JPS63116615A - 果菜類用の作業用ハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、作業対象果菜類を吸着するバキュームバンド
の内部に、前記作業対象果菜類を検出する光学式センサ
を、その検出作用面の方向が前記バキュームパッドの前
後方向を向く状態で設けてある果菜類用の作業用ハンド
に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の果菜類用の作業用ハンドは、バキュームバ
ンドが作業対象果菜類に対して設定距離内に接近したか
否かを検出するための光学式の近接センサや、作業対象
果菜類の位置する方向を検出していわゆる視線追従式に
作業用ハンドを誘導するための情報を得るだめのイメー
ジセンサ等の光学式センサを、アプローチに際して邪魔
にならないように、且つ、作業用ハンドの向きと光学式
センサの向きとが一致する状態となるようにするために
、バキュームパッドの内部に設けてある。

ところで、上記光学式センサは、バキュームバンドの内
部に設けられているために、アプローチ中やバキューム
パッドの吸引作動時に、果菜類や周囲の技や葉に付着し
た埃等の異物や水滴が接触して検出作用面が汚れる虞れ
がある。

そして、検出作用面が汚れると光学式センサであるが故
に誤動作する虞れがあるが、従来では、その検出作用面
の汚れに対する防止手段を設けていなかった。

〔発明が解決しよ・うとする問題点〕

従来ては、光学式センサの検出作用面の７ηれに対する
防止手段を何も設ジノていなか、ったの”Ｃ１作業用ハ
ンドを使用する毎に検出作用面が汚れているか否かを点
検する等の処置か必要となり、保守点検作業が面倒であ
った。

本発明は、−１−記実情に鑑めてなされたものであって
、その目的は、光学式センソの検出作用面に汚れか付着
して誤動作することを防止するごとにある。

〔問題点を解決するだめの手段〕

本発明による果菜類用の作業用ハンドの６゛徴構成は、
前記光学式センサの検出作用面の］１；１面側に防塵用
のエアカーテンを形成ずろ工了吹き旬Ｌ３手段を設けて
ある点にあり、その作用並びに効果は以下の通りである
。

〔作　用〕 すなわち、光学式センサの検出作用面の前面側に防塵用
のエアカーテンを形成することにより、バキュームパッ
ドの前面側から侵入する埃や水滴等が、光学式センサの
検出作用面Ａｊ　（ｄ　ｆ’ｉし２難くできる。

〔発明の効果〕

従って、ハキ上−ムパノドの前面側から侵入する埃や水
滴等が光学弐七ンリの検出作用面に付着し離くできるの
て、検出作用面の汚れに、（、る誤動作を防止できるに
至った。

〔実施例〕

以ド、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第６図に示すよ・）乙こ、アーム（１）を昇１（ｆｆｉ
及び旋回自在に車体（２）に取り（＝１け、前記ブーム
（１）に補助ブーム（３）を水平方向に揺動自在に取り
付り、そして、果実収穫用の作業ハンド（１１）を備え
た作業用マニプレータ（４）を、前記補助ブーム（３）
の先端部に取りイ］げて、果実収穫用の作業機を構成し
である。尚、図中、（５）はブーム昇降用油圧シリンダ
、（６）はブー１、旋回用電動モータ、（７）は補助ブ
ーム揺動用電動モータ、（Ｋ）は収穫した果実を収納す
る箱である。

前記作業用マニプレータ（４）は、多関節型の伸縮アー
ム（８）と、その伸縮アーム（８）の先端部に取り付け
た作業ハンド（Ｈ）とからなる。そして、前記伸縮アー
ム（８）は、電動モータ（９ａ）にて縦軸芯（Ｘ）周り
で旋回操作され、且つ、電動モータ（９ｂ）にて水平軸
芯（Ｙ）周りて揺動操作されると共に、電動モータ（９
ｃ）にて伸縮操作されるように構成しである。

