JPWO2020137019A1 - 方策作成装置、制御装置、方策作成方法、及び、方策作成プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、実施形態について、図面を参照しながら説明する。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略、及び簡略化がなされている。また、各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。
(式1)
(式2)
(式3)
(閾値)=(Vmax−Vmin)×g(θv)+Vmin
(式4)
(式5)
(動作値)=(Umax−Umin)×h(θu)+Umin
(式6)
方策1:200
方策2:−200
方策3:−40
方策4:100
次に、第2の実施形態について説明する。
図15は、第2の実施形態に係る方策作成装置101の構成を示すブロック図である。以下、図15を参照しながら、第2の実施形態に係る方策作成装置201が有する構成について詳細に説明する。
上述した各実施形態に係る方策作成装置を、1つの計算処理装置(情報処理装置、コンピュータ)を用いて実現するハードウェア資源の構成例について説明する。但し、各実施形態に係る方策作成装置は、物理的または機能的に少なくとも2つの計算処理装置を用いて実現されてもよい。また、各実施形態に係る方策作成装置は、専用の装置として実現されてもよいし、汎用の情報処理装置で実現されてもよい。
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述したフローチャートにおいて、各処理(ステップ)の順序は、適宜、変更可能である。また、複数ある処理(ステップ)のうちの1つ以上は、省略されてもよい。
(付記1)
対象の状態を判定する条件と当該状態における動作とが組み合わされたルールを所定の個数分含む方策を、複数作成する方策作成手段と、
作成された前記複数の方策それぞれについて、前記方策に従って、前記対象の状態が第1状態から第2状態になるまでの動作を決定する動作決定手段と、
前記第1状態と前記第2状態との間の状態と、所望の状態との差異に従って、決定された前記動作の質を決定し、決定された前記動作の質に基づいて、前記複数の方策それぞれについて前記方策の質を決定する方策評価手段と、
作成された前記複数の方策の中から、決定された前記質が高い方策を選択する方策選択手段と
を備える方策作成装置。
(付記2)
前記方策は、予め定められた少なくとも1つの分布に従う方策パラメータで表され、
前記方策作成手段は、前記分布に従って前記方策パラメータの値を算出することで、前記方策における前記条件及び前記動作のそれぞれを決定する
付記1に記載の方策作成装置。
(付記3)
前記方策選択手段によって選択された前記方策パラメータから、当該方策パラメータに関する前記分布を更新する分布更新手段
をさらに備え、
前記方策作成手段は、前記分布更新手段によって更新された前記分布に従って前記方策パラメータの値を算出することで、前記方策を作成する
付記2に記載の方策作成装置。
(付記4)
前記ルールにおける前記条件は、前記対象に関する複数の種類の特徴量のうちの少なくとも一部の種類の特徴量と、当該特徴量に関する観測値を判定する判定基準とを含み、
前記方策作成手段は、前記分布に従って算出された前記特徴量に関する前記方策パラメータに基づいて、前記条件における前記特徴量を選択する
付記2又は3に記載の方策作成装置。
(付記5)
前記方策作成手段は、前記一部の種類の特徴量それぞれについて前記特徴量に関する前記方策パラメータを算出し、前記方策パラメータのうち大きさが上位のものに関する前記特徴量を、前記条件における前記特徴量として選択する
付記4に記載の方策作成装置。
(付記6)
前記方策作成手段は、前記特徴量の観測値の範囲と、前記分布に従って算出された前記判定基準に関する前記方策パラメータに基づいて、前記条件における前記選択された特徴量に関する前記判定基準を算出する
付記4又は5に記載の方策作成装置。
(付記7)
前記方策作成手段は、前記ルールにおける前記動作に関する前記方策パラメータを前記分布に従って算出し、算出された前記動作に関する前記方策パラメータに基づいて、前記ルールにおける前記動作を決定する
