyeball supporting plate 20, and a fixing link fixing the eyeball 10 to the through groove 22. Fixed link 21 and the left and right pivot link along the through groove 22 by being fixed to the left and right pivot link 31 to mediate the left and right movement of the 21 and the eyeball 10 through the fixing bolt (B). The fixed position of the 31 can be changed so that the installation interval of the eyeball 10 can be adjusted according to the size of the brow of the target model.

이때, 미간의 간격은 50~70㎜ 정도에서 조정이 가능하도록 되어 어린 아이에서부터 성인 크기의 엔터테인먼트 로봇에 단일 모듈로 적용시킬 수 있게 되어 있다.At this time, the interval between the brows can be adjusted from about 50 ~ 70㎜ can be applied as a single module to the entertainment robot of children and adults.

상기 제1실린더(30)는 안구(10)의 좌우 움직임을 보다 섬세하고 정확하게 제공하기 위해 복동 실린더 형태를 취하고 있는 것으로써, 제1실린더(30) 좌우 측에 구비된 두 개의 피스톤로드(30a,30b)가 자유롭게 왕복 피스톤 운동이 가능하도록 되어 있다.The first cylinder 30 is in the form of a double-acting cylinder in order to more precisely and accurately provide the left and right movement of the eyeball 10, the two piston rod (30a, provided on the left and right sides of the first cylinder 30), 30b) is capable of freely reciprocating piston movement.

이때, 상기 피스톤로드(30a,30b) 중의 일 측 피스톤로드(30a)의 끝단에는 제1실린더(30)에서 피스톤로드(30a,30b)의 좌우 왕복 움직임을 안구(10) 쪽으로 매개하는 좌우회동링크(31)가 연결되어 있고, 다른 피스톤로드(30b)의 끝단에는 제1실린더(30)를 안구지지플레이트(20)에 연결하는 고정편(33)이 연결되어 있다.At this time, one end of the piston rod (30a) of the piston rod (30a, 30b) at the end of the first cylinder 30, the left and right pivot link to mediate the left and right reciprocating movement of the piston rod (30a, 30b) toward the eye 10 31 is connected, and a fixing piece 33 for connecting the first cylinder 30 to the eyeball support plate 20 is connected to the end of the other piston rod 30b.

또한, 상기 좌우회동링크(31)는 조절나사봉(34)을 매개로 한쪽 안구(10)에 연결된 좌우연동링크(32)에 연결되어 복수개의 안구(10)가 제1실린더(30)의 피스톤로드(30a,30b)의 좌우 왕복 움직임에 따라 좌우로 연동되어 움직일 수 있도록 되어있다.In addition, the left and right pivot link 31 is connected to the left and right interlocking link 32 connected to one eye 10 via the adjustment screw rod 34 so that a plurality of eyeballs 10 are pistons of the first cylinder 30. The left and right reciprocating motions of the rods 30a and 30b are interlocked from side to side to move.

물론, 상기 제1실린더(20)가 복동 실린더의 구조를 갖음에 따라 공기 혹은 유체를 흡입 배출할 수 있는 흡입구(30c)와 배출구(30d)가 각각 복수개씩 각 실린더의 외주면에 마련되어 있다.Of course, as the first cylinder 20 has a double-acting cylinder structure, a plurality of inlets 30c and outlets 30d for suctioning and discharging air or fluid are provided on the outer peripheral surface of each cylinder.

그리고, 상기 좌우회동링크(31) 및 좌우연동링크(32)는 상기 고정링크(21)의 위쪽으로 각각 2단 형태로 포개져 연결되어 있다.In addition, the left and right rotation link 31 and the left and right link link 32 is connected to each other in a two-stage form on top of the fixed link (21).

상기 장착플레이트(40)는 상기 안구지지플레이트(20)와 제2실린더(50) 및 제3실린더(80) 등이 연결되어 있어, 이들을 지지 고정하는 중심 축 역할을 하는 것으로, 상기 안구지지플레이트(20)보다 좀 더 길이가 길고 폭이 큰 바 형태의 평판 구조로 되어 있다.The mounting plate 40 is connected to the eyeball support plate 20, the second cylinder 50, the third cylinder 80, and the like, and serves as a central axis for supporting and fixing the eyeball support plate ( It is a flat plate in the form of a bar that is longer and wider than 20).

