KR100403049B1 - Method for compensating for position error signal and timing deviation of hard disk drive - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 하드 디스크 드라이브의 서보제어에 관한 것으로, 특히 헤드스위칭시 발생하는 위치에러신호(Position Error Signal: 이하 PES라함) 및 타이밍 편차를 보상하기 위한 방법에 관한 것이다.The present invention relates to servo control of a hard disk drive, and more particularly, to a method for compensating for a position error signal (hereinafter referred to as a PES) and a timing deviation generated during head switching.
컴퓨터 시스템의 보조기억장치로 널리 사용되고 있는 하드 디스크 드라이브는 통상 크게 두 부분으로 나눌 수 있다. 그 한 부분은 대부분의 회로부품들을 PCB(Printed Circuit Board)상에 장착한 회로부분집합으로서 통상 PCBA(Printed Circuit Board Assembly)라 칭한다. 다른 한 부분은 자기 헤드(또는 데이타 트랜스듀서)와 자기 디스크를 포함하는 대부분의 기구부품과 일부의 회로부품들을 내장한 기구부분집합으로서 통상 HDA(Head Disk Assembly)라 칭한다.Hard disk drives, which are widely used as auxiliary storage devices for computer systems, are generally divided into two parts. One part is a circuit subset in which most circuit components are mounted on a printed circuit board (PCB) and is commonly referred to as a printed circuit board assembly (PCBA). The other part is a set of instruments incorporating most of the mechanical components including some magnetic heads (or data transducers) and magnetic disks and some circuit components, commonly referred to as HDA (Head Disk Assembly).
상기한 HDA의 개략적인 메카니즘 구조를 제1도로서 도시하였다. 제1도에서 디스크(2)들은 하나의 스핀들(14)에 스택(stack)형태로서 설치되어 스핀들(14)에 의해 회전한다. 디스크(2)상에 데이타를 리드, 라이트, 소거(erase)하기 위한 헤드(4)는 디스크(2)의 회전에 따라 디스크(2)상으로부터 부상된다. 상기 헤드(4)는 환상 보이스 코일 (rotary voice coil) 액츄에이터(6)의 서포트 암 종단부에 서스팬션을 통해 결합되며 헤드(4)의 갭(Gap)은 피봇베어링축(8)의 센터와 일치한다. 액츄에이터(6)는 VCM(10)의 전류제어를 통해서 피봇베어링축(8)을 중심으로 디스크(2)상에서 헤드(4)를 방사 상방향, 즉 내주방향 또는 외주방향으로 이동시킨다. 푸시 로드핀(Push Lod Pin)(12)은 서보라이팅(Servo Writing)시 헤드(4)가 디스크(2)상에서 일정한 트랙피치(Track Pitch) 간격으로 이동할 수 있도록 제어하는데 이용한다. 즉 VCM(10)에 인가되는 전류에 의해 액츄에이터(6)에 일정한 토크(Torque)를 가하고 푸시 로드핀을 이용하여 헤드(4)를 한 트랙씩 이동제어 한다.The schematic mechanism structure of the above described HDA is shown as FIG. In FIG. 1 the disks 2 are installed in a stack form on one spindle 14 and are rotated by the spindle 14. The head 4 for reading, writing and erasing data on the disk 2 is lifted from the disk 2 as the disk 2 rotates. The head 4 is coupled via suspension to the support arm end of the rotary voice coil actuator 6 and the gap Gap of the head 4 coincides with the center of the pivot bearing shaft 8. . The actuator 6 moves the head 4 radially, ie in the inner circumferential direction or the outer circumferential direction, on the disk 2 about the pivot bearing shaft 8 through the current control of the VCM 10. The push rod pin 12 is used to control the head 4 to move at a constant track pitch interval on the disk 2 during servo writing. That is, a constant torque is applied to the actuator 6 by the current applied to the VCM 10, and the head 4 is moved and controlled by one track using a push rod pin.