前記作業ハンド（Ｉ（）について説明すれば、第３図及
び第４図に示すように、軟質ゴム製のバキュームパッド
（１０）を、その吸引口かハンド前方側を向く状態で、
通気管（１１）の先端部に外嵌前し、前記通気管（１１
）の基部に、通気用の分岐管（１２）を設け、その分岐
管（１２）に、伸縮自在な蛇腹式ボース（１３）を接続
してあり、そして、前記分岐管（１２）の基端部を、前
記伸縮アーム（８）の先端部にボルト止着しである。但
し、前記蛇腹式ホース（］Ｃ３は、第５図に示すように
、吸気用ポンプ（１４）に配管接続されている。

又、１１１記バキユー１、バソＦ（１０）に吸着される
状態で捕捉された果実の果梗、いわゆる柄を切断する柄
切断装置、及び、捕捉部ケース（１５）を設けてある。

前記捕捉部ケース（１５）について説明すれば、第３図
〜第５図に示すように、ハンド前後方向にスライド移動
自在に、前記通気管（１１）に外嵌支持される基端部分
（１，５ａ）と、その先端側上部に止着される上部カバ
一部分（１５ｂ）と、前記基端部分（１５ａ）の先端側
下部に止着される下部カバ一部分（１５ｃ）とからなり
、そして、捕捉部ケース（１５）をスライド操作する出
退操作用のエアシリンダ（１６）を、前記基端部分（１
５ａ）と前記分岐管（１２）との間に介装しである。も
って、前記バキュームバンド（１０）の吸引口が前記捕
捉部ゲース（１５）よりも前方側に位置する状態と、前
記バキュームバンド（１０）に吸着された果実を前記捕
捉部ケース（１５）の内部に取り込む状態とに切り換え
自在に構成しである。

前記上部カバ一部分（１５ａ）及び下部カバ一部分（１
５ｃ）について説明を加えれば、それらによってハンド
外周部を覆うように半球状に形成してあり、前記バキュ
ームパッド（１０）の吸引口に対向する箇所に、一つの
果実を通過させることができる大きさの果実通過用の開
口部（２６）を開口するようにしである。又、前記上部
カバ一部分（１５ｂ）の前記開口部（２６）に近接する
部分に、果実の柄が挿通するスリット状溝（２７）を形
成してあり、もって、後述の如く、果実を収穫する際に
、前記バキュームパッド（１０）にて吸着された収穫対
象果実のみを前記捕捉部ケース（１５）内に取り込める
ように、且つ、その取り込み時に柄をスムーズに移動さ
せることができるようにしである（第１０図（ハ）参照
）。

又、前記下部カバ一部分（１５ｃ）の下側面に、前記捕
捉部ケース（１５）内に取り込んだ果実をＵ１出する排
出口を設けると共に、その開閉用のシャッタ（２９）、
及び、その開閉操作用のエアシリンダ（３０）を設けて
ある。

前記柄切断装置について説明すれば、第３図に示すよう
に、帯板状で且つ半円弧状のバリカン型のカッタ（１７
）及び帯板状で且つ半円弧状の柄支持部材（１８）夫々
の両端を、横軸芯周りで揺動自在に前記捕捉部ケース（
１５）の基端部分（１５ａ）に枢着して、前記カッタ（
１７）及び柄支持部材（１８）夫々を、前記捕捉部ケー
ス（１５）内に捕捉した果実の柄をそれらの間で支持す
べくハンド前方側に突出させる状態と、それらの間に果
実を導入する通路を形成すべくハンド後方側に退避させ
る状態とに切り換えるよ・うに、出退揺動自在にしであ
る。

そして、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を
揺動操作する電動モータ（１９）を設けると共に、前記
カッタ（１７）のスライド駆動用エアシリンダ（２０）
を設け、もって、突出側への揺動、つまり、起立作動に
伴って、前記カッタ（１７）と柄支持部材（１８）との
間に柄を支持し、支持した柄を前記カッタ（１７）のス
ライド作動により切断するようにしである（第１０図参
照）。

