JPWO2021133892A5 - - Google Patents
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Description
特別な実施形態においては、車両と関連付けられている１つ以上のセンサは、１つ以上の慣性測定ユニット（ＩＭＵ）を備えることができる。車両のレーダーの第１ビーム角は、現在の道路状況の不十分なレーダー視認性を提供すると決定することは、ＩＭＵの１つ以上に基づくことができる。特別な実施形態においては、１つ以上の基準は、上り傾斜の検出、下り傾斜の検出、レーダーの仰角、レーダーと関連付けられている反射された信号の数、レーダーと関連付けられている信号範囲、または、第１ビーム角に基づく、レーダーによる目標物の誤検出の確率の１つ以上を含むことができる。特別な実施形態においては、目標物の誤検出の確率は、レーダーの視野にある目標物の検出に失敗する可能性を示すことができる。誤検出の確率は下記のようにして計算できる。レーダーの受信され且つ復調されたエコー信号は、閾値論理で処理できる。この閾値は、ある振幅の時点で、所望される信号は通過でき、ノイズは除去されるようにバランスを取ることができる。混合信号においては、小さな所望される信号の範囲にある高ノイズトップが存在しているので、最適化された閾値レベルは、妥協されたレベルとなる可能性がある。所望される信号は、一方では、最小振幅時点の表示に到達でき、他方では、偽警報率は増大しない可能性がある。誤検出の確率は、誤検出された目標物の、所与の方向におけるすべての可能な目標物の数に対する比であることができる。特別な実施形態においては、車両のレーダーの第１ビーム角は、１つ以上の基準に従う現在の道路状況の不十分なレーダー視認性を提供すると決定することは、下記のステップを備えることができる。計算システムはまず、レーダーにより１つ以上の信号を送信できる。そして、計算システムは、１つ以上の対象物により反射された、１つ以上の送信された信号の１つ以上の反射された信号を受信できる。計算システムは更に、１つ以上の基準に従って、１つ以上の反射された信号を解析できる。解析は、車両のレーダーの第１ビーム角が現在の道路状況の不十分なレーダー視認性を提供すると計算システムが決定したことに基づいて、１つ以上の基準が満たされていることを明らかにすることができる。 In particular embodiments, one or more sensors associated with a vehicle may include one or more inertial measurement units (IMUs). Determining that the first beam angle of the vehicle's radar provides insufficient radar visibility of the current road condition may be based on one or more of the IMUs. In particular embodiments, the one or more criteria include upslope detection, downslope detection, elevation angle of the radar, number of reflected signals associated with the radar, signal range associated with the radar, Alternatively, it may include one or more probabilities of false detection of a target by the radar based on the first beam angle. In a particular embodiment, the probability of false detection of a target may indicate the probability of failing to detect a target in the field of view of the radar. The probability of false detection can be calculated as follows. The radar's received and demodulated echo signals can be processed with threshold logic. This threshold can be balanced such that at a certain amplitude the desired signal is allowed to pass and noise is filtered out. In the mixed signal, there are high noise tops in the range of small desired signals, so the optimized threshold level may be a compromised level. The desired signal can, on the one hand, reach an indication of the minimum amplitude point, and on the other hand, the false alarm rate may not increase. The probability of false detection may be the ratio of falsely detected targets to the number of all possible targets in a given direction. In particular embodiments, determining that a first beam angle of the vehicle's radar provides insufficient radar visibility for a current road condition according to one or more criteria may comprise the steps of: . The computing system can first transmit one or more signals via radar. The computing system can then receive one or more reflected signals of the one or more transmitted signals that are reflected by the one or more objects. The computing system can further analyze the one or more reflected signals according to one or more criteria. The analysis reveals that the one or more criteria are met based on the calculation system determining that the first beam angle of the vehicle's radar provides insufficient radar visibility for the current road conditions. can do.
