KR100267332B1 - Braking Control Method on Rough Roads - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: A braking control method in a rough road is provided to ensure a safe braking distance in a rough road, by performing a full locking for front wheels and a selective low control for rear wheels. CONSTITUTION: A step is to detect the road surface condition if the detected travel information is a braking need signal. A step is to braking-control a front wheel to the complete lock condition and to control a rear wheel to the selective low as the wheel speed and the slip ratio when the road surface condition is unstable. A step is to braking-control repetitively the steps when the road surface condition is unstable continuously and to braking-control usually when the road surface condition is stable.

Description

거친 노면에서의 제동 제어 방법How to control braking on rough roads

본 발명은 자동차의 제동 제어 방법에 관한 것으로, 보다 더 상세하게는 ABS(Anti Lock Brake System) 시스템을 구비하는 자동차에서 브레이크 페달을 통한 운전자의 제동 요구시 노면의 상태에 따라 휠의 거동을 제어하여 흙길이나 자갈길 등의 거친 노면에서 안정된 제동 거리를 확보하도록 한 거친 노면에서의 제동 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a braking control method of a vehicle, and more particularly, in a vehicle having an anti-lock brake system (ABS) system, when the driver requests braking through a brake pedal to control the behavior of the wheel according to the state of the road surface. The present invention relates to a braking control method on a rough road surface to secure a stable braking distance on a rough road surface such as a dirt road or a gravel road.

일반적으로 ABS 제동장치는 차륜의 상태에 따라 모듈레이터를 통한 브레이크 압력 제어로 노면의 조건에 관계없이 제동 거리를 단축하여 안정된 조향성과 제동거리를 확보하여 주는 장치로, 그 제어 구조는 4개의 차륜에 대하여 검출되는 슬립율 및 훨속에 따라 각각 따로 제어하는 독립 제어 방식과, 전륜휠에 대해서는 검출되는 슬립율과 휠속에 따라 독립적으로 제어하고, 후륜휠에 대해서는 차륜의 속도가 낮은 차륜을 기준으로 하여 선택적으로 제어하는 선택 로우 제어 방식으로 구분되어 진다.In general, the ABS brake system is a device that ensures stable steering and braking distance by shortening the braking distance by controlling the brake pressure through the modulator according to the condition of the wheel. Independent control method to control separately according to the detected slip rate and speed, and independently control according to the detected slip rate and wheel speed for the front wheel, and selectively for the rear wheel based on the low wheel speed It is divided into select row control method to control.

또한, 일본의 혼다 자동차에서 사용되는 ABS 제동 제어 방법은 전륜휠에서 차륜 속도가 높은 차륜을 기준으로 하여 제동 제어를 실행하고, 후륜에 대해서는 선택 로우 제어 방식을 사용하고 있다.In addition, the ABS braking control method used in Japan's Honda motor vehicle executes braking control on the basis of a wheel having a high wheel speed at the front wheel, and uses a selective row control method for the rear wheel.

전술한 바와 같은 방식으로 구분되어 지는 각각의 제동 제어 방법에 대한 제동력의 성능은 첨부된 도3에서 알 수 있는 바와 같이, 건조한 아스팔트 노면의 경우 속도 조건을 80Km/h로 하였을 때, ABS 제동장치를 미장착한 자동차의 경우 제동거리가 가장 연장되며, 혼다 자동차에 적용되는 방식의 전륜휠 선택 하이와 후륜선택 로우 방식의 경우가 제동 거리가 가장 짧게 형성된다.As can be seen in the accompanying FIG. 3, the braking force performance of each braking control method classified in the above-described manner is determined by using an ABS braking device when the speed condition is 80 km / h for a dry asphalt road surface. In the case of the unequipped vehicle, the braking distance is extended the most, and the braking distance is shortest in the case of the front wheel selection high and the rear wheel selection low type applied to the Honda vehicle.