但し、前記力ンタク１７）及び柄支持部材（１８）を、
差動機構（２１）を介して前記電動モータ（１９）に連
動連結してあり、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（
１８）の何れか一方が先に柄に接当した場合において、
先に接当したカッタ（１７）又は柄支持部材（１８）の
起立作動を停止させた状態で、他方側の柄支持部材（１
８）又はカッタ（１７）を引き続き起立作動できるよう
にしである。つまり、前記カッタ（１７）及び柄支持部
材（１８）夫々の突出位置を、捕捉した果実の柄の位置
に合わせて自動変更できるようにしである。

又、後述の如く、前記作業ハンド（Ｈ）の各部の作動を
制御するための各種センサを設けてある。

第３図及び第４図に示すように、前記バキュームパッド
（１１）に果実が吸着されたことを感知する負圧センサ
（Ｓｌ）を、前記管に付設しである。

第３図〜第５図に示すように、前記作業ハント（Ｈ）つ
まり前記バキュームパッド（１０）が収穫対象果実に対
して設定距離内に接近したごとを検出する光学式センサ
としての光反射式の近接センサ（Ｓ２）、及び、収穫対
象果実の位置する方向を検出する光学式センサとしての
イメージセンサ（Ｓ３）を、それらの検出方向が前記バ
キュームパッド（１０）の吸引口前方側を向く状態で、
前記バキュームパッド（１０）の内部に設けると共に、
前記上部カバ一部分（１５ｂ）の後部に、前記イメージ
センサ（Ｓ３）による撮像処理に同期して設定光量で発
光するストロボ装置（２８）を設けてあり、周囲の明る
さに拘らず適正光量で撮像処理できるようにしである。

又、第３図及び第４図に示すように、前記カッタ（１７
）及び柄支持部材（１８）の揺動位置を検出するポテン
ショメータ（Ｓ４）を、前記差動機構（２１）に連動連
結してあり、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８
）の起立作動完了や引退作動完了を検出できるようにし
である。

前記近接センサ（Ｓ２）について説明すれば、発光部や
受光部及びそれらに対する信号処理部等を収納するセン
サ本体（２２）を、前記管の後方上部に保持させると共
に、そのセンサ本体（２２）から繰り出される投受光用
の光ファイバ（２３）を、前記通気管（１１）の内部を
通して前記ハソキュームバソト頁１０）の内部に延出し
、そして、近接センサ（Ｓ２）の検出作用面としての前
記の光ファイバ＜２３）の延出端を、前記イメージセン
サ’（ｓｚ）支持用のホルダ（２４）にて、ハンド前方
側を向く状態で、前記イメージセンサ（Ｓ３）の上部に
支持さセである。

又、第１図及び第２図Ｑこ示すように、０；■記ハキュ
ームバソト頁１０）の＋ｊｉｊ方側から侵入する埃や水
滴か、前記近接セン゛す“（Ｓ２）及びイメージセンサ
（Ｓ３）の検出作用面にイ（１着しないようにするため
に、前記近接センサ（Ｓ２）及びイメージセンサ（Ｓ３
）の前面に防塵用のエアカーテンを形成するエア吹き付
け手段としてのエア吹き出し用ノズル（４２）を、前記
ハキュームバノド頁１０）の吸引口内部に設けてある。

つまり、第２図に示すように、前記バキュームバンド（
１０）の正面視において、吹き出されたエアが、前記近
接センサ（Ｓ２）及びイメージセンサ（Ｓ、）の前面を
下方から上方に向かって横断する状態となるように、前
記エア吹き出し用ノスル（４２）に、３個のエア吹き出
し口をそれらのエア吹き出し方向が１ユ方に向く状態で
Ｌつ横方向に並べて設けてある。

尚、前記バキュームパッド（１０）の吸引作動時には、
吹き出されたエアが、前記ホルダ（２４）の上部側に設
けられた吸引用の１ｍ路（４２Ａ）を通して前記通気管
（１１）内に回収されることとなる。