상술한 바와 같은 메카니즘 구조를 갖는 하드 디스크 드라이브에서는 통상 헤드(4)를 디스크상의 목표트랙(혹은 목표 데이타섹터)에 위치시키기 위한 위치정보로서의 서보정보를 제조공정시 디스크상에 라이트한다. 이때 액츄에이터(6)를 밀어주는 푸시 로드핀의 접촉 포인트 및 기구물의 장력(tension)정도에 따라 액츄에이터(6)의 기구적 변형을 수반함으로서 서보정보는 헤드(4)에 따라 서로 다른 편차를 가지고 라이트된다. 이를 제2도를 참조하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.In the hard disk drive having the mechanism structure as described above, servo information as positional information for positioning the head 4 on the target track (or target data sector) on the disk is usually written on the disk during the manufacturing process. At this time, depending on the contact point of the push rod pin that pushes the actuator 6 and the mechanical deformation of the actuator 6 according to the degree of tension of the mechanism, the servo information has different deviations depending on the head 4. do. This will be described in detail with reference to FIG. 2 as follows.
제2도는 제1도중 액츄에이터(6)의 평면도를 도시한 것으로서 헤드(4) 갭은 피봇베어링축(8)의 센터와 일치한다. 이때 상기 헤드(4) 갭과 피봇베어링축(8)의 센터를 연결한 라인을 하기 설명에서 A라 정의하기로 한다. 만약 서보라이팅시 헤드(4)를 C방향으로 한 트랙씩 이동시키기 위해 VCM(10)에 일정 레벨의 전류가 인가되면, VCM(10)의 DC바이어스력(F) 및 푸시 로드핀(12)에 의해 헤드(4)는 C방향으로 한 트랙 이동된다. 이때 상기 푸시 로드핀(12)의 접촉 포인트 및 장력에 따라 액츄에이터(6)에는 미세한 비틀림현상이 발생한다. 즉 액츄에이터(6)의 비틀림현상으로 인해 헤드(4) 갭과 피봇베어링축(8)의 센터를 연결한 라인 A는 제2도에서와 같이 변형된 라인 B로 나타난다. 그 결과 액츄에이터(6)는 수평,수직 방향으로 오프셋(offset)된 상태에서 서보정보를 라이트하게 된다. 이후 서보라이트가 종료되어 VCM DC바이어스력(F)이 해지되면 다시 액츄에이터(6)는 원상태로 복원됨으로서 상기 수평, 수직방향으로의 오프셋은 서보제어모드에서 PES 및 t1, t2의 타이밍편차로 나타난다. 이는 서보라이팅시 액츄에이터(6)의 비틀림현상으로 인해 각 헤드(4)에 대응하는 디스크면에 라이트되는 서보정보가 물리적으로 서로 다른 위치에 라이트 되기 때문이다. 즉 종래 하드 디스크 드라이브에 있어서는 서보 라이팅시 액츄에이터(6)의 비틀림현상으로 인해 서보정보는 각 헤드(4)에 따라 서로 다른 편차를 가지고 라이트되고, 그에 따라 서보제어모드에서 헤더스위칭이 수행되는 경우 상기 각 헤드마다의 오프셋으로 인한 세틀링타임(settling time)을 지연시키는 문제점이 있었다.FIG. 2 shows a plan view of the actuator 6 in FIG. 1 with the head 4 gap coinciding with the center of the pivot bearing shaft 8. In this case, a line connecting the center of the head 4 gap and the pivot bearing shaft 8 will be defined as A in the following description. If a certain level of current is applied to the VCM 10 to move the head 4 one track in the C direction during servowriting, the DC bias force F and the push rod pin 12 of the VCM 10 are applied. The head 4 is moved one track in the C direction. At this time, according to the contact point and the tension of the push rod pin 12, a fine twist occurs in the actuator (6). That is, the line A connecting the gap of the head 4 and the center of the pivot bearing shaft 8 due to the torsion of the actuator 6 is represented by the deformed line B as shown in FIG. As a result, the actuator 6 writes the servo information in the offset state in the horizontal and vertical directions. After the servo light is terminated and the VCM DC bias force F is terminated, the actuator 6 is restored to its original state so that the horizontal and vertical offsets are represented by timing deviations of PES, t1 and t2 in the servo control mode. This is because the servo information written to the disk surface corresponding to each head 4 is written to physically different positions due to the torsional phenomenon of the actuator 6 during servowriting. That is, in the conventional hard disk drive, the servo information is written with different deviations according to each head 4 due to the torsion of the actuator 6 during servo writing. Accordingly, when the header switching is performed in the servo control mode, the servo information is written. There was a problem of delaying the settling time due to the offset for each head.
