KR100379926B1 - Method for displaying fault code of anti-lock brake system - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 안티록 브레이크 시스템의 고장코드 표시방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 시스템에 고장이 발생한 경우 별도의 장비를 사용하지 않고서도 경고램프의 점멸제어에 의해 고장코드를 확인할 수 있는 고장코드 표시방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method of displaying a fault code of an anti-lock brake system, and more particularly, a fault code display capable of confirming a fault code by flashing control of a warning lamp without using a separate equipment when a fault occurs in the system. It is about a method.
차량에는 제동을 위한 브레이크 시스템이 필수적으로 장착되는데, 최근에 보다 강력하고 안정된 제동력을 얻기 위한 여러 종류의 시스템이 제안되고 있다. 이 중에서 안티록 브레이크 시스템이 가장 진보적인 효과를 발휘하고 있다.Vehicles are equipped with a brake system for braking. Recently, various kinds of systems have been proposed for obtaining a stronger and more stable braking force. Among them, the anti-lock brake system has the most advanced effect.
안티록 브레이크 시스템은 전륜과 후륜에 각각 유압에 의해 제동력을 발생하는 드럼 또는 캘리퍼식의 유압 브레이크장치가 설치되며, 제동유압을 형성하여 브레이크로 전달하는 배력장치와 오일저장탱크가 마련된 마스터실린더로 크게 이루어져 있다.The anti-lock brake system is equipped with a drum or caliper hydraulic brake device that generates braking force by hydraulic pressure on the front wheel and the rear wheel, respectively. consist of.
배력장치는 진공과 대기와의 압력차이를 이용하여 작은 힘으로 큰 제동력을 발생시키는 장치로서, 운전석에 마련된 브레이크패달과 연계되어 이에 의해 작동된다. 마스터실린더는 배력장치로부터 증폭된 힘을 전달받아 제동유압을 형성하는 것으로, 각 브레이크장치와는 유압라인을 통해 연결되어 있다.The power booster is a device that generates a large braking force with a small force by using the pressure difference between the vacuum and the atmosphere, and is operated by being connected to a brake pedal provided in the driver's seat. The master cylinder receives the amplified force from the power booster to form a braking hydraulic pressure, and is connected to each brake device through a hydraulic line.
각 브레이크장치의 입구측과 출구측에는 솔레노이드밸브가 설치되어 있어서 각 브레이크장치로 전달되는 유압을 제어한다. 이것은 입구측에 배치되는 노말오픈형 솔레노이드밸브와 출구측에 배치되는 노말클로즈형 솔레노이드밸브로 구별되며, 콘트롤러(E.C.U)에 의해 제어됨으로써 강력하고 안정된 제동력을 발휘하게 된다. 이 때, 콘트롤러는 전륜과 후륜에 마련된 휠센서를 통해 차속을 감지하고, 이들을 제어한다.Solenoid valves are provided on the inlet and outlet sides of each brake device to control the hydraulic pressure delivered to each brake device. This is divided into a normal-open solenoid valve disposed on the inlet side and a normal-closed solenoid valve disposed on the outlet side, and is controlled by the controller (E.C.U) to exhibit a strong and stable braking force. At this time, the controller detects the vehicle speed through the wheel sensors provided on the front wheel and the rear wheel, and controls them.
그리고 전륜측과 후륜측의 노말클로즈형 솔레노이드밸브의 하류측에는 제1,제2저압어큐뮤레이터가 독립적으로 설치되어 감압모드시 브레이크에서 토출된 오일이 일시 저장한다. 또한 제1,제2저압어큐뮤레이터의 후방에 제1,제2고압어큐뮤레이터가 설치되며, 이들 사이에 하나의 모터에 구동하는 제1,제2펌프가 구성되어 제1,제2저압어큐뮤레이터에 저장되어 있는 저압오일을 가압하여 제1,제2고압어큐뮤레이터로 펌핑한다. 이러한 제1,제2저압어큐뮤레이터, 제1,제2펌프와 제1,제2고압어큐뮤레이터 및 솔레노이드밸브 등은 모듈레이터(MODULATOR) 내부에 콤팩트하게 설치된다.In addition, first and second low pressure accumulators are independently installed on the downstream side of the normal closed solenoid valve on the front wheel side and the rear wheel side to temporarily store oil discharged from the brake in the decompression mode. In addition, the first and second high pressure accumulators are installed at the rear of the first and second low pressure accumulators, and the first and second low pressure accumulators are configured to drive a single motor therebetween. The low pressure oil stored in the accumulator is pressurized and pumped to the first and second high pressure accumulators. The first and second low pressure accumulators, the first and second pumps, the first and second high pressure accumulators, the solenoid valves, and the like are compactly installed inside the modulator.
