KR100377964B1 - One Board Apparatus Replaceable Industrial Robot Interlock Panel - Google Patents
One Board Apparatus Replaceable Industrial Robot Interlock Panel Download PDFInfo
- Publication number
- KR100377964B1 KR100377964B1 KR10-2000-0057235A KR20000057235A KR100377964B1 KR 100377964 B1 KR100377964 B1 KR 100377964B1 KR 20000057235 A KR20000057235 A KR 20000057235A KR 100377964 B1 KR100377964 B1 KR 100377964B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- board device
- panel
- industrial robot
- input
- robot controller
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
Abstract
본 발명은 산업용 로봇 패널을 대치할 수 있는 원 보드 장치에 관한 것으로, 그 목적은 설치 공간에 많은 제약이 있고 유지 보수가 불편한 종래의 대형 인터록 패널을 점 용접, 핸들링 및 팔렛타이징 등과 같이 생산 자동화 작업을 수행하는 산업용 로봇 제어기와 일체형으로 된 패널을 적용하여 입출력 카드에서 도출되는 신호에 따라 주변 장치에 해당하는 저항 용접기와 컨베이어, 원점 폴, 공압 및 냉각수 스위치, 상위 공정 제어 패널 등의 상태를 지속적으로 점검하고 산업용 로봇이 원활하게 점 용접을 할 수 있도록 하는 산업용 로봇 패널을 대치할 수 있는 원 보드 장치를 제공함에 있다.The present invention relates to a one-board device that can replace the industrial robot panel, the purpose of which is to automate the production of conventional large interlock panels, such as spot welding, handling and palletizing, which have a lot of installation space and are inconvenient for maintenance. Applying the panel integrated with the industrial robot controller that performs the work, it continuously maintains the state of resistance welding machine, conveyor, origin pole, pneumatic and coolant switch, upper process control panel etc. It is to provide a one-board device that can replace the industrial robot panel that can be inspected by the inspection and the industrial robot can be spot welded smoothly.
본 발명은 산업용 로봇을 제어하는 인터록 패널에 있어서, 로봇 제어기(10)와 원 보드 장치 사이의 입출력 정보 상호 교신은 리본 케이블(15) 방식으로 로봇 제어기(10)와 원 보드 장치의 입출력 회로가 접속되고, 주변 장치의 신호 연결은 커넥터(25) 방식으로 원 보드 장치에 접속되며, 램프유닛(50)과 스위치 유닛(30)은 리본 케이블(15)로 원보드장치에 접속되도록 구성하되, 상기 원 보드 장치는 범용 PC로 프로그램의 입력과 수정이 가능하고 메뉴 배열 방식으로 운용하는 마이크로 프로세서(20)가 내장된 것을 요지로 한다.In the interlock panel for controlling an industrial robot, the input and output information communication between the robot controller 10 and the original board device is connected to the input / output circuits of the robot controller 10 and the original board device by a ribbon cable 15 method. The signal connection of the peripheral device is connected to the one-board device by the connector 25 method, the lamp unit 50 and the switch unit 30 is configured to be connected to the one-board device by the ribbon cable 15, the circle The board device is a general purpose PC that allows input and modification of a program and has a built-in microprocessor 20 for operating in a menu arrangement method.
Description
본 발명은 산업용 로봇 패널을 대치할 수 있는 원 보드 장치에 관한 것으로 더 상세하게는 생산 자동화 작업을 수행하는 산업용 로봇 제어기와 일체형으로 된 패널을 적용하여 입,출력 카드에서 도출되는 신호에 따라 주변 장치에 해당하는 저항 용접기와 컨베이어, 원점 폴, 공압 및 냉각수 스위치, 상위 공정 제어 패널 등의 상태를 지속적으로 점검하고 산업용 로봇이 원활하게 점 용접을 할 수 있는 산업용 로봇 패널을 대치할 수 있는 원 보드 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a one-board device that can replace the industrial robot panel, and more specifically, by applying a panel integrated with the industrial robot controller that performs the production automation operation, the peripheral device according to the signal derived from the input and output card One-board device that continuously checks the status of resistance welding machines, conveyors, origin poles, pneumatic and coolant switches, upper process control panels, etc., and replaces industrial robot panels that can be spot welded by industrial robots. It is about.