따라서 본 발명의 목적은 하드 디스크 드라이브에 있어서 서보라이팅시 기구적 변형에 의해 각 헤드마다 서로 다른 편차를 가지고 라이트되는 위치에러신호를 보상할 수 있는 방법을 제공함에 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a method for compensating for a position error signal written with different deviations for each head by mechanical deformation during servowriting in a hard disk drive.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 하드 디스크 드라이브에 있어서, 헤드 스위칭이 발생하는 경우 스위칭된 헤드에 대응하는 디스크상의 제1서보섹터로부터 독출된 위치에러신호와 헤드 스위칭 이전의 서보섹터로부터 독출된 위치에러신호의 편차를 계산하여 저장하는 과정과,In order to achieve the above object, the present invention provides a hard disk drive comprising: a position error signal read from a first servo sector on a disc corresponding to a switched head when a head switching occurs, and a position read from a servo sector before head switching. Calculating and storing an error signal deviation;
상기 스위칭된 헤드에 대응하는 디스크상의 제1서보섹터로부터 서보 어드레스 마크가 검출되는 경우 메인카운터를 리셋시킨후 제2서보섹터로부터 서보 어드레스 마크가 검출될때까지의 타이밍을 카운팅하는 과정과,Counting the timing until the servo address mark is detected from the second servo sector after resetting the main counter when the servo address mark is detected from the first servo sector on the disk corresponding to the switched head;
상기 카운팅된 타이밍값과 기준 디폴트값의 편차를 계산하는 과정과,Calculating a deviation between the counted timing value and a reference default value;
상기 계산된 편차들을 최종 업데이트하는 과정으로 이루어짐을 특징으로 한다.Characterized in that the final update of the calculated deviations.
이하 본 발명의 일실시예에 따른 동작을 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기 설명에서 3개의 영역으로 구분되어 있는 디스크, 각 영역내에서의 특정 트랙 및 구체적인 처리흐름등과 같은 많은 특정 상세들이 본 발명의 보다 전반적인 이해를 제공하기 위해 나타나 있다. 이들 특정 상세들 없이 본 발명이 실시될 수 있다는 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 자명할 것이다. 그리고 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, an operation according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following description, many specific details are set forth to provide a more general understanding of the invention, such as a disc divided into three areas, specific tracks within each area and specific processing flows. It will be apparent to those skilled in the art that the present invention may be practiced without these specific details. And detailed descriptions of well-known functions and configurations that may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention will be omitted.
