JPS62118404A - 搬送指示装置 - Google Patents
搬送指示装置Info
- Publication number
- JPS62118404A JPS62118404A JP25762885A JP25762885A JPS62118404A JP S62118404 A JPS62118404 A JP S62118404A JP 25762885 A JP25762885 A JP 25762885A JP 25762885 A JP25762885 A JP 25762885A JP S62118404 A JPS62118404 A JP S62118404A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- computer
- transport
- host computer
- command
- conveying
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は上位＃Ｆ算磯の指令により搬送されるロボッ
トシステムにおいて、ロボットの代りに人手による搬送
を実施しても、システム全体はなんら支障なく稼動する
ことのできる搬送指示装置に関するものである。
トシステムにおいて、ロボットの代りに人手による搬送
を実施しても、システム全体はなんら支障なく稼動する
ことのできる搬送指示装置に関するものである。
第６図は一般的に用いられている従来の自動搬送システ
ムの構成図である。図において、（１）ｆｆ被搬送物の
搬送順位等を決定する上位計算機、（６）は上位計算機
（１）から命令解読計算＋ｆ＆ｔ３ａへ、またはその逆
に搬送経路等の情報全伝送する通信用バスである。（７
）はロボット等の搬送装置内針Ｊ［機端と命令解読計１
１２との間の情報を伝送する通信用バスである。
ムの構成図である。図において、（１）ｆｆ被搬送物の
搬送順位等を決定する上位計算機、（６）は上位計算機
（１）から命令解読計算＋ｆ＆ｔ３ａへ、またはその逆
に搬送経路等の情報全伝送する通信用バスである。（７
）はロボット等の搬送装置内針Ｊ［機端と命令解読計１
１２との間の情報を伝送する通信用バスである。
上記システムにおいては、上位計算機（１）の搬送指令
が通信用バス（６）を経て命令解読計算機ｃ３邊に送信
され、命令解読計算機０２はその内容全内部データと照
合し、搬送すべき位置や現在の位置から搬送経路を判別
し決定する。命令解読計算機国はこの結果全通信用バス
（７）を経て搬送装置内計算機端へ指令する。搬送装置
（至）は前記指令に基づく諸動作を行った後、この指令
光Ｔの報告信号は通信用バス（７）、命令解読針Ｘ機Ｃ
３つ、次いで通信用バス（６）を経て上位計痺機（１）
へと伝送される。
が通信用バス（６）を経て命令解読計算機ｃ３邊に送信
され、命令解読計算機０２はその内容全内部データと照
合し、搬送すべき位置や現在の位置から搬送経路を判別
し決定する。命令解読計算機国はこの結果全通信用バス
（７）を経て搬送装置内計算機端へ指令する。搬送装置
（至）は前記指令に基づく諸動作を行った後、この指令
光Ｔの報告信号は通信用バス（７）、命令解読針Ｘ機Ｃ
３つ、次いで通信用バス（６）を経て上位計痺機（１）
へと伝送される。
〔発明が解決１−１ようとする問題点〕従来の装置は、
ロボット等の澱送装置が正常に稼動している場合は問題
ないが、搬送装置の故障等で搬送不能におちいっても、
被搬送物の仕掛かり・ｇ埋を上位計算機が行なっている
ため、人手による安易な介入に不可能であった。このた
め、故障した搬送装置の復旧を峙つか、または上位計算
機の仕掛かり・９浬機能に、人手による仕掛かりデータ
変更の機能を組み込む必要があるなどの問題があった。
ロボット等の澱送装置が正常に稼動している場合は問題
ないが、搬送装置の故障等で搬送不能におちいっても、
被搬送物の仕掛かり・ｇ埋を上位計算機が行なっている
ため、人手による安易な介入に不可能であった。このた
め、故障した搬送装置の復旧を峙つか、または上位計算
機の仕掛かり・９浬機能に、人手による仕掛かりデータ
変更の機能を組み込む必要があるなどの問題があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、搬送装置の故障による搬送機能の低下を防ぐ
とともに、もしも故障した場合でもシステム全体がなん
ら影響を受けずに、初期の機能を維持できる装置の実現
を目的とする。