図４は、レーダーを適応的に傾斜させるための例としての方法４００を示している。方法はステップ４１０において開始することができ、そのステップでは、計算システムは、車両の１つ以上のセンサにより生成されたセンサデータにアクセスできる。ステップ４２０において、計算システムは、慣性測定ユニットからのデータ、マップ、ジャイロスコープからのデータ、またはカメラからのデータの１つ以上を備えている、アクセスしたセンサデータを解析できる。ステップ４３０において、計算システムは、センサデータに基づいて、車両のレーダーの第１ビーム角は、１つ以上の基準に従う現在の道路状況の不十分なレーダー視認性を提供するかどうかを決定できる。車両のレーダーの第１ビーム角が、１つ以上の基準に従う現在の道路状況の不十分なレーダー視認性を提供する場合、計算システムはステップ４４０に進むことができ、そのステップで、計算システムは、どのくらいの量の調整が必要かを決定できる。車両のレーダーの第１ビーム角が、１つ以上の基準に従う現在の道路状況の十分なレーダー視認性を提供する場合、計算システムはステップ４５０に進むことができ、そのステップにおいて計算システムは、レーダーのビーム角に基づいて対象物を検出できる。ステップ４５０の後、計算システムはステップ４６０に進むことができ、そのステップにおいて計算システムは、現在の道路状況は第１ビーム角を上方または下方に調整することを要求としているかどうかを決定できる。ステップ４６０の後、計算システムは、要求に従って異なるステップを実行できる。現在の道路状況が第１ビーム角を上方に調整することを要求している場合、計算システムはステップ４７０に進むことができ、そのステップにおいて計算システムは、ビーム角を上方に調整できる。現在の道路状況が第１ビーム角を下方に調整することを要求している場合、計算システムはステップ４８０に進むことができ、そのステップにおいて計算システムは、レーダーのビーム角を下方に調整できる。ステップ４９０において、計算システムは更に、レーダーの調整されたビーム角に基づいて対象物を検出できる。特別な実施形態では、適切であれば、図４の方法の１つ以上のステップを繰り返すことができる。本開示は、図４の方法の特別なステップを、特別な順序で起こるものとして記述および例示しているが、本開示では、図４の方法の任意の適切なステップが、任意の適切な順序で起こることも考慮している。更に本開示は、図４の方法の特別なステップを含む、レーダーを適応的に傾斜させるための例としての方法を記述および例示しているが、本開示は、適切であれば、図４の方法のステップのすべて、または幾つかを含むことができ、またはそれらのステップの何れも含まないことができる任意の適切なステップを含む、レーダーを適応的に傾斜させるための任意の適切な方法も考慮している。更に本開示は、図４の方法の特別なステップを実行する特別な構成要素、装置、またはシステムを記述および例示しているが、本開示は、図４の方法の任意の適切なステップを実行する任意の適切な構成要素、装置、またはシステムの任意の適切な組み合わせも考慮している。 FIG. 4 illustrates an example method 400 for adaptively tilting a radar. The method may begin at step 410, where a computing system can access sensor data generated by one or more sensors of a vehicle. At step 420, the computing system can analyze the accessed sensor data comprising one or more of data from an inertial measurement unit, a map, data from a gyroscope, or data from a camera. At step 430, the computing system can determine, based on the sensor data, whether the first beam angle of the vehicle's radar provides insufficient radar visibility for the current road condition according to one or more criteria. If the first beam angle of the vehicle's radar provides insufficient radar visibility for the current road condition according to the one or more criteria, the computing system may proceed to step 440, where the computing system may , you can decide how much adjustment is needed. If the first beam angle of the vehicle's radar provides sufficient radar visibility for current road conditions according to one or more criteria, the computing system may proceed to step 450, in which the computing system Objects can be detected based on the beam angle. After step 450 , the computing system may proceed to step 460, in which the computing system may determine whether the current road conditions require adjusting the first beam angle upward or downward. . After step 460, the computing system can perform different steps according to the requirements. If the current road conditions require adjusting the first beam angle upward, the computing system may proceed to step 470, in which the computing system may adjust the beam angle upward. If the current road conditions require adjusting the first beam angle downward, the computing system may proceed to step 480, in which the computing system may adjust the beam angle of the radar downward. At step 490, the computing system can further detect objects based on the adjusted beam angle of the radar. In particular embodiments, one or more steps of the method of FIG. 4 may be repeated, if appropriate. Although this disclosure describes and illustrates particular steps of the method of FIG. 4 as occurring in a particular order, this disclosure describes and illustrates the particular steps of the method of FIG. We also take into account what will happen. Further, although this disclosure describes and illustrates an example method for adaptively tilting a radar that includes the special steps of the method of FIG. Any suitable method for adaptively tilting a radar, including any suitable steps that may include all, some, or none of the steps of the method. I am considering it. Further, although this disclosure describes and illustrates particular components, devices, or systems that perform particular steps of the method of FIG. Any suitable combination of any suitable components, devices, or systems that do the following is also contemplated.