제3도는 PCBA와 HDA가 결합된 일반적인 하드 디스크 드라이브의 블럭구성도를 도시한 것으로서 두장의 디스크(2)와 그에 대응하는 4개의 헤드(4)를 구비한 다중플래터(Multi Platter)방식의 하드 디스크 드라이브의 예를 보인 것이다. 다중플래터방식을 사용하는 하드 디스크 드라이브에 있어서 디스크(2)들은 통상적으로 스택(stack)형태로서 하나의 스핀들모터(30)에 설치되며, 각각의 디스크면은 하나의 헤드(4)에 대응한다. 헤드(4)는 디스크(2)의 표면상에 위치하며 환상 보이스 코일(Rotary Voice Motor:VCM)(24)의 암 어셈블리(Arm Assembly)의 수직으로 신장된 암에 설치된다. 전치증폭기(12)는 데이타리드시 헤드들(4)중 하나의 헤드에 의해 픽업된 신호를 전치증폭하여 아날로그 리드신호를 리드/라이트 채널(read/write channel)회로(14)에 인가하며, 데이터 라이트시에는 리드/라이트 채널회로(14)로부터 인가되는 부호화된 기록데이타(encoded write data)를 헤드들(4)중 대응하는 하나의 헤드를 구동시켜 디스크(2)상에 라이트되도록 한다. 이때 전치증폭기(12)는 마이크로 콘트롤러(18)에 의해 제어되는 DDC(Disk Data Controller)(32)의 제어에 의해 헤드들(4)중 하나를 선택한다. 리드/라이트 채널회로(14)는 전치증폭기(12)로부터 인가되는 리드신호로부터 데이타 펄스를 검출하고 디코딩하여 리드데이타 RDATA를 발생하며 DDC(32)로부터 인가되는 라이트데이타 WDATA를 디코딩하여 전치증폭기(12)에 인가한다. 리드/라이트 채널회로(14)는 또한 디스크상에 기록되어 있는 서보정보의 일부인 헤드위치정보를 복조(demodulation)하여 PES(Position Error Signal)를 발생한다. 리드/라이트 채널회로(14)로부터 발생된 PES는 A/D컨버터(Analog-to-Digital converter)(16)에 인가되고, A/D컨버터(16)는 PES를그의 레벨을 대응하는 디지탈 단계값으로 변환하여 마이크로 콘트롤러(18)에 제공한다. DDC(32)는 마이크로 콘트롤러(18)에 의해 제어되며 호스트 컴퓨터로부터 수신되는 데이타를 리드/라이트 채널회로(14)와 전치증폭기(12)를 통해 디스크(2)상에 라이트하거나 디스크(2)상으로부터 데이타를 리드하여 호스트 컴퓨터로 송신한다. 또한 DDC(32)는 호스트 컴퓨터와 마이크로 콘트롤러(18)간의 통신을 인터페이스한다. 마이크로 콘트롤러(18)는 호스트 컴퓨터로부터 수신되는 리드 또는 라이트 명령에 응답하여 DDC(32)를 제어하며 트랙 탐색 및 트랙 추종을 제어한다. 이때 마이크로 콘트롤러(32)는 A/D컨버터(16)로부터 인가되는 PES값을 이용하여 전술한 바와 같은 트랙추종을 제어한다. D/A컨버터(Digital-to-Analog Converter)(20)는 마이크로 콘트롤러(18)로부터 발생되는 헤드들(4)의 위치 제어를 위한 제어값을 아날로그신호로 변환하여 출력한다. VCM구동부(22)는 D/A컨버터(20)로부터 인가되는 신호에 의해 액츄에이터를 구동하기 위한 구동전류 I(t)를 발생하여 VCM(24)에 인가한다. VCM(24)은 VCM구동부(22)로부터 입력되는 구동전류의 방향 및 레벨에 대응하여 헤드들(4)을 디스크(2)상에서 수평 이동시킨다. 모터제어부(26)는 마이크로 콘트롤러(18)로부터 발생되는 디스크들(2)의 회전제어를 위한 제어값에 따라 스핀들모터구동부(28)를 제어한다. 스핀들모터구동부(28)는 모터제어부(26)의 제어에 따라 스핀들모터(30)를 구동하여 디스크들(2)을 회전시킨다.3 is a block diagram of a general hard disk drive in which PCBA and HDA are combined. A multi-platter hard disk having two disks 2 and four heads 4 corresponding thereto is shown. An example of a drive is shown. In a hard disk drive using a multiple platter method, the disks 2 are typically installed in one spindle motor 30 in a stack form, and each disk surface corresponds to one head 4. The head 4 is located on the surface of the disk 2 and is mounted on a vertically extending arm of the arm assembly of the rotary voice motor (VCM) 24. The preamplifier 12 preamplifies the signal picked up by one of the heads 4 during data read and applies an analog read signal to the read / write channel circuit 14, and the data At the time of writing, encoded write data applied from the read / write channel circuit 14 is driven to drive the corresponding one of the heads 4 onto the disc 2. At this time, the preamplifier 12 selects one of the heads 4 under the control of the disk data controller (DDC) 32 