たもので、搬送装置の故障による搬送機能の低下を防ぐ
とともに、もしも故障した場合でもシステム全体がなん
ら影響を受けずに、初期の機能を維持できる装置の実現
を目的とする。
この発明に係る搬送指示装ｆに、通信用バスを経て伝送
されてくる上位計算機からの指令ならびに報告伝文を同
じフォーマットに合わせてシステム全体が正常に稼動で
きるようにするとともに、搬送指示装置から被搬送物が
載置されている移動元の場所または移動先の場所にそれ
ぞれ配置されたランプ等の表示器全点灯することにより
、搬送しようとする人間はそれぞれの場所を明確に指示
する機能を設けたものである。
されてくる上位計算機からの指令ならびに報告伝文を同
じフォーマットに合わせてシステム全体が正常に稼動で
きるようにするとともに、搬送指示装置から被搬送物が
載置されている移動元の場所または移動先の場所にそれ
ぞれ配置されたランプ等の表示器全点灯することにより
、搬送しようとする人間はそれぞれの場所を明確に指示
する機能を設けたものである。
本発明における搬送指示装置は、人間に対する被搬送物
の移動元や移動先を指示し、そして各表示器と対をなし
て設置された搬送報告用スイッチは、人手による搬送完
了の時点で押されることにより、上位針Ｘ磯へ搬送作業
の完了が報告される。
の移動元や移動先を指示し、そして各表示器と対をなし
て設置された搬送報告用スイッチは、人手による搬送完
了の時点で押されることにより、上位針Ｘ磯へ搬送作業
の完了が報告される。
以下、本発明の一実施例′１ｌｉｌ−第１図について説
明する。第１図はその搬送指示装置の全体構成図であり
、この実施例は第１図から明らかなように上位計算機（
１）からの搬送指令が通信用バス（６）ヲ経て搬送指示
計算機（２）に伝送される。搬送指示計算機（２）はそ
の指令全内部データと照合し、そして具体的場所を解読
してこれが該当する場所に設置された報告用スイッチ（
５）を含む表示装置（３）を決定する。
明する。第１図はその搬送指示装置の全体構成図であり
、この実施例は第１図から明らかなように上位計算機（
１）からの搬送指令が通信用バス（６）ヲ経て搬送指示
計算機（２）に伝送される。搬送指示計算機（２）はそ
の指令全内部データと照合し、そして具体的場所を解読
してこれが該当する場所に設置された報告用スイッチ（
５）を含む表示装置（３）を決定する。
上記で選択された表示装置（３）に対しランプ等の表示
器（４）を点灯させるように、搬送指示計算機（２）は
通信用バス（７） Ｋより伝文する。この伝文を受信し
た被搬送物の移動元ならびに移動先の表示装置は、ラン
プ等の表示器（４）全点灯させてこれを明示する。この
表示器（４）で明示された場所の被搬送物を人間が取り
出して、移動先へ載置する毎に表示装置（３）と対をな
して設置されたスイッチ（５）ヲ押すことにより、表示
器ｗ（３）から通信用バス（７）全経由して搬送針１！
１．機（２）へ搬送作業完了の伝文が送られる。そこで
この搬送指示計算機（２）は通信用バス（６）を経て上
位計算機（１）へ搬送作業光ｒの伝文を送信する。
器（４）を点灯させるように、搬送指示計算機（２）は
通信用バス（７） Ｋより伝文する。この伝文を受信し
た被搬送物の移動元ならびに移動先の表示装置は、ラン
プ等の表示器（４）全点灯させてこれを明示する。この
表示器（４）で明示された場所の被搬送物を人間が取り
出して、移動先へ載置する毎に表示装置（３）と対をな
して設置されたスイッチ（５）ヲ押すことにより、表示
器ｗ（３）から通信用バス（７）全経由して搬送針１！
１．機（２）へ搬送作業完了の伝文が送られる。そこで
この搬送指示計算機（２）は通信用バス（６）を経て上
位計算機（１）へ搬送作業光ｒの伝文を送信する。
第２図は第１図に示した実施例要部の電気的回路図であ
る。図において、鎖線で囲った部分（２）は前記の搬送
指示計算機を示し、これは計算機（９）、メモ＋７ ＜
１（１、そして上位計算機（１）との通信を実行する通
信回路（８）および表示装置（３）との通信を実行する
通信回路α１）ヲ具えている。ここで計算機（９）は上
位計算機（１）からの指令伝文の解読ならびに表示装置
（３）の選択と、それへの伝文作成の機能を実現し、加
えて表示装置（３）からのスイッチ信号による伝文解読
と、それにともなう上位計算機（１）への報告伝文の作
成機能を実現するようになっている。また鎖線の部分（
３）は表示装置であり、これは計算機α本メモリ（至）
、表示器点灯回路（ハ）および通信回路（至）を具えて