이때, 상기 장착플레이트(40)의 측면에는 상기 안구지지플레이트(20)와 제2실린더(50) 및 제3실린더(80) 등이 볼트 조립되는 다수개의 볼트공(41)이 구비되어 있고, 상기 장착플레이트(40)의 앞쪽 상단면에는 후술하는 상하회동링크(51)와 상하연동링크(81)를 관통하는 지지축(43)을 지지하는 지지편(42)이 수직하게 볼트 조립되어있다.At this time, the side of the mounting plate 40 is provided with a plurality of bolt holes 41 are bolted to the eye support plate 20, the second cylinder 50, the third cylinder 80 and the like, A support piece 42 for supporting the support shaft 43 penetrating the up-and-down pivoting link 51 and the up-and-down linking link 81 to be described later is vertically bolted to the front upper surface of the mounting plate 40.

상기 제2실린더(50)는 상기 제1실린더(30)와 마찬가지로 안구(10)의 상하 움직임을 섬세하고 정확하게 제공하기 위해 복동 실린더 형태를 취하고 있는 것으로써, 제2실린더(50) 좌우 측에 구비된 두 개의 피스톤로드(50a,50b)가 자유롭게 왕복 피스톤 운동이 가능하도록 되어 있다.Like the first cylinder 30, the second cylinder 50 takes the form of a double-acting cylinder to precisely and accurately provide the vertical movement of the eyeball 10, and is provided on the left and right sides of the second cylinder 50. Two piston rods 50a and 50b are configured to allow reciprocating piston movement freely.

이때, 상기 피스톤로드(50a,50b) 중의 일 측 피스톤로드(50a)의 끝단에는제2실린더(50)에서 피스톤로드(50a,50b)의 전후 왕복 움직임을 상하 움직임으로 변환하여 안구지지플레이트(10) 쪽으로 전달하기 위한 끝단이 기억자형으로 절곡된 상하회동링크(51)가 수직하게 연결되어 있고, 상기 상하회동링크(51)의 절곡된 끝단이 안구지지플레이트(20)에 볼트 고정되어 있다.At this time, at the end of one side of the piston rod (50a) of the piston rod (50a, 50b) in the second cylinder 50 to convert the front and rear reciprocating movement of the piston rod (50a, 50b) to the vertical movement to the eyeball support plate (10) The up and down pivoting links 51, which are bent in a membranous form, are vertically connected, and the bent ends of the up and down pivoting links 51 are bolted to the eyeball support plate 20.

여기서, 상기 상하회동링크(51)의 절곡되는 부위에는 상기한 지지축(43)이 연결되어 상기 지지편(42)에 관통된 체 지지 고정되고, 이 지지축(43)의 타단에는 상기 상하회동링크(51)와 함께 제2실린더(50)의 피스톤로드(50a,50b)의 전후방 왕복 움직임에 따라 안구지지플레이트(20) 전체가 상하로 움직여 자연히 안구(10)가 상하로 움직이도록 전달하는 전달편(53)이 고정 설치되어 있으며, 이 전달편(53)은 다시 안구지지플레이트(20)에 연결 고정되어 있다.Here, the support shaft 43 is connected to the bent portion of the up-and-down pivoting link 51 and is fixed to a sieve penetrating through the support piece 42. The other end of the support shaft 43 is the up-and-down rotation. Along with the link 51, the forward and backward reciprocating movements of the piston rods 50a and 50b of the second cylinder 50 move the whole eye support plate 20 up and down, thereby transmitting the eye 10 to move naturally up and down. The piece 53 is fixed, and the transmission piece 53 is fixed to the eyeball supporting plate 20 again.