controlled by the microcontroller 18. The read / write channel circuit 14 detects and decodes a data pulse from a read signal applied from the preamplifier 12 to generate read data RDATA, and decodes the write data WDATA applied from the DDC 32 to decode the preamplifier 12. ) Is applied. The read / write channel circuit 14 also demodulates the head position information which is a part of the servo information recorded on the disk to generate a position error signal (PES). The PES generated from the read / write channel circuit 14 is applied to an analog-to-digital converter 16, and the A / D converter 16 applies the PES to a digital step value corresponding to its level. To the microcontroller 18. The DDC 32 is controlled by the microcontroller 18 and writes data received from the host computer onto the disc 2 via the read / write channel circuit 14 and the preamplifier 12 or onto the disc 2. The data is read from and sent to the host computer. The DDC 32 also interfaces the communication between the host computer and the microcontroller 18. The microcontroller 18 controls the DDC 32 in response to read or write commands received from the host computer and controls track searching and track following. At this time, the microcontroller 32 controls the track following as described above using the PES value applied from the A / D converter 16. The digital-to-analog converter 20 converts the control values for position control of the heads 4 generated from the microcontroller 18 into analog signals. The VCM driver 22 generates a driving current I (t) for driving the actuator by a signal applied from the D / A converter 20 and applies it to the VCM 24. The VCM 24 moves the heads 4 horizontally on the disc 2 in correspondence with the direction and level of the drive current input from the VCM driver 22. The motor controller 26 controls the spindle motor driver 28 according to a control value for rotation control of the disks 2 generated from the microcontroller 18. The spindle motor driver 28 rotates the disks 2 by driving the spindle motor 30 under the control of the motor controller 26.
제4도는 서보섹터와 데이타섹터가 교호적으로 배치되어 있는 트랙의 일반적인 섹터포맷(sector format)을 도시한 것으로서 (A)는 디스크(2)상에 동심원상으로 배열되어 있는 다수의 트랙들중 임의의 트랙에 대한 섹터 포맷을 나타낸다. 상기데이터섹터는 통상 ID정보가 기록되는 ID구간과 실제 데이타가 기록되는 데이타구간으로 이루어지는 한편, 서보섹터는 (B)에 도시된 바와 같이 시스템 클럭과 동기를 맞추기 위한 프리앰블(Preamble)구간과, 각종 서보타이밍 생성의 기준패턴이 기록되는 서보 어드레스 마크(Servo Address Mark:SAM)구간과, 디스크 1회전정보를 제공하기 위한 인덱스(Index:IDX)구간과, 트랙정보가 기록되는 그레이코드(Gray Code)구간과, 헤드의 온-트랙(On-Track)제어를 위한 서보 버스트(A,B,C,D)구간으로 이루어진다. 이때 상기 서보섹터는 일정한 간격으로 동일 트랙상에 위치하므로 상기 SAM정보를 판독하면 다음 서보섹터의 위치를 예측할 수 있다. 한편 상기 서보 버스트구간에 기록되어 지는 버스트신호 A,B,C,D의 기록패턴을 살펴보면 다음과 같다. 우선 버스트신호 A,B는 그레이코드구간에 기록되어 지는 트랙정보와 조합되어 트랙탐색시 이용된다. 즉 제4도의 (C)에 도시된 바와 같이 버스트신호 A는 기수트랙(N-1,N+1트랙)에 기록되어 지며, 버스트신호 B는 우수트랙(N트랙)에 기록되어 기,우수 트랙정보를 제공한다. 