本開示の範囲は、ここにおいて記述または示されている例としての実施形態に対する、この技術における通常の技量を有する者が理解すると思われるすべての変更、置換、変形、改造、および修正を含んでいる。本開示の範囲は、ここにおいて記述または示されている例としての実施形態に制限されない。更に本開示は、ここにおいてそれぞれの実施形態を、特別な構成要素、要素、特徴、機能、動作、またはステップを含むとして記述および例示しているが、これらの実施形態の何れも、ここにおいて何れかの箇所で記述または例示されている構成要素、要素、特徴、機能、動作、またはステップの何れの、この技術における通常の技量を有する者が理解すると思われる何れの組み合わせまたは置換も含むことができる。更に、付随する請求項における、特別な機能を実行するように適合されている、配置されている、その機能を実行可能な、その機能を実行するように構成されている、その機能を実行することを可能とされている、その機能を実行するように動作可能な、またはその機能を実行するよう動作する装置またはシステム、または、装置またはシステムの構成要素への言及は、その装置、システム、または構成要素が、そのように適合され、配置され、そのように可能で、そのように構成され、そのように可能とされ、そのように動作可能で、またはそのように動作する限り、それ、またはその特別な機能が起動されているか否か、電源が入れられているか否か、または、開放されているか否かに無関係に、その装置、システム、構成要素を含んでいる。追加的に、本開示は、特別な実施形態を、特別な利点を提供するものとして記述または例示しているが、特別な実施形態は、これらの利点の何れも提供しなくてもよく、またはその幾つかを提供でき、またはすべてを提供できる。
本開示は以下の態様を含む。
例１． 方法であって、車両の計算システムにより、
前記車両の１つ以上のセンサにより生成されたセンサデータにアクセスすることと、
前記センサデータに基づいて、前記車両のレーダーの第１ビーム角は、１つ以上の基準に従う現在の道路状況の不十分なレーダー視認性を提供すると決定することと、
前記レーダーの前記第１ビーム角を調整するために必要な調整の量を決定することと、
前記決定された調整の量に基づいて、前記レーダーの前記第１ビーム角を第２ビーム角に調整することと、
前記レーダーの前記第２ビーム角に基づいて、１つ以上の対象物を検出することを備えている、方法。
例２． 前記１つ以上の基準は、
上り傾斜の検出、
下り傾斜の検出、
前記レーダーの仰角、
前記レーダーの反射された信号数、
前記レーダーと関連付けられている信号範囲、または
前記第１ビーム角に基づく、前記レーダーによる目標物の誤検出の確率の１つ以上を備えている、例１の方法。
例３． 前記車両の前記レーダーの前記第１ビーム角は、前記現在の道路状況の不十分なレーダー視認性を提供すると決定することは、
前記レーダーにより、１つ以上の信号を送信することと、
１つ以上の対象物により反射された前記１つ以上の送信された信号の１つ以上の反射された信号を受信することと、
前記１つ以上の基準に従って、前記１つ以上の反射された信号を解析することを備えている、例１の方法。
例４． 前記１つ以上のセンサは、１つ以上の慣性測定ユニット（ＩＭＵ）を備え、
前記車両の前記レーダーの前記第１ビーム角は、前記現在の道路状況の不十分なレーダー視認性を提供すると決定することは、前記ＩＭＵの１つ以上に基づいている、例１の方法。
例５． 前記現在の道路状況は、
道路の傾斜、
前記道路のカーブ、または
前記道路上の反射物の１つ以上を備えている、例１の方法。
例６． 前記現在の道路状況は、上昇している地面に基づく前記道路の傾斜を備え、
前記レーダーの前記第１ビーム角を前記第２ビーム角に調整することは、前記レーダーの前記ビーム角を上方に調整することを備えている、例５の方法。
例７． 前記現在の道路状況は、下降している地面に基づく前記道路の傾斜を備え、
前記レーダーの前記第１ビーム角を前記第２ビーム角に調整することは、前記レーダーの前記ビーム角を下方に調整することを備えている、例５の方法。
例８． 前記現在の道路状況は、前記道路上の反射物を備え、
前記レーダーの前記第１ビーム角を前記第２ビーム角に調整することは、前記レーダーの前記ビーム角を上方に調整することを備えている、例５の方法。
例９． 前記車両と関連付けられている位置情報と１つ以上のマップに基づいて、前記現在の道路状況を決定することを更に備えている、例１の方法。
例１０． シーン認識に基づく機械学習モデルによる前記センサデータの解析に基づいて、前記現在の道路状況を決定することを更に備えている、例１の方法。
例１１． 前記１つ以上のセンサは、１つ以上の慣性測定ユニット（ＩＭＵ）を備え、
前記現在の道路状況を決定することは、前記ＩＭＵの１つ以上に基づいている、例１の方法。
例１２． 前記１つ以上のセンサは１つ以上のジャイロスコープを備え、
前記レーダーの前記第１ビーム角を調整するために必要な前記調整の量を決定することは、前記ジャイロスコープの１つ以上による前記センサデータを解析することを備えている、例１の方法。
例１３． システムであって、
１つ以上のプロセッサと、
前記プロセッサの１つ以上に結合されている１つ以上のコンピュータ読み取り可能非一時的格納媒体を備えており、
前記１つ以上のコンピュータ読み取り可能非一時的格納媒体は命令を備えており、前記命令は前記プロセッサの１つ以上により実行されると前記システムに、
車両の１つ以上のセンサにより生成されたセンサデータにアクセスさせ、
前記センサデータに基づいて、前記車両のレーダーの第１ビーム角は、１つ以上の基準に従う現在の道路状況の不十分なレーダー視認性を提供すると決定させ、
前記レーダーの前記第１ビーム角を調整するために必要な調整の量を決定させ、
前記決定された調整の量に基づいて、前記レーダーの前記第１ビーム角を第２ビーム角に調整させ、
前記レーダーの前記第２ビーム角に基づいて、１つ以上の対象物を検出させるように動作可能である、システム。
例１４． 前記１つ以上の基準は、
上り傾斜の検出、
下り傾斜の検出、
前記レーダーの仰角、
前記レーダーの反射された信号数、
前記レーダーと関連付けられている信号範囲、または
前記第１ビーム角に基づく、前記レーダーによる目標物の誤検出の確率の１つ以上を備えている、例１３のシステム。
例１５． 前記車両の前記レーダーの前記第１ビーム角は、前記現在の道路状況の不十分なレーダー視認性を提供すると決定することは、
前記レーダーにより、１つ以上の信号を送信することと、
１つ以上の対象物により反射された前記１つ以上の送信された信号の１つ以上の反射された信号を受信することと、
前記１つ以上の基準に従って、前記１つ以上の反射された信号を解析することを備えている、例１３のシステム。
例１６． 前記１つ以上のセンサは、１つ以上の慣性測定ユニット（ＩＭＵ）を備え、
前記車両の前記レーダーの前記第１ビーム角は、前記現在の道路状況の不十分なレーダー視認性を提供すると決定することは、前記ＩＭＵの１つ以上に基づいている、例１３のシステム。
例１７． 前記現在の道路状況は、
道路の傾斜、
前記道路のカーブ、または
前記道路上の反射物の１つ以上を備えている、例１３のシステム。
例１８． 前記現在の道路状況は、上昇している地面に基づく前記道路の傾斜を備え、
前記レーダーの前記第１ビーム角を前記第２ビーム角に調整することは、前記レーダーの前記ビーム角を上方に調整することを備えている、例１７のシステム。