종래의 인터록 패널은 대형이므로 설치 공간에 많은 제약이 있고, 특히 공장 전체의 물류자동화가 원활하지 못한 중소기업의 경우 조립품을 용접 로봇 시스템에 가장 가까이 두는 것이 작업의 효율 면에서 가장 이상적이지만 인터록 패널의 공간적 간섭으로 조립품 적재에 많은 제약을 받고 있는 문제점이 있었다.Since conventional interlock panels are large, there are many limitations in the installation space. Especially, in the case of small and medium-sized enterprises, where the logistics automation of the entire factory is not smooth, placing the assembly closest to the welding robot system is ideal in terms of work efficiency. There has been a problem that many restrictions are placed on the assembly loading due to interference.
또한 인터록 패널이 로봇 제어기의 측면 또는 상단에 일체형으로 부착된 탓에 로봇 시스템을 시운전을 완료한 다음, 자동 운전 중에는 사용이 거의 불필요한 스위치와 각종 램프가 노출되어 있으므로 유지, 보수에도 애로 사항이 있고, 인터록 패널이 용도에 비하여 가격적인 면에서도 효율적이지 못하였다.In addition, since the interlock panel is integrally attached to the side or the top of the robot controller, the robot system is completely commissioned. After autonomous operation, switches and lamps that are almost unnecessary to use are exposed. Interlock panels were not cost effective for their use.
종래의 이러한 문제점을 해결하기 위해 일본 로봇 메이커 중에서 선두 주자의 위치에 있는 일본 (株)不二越에서 UM837의 원-보드형으로 상품화하였다. 그러나 이 시스템은 성능 면에서 전혀 문제가 없으나 다음과 같은 여러 가지 문제점들이있다.In order to solve these problems in the related art, the UM837 has been commercialized as a one-board type in Japan. However, this system has no problem in terms of performance, but there are various problems as follows.
첫째로 가격적인 면에서 기존의 인터록 패널에 비하여 별 차이가 없고, (株)不二越에서 생산되는 로봇 시스템에만 적용할 수밖에 없는 한계가 있으며, 둘째로 인터록 패널의 기능에 따른 제어 프로그램을 입력하는 수단이 로봇 시스템의 운용 프로그램을 입력하는 티칭 유닛에만 의존해야 하는 것으로 입력 시간이 많이 소요될 뿐만 아니라, 조건 설정이 까다로운 문제점이 있었다.First, there is no difference in price compared to the existing interlock panel, and there is a limit that can be applied only to the robot system produced in (株) 株 二 不. Second, there is a means to input a control program according to the function of the interlock panel. It was necessary to rely only on the teaching unit for inputting the operating program of the robot system, which required a lot of input time, and also had a problem of difficult setting of conditions.
표 2 는 현재 상용되고 있는 인터록 패널과 일본 (株)不二越에서 개발한 UM837과 본 발명인 원-보드 장치와 비교한 것으로서, 종래의 양 시스템에 대한 문제점을 개선할 수 있는 시스템임을 보여 준다.Table 2 compares the currently available commercially available interlock panel and UM837 developed by the Japanese company, and the present inventors of the one-board device, and show that the system can improve the problems of both conventional systems.
[표 2] 원-보드 시스템, 인터록 패널, UM837 에 대한 비교표[Table 2] Comparison table for one-board system, interlock panel, UM837
본 발명은 상기와 같은 결점을 해결하기 위해 안출된 것으로 설치 공간에 많은 제약이 있고 유지 보수가 불편한 대형 인터록 패널을 점 용접, 핸들링 및 팔렛타이징 등과 같이 생산 자동화 작업을 수행하는 산업용 로봇 제어기와 일체형으로 된 패널을 적용하여 입,출력 카드에서 도출되는 신호에 따라 주변 장치에 해당하는 저항 용접기와 컨베이어, 원점 폴, 공압 및 냉각수 스위치, 상위 공정 제어 패널 등의 상태를 지속적으로 점검하고 산업용 로봇이 원활하게 점 용접을 할 수 있는 산업용 로봇 패널을 대치할 수 있는 원 보드 장치를 제공함을 목적으로 한다.The present invention is devised to solve the above-mentioned drawbacks and is integrated with an industrial robot controller that performs production automation tasks such as spot welding, handling and palletizing a large interlock panel, which has a lot of limitations in installation space and is inconvenient to maintain. By applying the panel of the panel, the status of the resistance welding machine, conveyor, origin pole, pneumatic and coolant switch, upper process control panel, etc. corresponding to the peripheral device is continuously checked according to the signal from the input and output cards. It is an object of the present invention to provide a one-board device that can replace an industrial robot panel capable of spot welding.