그리고, 상기 제2실린더(50)의 다른 피스톤로드(50b) 끝단에는 제2실린더 (50)를 장착플레이트(40)에 연결하기 위한 티(T)자형 고정브라켓(52)이 연결되어 있고, 이 티(T)자형 고정브라켓(52)을 매개로 제2실린더(50)가 장착플레이트(40)의 측면에 볼트 고정되어 있으며, 상기 제2실린더(50) 역시 복동 실린더의 구조를 갖음에 따라 공기 혹은 유체를 흡입 배출할 수 있는 흡입구(50c)와 배출구(50d)가 각각 복수개씩 각 실린더의 외주면에 마련되어 있다.In addition, a tee (T) shaped fixing bracket 52 for connecting the second cylinder 50 to the mounting plate 40 is connected to an end of the other piston rod 50b of the second cylinder 50. The second cylinder 50 is bolted to the side of the mounting plate 40 via the tee (T) -shaped fixing bracket 52, and the second cylinder 50 also has a structure of a double acting cylinder, Alternatively, a plurality of suction ports 50c and 50d ports for sucking and discharging the fluid are provided on the outer circumferential surface of each cylinder.

상기 제3실린더(80)는 단동실린더로 이루어져 있으면서 안구(10) 상단에 위치한 눈꺼풀(60)의 움직임을 제어하는 역할을 하는 것으로, 하나의 피스톤로드 (80a)가 전후방으로 왕복운동하면서 상기 피스톤로드(80a)의 끝단에 수직 연결된 상하연동링크(81)가 눈꺼풀고정플레이트(70)를 상하로 움직이도록 하고, 이에 따라눈꺼풀고정플레이트(70)의 양단에 일정간격을 두고 배치된 눈꺼풀(60)이 안구(10)를 열고 닫는 등의 움직임을 보이도록 되어 있다.The third cylinder 80 serves to control the movement of the eyelid 60 located at the top of the eyeball 10 while being composed of a single-acting cylinder, while one piston rod 80a reciprocates forward and backward and the piston rod The vertical interlocking link 81 vertically connected to the end of the 80a moves the eyelid fixing plate 70 up and down, and accordingly, the eyelid 60 disposed at regular intervals on both ends of the eyelid fixing plate 70 is provided. Opening and closing the eyeball 10 is shown.

이때 물론, 상기 제3실린더(80)의 후단부는 티(T)자형 고정브라켓(82)을 매개로 장착플레이트(40)의 후단부 측면에 연결 고정되어 있고, 제3실린더(80)의 외주면에는 공기 혹은 유체를 흡입 배출할 수 있는 흡입구(80b)와 배출구(80c)가 구비되어 있다.At this time, of course, the rear end of the third cylinder 80 is connected and fixed to the rear end side of the mounting plate 40 via the tee (T) shaped fixing bracket 82, the outer peripheral surface of the third cylinder (80) An inlet 80b and an outlet 80c capable of sucking and discharging air or fluid are provided.

한편, 도 2에 도시된 미 설명부호 90은 엔터테인먼트 로봇의 안구 부위를 다른 부위에 고정하기 위한 장착플레이트(40) 상면에 구비된 체결브라켓이다.On the other hand, the reference numeral 90 shown in Figure 2 is a fastening bracket provided on the upper surface of the mounting plate 40 for fixing the eyeball portion of the entertainment robot to another portion.

이와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 엔터테인먼트 로봇용 안구의 작동 상태를 살펴보면, 앞에서도 언급한 바와 같이 안구(10)의 좌, 중앙, 우의 움직임 동작은 제1실린더(30)의 양 피스톤로드(30a,30b)의 좌우 왕복 움직임에 의해 동작되며, 안구의 상(위), 중앙, 하(아래)의 움직임 동작은 제2실린더(50)의 양 피스톤로드(50a,50b)의 전후 왕복 움직임에 따라 상하회동링크(51) 및 전달편(53)이 연동되어 안구지지플레이트(20)와 함께 안구(10)를 움직임으로써 동작이 이루어진다.Looking at the operating state of the eye for the entertainment robot according to the present invention having such a configuration, as mentioned above, the movement of the left, center, and right of the eye 10 is both piston rod (30a) of the first cylinder (30) , 30b) is operated by the left and right reciprocating movement, the movement movement of the upper (up), the center, the lower (down) of the eyeball in accordance with the forward and backward reciprocating movement of both piston rod (50a, 50b) of the second cylinder (50) The upper and lower rotational link 51 and the transmission piece 53 is interlocked to move the eyeball 10 together with the eyeball support plate 20.