例１９． 前記現在の道路状況は、下降している地面に基づく前記道路の傾斜を備え、
前記レーダーの前記第１ビーム角を前記第２ビーム角に調整することは、前記レーダーの前記ビーム角を下方に調整することを備えている、例１７のシステム。
例２０． ソフトウェアを含んでいる１つ以上のコンピュータ読み取り可能非一時的格納媒体であって、前記ソフトウェアは実行されると、１つ以上のプロセッサに、
車両の１つ以上のセンサにより生成されたセンサデータにアクセスすることと、
前記センサデータに基づいて、前記車両のレーダーの第１ビーム角は、１つ以上の基準に従う現在の道路状況の不十分なレーダー視認性を提供すると決定することと、
前記レーダーの前記第１ビーム角を調整するために必要な調整の量を決定することと、
前記決定された調整の量に基づいて、前記レーダーの前記第１ビーム角を第２ビーム角に調整することと、
前記レーダーの前記第２ビーム角に基づいて、１つ以上の対象物を検出することを備えている動作を実行させるように動作可能である、１つ以上のコンピュータ読み取り可能非一時的格納媒体。
The scope of the present disclosure includes all changes, substitutions, variations, adaptations, and modifications to the example embodiments described or illustrated herein that would occur to a person of ordinary skill in the art. There is. The scope of this disclosure is not limited to the example embodiments described or shown herein. Further, although this disclosure describes and illustrates each embodiment herein as including a particular component, element, feature, function, act, or step, none of these embodiments may be described herein as including a particular component, element, feature, function, act, or step. It may include any combination or permutation of any of the components, elements, features, functions, acts, or steps described or illustrated herein that would be understood by a person of ordinary skill in the art. can. Further, in the accompanying claims, the term "adapted, arranged, capable of performing, configured to perform, performing a particular function" A reference to a device or system, or a component of a device or system, that is capable of, is operable to perform, or is operative to perform a function, refers to that device, system, or in so far as the component is so adapted, arranged, so capable, so constructed, so enabled, so operable, or so operated; or including any device, system, or component thereof, whether or not its special function is activated, powered on, or open. Additionally, although this disclosure describes or illustrates particular embodiments as offering particular advantages, a particular embodiment may not offer any of these advantages or We can provide some of them, or all of them.
The present disclosure includes the following aspects.
Example 1. A method comprising: using a calculation system of a vehicle;
accessing sensor data generated by one or more sensors of the vehicle;
determining, based on the sensor data, a first beam angle of a radar of the vehicle provides insufficient radar visibility for current road conditions according to one or more criteria;
determining an amount of adjustment necessary to adjust the first beam angle of the radar;
adjusting the first beam angle of the radar to a second beam angle based on the determined amount of adjustment;
The method comprising detecting one or more objects based on the second beam angle of the radar.
Example 2. The one or more criteria are:
upslope detection,
Detection of downward slope,
the elevation angle of the radar;
the number of reflected signals of said radar;
a signal range associated with said radar; or
The method of Example 1, comprising one or more probabilities of false detection of a target by the radar based on the first beam angle.
Example 3. determining that the first beam angle of the radar of the vehicle provides insufficient radar visibility of the current road condition;