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 산업용 로봇을 제어하는 인터록 패널에 있어서, 로봇 제어기(10)와 원 보드 장치 사이의 입출력 정보 상호 교신은 리본 케이블(15) 방식으로 로봇 제어기(10)와 원 보드 장치의 입출력 회로가 접속되고, 주변 장치의 신호 연결은 커넥터(25) 방식으로 원 보드 장치에 접속되며, 램프유닛(50)과 스위치 유닛(30)은 리본 케이블(15)로 원보드장치에 접속되도록 구성하되, 상기 원 보드 장치는 범용 PC로 프로그램의 입력과 수정이 가능하고 메뉴 배열 방식으로 운용하는 마이크로 프로세서(20)가 내장되어 구성된다.The present invention for achieving the above object in the interlock panel for controlling the industrial robot, the input and output information communication between the robot controller 10 and the one-board device is a ribbon cable 15 method the robot controller 10 and the one board The input / output circuit of the device is connected, and the signal connection of the peripheral device is connected to the one board device by the connector 25 method, and the lamp unit 50 and the switch unit 30 are connected to the one board device by the ribbon cable 15. The one-board device is a general-purpose PC that is capable of inputting and modifying programs, and includes a microprocessor 20 for operating in a menu arrangement method.
도 1 은 인터록 패널과 로봇 제어기가 결합되어 현장에 설치된 사진도 2 는 로봇 제어기의 입출력과 인터록 패널에 내장된 PLC의 입출력카드와 신호접속을 위한 내부 사진도 3 은 본 발명의 원보드 제어장치 개요도1 is a picture of the interlock panel and the robot controller is installed in the field Figure 2 is an internal picture for the signal connection with the input and output card of the PLC embedded in the interlock panel of the robot controller Figure 3 is an overview of the one-board controller of the present invention Degree
도 3a 는 인터록 패널의 스위치와 램프가 부착된 내부 배치도 사진Figure 3a is a layout view of the interior of the switch attached to the interlock panel
도 3b 는 인터록 패널의 스위치와 램프가 부착된 외부 배치도 사진도 4 는 기존의 인터록 패널을 대치하기 위하여 기존의 인터록 패널의 신호 접속 방법과 동일한 개념으로 원보드장치와 신호를 접속하는 개요도Figure 3b is an external layout of a switch and a lamp attached to the interlock panel Figure 4 is a schematic diagram of connecting signals to the original board device in the same concept as the signal connection method of the existing interlock panel to replace the existing interlock panel
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명><Description of the symbols for the main parts of the drawings>
10 : 로봇 제어기 15 : 리본 케이블10 robot controller 15 ribbon cable
20 : 마이크로 프로세서 25 : 컨넥터20: microprocessor 25: connector
30 : 냉각수 스위치 40 : 상위 공정 제어패널30: coolant switch 40: upper process control panel
50 : 각종 램프 유닛 60 : 인터록 패널50: various lamp units 60: interlock panel
상기한 바와 같은 목적을 달성하고 종래의 결점을 제거하기 위한 과제를 수행하는 본 발명은 산업용 로봇을 제어하는 인터록 패널에 있어서, 상기 인터록 패널 대신에 범용 PC로 프로그램의 입력과 수정이 가능하고 메뉴 배열 방식으로 운용하는 마이크로 프로세서가 내장되어 원 보드 장치가 대치 되는 것이다.The present invention to achieve the object as described above and to perform the problem to eliminate the conventional defects in the interlock panel for controlling the industrial robot, it is possible to input and modify the program with a general-purpose PC instead of the interlock panel and menu arrangement One board device is replaced by a microprocessor that operates in a manner.