이때, 상기 제1실린더(30)와 제2실린더(50)가 합심하여 연동되게 되면 안구(10)의 회전동작도 가능하게 된다.In this case, when the first cylinder 30 and the second cylinder 50 are cooperated with each other, the eyeball 10 may also be rotated.

한편, 상기 눈꺼풀(60)의 움직임은 제3실린더(80)를 사용하여 동작하게 되며, 안구(10)의 동작과는 별개로 동작이 이루어지게 된다.Meanwhile, the movement of the eyelid 60 is operated using the third cylinder 80, and the operation is performed separately from the operation of the eyeball 10.

이와 같이 본 발명에 따른 엔터테인먼트 로봇의 안구 작동구조는 눈 부위에서 일어날 수 있는 동작 메카니즘을 하나의 단일 모듈로 구성하여 동작 가능하도록구성하고 있다.As described above, the eyeball operation structure of the entertainment robot according to the present invention is configured to be operable by forming a single module with an operation mechanism that may occur in the eye area.

특히, 본 발명에 따른 엔터테인먼트 로봇의 안구 작동구조에 있어서는 미간의 간격을 간단히 변경 조작할 수 있도록 되어 있어 대상 모델이 달라지는 경우에도 새로운 모듈로 재 제작할 필요 없이 상기 모듈을 재적용 가능하게 된다.In particular, in the eyeball operation structure of the entertainment robot according to the present invention, it is possible to simply change the inter-gear spacing so that the module can be reapplied even if the target model is changed, without having to recreate it as a new module.

즉, 만약 새로운 대상 모델의 미간 간격이 커지는 경우에는 상기 안구지지플레이트(20)의 관통홈(22)을 따라 고정링크(21), 좌우회동링크(31) 및 좌우연동링크 (32), 고정편(33)을 고정하고 있는 고정볼트(B)를 풀은 다음, 고정볼트(B)의 고정 위치를 움직여 미간 간격을 조절한다.In other words, if the distance between the head of the new target model increases, the fixed link 21, the left and right pivoting link 31 and the left and right interlocking link 32, the fixed piece along the through groove 22 of the eye support plate 20. Loosen the fixing bolt (B) fixing (33), and then move the fixing position of the fixing bolt (B) to adjust the interval between the glaucoma.

물론, 상기 좌우회동링크(31)와 좌우연동링크(32)를 연결하고 있는 조절나사봉(34)의 길이도 나사조정을 통해 조절하게 된다.Of course, the length of the adjustment screw rod 34 connecting the left and right rotation link 31 and the left and right link link 32 is also adjusted by adjusting the screw.

이때, 상기 안구(10)의 좌우 움직임을 제어하는 제1실린더(30)의 양 피스톤로드(30a,30b)는 미간의 간격에 맞는 것으로 교체하는 것이 바람직하고, 또한 미간 확대에 따라 안구(10)가 커짐으로 이에 따른 눈꺼풀(60)의 위치 상승을 위하여 상하연동링크(81)를 보다 긴 것으로 교체하는 것이 바람직하며, 상기 눈꺼풀(60)의 위치도 안구(10)에 맞게 눈꺼풀고정플레이트(70)에서 이동 조절하여 주면 된다.At this time, it is preferable to replace both piston rods (30a, 30b) of the first cylinder (30) for controlling the left and right movement of the eyeball 10 to fit the interval between the brow, eyeball 10 in accordance with the expansion of the brow In order to increase the position of the eyelid 60 accordingly, it is preferable to replace the vertical linkage link 81 with a longer one, and the position of the eyelid 60 also fits the eyelid 10 to the eyelid fixing plate 70. You can adjust the movement at.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 엔터테인먼트 로봇의 안구 부위를 제작함에 있어 미간의 간격 조절이 가능한 안구지지플레이트를 사용함으로써, 대상 모델의 크기에 관계없이 동작 메카니즘을 범용적으로 적용할 수 있는 다 목적모델로 재적용이 가능한 모듈로 이용할 수 있는 효과가 있고, 이에 따라 종래 재 제작에 따른 비용 증가 및 소요 시간의 증가 문제를 해소할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, by using the eye support plate that can adjust the distance between the brow in manufacturing the eyeball portion of the entertainment robot, it is possible to apply the motion mechanism universally regardless of the size of the target model. There is an effect that can be used as a module that can be reapplied as a target model, and thus there is an effect that can solve the problem of increased cost and time required by the conventional re-production.