transmitting one or more signals by the radar;
receiving one or more reflected signals of the one or more transmitted signals reflected by one or more objects;
The method of Example 1 comprising analyzing the one or more reflected signals according to the one or more criteria.
Example 4. the one or more sensors comprising one or more inertial measurement units (IMUs);
The method of Example 1, wherein determining that the first beam angle of the radar of the vehicle provides insufficient radar visibility of the current road condition is based on the one or more of the IMUs.
Example 5. The current road conditions are as follows:
road slope,
a curve in said road, or
The method of Example 1, comprising one or more reflective objects on the road.
Example 6. the current road condition comprises a slope of the road based on rising ground;
The method of Example 5, wherein adjusting the first beam angle of the radar to the second beam angle comprises adjusting the beam angle of the radar upward.
Example 7. the current road condition comprises a slope of the road based on descending ground;
The method of Example 5, wherein adjusting the first beam angle of the radar to the second beam angle comprises adjusting the beam angle of the radar downward.
Example 8. The current road condition includes reflective objects on the road,
The method of Example 5, wherein adjusting the first beam angle of the radar to the second beam angle comprises adjusting the beam angle of the radar upward.
Example 9. The method of Example 1 further comprising determining the current road conditions based on location information associated with the vehicle and one or more maps.
Example 10. The method of Example 1, further comprising determining the current road condition based on analysis of the sensor data with a scene recognition based machine learning model.
Example 11. the one or more sensors comprising one or more inertial measurement units (IMUs);
The method of Example 1, wherein determining the current road condition is based on one or more of the IMUs.
Example 12. the one or more sensors comprising one or more gyroscopes;
The method of Example 1, wherein determining the amount of adjustment necessary to adjust the first beam angle of the radar comprises analyzing the sensor data from one or more of the gyroscopes.
Example 13. A system,
one or more processors;
one or more computer-readable non-transitory storage media coupled to one or more of the processors;
The one or more computer-readable non-transitory storage media comprise instructions that, when executed by one or more of the processors, cause the system to:
accessing sensor data generated by one or more sensors of the vehicle;
determining, based on the sensor data, that a first beam angle of a radar of the vehicle provides insufficient radar visibility for current road conditions according to one or more criteria;
determining the amount of adjustment necessary to adjust the first beam angle of the radar;
adjusting the first beam angle of the radar to a second beam angle based on the determined amount of adjustment;
The system is operable to detect one or more objects based on the second beam angle of the radar.