付記2から6のいずれか1項に記載の方策作成装置。
(付記8)
前記方策作成手段は、前記方策を、終端ノードと前記終端ノードとは異なる非終端ノードとで構成される木構造に従って作成し、
前記木構造における前記非終端ノードには、前記条件が配置され、
前記木構造における終端ノードには、当該終端ノードに至る前記非終端ノードに配置された前記条件に応じた前記動作が配置されている
付記1から7のいずれか1項に記載の方策作成装置。
(付記9)
前記方策評価手段によって決定された前記方策の質と、前記方策を表す識別子とが関連付けされた方策評価情報を格納する方策評価情報記憶手段
をさらに備え、
前記方策評価手段は、決定した前記方策の質と、前記方策の識別子とを関連付けされた前記方策評価情報を前記方策評価情報記憶手段に格納し、
前記動作決定手段は、前記方策評価情報記憶手段に格納されている前記方策評価情報の中から、最も質が高い前記方策と関連付けされた前記識別子を選択し、選択した前記識別子が表す前記方策に従い、前記動作を決定する
付記1から8のいずれか1項に記載の方策作成装置。
(付記10)
付記1から9のいずれか1項に記載の方策作成装置と、
前記方策作成装置によって決定された前記動作に従って前記対象に関する制御を行う制御部と
を備える制御装置。
(付記11)
対象の状態を判定する条件と当該状態における動作とが組み合わされたルールを所定の個数分含む方策を、複数作成し、
作成された前記複数の方策それぞれについて、前記方策に従って、前記対象の状態が第1状態から第2状態になるまでの動作を決定し、
前記第1状態と前記第2状態との間の状態と、所望の状態との差異に従って、決定された前記動作の質を決定し、決定された前記動作の質に基づいて、前記複数の方策それぞれについて前記方策の質を決定し、
作成された前記複数の方策の中から、決定された前記質が高い方策を選択する
方策作成方法。
(付記12)
対象の状態を判定する条件と当該状態における動作とが組み合わされたルールを所定の個数分含む方策を、複数作成する機能と、
作成された前記複数の方策それぞれについて、前記方策に従って、前記対象の状態が第1状態から第2状態になるまでの動作を決定する機能と、
前記第1状態と前記第2状態との間の状態と、所望の状態との差異に従って、決定された前記動作の質を決定し、決定された前記動作の質に基づいて、前記複数の方策それぞれについて前記方策の質を決定する機能と、
作成された前記複数の方策の中から、決定された前記質が高い方策を選択する機能と
をコンピュータに実現させる方策作成プログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体。
102 方策作成部
103 動作決定部
104 方策評価部
105 方策選択部
106 分布更新部
107 方策評価情報記憶部
108 動作評価部
109 総合評価部
150 制御装置
151 制御部
170 対象
201 方策作成装置
202 方策作成部
203 動作決定部
204 方策評価部
205 方策選択部
211 動作
212 動作
213 動作
214 動作
Claims (12)
- 対象の状態を判定する条件と当該状態における動作とが組み合わされたルールを所定の個数分含む方策を、複数作成する方策作成手段と、
作成された前記複数の方策それぞれについて、前記方策に従って、前記対象の状態が第1状態から第2状態になるまでの動作を決定する動作決定手段と、
前記第1状態と前記第2状態との間の状態と、所望の状態との差異に従って、決定された前記動作の質を決定し、決定された前記動作の質に基づいて、前記複数の方策それぞれについて前記方策の質を決定する方策評価手段と、
作成された前記複数の方策の中から、決定された前記質が高い方策を選択する方策選択手段と
を備える方策作成装置。 - 前記方策は、予め定められた少なくとも1つの分布に従う方策パラメータで表され、
前記方策作成手段は、前記分布に従って前記方策パラメータの値を算出することで、前記方策における前記条件及び前記動作のそれぞれを決定する