이하 본 발명의 실시예인 구성과 그 작용을 첨부도면에 연계시켜 상세히 설명하면 다음과 같다.도 1 은 인터록 패널과 로봇 제어기가 결합되어 현장에 설치된 사진이고, 도 2 는 로봇 제어기의 입출력과 인터록 패널에 내장된 PLC의 입출력카드와 신호접속을 위한 내부 사진이며, 도 3 은 본 발명의 원보드 제어장치 개요도이고, 도 3a 는 인터록 패널의 스위치와 램프가 부착된 내부 배치도 사진이며, 도 3b 는 인터록 패널의 스위치와 램프가 부착된 외부 배치도 사진이고, 도 4 는 기존의 인터록 패널을 대치하기 위하여 기존의 인터록 패널의 신호 접속 방법과 동일한 개념으로 원보드장치와 신호를 접속하는 개요도로서,본 발명은 로봇 제어기(10)와 원 보드 장치 사이의 입출력 정보 상호 교신은 리본 케이블(15) 방식으로 로봇 제어기(10)와 원 보드 장치의 입출력 회로가 접속되고, 주변 장치의 신호 연결은 커넥터(25) 방식으로 원 보드 장치에 접속되며, 램프유닛(50)과 스위치 유닛(30)은 리본 케이블(15)로 원보드장치에 접속되도록 구성하되, 상기 원 보드 장치는 범용 PC로 프로그램의 입력과 수정이 가능하고 메뉴 배열 방식으로 운용하는 마이크로 프로세서(20)가 내장되어 구성되는 것이다.Hereinafter, the configuration and the operation of the embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a photograph of an interlock panel and a robot controller installed in the field, and FIG. 2 is an input / output and interlock panel of a robot controller. Figure 3 is an internal picture for the signal connection and the input and output card of the PLC embedded in the, Figure 3 is a schematic view of the one-board control device of the present invention, Figure 3a is a diagram of the internal layout attached to the switch and the lamp of the interlock panel, Figure 3b is an interlock Figure 4 is an external layout of a panel attached with a switch and a lamp, Figure 4 is a schematic diagram for connecting signals to the one board device in the same concept as the signal connection method of the existing interlock panel to replace the existing interlock panel, the present invention is Input / output information communication between the robot controller 10 and the one board device is performed by the ribbon cable 15. The output circuit is connected, the signal connection of the peripheral device is connected to the one board device by the connector 25 method, the lamp unit 50 and the switch unit 30 is configured to be connected to the one board device by the ribbon cable 15 However, the one-board device is a general-purpose PC that is capable of inputting and modifying a program, and a microprocessor 20 configured to operate in a menu arrangement.
상기와 같이 구성된 원보드 제어 장치는 아래의 [표 1]과 같이 제작하여 전체 기능을 원 칩 마이크로 프로세서를 베이스로 하는 P.C.B(printed circuit board)형 원보드에 통합시켜 운용한다.The one-board control device configured as described above is manufactured as shown in Table 1 below, and integrates and operates the entire function into a P.C.B (printed circuit board) -type one board based on a one-chip microprocessor.
[표 1] 원-보드 제어 장치의 전원과 입/출력 사양[Table 1] Power and Input / Output Specifications of One-Board Control
따라서 본 발명에서 제시하는 원-보드는 로봇 제어기 내부의 빈 카드 장착 공간에 설치하는 방법으로 기존의 인터록 패널 설치 공간에 대한 문제점을 해결하고, 또한 스위치와 각종 램프 유닛은 원-보드와 리본 케이블로 연결하여 로봇 제어기 도어 내부에 고정시켜 설치하므로서 유지보수를 원활하게 할 수 있다.본 발명의 용도와 기능은 다음과 같다.Therefore, the one-board proposed in the present invention solves the problem of the existing interlock panel installation space by installing in the empty card mounting space inside the robot controller, and also switches and various lamp units with one-board and ribbon cable. It can be connected and fixed inside the robot controller door to facilitate maintenance. The use and function of the present invention are as follows.
외관 크기는 400×150×1.6t [mm] 를 기준으로 하고 있고(다소 유동적임), 운용 프로그램 구성은 메뉴 배열방식이며, 프로그램의 입력과 수정은 범용 P.C로 가능하고, 입출력의 필수 소요는 82/88이며(로봇 제어기가 32/32 이고 스위치,램프 는 18/24 이며, 주변장치는 16/16 이고, 상위 제어 패널은 16/16 이며, 102/102로 확장이 가능), 로봇 제어기와 신호를 접속하는 방법은 리본 케이블을 이용한 디지털 병렬 접속방식으로써 기존 인터록 패널의 접속 방법을 활용하므로 작업이 간단하고 다른 회사의 로봇 시스템에도 적용할 수 있다. 또한 스위치와 각종 램프 유닛은 리본 케이블과 콘넥터를 이용한 분리형으로 사용하고, 평상시엔 각종 스위치와 램프 유닛은 로봇 제어기의 도면 보관함에 둠으로써 시스템 시운전과 유지 및 보수성이 향상된다.Appearance size is based on 400 × 150 × 1.6t [mm] (somewhat flexible). Operation program configuration is menu arrangement method. Program input and modification is possible by general purpose PC. / 88 (robot controller is 32/32, switch, lamp is 18/24, peripheral is 16/16, upper control panel is 16/16, can be extended to 102/102), robot controller and signal The method of connecting is a digital parallel connection method using a ribbon cable, which utilizes the existing interlock panel connection method, which makes the operation simple and applicable to robot systems of other companies. In addition, switches and various lamp units are used as separate types using ribbon cables and connectors, and various switches and lamp units are normally stored in drawings of the robot controller to improve system commissioning, maintenance, and maintenance.