Example 14. The one or more criteria are:
upslope detection,
Detection of downward slope,
the elevation angle of the radar;
the number of reflected signals of said radar;
a signal range associated with said radar; or
14. The system of Example 13, comprising one or more probabilities of false detection of a target by the radar based on the first beam angle.
Example 15. determining that the first beam angle of the radar of the vehicle provides insufficient radar visibility of the current road condition;
transmitting one or more signals by the radar;
receiving one or more reflected signals of the one or more transmitted signals reflected by one or more objects;
The system of Example 13 comprising analyzing the one or more reflected signals according to the one or more criteria.
Example 16. the one or more sensors comprising one or more inertial measurement units (IMUs);
14. The system of Example 13, wherein determining that the first beam angle of the radar of the vehicle provides insufficient radar visibility of the current road condition is based on the one or more of the IMUs.
Example 17. The current road conditions are as follows:
road slope,
a curve in said road, or
The system of Example 13, comprising one or more of the road reflectors.
Example 18. the current road condition comprises a slope of the road based on rising ground;
18. The system of Example 17, wherein adjusting the first beam angle of the radar to the second beam angle comprises adjusting the beam angle of the radar upward.
Example 19. the current road condition comprises a slope of the road based on descending ground;
18. The system of Example 17, wherein adjusting the first beam angle of the radar to the second beam angle comprises adjusting the beam angle of the radar downward.
Example 20. one or more computer-readable non-transitory storage media containing software that, when executed, causes one or more processors to:
accessing sensor data generated by one or more sensors of the vehicle;
determining, based on the sensor data, a first beam angle of a radar of the vehicle provides insufficient radar visibility for current road conditions according to one or more criteria;
determining an amount of adjustment necessary to adjust the first beam angle of the radar;
adjusting the first beam angle of the radar to a second beam angle based on the determined amount of adjustment;
One or more computer readable non-transitory storage media operable to perform operations comprising detecting one or more objects based on the second beam angle of the radar.
Claims (20)
前記車両の１つ以上のセンサにより生成されたセンサデータにアクセスすることと、
前記センサデータに基づいて、前記車両のレーダーの第１ビーム角は、前記レーダーの視野が現在の道路の一定の領域を取り込んでいるかどうかに関連する１つ以上の基準に従う現在の道路状況の不十分なレーダー視認性を提供すると決定することと、
前記不十分なレーダー視認性を解決するために、前記レーダーの前記第１ビーム角を調整するために必要な調整の量を決定することと、
前記決定された調整の量に基づいて、前記レーダーの前記第１ビーム角を第２ビーム角に調整することと、
前記レーダーの前記第２ビーム角に基づいて、１つ以上の対象物を検出することを備えている、方法。 A method comprising: using a calculation system of a vehicle;
accessing sensor data generated by one or more sensors of the vehicle;
Based on the sensor data, a first beam angle of the vehicle's radar is determined according to one or more criteria related to whether the radar field of view covers a certain area of the current road condition. determining that it provides sufficient radar visibility;
determining an amount of adjustment necessary to adjust the first beam angle of the radar to resolve the poor radar visibility ;
adjusting the first beam angle of the radar to a second beam angle based on the determined amount of adjustment;
The method comprising detecting one or more objects based on the second beam angle of the radar.
上り傾斜の検出、
下り傾斜の検出、
前記レーダーの仰角、
前記レーダーの反射された信号数、
前記レーダーと関連付けられている信号範囲、または
前記第１ビーム角に基づく、前記レーダーによる目標物の誤検出の確率の１つ以上を備えている、請求項１の方法。 The one or more criteria are:
upslope detection,
Detection of downward slope,
the elevation angle of the radar;
the number of reflected signals of said radar;
2. The method of claim 1, comprising one or more of: a signal range associated with the radar; or a probability of false detection of a target by the radar based on the first beam angle.