이와 같이 구성된 종래의 안티록 브레이크 시스템은 주행 중에 운전자가 브레이크패달을 밟으면 배력장치에서 기압차에 의해 배력이 발생되고, 계속하여 마스터실린더에서는 증폭된 힘을 전달받아 유압을 형성한다. 이러한 유압은 노말오픈형 솔레노이드밸브를 통해 전륜과 후륜에 마련된 각각의 브레이크장치로 전달되어 제동작용을 하게 된다.In the conventional anti-lock brake system configured as described above, when the driver presses the brake pedal while driving, the back force is generated by the pressure difference in the power booster, and the master cylinder receives the amplified force to form the hydraulic pressure. This hydraulic pressure is delivered to the respective brake devices provided on the front wheels and the rear wheels through the normal open solenoid valve to perform a braking action.
한편, 노면조건보다 과도한 제동압력이 전달되면 차량의 타이어는 회전을 멈추고 미끌어져 가는 일종의 슬립현상이 발생되는데, 이러한 현상을 차량의 바퀴에 장착된 휠센서가 감지하고 이를 안티록 브레이크 시스템의 콘트롤러에 전달한다. 이에 따라 콘트롤러에서는 노말클로즈형 솔레노이드밸브가 개방되도록 작동시켜 해당 브레이크장치 내의 오일을 제거함으로써 제동압력을 낮춘다. 그리고 노말클로즈형 솔레노이드밸브를 통해 토출된 오일은 제1,제2저압어큐뮤레이터로 이동하여 잠시 저장되고, 모터가 구동됨에 따라 제1,제2펌프를 거쳐 다시 압력이 상승하여 제1,제2고압어큐뮤레이터와 마스터실린더 또는 노말오픈형 솔레노이드밸브로 다시 순환하게 된다.On the other hand, when excessive braking pressure is transmitted than the road condition, a kind of slip phenomenon occurs that the tire of the vehicle stops rotating and slips, and this phenomenon is detected by the wheel sensor mounted on the wheel of the vehicle and is applied to the controller of the anti-lock brake system. To pass. Accordingly, the controller operates to open the normally closed solenoid valve, thereby lowering the braking pressure by removing oil in the brake device. The oil discharged through the normal-closed solenoid valve is moved to the first and second low pressure accumulators and stored for a while, and as the motor is driven, the pressure is increased again through the first and second pumps. The high pressure accumulator and the master cylinder or normal open solenoid valve will be circulated again.
이와 같은 기능을 하는 차량용 안티록 브레이크 시스템에 있어서 고장이 발생되면 별도의 장치를 콘트롤러에 접속시켜 이를 확인해야만 한다.In a vehicle anti-lock brake system that does this, if a fault occurs, a separate device must be connected to the controller to confirm it.
즉, 콘트롤러의 메모리영역인 EEPROM 내에 기억된 고장코드(fault code)를 확인하기 위해서는 콘트롤러와 통신이 가능한 별도의 장치인 디버그 수단(debug tool)을 사용하는데, 도 1은 이러한 고장코드 식별장치의 구성을 보인 블록도이다.That is, in order to check the fault code stored in the EEPROM, which is the memory area of the controller, a debug tool, which is a separate device that can communicate with the controller, is used. A block diagram is shown.