いる。そして上記計算機α４は通信用バス（７）を経由
して送られてくる表示器点灯の指令全解読し、この表示
指令を表示器点灯回路（２）へ出力する。
る。図において、鎖線で囲った部分（２）は前記の搬送
指示計算機を示し、これは計算機（９）、メモ＋７ ＜
１（１、そして上位計算機（１）との通信を実行する通
信回路（８）および表示装置（３）との通信を実行する
通信回路α１）ヲ具えている。ここで計算機（９）は上
位計算機（１）からの指令伝文の解読ならびに表示装置
（３）の選択と、それへの伝文作成の機能を実現し、加
えて表示装置（３）からのスイッチ信号による伝文解読
と、それにともなう上位計算機（１）への報告伝文の作
成機能を実現するようになっている。また鎖線の部分（
３）は表示装置であり、これは計算機α本メモリ（至）
、表示器点灯回路（ハ）および通信回路（至）を具えて
いる。そして上記計算機α４は通信用バス（７）を経由
して送られてくる表示器点灯の指令全解読し、この表示
指令を表示器点灯回路（２）へ出力する。
また、スイッチ（５）からの信号を検知し、これ全搬送
指示計算機（２）へ伝送する伝文作成の機能も実現する
ようになっている。
指示計算機（２）へ伝送する伝文作成の機能も実現する
ようになっている。
次に上記実症例の動作全第３図〜第５図のフローチャー
ト全参照して説明する。なお、第３図は計算機（９）の
メモリαＱに記憶された上位計算機（１）からの指令ｓ
読と、表示器（４）の選択を示すフローチャート、第４
図は表示装置（３）内における計算＋１１Ｑ４のメモ＋
１（２）に記憶された搬送指示計Ｈ機（２）からの指令
解読と、人間ｉＣよる搬送完了全通知するスイッチ（５
）からの信号全；般送指示＝−ｔ ：に機（２）へ伝送
するフローチャート、第５図り第５図ど同じ１般送指示
計算ｆｉ （２＞内のメモＩＩ （ＩＬＪに記憶され７
？表示装置（３）からの伝文解読と、その結果を上位ｉ
Ｉｌ′ｌ′に機（１）へ伝送するメツセージの送信を行
うフローチャートである。そこで、寸ず第６図のステッ
プαＱにおいて、搬送指示計算機（２）が上位計Ｊｉ、
礪（１）からσ）搬送命令を受信すると、この内容は
ステップαηで破ｊ般送物の置かれている移動元の表示
器の番地解読が行なわれる。そして移動元の判断か行な
われると、ステップ（ト）で表示装置（３）への表示器
点灯命令が搬送指示計算機（２）から送イぎされる。続
いてステップ（イ）では計Ａ磯０４が受信Ｅ７た伝文か
ら被搬送物の搬送されてゆく移動先における表示器の番
地の解読が行なわれる。ここで移動先の判断上行うと、
ステップ翰で移動先表示器（４）の点灯命令全表示装置
（３）へ送信する。
ト全参照して説明する。なお、第３図は計算機（９）の
メモリαＱに記憶された上位計算機（１）からの指令ｓ
読と、表示器（４）の選択を示すフローチャート、第４
図は表示装置（３）内における計算＋１１Ｑ４のメモ＋
１（２）に記憶された搬送指示計Ｈ機（２）からの指令
解読と、人間ｉＣよる搬送完了全通知するスイッチ（５
）からの信号全；般送指示＝−ｔ ：に機（２）へ伝送
するフローチャート、第５図り第５図ど同じ１般送指示
計算ｆｉ （２＞内のメモＩＩ （ＩＬＪに記憶され７
？表示装置（３）からの伝文解読と、その結果を上位ｉ
Ｉｌ′ｌ′に機（１）へ伝送するメツセージの送信を行
うフローチャートである。そこで、寸ず第６図のステッ
プαＱにおいて、搬送指示計算機（２）が上位計Ｊｉ、
礪（１）からσ）搬送命令を受信すると、この内容は
ステップαηで破ｊ般送物の置かれている移動元の表示
器の番地解読が行なわれる。そして移動元の判断か行な
われると、ステップ（ト）で表示装置（３）への表示器
点灯命令が搬送指示計算機（２）から送イぎされる。続
いてステップ（イ）では計Ａ磯０４が受信Ｅ７た伝文か
ら被搬送物の搬送されてゆく移動先における表示器の番
地の解読が行なわれる。ここで移動先の判断上行うと、
ステップ翰で移動先表示器（４）の点灯命令全表示装置
（３）へ送信する。
第４図では、第６図のステップα匂で送信される４８動
元表示器点灯命令まｆｃにステップ翰から送信される移
動先表示器点灯命令をステップＣＤで受信すると、次の
ステップ（２２）にて移動元表示器の点灯命令であるか
否かの判別を行う。その結果に基づいて、それが（ＹＥ
Ｓ ）の場合はステップ關で移動元表示器が点灯し、ま
た、（Ｎｏ ）の場合はステップ＠で移動先表示器が点
灯する。この後、人手による被搬送物の移動動作の完了