前記レーダーにより、１つ以上の信号を送信することと、
１つ以上の対象物により反射された前記１つ以上の送信された信号の１つ以上の反射された信号を受信することと、
前記１つ以上の基準に従って、前記１つ以上の反射された信号を解析することを備えている、請求項１の方法。 determining that the first beam angle of the radar of the vehicle provides insufficient radar visibility of the current road condition;
transmitting one or more signals by the radar;
receiving one or more reflected signals of the one or more transmitted signals reflected by one or more objects;
2. The method of claim 1, comprising analyzing the one or more reflected signals according to the one or more criteria.
前記車両の前記レーダーの前記第１ビーム角は、前記現在の道路状況の不十分なレーダー視認性を提供すると決定することは、前記ＩＭＵの１つ以上に基づいている、請求項１の方法。 the one or more sensors comprising one or more inertial measurement units (IMUs);
2. The method of claim 1, wherein determining that the first beam angle of the radar of the vehicle provides insufficient radar visibility of the current road condition is based on one or more of the IMUs.
道路の傾斜、
前記道路のカーブ、または
前記道路上の反射物の１つ以上を備えている、請求項１の方法。 The current road conditions are as follows:
road slope,
2. The method of claim 1, comprising: a curve in the road; or one or more reflective objects on the road.
前記レーダーの前記第１ビーム角を前記第２ビーム角に調整することは、前記レーダーの前記ビーム角を上方に調整することを備えている、請求項５の方法。 the current road condition comprises a slope of the road based on rising ground;
6. The method of claim 5, wherein adjusting the first beam angle of the radar to the second beam angle comprises adjusting the beam angle of the radar upward.
前記レーダーの前記第１ビーム角を前記第２ビーム角に調整することは、前記レーダーの前記ビーム角を下方に調整することを備えている、請求項５の方法。 the current road condition comprises a slope of the road based on descending ground;
6. The method of claim 5, wherein adjusting the first beam angle of the radar to the second beam angle comprises adjusting the beam angle of the radar downward.
前記レーダーの前記第１ビーム角を前記第２ビーム角に調整することは、前記レーダーの前記ビーム角を上方に調整することを備えている、請求項５の方法。 The current road condition includes reflective objects on the road,
6. The method of claim 5, wherein adjusting the first beam angle of the radar to the second beam angle comprises adjusting the beam angle of the radar upward.
前記現在の道路状況を決定することは、前記ＩＭＵの１つ以上に基づいている、請求項１の方法。 the one or more sensors comprising one or more inertial measurement units (IMUs);
2. The method of claim 1, wherein determining the current road conditions is based on one or more of the IMUs.
前記レーダーの前記第１ビーム角を調整するために必要な前記調整の量を決定することは、前記ジャイロスコープの１つ以上による前記センサデータを解析することを備えている、請求項１の方法。 the one or more sensors comprising one or more gyroscopes;
The method of claim 1, wherein determining the amount of adjustment necessary to adjust the first beam angle of the radar comprises analyzing the sensor data from one or more of the gyroscopes. .
１つ以上のプロセッサと、
前記プロセッサの１つ以上に結合されている１つ以上のコンピュータ読み取り可能非一時的格納媒体を備えており、
前記１つ以上のコンピュータ読み取り可能非一時的格納媒体は命令を備えており、前記命令は前記プロセッサの１つ以上により実行されると前記システムに、
車両の１つ以上のセンサにより生成されたセンサデータにアクセスさせ、
前記センサデータに基づいて、前記車両のレーダーの第１ビーム角は、前記レーダーの視野が現在の道路の一定の領域を取り込んでいるかどうかに関連する１つ以上の基準に従う現在の道路状況の不十分なレーダー視認性を提供すると決定させ、
前記不十分なレーダー視認性を解決するために、前記レーダーの前記第１ビーム角を調整するために必要な調整の量を決定させ、
前記決定された調整の量に基づいて、前記レーダーの前記第１ビーム角を第２ビーム角に調整させ、
前記レーダーの前記第２ビーム角に基づいて、１つ以上の対象物を検出させるように動作可能である、システム。 A system,
one or more processors;
one or more computer-readable non-transitory storage media coupled to one or more of the processors;
The one or more computer-readable non-transitory storage media comprise instructions that, when executed by one or more of the processors, cause the system to:
accessing sensor data generated by one or more sensors of the vehicle;
Based on the sensor data, a first beam angle of the vehicle's radar is determined according to one or more criteria related to whether the radar field of view covers a certain area of the current road condition. determined to provide sufficient radar visibility;
determining the amount of adjustment needed to adjust the first beam angle of the radar to resolve the poor radar visibility ;
adjusting the first beam angle of the radar to a second beam angle based on the determined amount of adjustment;
The system is operable to detect one or more objects based on the second beam angle of the radar.