안티록 브레이크 시스템에 고장이 발생한 경우, 차량의 계기판 일측에 마련된 경고램프가 점등되는데, 그 고장에 해당되는 고유의 고장코드가 EEPROM에 기억되도록 콘트롤러(1)에 프로그램화되어 있다. 따라서 운전자나 정비자가 EEPROM에 기억된 고장코드를 확인하기 위해서는 콘트롤러(1)와 디버그 수단(2)을 연결하고 초기화를 실행한 후, 직렬 통신방식으로 디버그 수단(2)으로부터 콘트롤러(1)로 고장코드 요구신호를 보낸다. 이에 따라 콘트롤러(1)는 EEPROM에 기억된 고장코드를 디버그 수단(2)으로 전송하고, 디버그 수단(2)은 이 고장코드를 LCD(미도시)를 통해 표시함으로써 고장코드를 확인하게 된다.In the event of a failure of the anti-lock brake system, a warning lamp provided on one side of the instrument panel of the vehicle is turned on, and a unique failure code corresponding to the failure is programmed in the controller 1 so as to be stored in the EEPROM. Therefore, in order to check the fault code stored in the EEPROM, the driver or the operator connects the controller 1 and the debug unit 2, executes initialization, and then fails the debug unit 2 to the controller 1 by serial communication. Send a code request signal. Accordingly, the controller 1 transmits the fault code stored in the EEPROM to the debug means 2, and the debug means 2 confirms the fault code by displaying the fault code on the LCD (not shown).
이러한 종래 기술에 따른 고장코드 식별장치에 있어서, EEPROM에 기억된 고장코드를 확인하기 위해서는 콘트롤러(1)와 통신하기 위한 디버그 수단(2)을 특별히 준비하여야 한다. 즉, 경고램프가 들어와 안티록 브레이크 시스템이 고장이 있다고 판단되면, 이를 확인하기 위해 디버그 수단(2)이 필요한데 이것은 상당히 고가이기 때문에, 고장코드 식별장치를 구성하는데 많은 비용이 든다. 또 대다수의 일반 운전자들과 디버그 수단(2)을 구비하고 있는 않는 차량정비소 등에서는 고장코드를 확인할 수 없으며, 반드시 디버그 수단(2) 등의 별도 장비가 있어야만 확인할 수 있는 것이 현재의 실정이다.In the conventional fault code identification apparatus, in order to confirm the fault code stored in the EEPROM, a debug means 2 for communicating with the controller 1 must be specially prepared. In other words, if a warning lamp comes in and it is determined that the antilock brake system is faulty, a debug means 2 is required to confirm it, which is quite expensive, and therefore, it is expensive to construct a fault code identification device. In addition, a large number of general drivers and vehicle maintenance stations that do not have the debug means 2 cannot check the fault code, and the current situation is that it can be confirmed only if there is a separate device such as the debug means 2.
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 콘트롤러의 중앙연산장치에 고장코드에 따라서 경고램프의 점멸주기를 달리 설정하고 이를 구동시킴으로써, 별도의 장비없이도 경고램프의 점멸주기를 통해 운전자나 정비자가 고장코드를 쉽게 확인할 수 있도록 하는 안티록 브레이크 시스템의 고장코드 표시방법을 제공하는 것이다.The present invention is to solve this problem, the object of the present invention is to set the blinking cycle of the warning lamp differently according to the fault code in the central computing device of the controller and to drive it, through the flashing cycle of the warning lamp without additional equipment It provides a method of displaying the fault code of the anti-lock brake system so that the operator or the operator can easily identify the fault code.
도 1은 종래 안티록 브레이크 시스템의 고장코드 인식방법을 보인 블록구성도이다.1 is a block diagram showing a failure code recognition method of a conventional anti-lock brake system.
도 2는 본 발명에 따른 안티록 브레이크 시스템의 고장코드를 표시하기 위한 전기적인 구성만을 도시한 제어블럭도이다.2 is a control block diagram showing only an electrical configuration for displaying a fault code of the anti-lock brake system according to the present invention.
도 3은 본 발명에 따른 고장코드를 표시하기 위한 제어흐름도이다.3 is a control flowchart for displaying a fault code according to the present invention.