한편 버스트신호 C,D는 트랙센터라인(Track Center Line: 이하 TCL이라함)을 중심으로 하여 인접트랙간에 하프(Half)값으로 기록되어 트랙추종모드시 PES를 제공한다.4 shows a general sector format of a track in which servo and data sectors are alternately arranged, and (A) shows any of a plurality of tracks arranged concentrically on the disc 2. Indicates the sector format for the track. The data sector generally includes an ID section in which ID information is recorded and a data section in which actual data is recorded, while the servo sector includes a preamble section for synchronizing with a system clock as shown in (B), and Servo Address Mark (SAM) section in which the reference pattern for generating servo timing is recorded, Index (IDX) section for providing disk rotation information, and Gray Code in which track information is recorded. Section and a servo burst (A, B, C, D) section for on-track control of the head. In this case, since the servo sectors are located on the same track at regular intervals, the position of the next servo sector can be predicted by reading the SAM information. Meanwhile, the recording patterns of the burst signals A, B, C, and D recorded in the servo burst section are as follows. First, burst signals A and B are used in track search in combination with track information recorded in the gray code section. That is, as shown in FIG. 4C, the burst signal A is recorded in the odd tracks (N-1, N + 1 tracks), and the burst signal B is recorded in the even tracks (N tracks). Provide information. On the other hand, the burst signals C and D are recorded as half values between adjacent tracks centering on a track center line (hereinafter referred to as TCL) to provide a PES in the track following mode.
제5도는 본 발명의 일실시예에 따른 제어흐름도를 도시한 것이며, 제6도는 본 발명의 일실시예에 따른 타이밍도를 각각 도시한 것이다. 우선 제6도에서 (A)는 본 발명의 일실시예로서 헤드Φ, 헤드1에 대응하는 디스크면 상의 소정 트랙에 대한 섹터 포맷을 도시한 것이며, HSS(Head Switching Signal)는 마이크로 콘트롤러(24)의 제어에 의해 발생되는 헤드스위칭신호로서 T1시점에서 헤드Φ⇒ 헤드1으로 스위칭되는 것을 도시하였다. 이하 제5도 및 제6도를 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 PES 및 타이밍 편차 보상과정을 설명하기로 한다.5 illustrates a control flow diagram according to an embodiment of the present invention, and FIG. 6 illustrates a timing diagram according to an embodiment of the present invention, respectively. First, in FIG. 6, (A) shows a sector format for a predetermined track on the disk surface corresponding to the head Φ and head 1 as one embodiment of the present invention, and the head switching signal (HSS) is the microcontroller 24. As shown in FIG. It is shown that the head switching signal generated by the control of the switch to the head Φ ⇒ head 1 at the time point T1. Hereinafter, a PES and a timing deviation compensation process according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 5 and 6.