後、完了連邦スイッチケ押すことにより、ステップｔａ
５１ｔたは（７！Ｑにて信号受信が検知され、次いでス
テップ（２）によりこの受信信号を搬送指示計算機（２
）へ送信する。
元表示器点灯命令まｆｃにステップ翰から送信される移
動先表示器点灯命令をステップＣＤで受信すると、次の
ステップ（２２）にて移動元表示器の点灯命令であるか
否かの判別を行う。その結果に基づいて、それが（ＹＥ
Ｓ ）の場合はステップ關で移動元表示器が点灯し、ま
た、（Ｎｏ ）の場合はステップ＠で移動先表示器が点
灯する。この後、人手による被搬送物の移動動作の完了
後、完了連邦スイッチケ押すことにより、ステップｔａ
５１ｔたは（７！Ｑにて信号受信が検知され、次いでス
テップ（２）によりこの受信信号を搬送指示計算機（２
）へ送信する。
第５図のステップ困では第４図のステップ（２）による
スイッタ信号を受信すると、これが被搬送物の取り出し
完了信号か否かの判断全ステップ（２）にて行う。その
結果に基づき、ステップ３Ｑｌで取り出し児ｒメツセー
ジを、またにステップ６υで載置完ｆメツセージを上位
計算機（１）に送信する。
スイッタ信号を受信すると、これが被搬送物の取り出し
完了信号か否かの判断全ステップ（２）にて行う。その
結果に基づき、ステップ３Ｑｌで取り出し児ｒメツセー
ジを、またにステップ６υで載置完ｆメツセージを上位
計算機（１）に送信する。
なお、上記実施例では搬送指示計算機（２）と表示線！
（３）’に独立の計１ｉｔ磯としたが、１台の計算機で
実施してもよい。また、表示装置（３）２表示５ （４
）。
（３）’に独立の計１ｉｔ磯としたが、１台の計算機で
実施してもよい。また、表示装置（３）２表示５ （４
）。
スイッチ（５）はそれぞれ３組としたが、計算機のａ目
力の許せる限りこれを増やすことも可能である。
力の許せる限りこれを増やすことも可能である。
さらには、表示器（４）とスイッチ（５）は独）ｒのも
のとしたが、複合部品會使用すれば、これ全１個の素子
で実現することも可能である。
のとしたが、複合部品會使用すれば、これ全１個の素子
で実現することも可能である。
以上のようにこの発明によれば、ロボット等の搬送装置
の故障時の補助手段として、また、ロボット等のサービ
ス範囲に含１れる装置故障時の修理作業におけるロボッ
ト停止による工場負荷域を防ぐ手段として、まｆｒケロ
ボット等の導入のない工場における搬送指示ペーパーレ
ス実現のために安価に実施できる効果がある。
の故障時の補助手段として、また、ロボット等のサービ
ス範囲に含１れる装置故障時の修理作業におけるロボッ
ト停止による工場負荷域を防ぐ手段として、まｆｒケロ
ボット等の導入のない工場における搬送指示ペーパーレ
ス実現のために安価に実施できる効果がある。
第１図にこの発明の実施例による搬送指示装置の全体Ｗ
成因、第２図にその詳、別図、第６図ならびに第５図は
搬送指示計算機の動作を説明するフローチャート、第４
図は表ハ（装置の動作を説明するフローチャート、第６
図は従来の自動搬送システムの得成因である。 図中、（１）は上位計算機、（２）は搬送指示計算機、
（３）は表示装置、（４）は表示器、（５）はスイッチ
、（６）。 （７）は通信用バスである。 なお、各図中同一符号は同−捷たは相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第３図 第４図
成因、第２図にその詳、別図、第６図ならびに第５図は
搬送指示計算機の動作を説明するフローチャート、第４
図は表ハ（装置の動作を説明するフローチャート、第６
図は従来の自動搬送システムの得成因である。 図中、（１）は上位計算機、（２）は搬送指示計算機、
（３）は表示装置、（４）は表示器、（５）はスイッチ
、（６）。 （７）は通信用バスである。 なお、各図中同一符号は同−捷たは相当部分を示す。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 第３図 第４図
Claims (2)
- （１）工場内特定エリヤーを搬送する場合、この搬送ス
ケジュールが上位計算機により指示、制御されて出力さ
れた後、人手による搬送作業実施後の結果を前記の上位
計算機に報告するシステムにおいて、上位計算機からの
指示解読手段と、その解読結果をランプ等の表示器にて
表示する表示手段と、搬送作業報告を通知する手段とを
具備し、そして前記通知内容を上位計算機に報告するよ