又、図中、（４２１１）は、前記エア吹き出し用ノスル
（４２）にエアを供給する供気管である。

次に、前記収穫用の作業ハン１べＨ）を、自動的に収４
５対象果実に向ＤＪでアプローチさせると共に、捕捉し
た果実の柄を切断して収穫するだめの制御手段の構成に
ついて説明する。

第７図に示すように、前記イメージセンサ・（Ｓ、）か
らの撮像情報に基づいて収穫対象果実の位置する方向を
求めるための画像処理手段、前記作業ハンド（）Ｉ）を
収穫対象果実に向けて誘導するｆｌｈ　導子段、並びに
、前記捕捉部ケース（１５）内に捕捉された果実の柄を
切断して収穫するために各部の作動を制御する収穫作動
制御手段等を構成する制御装置（３２）を設けてある。

つまり、前記イメージセンサ（Ｓ３）からの撮像情報、
前記負圧センサ（Ｓｌ）や近接センサ（Ｓ２）の検出情
報、並びに、前記ポテンショメータ（Ｓ４）の検出情報
夫々を、前記制御装置（３２）に入力しである。

そして、それら情報、及び、予め記１．ａされた情報に
基づいて、前記ブーム昇降用のシリンダ（５）の駆動用
コントローラ（３３）、前記ブーム旋回用モータ（６）
の駆動用コントし２−ラ（３４）、前記補助ブーム揺動
用モータ（７）の駆動用コントローラ（３５）、前記伸
縮アーム（８）の各電動モータ（９ａ）　、　（９ｂ）
　、　（９ｃ）の駆動用コントローラ（３６ａ）　。

（３６ｂ）　、　（３６ｃ）、前記捕捉部ケース（１５
）の出退操作用エアシリンダ（１６）に対する制御弁（
３７）、前記カッタ（１７）の操作用エアシリンダ（２
０）に対する制御弁（３８）、前記カッタ（１７）及び
柄支持部材（１８）の起伏操作用電動モータ（１９）の
駆動用コントローラ（３９）、前記バキュームバンド（
１０）の吸田作動制御用の制御弁（４０）、前記シャッ
タ（２９）の開閉用エアシリンダ（３０）に対する制御
弁（４１）、並びに、前記エアカーテン形成用のノズノ
喧４２）に対する電磁弁（４３）、前記イメージセンサ
（ｓ３）及びス１〜ロボ装ｆｆ（２８）の夫々に、作動
指令を出力して、収穫対象果実の位置する方向を検出す
ること、前記作業ハンド（ＩＩ）を収穫対象果実に向け
てアプローチさせること、果実を収穫すること、及び、
収穫した果実を所定の位置にて排出すること、夫々を自
動的に行わせるよ・うに構成しである。尚、図中、（４
４）は、前記各エアシリンダ（１６）　、　（２０）　
、　（３０）及びエア吹き出し用ノズＪｌ／（４２）に
対する作動用エアを供給するコンプレツサである。

但し、前記イメージセンサ（Ｓ３）の撮像視野範囲は、
前記車体（２）の移動、ブーム（１）の旋回や昇降、補
助ブーム（３）の水平揺動、並びに、前記伸縮アーム（
８）の補助ブーム（３）に対する旋回や前後揺動によっ
て、前記作業ハンド（１１）つまりバキュームバンド（
１０）の向きを変更することにより設定することとなる
。

次に、第８図（イ）、（ロ）に示すフローチャートに基
づいて、制御装置（３２）の動作を説明する。

先ず、前記バキュームパッド（１０）を、予め設定され
た初期位置に位置する状態で、且つ、収穫対象果実が位
置する所定範囲の方向を向くようにセットした後、前記
ストロボ装置（２８）を発光させて、前記イメージセン
サ（Ｓ３）にて撮像処理する。

次に、その撮像画像情報を取り込んで、枝や葉等の背景
を除去して収穫対象果実のみに対応した画像情幸じを抽
出する画像処理を行って、収穫対象果実の位置する方向
を求める。