그리고, 본 발명에서 안구와 같이 하나의 부위별로 엔터테인먼트 로봇의 모듈을 제작하여 다목적으로 사용할 수 있도록 함으로써, 관련 분야의 효율적인 운용뿐만 아니라 체계적인 관리가 가능하게 되는 장점이 있다.Further, in the present invention, by making the module of the entertainment robot for each part as the eyeball to be used for multi-purpose, there is an advantage in that not only efficient operation of the related field but also systematic management is possible.

Claims

A plurality of eyeballs 10 arranged at regular intervals in accordance with the size of the brow of the target model and eyelids 60 disposed on the eyelid fixing plate 70 in accordance with the eyeball 10 at the top of the eyeball 10;

An eyeball support plate 20 installed side by side in a horizontal state at the rear of the eyeball 10 to which the plurality of eyeballs 10 are connected and fixed through a fixing link 21 on both sides;

One side is connected to one eye 10 via the left and right pivot link 31 so that the left and right movements of the eyeball 10 can be controlled from the rear of the eye support plate 20, and the other side is fixed to the fixing piece 33. A first cylinder 30 having a piston rod 30a, 30b connected to the eyeball support plate 20 through the left and right reciprocatingly;

A mounting plate 40 which maintains a right angle in a horizontal state with respect to the eyeball support plate 20 at a lower side of the eyeball support plate 20 and fixes and supports various components;

It is arranged side by side on one side of the mounting plate 40 is connected via a vertical pivot link 51, one side is fixed perpendicular to the eyeball support plate 20 so as to control the vertical movement of the eyeball 10 and A second cylinder 50 having a piston rod 50a, 50b, the other side of which is fixed to the mounting plate 40 via the fixing bracket 52, to be movable back and forth;

It is disposed on the other side of the mounting plate 40 in parallel with the second cylinder 50 is perpendicular to the eyelid fixing plate 70 to control the movement of the eyelid 60 disposed on the top of the eyeball 10. Piston rod (80a) is connected to the upper and lower linkage link 81 to be secured to the front and rear reciprocating movement and the opposite side of the piston rod (80a) via the mounting bracket (40) via the fixing bracket 82 Eye movement structure for entertainment robot, characterized in that consisting of a fixed fixed third cylinder (80).

The method of claim 1,

A through hole 22 having a predetermined length in the longitudinal direction is formed on a plane of both edge portions of the eye support plate 20, and a fixing link 21 for fixing the eyeball 10 to the through groove 22. And the left and right pivotal links 31 for mediating the left and right movements of the eyeball 10 are connected and fixed through the fixing bolts B, and the fixed links 21 and the left and right pivotal links 31 are formed along the through holes 22. Fixed position can be changed, the eyeball operating structure for entertainment robots, characterized in that the adjustment of the installation interval of the eyeball 10 according to the size of the brow of the target model.

The method according to claim 1 or 2,

The left and right pivot link 31 is connected to the left and right interlocking link 32 connected to the other eye 10 via the adjustment screw rod 34 so that a plurality of eyes 10 are pistons of the first cylinder 30. In accordance with the left and right reciprocating movement of the rod (30a, 30b) is linked to move left and right, and the left and right rotating link 31 and the left and right interlocking link 32 are stacked in the form of two stages above the fixed link 21, respectively. Eye movement structure for entertainment robot, characterized in that it is connected to the jersey.