上り傾斜の検出、
下り傾斜の検出、
前記レーダーの仰角、
前記レーダーの反射された信号数、
前記レーダーと関連付けられている信号範囲、または
前記第１ビーム角に基づく、前記レーダーによる目標物の誤検出の確率の１つ以上を備えている、請求項１３のシステム。 The one or more criteria are:
upslope detection,
Detection of downward slope,
the elevation angle of the radar;
the number of reflected signals of said radar;
14. The system of claim 13, comprising one or more of: a signal range associated with the radar; or a probability of false detection of a target by the radar based on the first beam angle.
前記レーダーにより、１つ以上の信号を送信することと、
１つ以上の対象物により反射された前記１つ以上の送信された信号の１つ以上の反射された信号を受信することと、
前記１つ以上の基準に従って、前記１つ以上の反射された信号を解析することを備えている、請求項１３のシステム。 determining that the first beam angle of the radar of the vehicle provides insufficient radar visibility of the current road condition;
transmitting one or more signals by the radar;
receiving one or more reflected signals of the one or more transmitted signals reflected by one or more objects;
14. The system of claim 13, comprising analyzing the one or more reflected signals according to the one or more criteria.
前記車両の前記レーダーの前記第１ビーム角は、前記現在の道路状況の不十分なレーダー視認性を提供すると決定することは、前記ＩＭＵの１つ以上に基づいている、請求項１３のシステム。 the one or more sensors comprising one or more inertial measurement units (IMUs);
14. The system of claim 13, wherein determining that the first beam angle of the radar of the vehicle provides insufficient radar visibility of the current road condition is based on the one or more of the IMUs.
道路の傾斜、
前記道路のカーブ、または
前記道路上の反射物の１つ以上を備えている、請求項１３のシステム。 The current road conditions are as follows:
road slope,
14. The system of claim 13, comprising one or more of: a curve in the road; or a reflective object on the road.
前記レーダーの前記第１ビーム角を前記第２ビーム角に調整することは、前記レーダーの前記ビーム角を上方に調整することを備えている、請求項１７のシステム。 the current road condition comprises a slope of the road based on rising ground;
18. The system of claim 17, wherein adjusting the first beam angle of the radar to the second beam angle comprises adjusting the beam angle of the radar upward.
前記レーダーの前記第１ビーム角を前記第２ビーム角に調整することは、前記レーダーの前記ビーム角を下方に調整することを備えている、請求項１７のシステム。 the current road condition comprises a slope of the road based on descending ground;
18. The system of claim 17, wherein adjusting the first beam angle of the radar to the second beam angle comprises adjusting the beam angle of the radar downward.
車両の１つ以上のセンサにより生成されたセンサデータにアクセスすることと、
前記センサデータに基づいて、前記車両のレーダーの第１ビーム角は、前記レーダーの視野が現在の道路の一定の領域を取り込んでいるかどうかに関連する１つ以上の基準に従う現在の道路状況の不十分なレーダー視認性を提供すると決定することと、
前記不十分なレーダー視認性を解決するために、前記レーダーの前記第１ビーム角を調整するために必要な調整の量を決定することと、
前記決定された調整の量に基づいて、前記レーダーの前記第１ビーム角を第２ビーム角に調整することと、
前記レーダーの前記第２ビーム角に基づいて、１つ以上の対象物を検出することを備えている動作を実行させるように動作可能である、１つ以上のコンピュータ読み取り可能非一時的格納媒体。 one or more computer-readable non-transitory storage media containing software that, when executed, causes one or more processors to:
accessing sensor data generated by one or more sensors of the vehicle;
Based on the sensor data, a first beam angle of the vehicle's radar is determined according to one or more criteria related to whether the radar field of view covers a certain area of the current road condition. determining that it provides sufficient radar visibility;
determining an amount of adjustment necessary to adjust the first beam angle of the radar to resolve the poor radar visibility ;
adjusting the first beam angle of the radar to a second beam angle based on the determined amount of adjustment;
One or more computer readable non-transitory storage media operable to perform operations comprising detecting one or more objects based on the second beam angle of the radar.
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