収穫対象果実のめに対応した画像情報を抽出する画像処
理について説明すれば、前記イメージセンサ（Ｓ３）に
よる撮像画像情報（第９図（イ）参照）を果実の色に基
づいて２値化することにより、果実（Ｆ）のめに対応す
る領域（ＦＯ）を抽出し、その領域（ＦＯ）の重心（ｐ
、）や前記領域（１’Ｏ）内において最も明るく見える
ハイライト部分（Ｐ、）の位置を求めることにより、収
穫対象果実の位置する方向を、前記重心（ｐｏ）やハイ
ライト部分（ｐ、）が位置する画像上の座標値に基づい
て求めることとなる（第９図（ロ）参照）。

但し、前記ハイライト部分（ｐ＋）を、収穫対象果実の
位置する方向として用いる場合において、前記ハイライ
ト部分（ｐ＋）が抽出された領域（Ｆｉｌ）内に複数個
ある場合は、複数個の果実が平面的に隣接して生ってい
ると判断して、例えば、左方や下方等、予め設定された
方向に位置するものに対してアプローチするように、一
つのハイライト部分（ｐ＋）のみを選択することとなる
。尚、複数個の果実が前後方向に隣接して生っている場
合は、前記ストロボ装置（２８）による反射光量が、後
方側に位置する果実よりも前方側に位置する果実からの
ほうが大になるために、後方側に位置する果実に対する
位置情報が自動的に除去されて、複数個の果実が隣接し
ていても、前記ハイライ１〜部分（Ｐ、）は一つのみ抽
出されることとなり、前記作業ハンド（Ｉ（）に対して
手前側に位置する一つの果実に対応する位置のみが自動
的に抽出されることとなる。

次に、求められた方向、つまり、アプローチ開始位置に
おける前記バキュームパッド（１０）の位置と前記イメ
ージセンサ（Ｓ３）の撮像視野中心が一致していること
から、前記重心（ｐｏ）又はハイライ１〜部分（Ｐｌ）
の座標値に基づいて、前記バキュームバンド（１０）の
吸引口が前記重心（ＰＧ）又はハイライト部分（Ｐ、）
の位置する方向つまり収穫対象果実側に向かう状態を維
持させながら、前記作業ハンド（１１）を収穫対象果実
の位置する方向に向けて高速移動する状態でアプローチ
させる。

但し、前記イメージセンサ（Ｓ、）による撮像画像情報
から複数個の収穫対象果実が認識された場合は、前記イ
メージセンサ（Ｓ、）による撮像処理時に、前記ストロ
ボ装置（２８）を発光させるので、距離が近いものほど
明る（見えることとなることから、前記果実の色のみに
対応する領域（ＦＯ）夫々の平均的な明るさの差に基づ
いて明るいものほど先にアプローチするようにしたり、
あるいは、下側に位置するものほど先にアプローチする
ように、アプローチ順序を設定することとなる。つまり
、バキュームパッド（１０）に近いものや捕捉しやすい
位置にあるものほど先に収穫することとなる。

そして、アプローチ開始後に、第１設定距離（本実施例
では、前記伸縮アーム（８）の伸長可能な最大アプロー
チ距離の半分に設定しである）を伸長する間に、前記近
接センサ（Ｓ２）が収穫対象果実に対して設定距離内に
接近したことを検出した場合は、前記作業用ハンド（Ｈ
）の移動速度を低速に切り換えると共に、前記バキュー
ムパッド（１０）の吸引作動、並びに、前記エア吹き出
し用ノズル（４２）のエア吹き出し作動の夫々を開始し
て、前進させる（第１０図（イ）参照）。

一方、前記伸縮アーム（８）を前記第１設定距離伸長し
ても、前記近接センサ（Ｓ２）が作動しない場合は、前
記作業用ハンド（）ｌ）のアプローチを一旦停止した状
態で、前記ストロボ装置（２８）を再発光さゼながら再
撮像処理し、その撮像画像情報しこ基ついて収穫対象果
実の位置する方向を再度抽出すると共に、その抽出され
た方向に向けて、前記近接センサ（Ｓ２）が作動するま
でアプローチを再開する。