비포장 도로 등의 거친 노면의 경우는 속도 조건을 50Km/h로 하였을 때 ABS를 미장착한 자동차의 제동 거리가 가장 짧게 되며, 전륜휠 독립 제어와 후륜휠 선택 로우 제어 방식 자동차의 제동 거리가 가장 연장된다.In the case of rough roads such as unpaved roads, the braking distance of the vehicle without ABS is the shortest when the speed condition is 50 km / h, and the braking distance of the front wheel independent control and rear wheel selective row control type car is the longest. .

또한, 콘크리트 노면의 경우 속도 조건을 80Km/h로 하였을 때 ABS를 미장착한 자동차의 경우 제동 거리가 가장 연장되며, 전륜휠 독립 제어와 후륜휠 선택 로우 방식을 적용하는 자동차의 제동 거리가 가장 짧게 유지된다.In the case of the concrete road surface, when the speed condition is 80Km / h, the braking distance is extended the most when the vehicle is not equipped with ABS, and the braking distance of the car that applies the independent control of the front wheel and the rear wheel selection low method is kept the shortest. do.

전술한 바와 같이 ABS 제동장치는 대부분의 노면 조건에서는 제동 효과가 높아 양호한 제동력을 발휘하지만 자갈길이나 흙길 등의 비포장 도로에서는 오히려 제동 효과가 감소되는 결과를 초래하게 되는 문제점이 있었다.As described above, the ABS braking device has a high braking effect under most road conditions, and exhibits a good braking force. However, the ABS braking device has a problem that the braking effect is rather reduced on a gravel road or a dirt road.

즉, 자갈길이나 흙길 등의 비포장 도로에서는 차륜이 안티 록 제어(Anti-Lock Contro1)가 실행되지 않고 일반적인 브레이크 제동과 마찬가지로 록킹 되는 것이 최대 마찰계수가 가장 크게 된다.In other words, on unpaved roads such as gravel roads and dirt roads, the maximum friction coefficient is greatest when the wheels are locked as in general brake braking without anti-lock control.

본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 감안하여 안출한 것으로, 그 목적은 전륜휠에 대해서는 검출되는 휠속과 슬립율에 따라 독립적인 제동 제어를 실행하도록 하며, 후륜휠에 대해서는 선택적인 로우 방식으로 제어하는 ABS 시스템에서 검출되는 노면의 조건이 자갈길이나 흙길 등, 거칠은 비포장 도로의 주행으로 판단되는 경우 전륜휠에 대하여 일반 제동장치의 경우와 같이 완전한 록을 실행하고, 후륜에 대해서는 선택적인 로우 방식의 ABS 제동력을 발생시켜 불안정한 노면의 조건에서 안정된 제동 거리를 확보하도록 한 것이다.The present invention has been made in view of the above-described problems, and its object is to perform independent braking control according to the detected wheel speed and slip ratio for the front wheel, and to control the rear wheel in an optional low manner. If the road condition detected by the ABS system is determined to be driving on a rough unpaved road such as a gravel road or a dirt road, a complete lock is performed on the front wheel as in the case of a general braking system, and an optional low-type ABS is applied to the rear wheel. The braking force is generated to ensure a stable braking distance under unstable road conditions.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 자동차의 전자 제어 제동 방법에 있어서, 검출되는 운행 정보가 제동 요구의 신호로 판단되면 노면의 상태를 검출하는 과정과,In order to achieve the above object, the present invention provides a method for controlling an electronic brake of an automobile, the method comprising: detecting a state of a road surface when the detected driving information is determined as a signal of a braking request;

상기 과정에서 검출되는 노면의 상태가 불안정한 노면의 조건이면 전륜횔을 완전한 록상태로 제동 제어하고, 후륜휠에 대해서는 휠속과 슬립율에 따라 선택 로우의 제어를 실행하는 과정과;Braking and controlling the front wheel 가 to a fully locked state if the road surface condition detected in the above process is an unstable road surface, and controlling the selected row according to the wheel speed and slip ratio of the rear wheel;

상기 과정의 제동 제어가 실행되는 상태에서 연속적인 거친 노면의 조건이면 상기 과정을 반복적으로 실행하고, 안정된 노면의 조건이면 통상의 제동 제어를 실행하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 한다.If the braking control of the process is carried out in the condition of the continuous rough road surface, the process is repeatedly executed, if the condition of the stable road surface, characterized in that it comprises the step of performing the normal braking control.