請求項1に記載の方策作成装置。 - 前記方策選択手段によって選択された前記方策パラメータから、当該方策パラメータに関する前記分布を更新する分布更新手段
をさらに備え、
前記方策作成手段は、前記分布更新手段によって更新された前記分布に従って前記方策パラメータの値を算出することで、前記方策を作成する
請求項2に記載の方策作成装置。 - 前記ルールにおける前記条件は、前記対象に関する複数の種類の特徴量のうちの少なくとも一部の種類の特徴量と、当該特徴量に関する観測値を判定する判定基準とを含み、
前記方策作成手段は、前記分布に従って算出された前記特徴量に関する前記方策パラメータに基づいて、前記条件における前記特徴量を選択する
請求項2又は3に記載の方策作成装置。 - 前記方策作成手段は、前記一部の種類の特徴量それぞれについて前記特徴量に関する前記方策パラメータを算出し、前記方策パラメータのうち大きさが上位のものに関する前記特徴量を、前記条件における前記特徴量として選択する
請求項4に記載の方策作成装置。 - 前記方策作成手段は、前記特徴量の観測値の範囲と、前記分布に従って算出された前記判定基準に関する前記方策パラメータに基づいて、前記条件における前記選択された特徴量に関する前記判定基準を算出する
請求項4又は5に記載の方策作成装置。 - 前記方策作成手段は、前記ルールにおける前記動作に関する前記方策パラメータを前記分布に従って算出し、算出された前記動作に関する前記方策パラメータに基づいて、前記ルールにおける前記動作を決定する
請求項2から6のいずれか1項に記載の方策作成装置。 - 前記方策作成手段は、前記方策を、終端ノードと前記終端ノードとは異なる非終端ノードとで構成される木構造に従って作成し、
前記木構造における前記非終端ノードには、前記条件が配置され、
前記木構造における終端ノードには、当該終端ノードに至る前記非終端ノードに配置された前記条件に応じた前記動作が配置されている
請求項1から7のいずれか1項に記載の方策作成装置。 - 前記方策評価手段によって決定された前記方策の質と、前記方策を表す識別子とが関連付けされた方策評価情報を格納する方策評価情報記憶手段
をさらに備え、
前記方策評価手段は、決定した前記方策の質と、前記方策の識別子とを関連付けされた前記方策評価情報を前記方策評価情報記憶手段に格納し、
前記動作決定手段は、前記方策評価情報記憶手段に格納されている前記方策評価情報の中から、最も質が高い前記方策と関連付けされた前記識別子を選択し、選択した前記識別子が表す前記方策に従い、前記動作を決定する
請求項1から8のいずれか1項に記載の方策作成装置。 - 請求項1から9のいずれか1項に記載の方策作成装置と、
前記方策作成装置によって決定された前記動作に従って前記対象に関する制御を行う制御部と
を備える制御装置。 - 対象の状態を判定する条件と当該状態における動作とが組み合わされたルールを所定の個数分含む方策を、複数作成し、
作成された前記複数の方策それぞれについて、前記方策に従って、前記対象の状態が第1状態から第2状態になるまでの動作を決定し、
前記第1状態と前記第2状態との間の状態と、所望の状態との差異に従って、決定された前記動作の質を決定し、決定された前記動作の質に基づいて、前記複数の方策それぞれについて前記方策の質を決定し、
作成された前記複数の方策の中から、決定された前記質が高い方策を選択する
方策作成方法。 - 対象の状態を判定する条件と当該状態における動作とが組み合わされたルールを所定の個数分含む方策を、複数作成する機能と、
作成された前記複数の方策それぞれについて、前記方策に従って、前記対象の状態が第1状態から第2状態になるまでの動作を決定する機能と、
前記第1状態と前記第2状態との間の状態と、所望の状態との差異に従って、決定された前記動作の質を決定し、決定された前記動作の質に基づいて、前記複数の方策それぞれについて前記方策の質を決定する機能と、
作成された前記複数の方策の中から、決定された前記質が高い方策を選択する機能と
をコンピュータに実現させる方策作成プログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体。
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