但し１、アプローチ距離か前記伸縮アーム（８）をその
最大伸長位置まで突出した位置Ｑこ相当する第２設定距
離に達しても、前記近接センサ（Ｓ、）がＯＮＬない場
合は、収穫不能であると判断して、前記伸縮アーＪ、（
８）を短縮さ・υて、作業ハンド（１１）をアプローチ
開始位置まてヴず。

前記バキＪ、−ムパノｔ”（１０）の吸引作動開始後は
、前記負圧セン・す１ｓ１）の検出ＩＷ　！［３（、こ
基ついて、果実を吸着したか否かを判別しく第１０図（
ロ）参照）、所望通り吸着している場合は、前記バキュ
ームバンド（１，０）を停止させ、且つ、引き続き、前
記捕捉部ケース（１５）を前方側に突出さ−ｌて、収穫
対象果実を、前記捕捉部ケース（１５）内に取り込んで
、果実が前記納期断装置の作動範囲内に位置する状態と
なるようにする（第１０図（ハ）参照）。

（すし、前記作業ハンド（Ｈ）を設定距離（例えば、前
記近接センサ゛（Ｓ２）の作動距離６４二対応シ、ノζ
・距離）だ４Ｊ収稚対象果実側に前進移動さ・Ｖでも、
前記負圧センサ（Ｓｌ）か作動しない場合は、収穫不能
であると判断し２で、１１；Ｉ記捕捉部ケース（１５）
を後方側に退避さゼると共に、１ｊガ記ハキュ−ノ、パ
フ１”（１０）の吸引作動並びに前記ｘ７吹き出し用ノ
ズル（４２）のエア吹き出し作動を停止さゼ゛て、ｌ）
′ｌｊ記伸縮アーム（）（）を短縮さ＝ｔ±で１、作業
ハント（１１）をアブ１−１−千開始位置まで戻す。

前記捕捉部ケース（１５）内に果実を取り込んだ後は、
＋ｉｉｉ記カノク（１７）及び柄支持部＋、ｌ’（１Ｂ
）を前方側に向けて起立作動さ、Ｑる・＼く、ｎｉｊ記
起伏操作用の干−タ（１９）を正転駆動する。ぞして、
前記ポテンショメータ（Ｓ４）による検出情報Ｑこ基つ
いで、その起立作動完了位置の手前側の中間位置で起立
作動を一旦停止させると共に、前記ハキュー１、パッド
（１０）の吸引作動及び前記エア吹き出し用ノスル（４
２）のエア吹き出し作動を停止さゼ、作業ハント（１１
）全体を、果実に対して手前側下方に向けて設定距離を
後退させる。つまり、前記カッタ（１７）にて切断され
る柄の長さか極力短くなるよう乙こ、納期断装置に対Ｊ
る柄の位置を補正する（第１０図（ニ）参照）。

その後は、前記ポテンショメータ（Ｓ４）による検出情
報（こ基づいて、起立作動が完了するまで、引き続き前
記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）を前方側に向
けて起立作動させ、果実の柄を前記カッタ（１７）と柄
支持部材（１８）との間に挾み込む状態で保持させて、
前記カッタ（１７）にて柄を切断する（第１０図（ホ）
参照）。

但し、前記カッタ（１７）及び柄支持部材（１８）が、
その起立作動完了位置や中間位置に達するに要する設定
時間経過しても、その位置まで起立作動したことを検出
てきない場合は、成環不能と判断して、前記ポテンショ
メータ（Ｓ４）による検出情報に基づいて、前記カンタ
（１７）及び柄支持部材（１８）を、その引退完了位置
まで後方側に引退作動させて納期断装置を初期位置まで
倒伏させると共に、前記捕捉部ゲース（１５）をハンド
後方側に引退さ一已て、前記バキュームパッド（１０）
の吸引口が前記捕捉部ケース（１５）の開口部（２６）
の前方側に突出する状態となる初期位置に復帰さゼた後
、前記伸縮アーム（８）を短縮して、アプローチ開始位
置まで戻すこととなる。