제1도는 본 발명의 일 실시예에 따른 거친 노면에서의 제동 제어장치의 구성 블록도이고,1 is a block diagram illustrating a braking control device on a rough road surface according to an embodiment of the present invention.

제2도는 제1도에서 제동 제어 방법을 실행하기 위한 일 실시예의 흐름도이며,2 is a flowchart of an embodiment for executing the braking control method in FIG.

제3도는 각 ABS 제동 제어 방식에 따른 제동 거리의 관계를 보인 그래픽이다.3 is a graphic showing the relationship between the braking distance according to each ABS braking control method.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도1에서 알 수 있는 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 거친 노면에서의 제동 제어장치에서 운행 정보 검출부(10)는 주행중에 발생되는 자동차의 전반적인 정보를 검출하여 제동 제어를 위한 신호로 출력한다.As can be seen from Figure 1 in the braking control device on the rough road surface according to an embodiment of the present invention, the driving information detector 10 detects the overall information generated during the driving and outputs a signal for braking control .

이때, 운행 정보 검출부(10)는 차체에 미치는 진동 및 충격을 통하여 운행되는 도로의 노면 상태를 검출하는 노면 정보 검출부(11)와, 운행되는 자동차의 차속을 감속시키거나 정지시키고자 하는 운전자의 제동 요구 신호를 검출하는 제동 검출부(12)와, 휠속의 변화를 검출하여 그에 해당하는 소정의 펄스 신호를 출력하는 휠속 검출부(13)와, 제동 제어시 휠의 노면과의 슬립율을 검출하여 그에 해당하는 신호를 출력하는 슬립율 검출부(14)로 이루어신다.At this time, the driving information detection unit 10 is a road surface information detection unit 11 for detecting the road surface state of the road running through the vibration and impact on the vehicle body, and the braking of the driver to slow down or stop the vehicle speed of the driving car The brake detection unit 12 for detecting the request signal, the wheel speed detection unit 13 for detecting a change in the wheel and outputting a predetermined pulse signal, and the slip ratio between the road surface of the wheel during braking control is detected and corresponding thereto. And a slip rate detector 14 for outputting a signal.

제어부(20)는 상기 운행 정보 검출부(10)에서 인가되는 신호에 따라 제동 제어를 위한 전반적인 동작을 제어하며, 검출되는 노면의 정보가 비포장 도로의 주행으로 판단되는 경우, 제동력의 발생시 전륜휠에 조건없는 증압을 제공하여 완전한 록을 실행시키고, 후륜에 대해서는 검출되는 슬립율과 휠속에 따라 선택 제어를 실행한다.The control unit 20 controls the overall operation for braking control according to the signal applied from the driving information detecting unit 10, and if the detected road surface information is determined to be driving on an unpaved road, a condition is applied to the front wheel when the braking force is generated. A full lock is provided to provide a complete lock, and selection control is performed on the rear wheels according to the detected slip ratio and the wheel speed.

액츄에이터(30)는 상기 세이부(20)에서 인가되는 신호에 따라 휠을 구속하기 위한 유압을 조정한다.Actuator 30 adjusts the hydraulic pressure for restraining the wheel in accordance with the signal applied from the said section (20).

전술한 바와 같은 기능을 구비하여 이루어지는 본 발명에서 불안정한 노면에서의 제동 제어에 대한 동작을 첨부된 도2와 함께 설명하면 다음과 같다.The operation of the braking control on the unstable road surface in the present invention having the function as described above will be described with reference to FIG. 2.

운행이 시작되면 제어부(20)는 운행 정보 검출부(10)의 노면 정보 검출부(11)에서 인가되는 운행되는 도로의 노면 상태 정보와 제동 검출부(12)에서 인가되는 제동력을 발생 여부에 대한 정보, 휠속 검출부(13)에서 인가되는 차륜의 회전속도에 대한 정보 및 슬립율 검출부(14)에서 인가되는 노면과 휠과의 슬립울에 대한 정보를 종합 분석하여 판단하며(스텝101); 제동 검출부(12)에서 인가되는 신호가 운행되는 자동차의 차속을 감속시키거나 정지시키고자 하는 제동 요구 신호인지를 검출한다(스텝 102).When the driving is started, the control unit 20 performs road surface state information of the road which is applied by the road surface information detecting unit 11 of the driving information detecting unit 10 and information on whether or not the braking force applied by the braking detecting unit 12 is generated, and the wheel speed is generated. Analyzing and determining the information on the rotational speed of the wheel applied by the detection unit 13 and the information on the slip wool of the road surface and the wheel applied by the slip rate detection unit 14 (step 101); It is detected whether the signal applied from the braking detection unit 12 is a braking request signal to decelerate or stop the vehicle speed of the driven vehicle (step 102).

상기 스텝102에서 제동 요구 신호이면 상기 검출되는 노면 상태에 대한 정보를 분석하여(스텝103) 운행되는 지역의 노면 조건이 자갈길이나 흙길 등의 거칠은 노면 조건에서의 운행인지를 판단한다(스텝 104).In step 102, if the braking request signal is detected, information on the detected road surface condition is analyzed (step 103) to determine whether the road surface condition of the area in which the vehicle is driven is rough road conditions such as gravel road or dirt road (step 104). .

상기 스텝104에서 검출되는 운행 지역의 노면 조건이 아스팔트나 콘크리트 등의 안정된 노면의 조건으로 판단되는 경우 제어부(20)는 액츄에이터(30)측에 소정의 제어 신호를 출력하여 상기 검출되는 휠의 회전속도와 슬립율에 따라 전륜휠에 대해서는 독립적인 제동력 발생 제어를 실행하고(스텝105), 후륜휠에 대해서는 검출되는 휠의 회전속도 정보와 슬립율에 따라 선택 로우의 제동력 발생 제어를 실행한다(스텝106).When it is determined that the road surface condition of the driving area detected in step 104 is a stable road surface condition such as asphalt or concrete, the controller 20 outputs a predetermined control signal to the actuator 30 to detect the rotational speed of the wheel. Then, independent braking force generation control is executed for the front wheel according to the slip rate (step 105), and braking force generation control for the selected row is executed according to the rotation speed information and slip ratio of the detected wheel for the rear wheel (step 106). ).

상기 스텝104하여 검출되는 운행 지역의 노면 조건이 자갈길의 운행이나 흙길 등 거친 노면의 운행으로 판단되면 제어부(20)는 액츄에이터(30)측에 소정의 제어 신호를 출력하여 전륜휠에 대해서는 압력을 연속적으로 증가시켜 차륜의 완전한 록을 유지하여 주고(스텝107), 후륜에 대해서는 검출되는 휠의 속도와 슬립율에 따라 선택 로우의 제어를 실행하여 제동 제어를 실행한다(스텝108).If the road surface condition of the driving area detected by step 104 is determined to be a rough road, such as a gravel road or a dirt road, the controller 20 outputs a predetermined control signal to the actuator 30 to continuously apply pressure to the front wheels. The lock is increased to maintain the complete lock of the wheel (step 107). For the rear wheel, braking control is executed by controlling the selection row in accordance with the detected wheel speed and slip ratio (step 108).