따라서, 이러한 사양의 적용으로 산업용 로봇을 적용하는 점 용접, 핸들링 및 팔렛타이징 등과 같이 생산 자동화 작업을 수행하는 대부분의 생산 현장에 로봇 제어기와 일체형으로 된 패널로 적용하고, 기능적인 면에서는 입·출력 카드에서 도출되는 신호에 따라 주변 장치에 해당하는 저항 용접기와 컨베이어, 원점 폴, 공압 및 냉각수 스위치, 상위 공정 제어 패널 등의 상태를 지속적으로 점검하여 산업용 로봇이 원활하게 점 용접을 할 수 있도록 한다.Therefore, the application of these specifications is applied to the panel integrated with the robot controller in most production sites performing production automation tasks such as spot welding, handling and palletizing, which are applied to industrial robots. In accordance with the signal from the output card, the resistance welding machine, conveyor, origin pole, pneumatic and coolant switch, and upper process control panel corresponding to the peripheral devices are continuously checked to enable the industrial robot to perform spot welding smoothly. .
본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.The present invention is not limited to the above-described specific preferred embodiments, and various modifications can be made by any person having ordinary skill in the art without departing from the gist of the present invention claimed in the claims. Of course, such changes will fall within the scope of the claims.
상기와 같이 구성된 본 발명인 산업용 로봇 인터록 패널을 대치할 수 있는 원 보드 장치는 공간적 간섭의 제약을 받지 않고 유지, 보수도 용이하여 소요 수량은 로봇 시스템의 수요에 거의 비례할 것이다. 즉, 산업용 로봇의 신장 현황은 자동차 생산 공장을 중심으로 1980년 이후 현재까지 매년 약 20∼30% 이상 신장되어 왔다. (社)日本産業用ロボツト工業會에서 발간된 産業用ロボツト導入便覽(仕樣, 利用事例)를 보면, 서기 2000년 현재 전세계의 로봇 보급대수는 130만대를 이미 넘어선 것으로 보고되어 있으며, 국내 산업용 로봇의 보급 대수는 약 2만 8천대 정도로추정된다. 따라서 원 보드 장치가 대량으로 적용될 것으로 판단되어 확실한 기술적 검증이 되었고 사용자로부터 신뢰성을 얻을 수 있다. 또한 본 발명에서 제시된 원-보드 장치는 각종 전용기나 가공장비 등의 제어 패널에 상용되고 있는 P.L.C 또는 시퀸스 제어 시스템의 대체용으로 적용하여 산업 전반의 제어 응용 분야에 다양하게 적용할 수 있어 산업발전에 이바지 할 수 있는 유용한 발명이다.The one-board device that can replace the industrial robot interlock panel of the present invention configured as described above is easy to maintain and repair without being restricted by spatial interference, and thus the required quantity will be almost proportional to the demand of the robot system. In other words, the industrial robots have grown by more than 20-30% every year since 1980, mainly in automobile production plants. According to the company's Lobots Tokens, published by Nippon Lobotsu Industrial Co., Ltd., the number of robots worldwide has already exceeded 1.3 million units in AD 2000. It is estimated that about 28,000 units are distributed. Therefore, it is judged that the original board device will be applied in large quantities, and the technical verification is sure, and the reliability can be obtained from the user. In addition, the one-board device proposed in the present invention can be applied to various industrial control applications such as PLC or sequence control system, which is commonly used in control panels such as various dedicated machines or processing equipment, and can be applied to industrial development. It is a useful invention that can contribute.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR10-2000-0057235A KR100377964B1 (en) | 2000-09-29 | 2000-09-29 | One Board Apparatus Replaceable Industrial Robot Interlock Panel |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR10-2000-0057235A KR100377964B1 (en) | 2000-09-29 | 2000-09-29 | One Board Apparatus Replaceable Industrial Robot Interlock Panel |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20020025437A KR20020025437A (en) | 2002-04-04 |
| KR100377964B1 true KR100377964B1 (en) | 2003-03-29 |
Family
ID=19691023
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR10-2000-0057235A KR100377964B1 (en) | 2000-09-29 | 2000-09-29 | One Board Apparatus Replaceable Industrial Robot Interlock Panel |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR100377964B1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010055991A1 (en) * | 2008-11-13 | 2010-05-20 | 주식회사 로보로보 | Educational robot device for children, and an operating method therefor |