*도면의 주요부분에 대한 부호의 설명** Description of the symbols for the main parts of the drawings *
10..콘트롤러 15..릴레이수단 16..경고램프10. Controller 15. Relay means 16 Warning lamp
S1..고장 감지단계 S2..제1판단단계 S3..리드단계S1. Failure detection step S2. First judgment step S3. Lead step
S4..제1점멸단계 S5..제2판단단계 S6..제2점멸단계S4. First flashing step S5. Second judgment step S6. Second flashing step
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 자동차 휠에 부착되어 있는 브레이크장치, 브레이크장치의 제동유압을 제어하는 모듈레이터, 차량의 계기판에 마련되어 브레이크장치 및 모듈레이터에 고장이 발생되면 점등되는 경고램프, 브레이크장치 및 모듈레이터에 고장이 발생된 경우 그 고장에 해당하는 고장코드가 소정의 메모리영역에 기억되어 있으며 각 고장코드에 따라 경고램프의 점멸주기가 각각 설정되어 있는 콘트롤러, 콘트롤러에 의해 작동되며 경고램프의 구동을 제어하는 릴레이수단을 갖춘 안티록 브레이크 시스템에 있어서,The present invention for achieving the above object, the brake device attached to the automobile wheel, the modulator for controlling the braking hydraulic pressure of the brake device, the warning lamp which is provided on the instrument panel of the vehicle is turned on when a failure occurs in the brake device and the modulator, brake device If a fault occurs in the modulator, a fault code corresponding to the fault is stored in a predetermined memory area and is operated by a controller or a controller in which the flashing cycle of the warning lamp is set according to each fault code. In the anti-lock brake system having a relay means for controlling the
브레이크장치 및 모듈레이터 등에 고장이 있는지를 감지하는 감지단계, 감지단계에서 고장이 감지되면 이에 따른 고장코드를 판단하는 제1판단단계, 제1판단단계에서 판단된 고장코드를 읽어들이는 리드단계, 리드단계 이후에 릴레이수단을 제어하여 고장코드를 표시하도록 경고램프를 설정된 주기로 점멸시키는 제1점멸단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.A detection step of detecting whether a brake device and a modulator have a failure, a first determination step of determining a failure code according to the detection of a failure in the detection step, a read step of reading a failure code determined in the first determination step, and a lead And a first flashing step of controlling the relay means to flash the warning lamp at a predetermined cycle after the step.
이하, 본 발명에 따른 하나의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, one preferred embodiment according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 2는 본 발명에 따른 안티록 브레이크 시스템의 전기적인 구성만을 도시한 제어블럭도이고, 도 3은 고장발생시 이를 표시할 수 있도록 본 발명에 따른 경고램프의 점멸주기를 제어하는 제어흐름도이다.Figure 2 is a control block diagram showing only the electrical configuration of the anti-lock brake system according to the present invention, Figure 3 is a control flow chart for controlling the flashing cycle of the warning lamp according to the present invention so that it can be displayed when a failure occurs.
본 발명에 따른 안티록 브레이크 시스템의 고장코드 표시방법은 별도의 디버그 수단을 필요로 하지 않고 시스템 고장시 작동되는 경고램프의 점멸주기를 통해 고장코드를 운전자나 정비자가 쉽게 알 수 있도록 한 것인데, 이를 첨부도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.The fault code display method of the anti-lock brake system according to the present invention does not require a separate debug means, so that the fault code can be easily recognized by the driver or the operator through the flashing cycle of the warning lamp that operates when the system breaks down. When described in detail with reference to the accompanying drawings.
먼저, 안티록 브레이크 시스템은 기본적으로 자동차의 전륜과 후륜에 각각 유압에 의해 제동력을 발생하는 브레이크장치(미도시)와 휠속도를 감지하는 스피드센서(11), 제동유압을 제어하도록 솔레노이드밸브(미도시)와 모터(미도시) 및 펌프(미도시) 등이 콤팩트하게 내장된 모듈레이터(12), 전체적인 제어기능을 실행하는 콘트롤러(E.C.U,10) 등으로 구성되어 있다.First, the anti-lock brake system is basically a brake device (not shown) for generating braking force by hydraulic pressure on the front and rear wheels of the vehicle, a speed sensor 11 for detecting the wheel speed, and a solenoid valve to control the braking hydraulic pressure. And a motor (not shown), a pump (not shown), and the like, and a modulator 12 having a compact built-in, and a controller (ECU) 10 for executing an overall control function.
콘트롤러(10)는 스피드센서(11)로부터 입력되는 신호를 근거로 모듈레이터(12)를 제어하는데, 이것은 중앙연산장치(13)와 EEPROM(14) 및 경고램프(16)의 구동을 제어하는 릴레이수단(15) 등으로 구성된다.The controller 10 controls the modulator 12 on the basis of the signal input from the speed sensor 11, which is a relay means for controlling the driving of the central operation unit 13, the EEPROM 14 and the warning lamp 16. (15) and the like.
중앙연산장치(13)는 브레이크장치(미도시) 및 모듈레이터(12) 등에서 고장이 발생되면 이를 감지하여 EEPROM(14)으로 신호를 송출하고 여기에서 전달되는 신호를 통해 릴레이수단(15)을 제어한다. 이를 위해 EEPROM(14)에는 고장에 해당되는 고장코드가 미리 프로그램화되어 있으며, 중앙연산장치(13)에는 각 고장코드를 구별할 수 있도록 경고램프(16)의 점멸주기가 다르게 설정되어 있는데 이것은 릴레이수단(15)에 의해 수행된다. 따라서 별도의 장비없이도 경고램프(16)의 점멸주기를 통해 안티록 브레이크 시스템의 고장코드를 쉽게 확인할 수 있다.]The central computing device 13 detects when a failure occurs in the brake device (not shown), the modulator 12, etc., sends a signal to the EEPROM 14, and controls the relay means 15 through the signal transmitted from the same. . For this purpose, the fault code corresponding to the fault is programmed in advance in the EEPROM 14, and the flashing cycle of the warning lamp 16 is set differently in the central computing unit 13 so as to distinguish each fault code. By means 15. Therefore, you can easily check the fault code of the anti-lock brake system through the flashing cycle of the warning lamp 16 without any additional equipment.]
다음에는 도 3을 참조하여 고장코드의 표시방법과 효과를 상세히 설명한다.Next, the method and effect of displaying the fault code will be described in detail with reference to FIG. 3.
먼저, 콘트롤러(10)의 중앙연산장치(13)는 앞에서 설명한 바와 같이 고장을 감지하고, 해당 고장코드에 따라 경고램프(16)의 점멸주기가 설정되어 있으며, EEPROM(14)에는 고장에 해당되는 고유의 고장코드가 기억되어 있고 이를 중앙연산장치(13)에 전기적 신호로 전달한다.First, the central operation unit 13 of the controller 10 detects a failure as described above, and the flashing cycle of the warning lamp 16 is set according to the corresponding failure code, and the EEPROM 14 corresponds to the failure. A unique fault code is stored and transmitted to the central computing device 13 as an electrical signal.
이와 같은 자동차에 전원이 ON되면, 시스템에 고장이 있는 지를 감지하는 감지단계(S1)가 수행된다. 이러한 상태에서 브레이크장치(미도시) 및 모듈레이터(12) 등에 이상이 발생되어 중앙연산장치(13)에 입력되면 이것은 EEPROM(14)에 전기적 신호로 전달되고, 여기에서는 해당 고장코드가 있는지를 판단한다(S2). 그리고 제1판단단계(S2)에서 해당 고장코드가 있으면 중앙연산장치(13)에서는 이를 읽어들이는 리드단계(S3)를 수행한다.When power is turned on in such a vehicle, a detection step S1 of detecting whether there is a failure in the system is performed. In this state, when an abnormality occurs in the brake device (not shown), the modulator 12, or the like, and is input to the central computing device 13, it is transmitted as an electric signal to the EEPROM 14, where it is determined whether there is a corresponding fault code. (S2). If the corresponding failure code is found in the first determination step S2, the central operation unit 13 performs a read step S3 of reading the failure code.