うにしたことを特徴とする搬送指示装置。 - （２）上記指示解読手段および表示手段はそれぞれの機
能がマイクロコンピュータで実現されるものであること
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の搬送指示装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25762885A JPS62118404A (ja) | 1985-11-19 | 1985-11-19 | 搬送指示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25762885A JPS62118404A (ja) | 1985-11-19 | 1985-11-19 | 搬送指示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62118404A true JPS62118404A (ja) | 1987-05-29 |
Family
ID=17308887
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25762885A Pending JPS62118404A (ja) | 1985-11-19 | 1985-11-19 | 搬送指示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62118404A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50106085A (ja) * | 1974-01-15 | 1975-08-21 |
-
1985
- 1985-11-19 JP JP25762885A patent/JPS62118404A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50106085A (ja) * | 1974-01-15 | 1975-08-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2006297590A (ja) | 工業用ロボットの制御方法、ロボット、システム、及びコンピュータプログラム | |
| JPS63226752A (ja) | Ｉｄシステムのデ−タ書込み方式 | |
| JPH0210622B2 (ja) | ||
| JPS62118404A (ja) | 搬送指示装置 | |
| US5673036A (en) | Selective call receiver memory validation and acknowledgement and method therefor | |
| JPS6368345A (ja) | 材料搬送制御装置及び方法 | |
| JP3529861B2 (ja) | 列車無線通信装置におけるゾーン切替方法及び列車無線通信装置 | |
| JPS61111880A (ja) | 生産指示装置 | |
| JP3018440B2 (ja) | 部品要求装置 | |
| JPH0865331A (ja) | 監視制御装置 | |
| JP3250457B2 (ja) | 物流制御方法および物流制御装置 | |
| JP3064726B2 (ja) | データキャリア及びデータキャリアの動作制御方法 | |
| JPS63299625A (ja) | デ−タ転送方式 | |
| JPH0433178B2 (ja) | ||
| JP2500006Y2 (ja) | プログラマブル・コントロ―ラ・システム | |
| JPH07147582A (ja) | データ通信方式 | |
| JPS60562A (ja) | システム切替制御装置 | |
| JPH10194620A (ja) | 遠隔監視システム | |
| JPS59200352A (ja) | システム切替制御装置 | |
| JPH0471014A (ja) | 電子連動装置 | |
| JP2002292465A (ja) | アーク溶接装置 | |
| JPH10203613A (ja) | 自動倉庫システムのピッキング作業操作ガイダンス装置及びその制御方法 | |
| JPS63268426A (ja) | 電源制御方式 | |
| JPH01212994A (ja) | 通信制御装置 | |
| JPH11147469A (ja) | 旅客案内表示システム |