| KR200468944Y1 (en) * | 2011-10-28 | 2013-09-09 | (주)볼카텍 | One board type power supply board |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59214912A (en) * | 1983-05-19 | 1984-12-04 | Nippon Denshi Kagaku Kk | Robot control device |
| JPH05134723A (en) * | 1991-11-14 | 1993-06-01 | Canon Inc | Robot control system |
| JPH08249010A (en) * | 1995-03-10 | 1996-09-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | General-purpose robot controller |
| JPH09272086A (en) * | 1996-04-08 | 1997-10-21 | Tokai Rubber Ind Ltd | Articulated robot |
| KR0137054Y1 (en) * | 1995-06-16 | 1999-04-01 | 이우복 | Hand held robot device |
-
2000
- 2000-09-29 KR KR10-2000-0057235A patent/KR100377964B1/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59214912A (en) * | 1983-05-19 | 1984-12-04 | Nippon Denshi Kagaku Kk | Robot control device |
| JPH05134723A (en) * | 1991-11-14 | 1993-06-01 | Canon Inc | Robot control system |
| JPH08249010A (en) * | 1995-03-10 | 1996-09-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | General-purpose robot controller |
| KR0137054Y1 (en) * | 1995-06-16 | 1999-04-01 | 이우복 | Hand held robot device |
| JPH09272086A (en) * | 1996-04-08 | 1997-10-21 | Tokai Rubber Ind Ltd | Articulated robot |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2010055991A1 (en) * | 2008-11-13 | 2010-05-20 | 주식회사 로보로보 | Educational robot device for children, and an operating method therefor |
| KR200468944Y1 (en) * | 2011-10-28 | 2013-09-09 | (주)볼카텍 | One board type power supply board |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR20020025437A (en) | 2002-04-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102147607B (en) | Flexible general production line and production method of electronic product | |
| US4985845A (en) | Modular electrical control distribution system | |
| CN103190210B (en) | Element checking method and element assemble mounting system | |
| CN105955184B (en) | One kind realizing multi-process universal control method based on PLC | |
| CN104216328A (en) | Sensor automatic test system | |
| KR100377964B1 (en) | One Board Apparatus Replaceable Industrial Robot Interlock Panel | |
| CN203520079U (en) | Industrial automation controller of which input-output modules and MCU main control units are replaceable | |
| KR20170082713A (en) | Fieldbus training equipment based on PLC | |
| KR940004063Y1 (en) | Control arrangement for an industrial sewing machine | |
| US6216738B1 (en) | Valve arrangement with at least one valve unit comprising several electrically operated valves | |
| EP2079293B1 (en) | Backplane and communication apparatus | |
| CN102362299B (en) | Device and method for automatic reset of encoder | |
| CN105372580B (en) | A kind of test device of operational amplifier | |
| CN105528212A (en) | Generalization processing method of driving interfaces of interface boards of detector | |
| KR200358673Y1 (en) | PCB for changing polarity of industrial robot and PLC | |
| CN211478916U (en) | Universal development main control board for robot | |
| CN220381230U (en) | Detection tool for testing RFID electronic tag | |
| CN102157114B (en) | A kind of LED display of Intelligent Installation | |
| CN215814632U (en) | Machine table device of building block type intelligent manufacturing equipment | |
| CN219016831U (en) | PLC equipment | |
| CN208521181U (en) | A kind of vehicle device airconditioning control communication check tooling | |
| US20230184580A1 (en) | Unknown | |
| CN209281213U (en) | A kind of power control cabinet control circuit connecting element | |
| CN116243646A (en) | Control system for visually detecting knitting angle of knitting machine | |
| KR200356321Y1 (en) | combination-type serial control module |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20130314 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20140317 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20160315 Year of fee payment: 14 |
|
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |