KR0131311B1 - Speed calculation method for a vehicle - Google Patents
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Abstract
ABS 장치가 부착되어 있는 자동차에서 임의의 시간간격으로 시간의 변화량과 속도의 변화량을 체크하여 감속되는 정도를 구하여 차체속도 연산에 적용하므로서 각 주행중인 자동차의 노면조건에 따라 실제의 차체속도에 보다 근접한 차체속도를 구할 수 있도록 하기 위하여, 인가되는 휠속도의 신호를 판단하여 한 사이클의 신호가 인가되는지를 판단하는 단계(10)와; 한 사이클의 신호가 인가되면, 시간의 변화량과 속도의 변화량을 계산하여 휠속도에 대한 기울기를 계산한후 플래그의 상태를 판단하고, 한 사이클의 신호가 인가되지 않으면 곧 바로 플래그의 상태를 판단하는 단계(20, 30)와; 플래그가 세트 상태면 전 상태의 차체속도에서 계산된 기울기만큼 차체속도를 감속시킨 값으로 차체 속도를 계산한후 휠속도와 계산된 차체 속도의 크기를 비교하는 단계(60, 70)와; 상기 휠속도와 차체 속도의 비교 동작에서 휠속도가 클 경우에는 플래그의 상태를 클리어시키고 그때의 휠속도를 차체속도로 대치하고, 휠속도가 차체 속도보다 작을 경우에는 처음 단계로 넘어가는 단계(80, 90)와; 플래그가 세트 상태가 아닐 경우에는 휠속도의 감속정도와 설정된 감속값을 비교하는 단계(40)와; 휠속도의 감속정도가 설정된 감속값보다 클 경우에는 플래그의 값을 세트시킨 후 전 상태의 차체속도에서 계산된 휠속도의 기울기로 차체 속도를 감속시킨 값으로 차체속도로 게산한 후, 휠속도와 계산된 차체 속도의 크기를 비교하는 단계(50, 60, 70)와; 상기 휠속도와 차체 속도의 비교 동작에서 휠속도가 클 경우에는 플래그의 상태를 클리어시키고 그때의 휠속도를 차체속도로 대치하고, 휠속도가 차체 속도보다 작을 경우에는 처음 단계로 넘어가는 단계(80, 90)를 포함하여 이루어져 있다.In the vehicle equipped with ABS device, the amount of deceleration is obtained by checking the amount of time change and the amount of speed change at an arbitrary time interval, and then applied to the body speed calculation, which is closer to the actual body speed according to the road surface conditions of each driving vehicle. In order to be able to obtain the vehicle speed, the step (10) of determining whether the signal of one cycle is applied by determining the signal of the applied wheel speed; When the signal of one cycle is applied, the amount of change in time and the speed is calculated to calculate the inclination of the wheel speed, and then the state of the flag is determined.If the signal of one cycle is not applied, the state of the flag is immediately determined. Steps 20 and 30; If the flag is set, calculating the vehicle speed to a value obtained by decelerating the vehicle speed by a slope calculated from the vehicle speed in all states and comparing the magnitudes of the wheel speed and the calculated vehicle speed (60, 70); In the comparison operation between the wheel speed and the body speed, if the wheel speed is large, the state of the flag is cleared and the wheel speed is replaced with the body speed. If the wheel speed is smaller than the body speed, the process proceeds to the first step (80). , 90); If the flag is not set, comparing the deceleration degree of the wheel speed with the set deceleration value (40); If the deceleration degree of the wheel speed is greater than the set deceleration value, set the flag value and calculate the body speed by decelerating the vehicle speed by the slope of the wheel speed calculated from the body speed of all the state, and then calculate the wheel speed and Comparing the magnitudes of the calculated vehicle body speeds (50, 60, 70); In the comparison operation between the wheel speed and the body speed, if the wheel speed is large, the state of the flag is cleared and the wheel speed is replaced with the body speed. If the wheel speed is smaller than the body speed, the process proceeds to the first step (80). , Including 90).
Description
제1도는 이 발명의 실시예에 따른 자동차의 차체속도 계산장치의 블럭도이고,1 is a block diagram of a vehicle body speed calculating device according to an embodiment of the present invention,
제2도는 이 발명의 실시예에 따른 자동차의 차체속도 계산방법의 동작 순서도 이다.2 is a flowchart illustrating a method of calculating a vehicle body speed of a vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
이 발명은 자동차에서 사용되는 ABS(Anti Brake System) 장치에 관한 것으로서, 특히 자동차 바퀴의 미끄러짐을 감지하여 정확하고 안전한 제동동작이 실행될 수 있도록 사용되는 ABS 장치에서 자동차 바퀴의 정확한 미끄러짐 정도를 감지하기 위하여 사용되는 자동차의 차체 속도를 산출하기 위한 자동차의 차체 속도 계산방법에 관한 것이다.The present invention relates to an ABS (Anti Brake System) device used in a car, in particular to detect the slip of the car wheel to detect the exact degree of slip of the car wheel in the ABS device used for accurate and safe braking operation can be performed A vehicle body speed calculation method for calculating a vehicle body speed of a vehicle used.
자동차의 제동동작을 안전하고 정확하게 실현할 수 있도록 개발된 ABS 장치는 급제동시나, 눈길, 및 빗길 등의 미끄러운 노면에서 자동차 제동장치의 동작으로 발생하게 되는 자동차 바퀴의 미끄러짐을 감지하여 브레이크의 유압을 제어하여 자동차 바퀴에 적절한 미끄러짐을 확보할 수 있도록 하는 장치이다.ABS device was developed to realize the safe and accurate braking operation of the vehicle.It controls the hydraulic pressure of the brake by detecting the slippage of the wheels generated by the operation of the vehicle braking system on slippery roads such as sudden braking, snowy roads and rainy roads. It is a device to secure proper slip on the wheels of a car.
그러므로 각 바퀴와 접해있는 노면상태에 따라 브레이크의 유압이 적절하게 조절되므로 제동동작시에 미끄러지는 현상을 방지할 수 있다.Therefore, the hydraulic pressure of the brake is properly adjusted according to the road surface in contact with each wheel, thereby preventing the sliding phenomenon during the braking operation.
그러므로 상기와 같이 사용되는 ABS 장치에서는 제동장치의 동작으로 발생하게 되는 미끄러짐의 정도를 정확히 감지해야 제동동작이 가장 잘 실현될 수 있도록 브레이크의 유압을 제어할 수 있다.Therefore, in the ABS device used as described above, the hydraulic pressure of the brake can be controlled so that the braking operation can be best realized only by accurately detecting the degree of slip caused by the operation of the braking device.
그러나 자동차 바퀴의 미끄러짐 정도를 계산하기 위한 방법은However, the method to calculate the degree of slip of a car wheel
미끄러짐 정도 = (자동차의 차체속도 - 휠속도) / 자동차의 차체속도 -- (1)로 산출할 수 있으므로, 정확한 차체의 속도를 계산할 경우에만 정확한 자동차 바퀴의 미끄러짐의 정도를 산출하여 제동동작에 가장 적절한 미끄러짐이 발생할 수 있도록 브레이크 유압을 적절히 조절할 수 있다.As the degree of slip = (car body speed-wheel speed) / car body speed of the car-(1), it can be calculated as (1). Proper brake hydraulic pressure can be adjusted to ensure proper slippage.
만약 실제 차체속도보다 계산된 근사 차체속도가 클 경우에는 적절한 미끄러짐이 발생할 경우에도 너무 많은 미끄러짐이 발생한 것으로 판단하여 브레이크 유압을 계속 감압시켜, 제동거리가 이상적인 경우보다 상당히 길어지는 경우가 발생하므로 제동장치의 동작을 제대로 수행할 수 없는 문제가 발생한다.If the calculated approximate body speed is larger than the actual body speed, it is determined that too much slippage occurs even if a proper slippage occurs, and the brake hydraulic pressure is continuously reduced so that the braking distance may be considerably longer than the ideal braking device. You may not be able to perform the operation properly.
그리고 실제 차체속도보다 계산에 의한 근사 차체속도가 적게 계산될 경우에는 과대한 미끄러짐이 발생할 경우에도 적절한 미끄러짐이나 적은 미끄러짐이 발생한 것으로 간주하여 브레이크의 유압을 증가시켜 바퀴가 정지하는 현상(wheel locking)이 발생한다.If the approximate body speed calculated by calculation is smaller than the actual body speed, wheel locking is considered to increase the hydraulic pressure of the brake considering that proper slippage or less slippage occurs even when excessive slippage occurs. Occurs.
그러므로 정확한 미끄러짐의 정도를 판단할 수 있도록 좀더 정확한 차체속도를 계산하기 위한 종래의 방법은 어느 특정한 노면의 상태에서 차체가 정지될 때 발생 할 수 있는 최대 감속값을 설정하여 최대 감속값보다 휠속도의 감속정도가 클 경우에는 차체속도가 휠속도와 차이가 발생한 것으로 판단하여, 그 이후의 차체속도는 이전의 차체속도에서 일정한 기울기(최대 감속값)만큼 감소시켜 근사한 차체속도를 계산한다.Therefore, the conventional method for calculating the more accurate body speed so that the exact degree of slipping can be determined by setting the maximum deceleration value that can occur when the vehicle is stopped in the state of a certain road surface. If the deceleration is large, it is determined that the body speed is different from the wheel speed, and the body speed thereafter is reduced by a predetermined slope (maximum deceleration value) from the previous body speed to calculate the approximate body speed.
그리고 브레이크 유압의 변화로 다시 증가하는 휠속도가 계산된 차체속도보다 커지게 되면 그때의 차체속도는 휠속도로 간주하는 방법으로 차체속도를 계산하였다.When the wheel speed increases again due to the change in brake hydraulic pressure, the body speed is calculated by considering the wheel speed as the wheel speed.
그러나 상기와 같이 이미 어떤 특정한 도로 조건에서 계산된 감속의 정도를 이용할 경우 주행중인 도로사정에 따라 감속되는 정도가 각각 달라지므로 어느 특정한 도로 조건에서 감속되는 기울기를 동일하게 적용하게 되면 도로 사정에 따라 실제로 감속되는 실제 차체속도와 많은 차이가 발생하게 된다.However, when using the degree of deceleration already calculated in a certain road condition as described above, the degree of deceleration is different depending on the road situation in which the vehicle is being driven. There are many differences with the actual body speed which is decelerated.
그러므로 이 발명의 목적은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, ABS장치가 부착되어 있는 자동차에서 임의의 시간간격으로 시간의 변화량과 속도의 변화량을 체크하여 감속되는 정도를 구하여 차체속도 연산에 적용하므로서 각 주행중인 자동차의 노면조건에 따라 실제의 차체속도에 따라 실제의 차체속도에 보다 근접한 차체속도를 구할 수 있도록 하기 위한 것이다.Therefore, an object of the present invention is to solve the above-described problems, and to determine the degree of deceleration by checking the amount of change of time and the amount of change of speed at an arbitrary time interval in a vehicle equipped with an ABS device, and applying it to the body speed calculation. Therefore, it is to obtain a vehicle body speed closer to the actual vehicle speed according to the actual vehicle speed according to the road surface conditions of each driving car.
상기한 목적을 달성하기 위한 이 발명의 구성은The configuration of the present invention for achieving the above object is
인가되는 휠속도의 신호를 판단하여 한 사이클의 신호가 인가되는지를 판단하는 단계와;Determining whether a signal of one cycle is applied by determining a signal of an applied wheel speed;
한 사이클의 신호가 인가되면, 시간의 변화량과 속도의 변화량을 계산하여 휠속도에 대한 기울기를 계산한 후 플래그의 상태를 판단하고, 한 사이클의 신호가 인가되지 않으면 곧 바로 플래그의 상태를 판단하는 단계;When the signal of one cycle is applied, the amount of change in time and the speed is calculated to calculate the inclination of the wheel speed, and then the state of the flag is determined.If the signal of one cycle is not applied, the state of the flag is immediately determined. step;
플래그가 세트 상태면 전 상태의 차체속도에서 계산된 기울기만큼 차체속도를 감속시킨 값으로 차체 속도를 계산한 후 휠 속도와 계산된 차체 속도의 크기를 비교하는 단계와;If the flag is set, calculating the vehicle speed by a value obtained by decelerating the vehicle speed by an inclination calculated from the vehicle speed of the entire state, and then comparing the wheel speed with the magnitude of the calculated vehicle speed;
상기 휠속도와 차체 속도의 비교 동작으로 휠속도가 클 경우에는 플래그의 상태를 클리어시키고 그때의 휠속도를 차체속도로 대치하고, 휠속도가 차체 속도보다 작을 경우에는 처음 단계로 넘어가는 단계와;Clearing the state of the flag if the wheel speed is large by comparing the wheel speed with the body speed and replacing the wheel speed with the body speed, and skipping to the first step if the wheel speed is smaller than the body speed;
플래그가 세트 상태가 아닐 경우에는 휠속도의 감속정도와 감속값을 비교하는 단계와;Comparing the deceleration degree and the deceleration value of the wheel speed when the flag is not set;
휠속도의 감속정도가 설정된 감속값보다 클 경우에는 플래그의 값을 세트시킨 후 전 상태의 차체속도에서 계산된 휠속도의 기울기로 차체 속도를 감속시킨 값으로 차체속도로 계산한 후, 휠속도와 계산된 차체 속도의 크기를 비교하는 단계와;If the deceleration degree of the wheel speed is greater than the set deceleration value, set the flag value and calculate the body speed by decelerating the body speed by the slope of the wheel speed calculated from the body speed of all the state, and then calculate the wheel speed and Comparing the magnitude of the calculated vehicle body speed;
상기 휠속도와 차체 속도의 비교 동작에서 휠속도가 클 경우에는 플래그의 상태를 클리어시키고 그때의 휠속도를 차체속도로 대치하고, 휠속도가 차체 속도보다 작을 경우에는 처음 단계로 넘어가는 단계를 포함하여 이루어져 있다.In the comparison operation between the wheel speed and the body speed, if the wheel speed is large, the state of the flag is cleared, and the wheel speed is replaced with the body speed, and if the wheel speed is less than the body speed, the process proceeds to the first step. It consists of
이하, 첨부한 도면을 참고로하여 이 발명의 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described embodiments of the present invention;
제 1도는 이 발명의 실시예에 따른 자동차의 차체속도 계산장치의 블록도이고, 제 2도는 이 발명의 실시예에 따른 자동차의 차체속도 계산방법에 관한 동작 순서도이다.1 is a block diagram of a vehicle speed calculation apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a flowchart illustrating a method for calculating a vehicle body speed for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
먼저, 제 1도를 참고로하여 이 발명의 구성을 살펴보면 휠속도 계산부(1)와, 상기 휠속도 계산부(1)와 연결되어 있는 제어부(2)로 이루어져 있다.First, referring to FIG. 1, a configuration of the present invention includes a wheel speed calculator 1 and a controller 2 connected to the wheel speed calculator 1.
그러므로 휠속도 계산부(1)에서 자동차에 장착된 도시되지 않은 휠속도 감지부에 의하여 발생하는 전기적인 신호를 이용하여 회전하는 자동차 바퀴의 휠속도를 계산하여 제어부(2)로 인가하면, 상기 제어부(2)의 동작에 의하여 인가되는 휠속도를 이용하여 실제 차체속도와 근사한 근사 차체속도를 계산한다.Therefore, when the wheel speed calculation unit 1 calculates the wheel speed of the rotating car wheels by using an electric signal generated by a wheel speed detection unit (not shown) mounted on the vehicle and applies it to the control unit 2, the control unit Using the wheel speed applied by the operation of (2), calculate the approximate body speed close to the actual body speed.
제 2도를 참고로하여 근사 차체속도를 계산하는 제어부(2)의 동작을 설명한다.The operation of the controller 2 for calculating the approximate vehicle speed will be described with reference to FIG.
ABS 장치가 부착되어 있는 자동차의 제동장치를 동작시키면 휠속도 계산부(1)에서 구해진 휠속도는 서서히 감소하는 감쇠신호의 형태로 제어부(2)로 인가되어, 제어부(2)는 시작단계(21)로 넘어가, 휠속도 계산부(1)에서 인가되는 휠속도에 해당하는 신호의 한 사이클(cycle)을 감지하기 위한 신호 판단단계(10)로 넘어간다.When the braking device of the vehicle to which the ABS device is attached is operated, the wheel speed obtained from the wheel speed calculating unit 1 is applied to the control unit 2 in the form of attenuation signal which gradually decreases, and the control unit 2 starts the start step 21 In step 1), the process proceeds to the signal determination step 10 for detecting one cycle of a signal corresponding to the wheel speed applied by the wheel speed calculator 1.
한 사이클의 신호를 판단하기 위한 방법으로 제어부(2)는 휠속도의 미분값이 최초 0에서 일정한 -값 보다 낮고 다시 0을 지나 일정한 +값보다 클 후 다시 0의 값이 되면 휠속도에 대한 신호가 한 사이클 인가된 것으로 판단한다.As a method for judging a signal of one cycle, the control unit 2 determines the signal for the wheel speed when the derivative value of the wheel speed is lower than a constant -value at the first zero, and again becomes greater than the constant + value after passing zero. It is determined that 1 cycle has been applied.
그러나 휠속도 계산부(1)에서 계산된 휠속도가 감속치가 매우 낮아 신호 주기가 매우 길 경우엔 일정시간 동안 미분값의 변화가 0 - 0 + 0의 순서로 발생하지 않으므로, 이럴 경우에 제어부(2)는 어느 설정된 시간에 도달하면 한 사이클의 신호가 인가된 것으로 판단한다.However, when the wheel speed calculated by the wheel speed calculation unit 1 has a very low deceleration value and the signal period is very long, the change of the derivative value does not occur in the order of 0-0 + 0 for a predetermined time. 2) determines that a cycle signal is applied when a predetermined time is reached.
그러므로 상기 신호 판단단계(10)에서 한 사이클의 신호가 인가되면 제어부(2)는 기울기 연산단계(20)로 넘어가 그 이전 사이클에서 저장해둔 휠속도와 시간, 그리고 현재 사이클에서의 휠속도와 시간을 판독하여 각각 속도의 변화분(△ v)과 시간의 변화분(△t)을 계산한 후 하기에 주어진 (2)식의 연산식을 통하여 감속되는 휠속도 변화에 대한 기울기를 계산한다.Therefore, when a signal of one cycle is applied in the signal determination step 10, the control unit 2 proceeds to the slope calculation step 20 and the wheel speed and time stored in the previous cycle, and the wheel speed and time in the current cycle are stored. After reading and calculating the change in speed (Δv) and the change in time (Δt), respectively, the slope for the decelerating wheel speed change is calculated through the equation (2) given below.
기울기 = △ v / △ t -----------------------(2)Slope = △ v / △ t ----------------------- (2)
(여기에서, △ t : 시간의 변화량(Wherein Δt: amount of change in time
△v : 속도의 변화량이다).Δv: change in speed).
상기와 같이 휠속도의 시간변화에 대한 속도의 변화량을 이용하여 현재 휠속도의 기울기를 구하면 제어부(2)는 플래그 상태 판단단계(30)로 넘어가 플래그(flag)의 상태를 판단하게 된다.As described above, when the slope of the current wheel speed is obtained by using the speed change amount with respect to the time change of the wheel speed, the controller 2 proceeds to the flag state determination step 30 to determine the state of the flag.
그러나 원하는 한 사이클의 신호가 인가되지 않을 경우에는 제어부(2)는 곧 바로 플래그 상태 판단단계(30)로 넘어가 플래그의 상태를 판단하게 된다.However, if a signal of one desired cycle is not applied, the control unit 2 immediately proceeds to the flag state determination step 30 to determine the state of the flag.
플래그는 차체속도를 연산하는 형태를 알 수 있도록 하는 것으로 플래그가 세트되어 있으면 전 신호의 사이클 구간에서 계산한 기울기의 값을 이용하여 차체속도의 근사값을 산출하는 과정이고, 플래그의 상태가 클리어되어 있으면 휠속도로 차체속도를 대신하고 있다는 것을 나타낸다.The flag is used to know how to calculate the body speed. If the flag is set, the flag is used to calculate the approximate value of the body speed using the slope value calculated in the cycle section of all signals. Indicates that the wheel speed replaces the body speed.
플래그 상태 판단단계(30)에서 판단된 플래그의 상태가 세트 상태이면, 제어부(2)는 제1차체속도 연산단계(60)로 넘어가 자동차 차체속도를 연산한다. 자동차의 차채속도는 바로 이전 구간에서 연산한 차체속도에서 상기(2)식의 연산식을 통하여 산출된 기울기로 감속되는 값을 현재의 차체속도로 대치시킨 후 속도 판단 단계(70)로 넘어간다.If the state of the flag determined in the flag state determination step 30 is a set state, the controller 2 proceeds to the first body speed calculation step 60 to calculate the vehicle body speed. The vehicle's vehicle speed is replaced with the current vehicle speed by replacing the value decelerated by the slope calculated by the above equation (2) from the vehicle speed calculated in the previous section to the speed determination step 70.
그러나 차체 속도를 계산하기 위하여 인가되는 휠속도의 첫 번째 사이클에서는 전 구간에서 계산된 휠속도의 없으므로 물리적으로 계산된 차체의 최대 감속값만큼 감속되고 있는 것으로 판단하여 제어부(2)는 차체속도에서 최대 감속값만큼 뺀 값으로 차체 속도를 연산한 후 속도 판단단계(70)로 넘어간다.However, in the first cycle of the wheel speed applied to calculate the body speed, since there is no wheel speed calculated in all sections, it is determined that the vehicle is decelerated by the maximum deceleration value of the physically calculated body, and the controller 2 determines the maximum speed at the body speed. After calculating the body speed by subtracting the deceleration value, the process proceeds to the speed determination step 70.
상기 단계(S30)에서 판단된 플래그 상태가 세트되어 있지 않을 경우엔, 제어부(2)는 감속정도 판단단계(40)로 넘어가 휠속도의 감속정도를 설정된 설정값과 비교 판단한다. 감속정도 판단단계(40)에서 최대 감속값으로 설정된 설정값보다 휠속도의 감속 정도가 클 경우에는, 즉, 차체의 제동 동작으로 큰 폭으로 휠속도가 감속될 경우엔, 휠속도의 감속 상태에 따라 차체 속도의 감속 속도를 제어해야 한다.If the flag state determined in the step S30 is not set, the control unit 2 proceeds to the deceleration degree determination step 40 and compares the deceleration degree of the wheel speed with the set value. If the deceleration degree of the wheel speed is greater than the set value set as the maximum deceleration value in the deceleration degree determination step 40, that is, if the wheel speed is greatly reduced by the braking operation of the vehicle body, Therefore, the deceleration speed of the body speed must be controlled.
그러므로 상기 구간에서는 산출한 휠속도의 기울기로 감속되어 차체 속도를 연산해야 하는 상태이므로, 제어부(2)는 플래그 세트단계(50)로 넘어가 플래그의 값을 세트시킨 후 제1차체 속도 연산단계(60)로 넘어가 상기한 방법으로 자동차의 차체속도를 연산한 후 속도 판단단계(70)로 넘어간다. 즉, 전 구간에서 산출된 휠속도의 기울기로 차체 속도를 감속시켜, 현재 차체 속도를 연산한다.Therefore, since the vehicle body speed is decelerated by the calculated slope of the wheel speed and the vehicle body speed is to be calculated, the controller 2 proceeds to the flag set step 50, sets the value of the flag, and then calculates the first vehicle body speed calculation step 60. After calculating the body speed of the vehicle in the above-described method and proceeds to the speed determination step (70). That is, the vehicle body speed is reduced by the slope of the wheel speed calculated in all sections, and the current vehicle body speed is calculated.
그러므로 브레이크 유압의 제어 동작에 의하여 휠속도는 상당히 급격히 감소하지만 자동차의 실제 차체속도는 점차로 감속되는 감속상태이므로 노면의 상태에 따라 변화하는 휠속도의 기울기를 이용하여 차체속도를 산출하게 된다.Therefore, the wheel speed is considerably reduced by the control operation of the brake hydraulic pressure, but since the actual body speed of the vehicle is gradually decelerated, the body speed is calculated using the inclination of the wheel speed that varies according to the road surface.
그러나 차체 속도의 감속정도의 설정값보다 작을 경우에는, 제어부(2)는 제2차 체속도 연산단계(90)로 넘어가 차체 속도를 휠속도로 대치시킨다. 이때에는 자동차의 급제동 동작등이 이루어지지 않아 자동차 바퀴의 속도, 즉 휠속도가 실제 차체속도에 비해 크게 차이가 나지 않은 구간으로 볼 수 있다.However, if it is smaller than the set value of the deceleration degree of the vehicle body speed, the control unit 2 proceeds to the second vehicle body speed calculation step 90 and replaces the vehicle body speed with the wheel speed. At this time, since the braking operation of the car is not made, the speed of the wheels, that is, the wheel speed, can be regarded as a section in which the car body speed is not significantly different.
상기 속도 판단단계(70)는 산출된 기울기로 감속되는 차체속도가 휠속도보다 작게 되면 즉, 휠속도가 감속된 차체속도보다 커지면, 제어부(2)는 플래그 초기화 단계(80)로 넘어가 상태 플래그의 값을 초기화시키고 제2차체 속도 연산단계(90)로 넘어가 차체 속도를 감지되는 휠속도로 대치시킨 후, 다시 새로운 한 사이클의 신호를 감지하여 상기한 방법을 이용하여 자동차의 차체속도를 산출할 수 있도록 하기 위하여 신호 판단단계(10)로 되돌아간다.In the speed determining step 70, when the body speed decelerated by the calculated slope becomes smaller than the wheel speed, that is, when the wheel speed becomes larger than the decelerated body speed, the control unit 2 proceeds to the flag initialization step 80, and the After initializing the value and proceeding to the second vehicle body speed calculating step 90, the vehicle body speed is replaced with the detected wheel speed, and then a new cycle signal is detected to calculate the vehicle body speed using the above method. Return to the signal determination step 10 to ensure that.
그러나 속도 판단단계(70)에서 휠속도가 차체속도보다 적을 경우에는 곧 바로 신호 판단단계(10)롤 되돌아가, 휠속도의 속도 변화량에 따라 차체 속도를 산출한다.However, if the wheel speed is less than the vehicle speed in the speed determination step 70, the signal determination step 10 immediately returns to calculate the vehicle speed according to the speed change amount of the wheel speed.
그러므로 상기와 같이 동작하는 이 발명의 효관는 인가되는 휠속도를 이용하여 임의의 시간별로 가변하는 기울기의 값을 산출하여 상기와 같은 동작의 반복으로 자동차의 차체속도를 추정하므로,자동차가 주행중인 노면의 상태에 따라 점차적으로 감속되는 차체속도가 계산되어 실제의 차체속도에 근접한 차체속도를 산출할 수 있으므로 오차의 범위를 한층 줄일 수 있고, 계산된 근사 차체속도를 이용하여 자동차 바퀴에서 발생하는 미끄러짐의 정도를 정확히 구할 수 있으므로 ABS 장치의 동작을 더욱 정확히 실행할 수 있다.Therefore, the effect of the present invention operating as described above calculates the value of the inclination variable at any time using the applied wheel speed to estimate the vehicle body speed of the vehicle by repeating the above operation, According to the state of the vehicle, the deceleration is gradually calculated and the body speed close to the actual body speed can be calculated. Therefore, the range of error can be further reduced. Accurate accuracy can be obtained to make ABS device operation more accurate.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| KR1019920015758A KR0131311B1 (en) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | Speed calculation method for a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| KR1019920015758A KR0131311B1 (en) | 1992-08-31 | 1992-08-31 | Speed calculation method for a vehicle |
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| KR0131311B1 true KR0131311B1 (en) | 1998-10-01 |
Family
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Family Applications (1)
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-
1992
- 1992-08-31 KR KR1019920015758A patent/KR0131311B1/en not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR940004328A (en) | 1994-03-14 |
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