우선 제5도를 참조하면, 마이크로 콘트롤러(18)는 40단계에서 호스트 컴퓨터로부터 데이터 리드/라이트 명령이 수신되는 경우 이에 응답하여 헤드스위칭이 필요한가를 판단한다. 판단결과 헤드스위칭이 필요하면 마이크로 콘트롤러(18)는 하나의 헤드(4)가 선택되도록 스위칭제어한후 42단계로 진행한다. 이하 하기 설명에서는 제6도에 도시된 바와 같이 T1시점에서 헤드Φ⇒ 헤드1으로 스위칭된 것으로 가정한다. 이후 42단계에서 마이크로 콘트롤러(18)는 스위칭된 헤드1에 대응하는 디스크상의 서보섹터로부터 독출된 PES값과 헤드스위칭 이전의 헤드Φ에 대응하는 디스크상으로부터 독출된 PES값과의 차이를 계산하여 이를 레지스터에 임시 저장한다. 통상 상기 PES값의 독출은 제6도에 도시된 서보인터럽트 발생후 이루어진다. 이때 상기 레지스터에 임시저장된 PES값의 차이가 곧 헤드스위칭시의 PES 오프셋값이 되며 이는 서보라이팅시 액츄에이터(6)의 비틀림현상에 의한 수직방향의 오프셋값이 된다. 한편 마이크로 콘트롤러(18)는 44단계에서 헤드스위칭 직후 타이밍 카운트값을 계산하여 이를 업데이트(update)시킨다. 이를 구체적으로 설명하면 다음과 같다. 헤드스위칭 직후 스위칭 선택된 헤드1에 대응하는 디스크상의 서보섹터에서 SAM펄스가 검출되면 메인카운터를 리셋시키고 다음 서보섹터의 SAM펄스가 검출될때까지의 시스템 크럭 CLK를 카운팅한다. 이때 카운팅된 타이밍값과 기준 디폴트(default)와의 차이가 상기 액츄에이터(6)의 비틀림현상에 의한 수평방향의 오프셋값이 된다. 따라서 마이크로 콘트롤러(18)는 상기 42,44단계에서 계산된 수평방향 및 수직방향의 오프셋값을 출력시 보상하게 된다.First, referring to FIG. 5, when the data read / write command is received from the host computer in step 40, the microcontroller 18 determines whether headswitching is required. If it is determined that head switching is necessary, the microcontroller 18 proceeds to step 42 after switching control to select one head 4. In the following description, it is assumed that the head Φ ⇒ head 1 is switched at the time T1 as shown in FIG. Thereafter, in step 42, the microcontroller 18 calculates a difference between the PES value read from the servo sector on the disk corresponding to the switched head 1 and the PES value read from the disk corresponding to the head Φ before head switching. Temporarily store in a register. Normally, the PES value is read after the servo interrupt shown in FIG. At this time, the difference between the PES values temporarily stored in the register becomes the PES offset value at the time of head switching, which is the offset value in the vertical direction due to the torsional phenomenon of the actuator 6 during servowriting. Meanwhile, the microcontroller 18 calculates and updates a timing count value immediately after the head switching in step 44. This will be described in detail as follows. Switching Immediately After Head Switching When a SAM pulse is detected in the servo sector on the disk corresponding to the selected Head 1, the main counter is reset and the system clock CLK is counted until the SAM pulse of the next servo sector is detected. At this time, the difference between the counted timing value and the reference default value becomes a horizontal offset value due to the torsion of the actuator 6. Therefore, the microcontroller 18 compensates for the output of the horizontal and vertical offset values calculated in the steps 42 and 44.
상술한 바와 같이 본 발명은 서보 라이팅시 액츄에이터(6)의 비틀림현상으로 인해 각 헤드(4)에 따라 서로 다른 편차를 가지고 라이트된 서보정보를 서보제어모드시 보상함으로서 각 헤드마다의 오프셋 성분으로 인한 세틀링타임(settling time)을 단축시킬 수 있는 잇점이 있다.As described above, the present invention compensates the servo information written in the servo control mode with different deviations according to each head 4 due to the torsional phenomenon of the actuator 6 during servo writing. There is an advantage to shorten the settling time.
제1도는 일반적인 하드 디스크 드라이브의 평면도.1 is a plan view of a typical hard disk drive.
제2도는 제1도중 액츄에이터(6)의 평면도.2 is a plan view of the actuator 6 in FIG.
제3도는 일반적인 하드 디스크 드라이브의 블럭구성도.3 is a block diagram of a general hard disk drive.
제4도는 일반적인 섹터 포맷도.4 is a general sector format diagram.
제5도는 본 발명의 일실시예에 따른 제어흐름도.5 is a control flow diagram according to an embodiment of the present invention.
제6도는 본 발명의 일실시예에 따른 타이밍도.6 is a timing diagram according to an embodiment of the present invention.
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