상기와 같이 제동 제어가 진행되는 상태에서 제어부(20)는 상기 노면 정보 검출부(11)에서 인가되는 신호를 연속적으로 검출한 다음 현재의 노면 상태를 분석하여 자갈길이나 흙길 등의 거친 노면의 운행인지를 판단하며(스텝109), 연속적으로 거친 노면의 상태이면 상기 스텝107 및 스텝108을 반복적으로 실행하고, 안정된 노면의 주행으로 판단되면 검출되는 휠속의 변화와 슬립율에 따라 전륜휠에 대해서는 독립적인 제동 제어를 실행하고, 후륜에 대해서는 선택 로우의 제동 제어를 실행하는 동상의 제동 제어를 유지한다(스텝110).As described above, the controller 20 continuously detects the signal applied from the road surface information detection unit 11 and analyzes the current road surface to determine whether the road is rough, such as a gravel road or a dirt road. (Step 109). If the road surface is continuously rough, the steps 107 and 108 are repeatedly executed. If it is determined that the road surface is stable, the brakes are independently braked on the front wheels according to the change in the wheel speed and the slip ratio. The control is executed, and the braking control of the in-phase for executing the braking control of the selected row is maintained for the rear wheel (step 110).

이후, 휠속 검출부(13)에서 인가되는 신호가 제동력의 완료나 제동력의 해제로 판단되는 지를 검출한 다음(스텝111), 검출되는 조건에 따라 제동 제어의 해제 또는 제동 제어의 연속적인 유지를 실행한다(스텝112).Thereafter, it is detected whether the signal applied by the wheel speed detection unit 13 is judged to be the completion of the braking force or the release of the braking force (step 111), and then the braking control is released or the continuous maintenance of the braking control is executed according to the detected condition. (Step 112).

이상에서 설명한 바와 같이 운행되는 도로의 노면 상태가 자갈길이나 흙길의 운행으로 판단되는 경우 전륜휠에 대해서는 완전한 록을 실행하여 최대의 마찰력을 확보하여 주고, 후륜휠에 대해서는 선택 로우의 제동 제어를 실행하여 안정된 주행성을 유지하여 주므로 안정된 제동 거리가 확보되어 제동 제어에 신뢰성이 제공된다.As described above, when it is determined that the road surface of the road that is operated is a gravel road or a dirt road, full lock is performed on the front wheels to secure the maximum friction force, and braking control of the selected row is performed on the rear wheels. Since stable running is maintained, a stable braking distance is ensured and reliability is provided for braking control.

Claims (2)

자동차의 전자 제어 제동 방법에 있어서, 검출되는 운행 정보가 제동 요구의 신호로 판단되면 노면의 상태를 검출하는 과정과;An electronically controlled braking method for a vehicle, comprising: detecting a state of a road surface when the detected driving information is determined to be a signal of a braking request; 상기 과정에서 검출되는 노면의 상태가 불안정한 노면의 조건이면 전륜휠을 완전한 록상태로 제동 제어하고, 후륜휠에 대해서는 휠속과 슬립율에 따라 선택 로우의 제어를 실행하는 과정과;Braking control of the front wheels to a fully locked state if the road surface condition detected in the above process is an unstable road surface, and controlling the selection row according to the wheel speed and slip ratio of the rear wheels; 상기 과정의 제동 제어가 실행되는 상태에서 연속적인 거친 노면의 조건이면 상기 과정을 반복적으로 실행하고, 안정된 노면의 조건이면 통상의 제동 제어를 실행하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 거친 노면에서의 제동 제어 방법.If the condition of the continuous rough road surface in the state of braking control is executed, the process is repeatedly executed, and if the condition of the stable road surface includes braking on the rough road surface, characterized in that the step of executing a normal braking control Control method. 청구항1에 있어서, 상기 과정에서 검출되는 노면의 조건이 안정된 노면 조건이면 검출되는 휠속의 변화와 슬립율에 따라 전륜휠에 대해서는 독립 제동 제어를 유지하고, 후륜에 대해서는 선택 로우의 제어를 유지하는 통상의 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 거친 노면에서의 제동 제어 방법.The method according to claim 1, wherein if the road surface condition detected in the above process is a stable road surface condition, the independent braking control is maintained for the front wheels and the selection row is maintained for the rear wheels according to the change in the wheel speed and the slip ratio detected. Braking control method on a rough road surface, characterized in that for performing the control of.
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