따라서 콘트롤러(10)에서는 릴레이수단(15)을 통해 해당 고장코드를 표시하도록 설정된 주기로 경고램프(16)를 점멸시키는 제1점멸단계(S4)를 수행시킨다. 계속하여 제1점멸단계(S4) 이후에 다른 고장코드가 있는지를 판단하는 제2판단단계(S5)를 수행한다. 제2판단단계(S5)에서 다른 고장코드가 있으면 제1점멸단계(S4)로 되돌아가 역시 다른 고장코드를 표시하도록 미리 설정된 주기로 경고램프(16)를 점멸시킨다.Therefore, the controller 10 performs the first blinking step S4 of blinking the warning lamp 16 at a cycle set to display the corresponding fault code through the relay means 15. Subsequently, after the first blinking step S4, a second determination step S5 of determining whether there is another fault code is performed. If there is another fault code in the second judging step S5, the process returns to the first blinking step S4 and flashes the warning lamp 16 at a predetermined cycle to display another fault code.
따라서 여러개의 고장코드가 감지되더라도 각 고장코드에 따라 점멸주기가 달라지면서 경고램프(16)가 구동되기 때문에, 운전자나 정비자는 이를 보고 고장코드를 확인 할 수 있으며, 이에 따른 조치와 수리를 하면 된다.Therefore, even if multiple fault codes are detected, the warning lamp 16 is driven while the flashing cycle is changed according to each fault code, so that an operator or a serviceman can check the fault codes by looking at them, and then take measures and repairs accordingly. .
한편, 제2판단단계(S5)에서 다른 고장코드가 없다고 판단되면 제2점멸단계(S6)가 수행되는데, 이것은 리드단계(S3)에서 읽어들인 최초의 고장코드만을 표시하도록 경고램프(16)의 점멸작동이 지속적으로 이루어지는 단계이다.On the other hand, if it is determined that there is no other fault code in the second judging step S5, the second blinking step S6 is performed, which indicates that only the first fault code read in the read step S3 is displayed. The blinking operation is a continuous stage.
결국, 시스템에 고장이 발생한 경우 콘트롤러(10)와 통신할 수 있는 별도의 장비없이도 경고램프(16)의 점멸주기를 통해 콘트롤러(10)의 EEPROM(14)에 기억된 고장코드를 확인할 수 있음으로, 정비를 쉽게 할 수 있게 해준다. 따라서 대다수의 일반 운전자들도 고장코드에 따라 경고램프(16)가 점멸되는 주기를 알고 있으면, 시스템의 고정을 용이하게 확인할 수 있게 된다.As a result, when a failure occurs in the system, the failure code stored in the EEPROM 14 of the controller 10 can be checked through a blinking cycle of the warning lamp 16 without any equipment that can communicate with the controller 10. It makes maintenance easier. Therefore, most general drivers can easily check the fixing of the system if the warning lamp 16 blinks in accordance with the fault code.
이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 안티록 브레이크 시스템의 고장코드 표시방법은 콘트롤러의 중앙연산장치에 고장코드에 따라서 경고램프의 점멸주기를 달리 설정하고 이를 구동시킴으로써, 별도의 장비없이도 경고램프의 점멸주기를 통해 운전자나 정비자가 고장코드를 쉽게 확인할 수 있는 이점이 있다.As described in detail above, the fault code display method of the anti-lock brake system according to the present invention by setting the flashing cycle of the warning lamp differently according to the fault code in the controller of the central operation unit of the controller, by driving the warning lamp, without any additional equipment The flashing cycle of allows the operator or serviceman to easily identify the fault code.
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| JPH01178068A (en) * | 1987-12-29 | 1989-07-14 | Fuji Heavy Ind Ltd | Fault indication for vehicle mounted electronics |
| JPH0872697A (en) * | 1994-09-01 | 1996-03-19 | Daihatsu Motor Co Ltd | Fault detection for anti-skid device |
| JPH0872696A (en) * | 1994-09-01 | 1996-03-19 | Daihatsu Motor Co Ltd | Fault detection for anti-skid device |
-
1998
- 1998-05-30 KR KR1019980019981A patent/KR100379926B1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01178068A (en) * | 1987-12-29 | 1989-07-14 | Fuji Heavy Ind Ltd | Fault indication for vehicle mounted electronics |
| JPH0872697A (en) * | 1994-09-01 | 1996-03-19 | Daihatsu Motor Co Ltd | Fault detection for anti-skid device |
| JPH0872696A (en) * | 1994-09-01 | 1996-03-19 | Daihatsu Motor Co Ltd | Fault detection for anti-skid device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR19990086824A (en) | 1999-12-15 |
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