柄を切断した後は、前記捕捉部ケース（１５）内に果実
を保持する状態を維持しながら、０１ｊ記伸縮アーム（
８）を短縮させて、作業ハンド（１１）を所定位置まで
戻した後、前記シャ・７タ（２９）を下方に向りて開け
ることにより、収穫した果実を、車体（２）の脇乙ご置
いである前記収納用の箱（Ｋ）に排出する。

収穫した果実を排出した後は、前記ポテンショメータ（
Ｓ４）による検出情報むこ基づいて、前記カッタ（１７
）及び柄支持部材（１８）を、その引退完了位置まで後
方側に引退作動さゼると共に、前記捕捉部ゲース（１５
）をハントＩＩ）後方側に引退させて、前記バキューム
パッド（１０）の吸引口が前記捕捉部ケース（１５）の
開口部（２６）の前方側乙こ突出する状態となる初期位
置に復帰させて、一つの果実に対する収穫作動を終了す
る。

一つの果実に対する収穫作動が終了した後は、例えば、
前記アプローチ開始位置にて撮像した画像情報等基づい
て収穫する果実が残っているか否かを判別することによ
り、収穫作業が終了したか否かを判別する。収穫対象果
実がある場合は、前述した一連の処理を再度繰り返すこ
とにより、次の果実に対する収穫作動を再開することと
なる。

〔別実施例〕

上記実施例では、近接センサ（Ｓ２）及びイメージセン
サ（Ｓ３）の前面側にエアカーテンを形成するエア吹き
出し用ノズル（４２）の作動を、前記バキュームパッド
（１０）の吸引作動の開始停止に連動するようにした場
合を例示したが、収穫した果実の排出に連動してエア吹
き出しの停止を行うようにしたり、あるいは、作業用ハ
ンド（１１）のアプローチの開始停止に連動してエアの
吹き出し開始停止を行うようにしてもよく、エア吹き出
し作動の開始時点や停止時点は、各種変更できる。

又、本発明を実施するに、光学式センサ（Ｓ２）。

（Ｓ３）の具体構成、作業ハンド（ＩＩ）の具体構成、
作業ハンド（１１）を収穫対象に向けて誘導するために
備えさせる伸縮アーム（８）の具体構成等、各部の構成
は各種変更できる。

又、上記実施例では、果実を収穫する場合について例示
したが、トマト等の野菜の収穫作業にも適用できる。又
、収穫作業以外の作業にも適用できるものであって、本
発明は、上記実施例のみに限定されるものではない。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対象を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果菜類用の作業用ハンドの実施例を
示し、第１図はエア吹きつけ手段の構成を示す要部拡大
側断面図、第２図は同拡大正面図、第３図は作業ハンド
の切欠側面図、第４図は同切欠平面図、第５図は同正面
図、第６図は果実収穫用作業機の全体側面図、第７図は
制御構成を示すブロック図、第８図（イ）　、　（Ｕ）
は制御装置の動作を示すフローチャート、第９図（イ）
、（ロ）は画像処理の説明図、第１０図（イ）、（［１
）。 （ハ）、（ニ）、（ホ）は収穫作動の説明図である。 （１０）・・・・・・バキュームバッド、（Ｓ２）　、
（Ｓ３）・・・・・・光学式センサ、（４２）・・・・
・・エア吹き付け手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 作業対象果菜類を吸着するバキュームパッド（１０）の
   内部に、前記作業対象果菜類を検出する光学式センサ（
   Ｓ＿２）、（Ｓ＿３）を、その検出作用面の方向が前記
   バキュームパッド（１０）の前後方向を向く状態で設け
   てある果菜類用の作業用ハンドであって、前記光学式セ
   ンサ（Ｓ＿２）、（Ｓ＿３）の検出作用面の前面側に防
   塵用のエアカーテンを形成するエア吹き付け手段（４２
   ）を設けてある果菜類用の作業用ハンド。