JPS61234312A - 車載ナビゲ−シヨン装置 - Google Patents
車載ナビゲ−シヨン装置Info
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- JPS61234312A JPS61234312A JP60077108A JP7710885A JPS61234312A JP S61234312 A JPS61234312 A JP S61234312A JP 60077108 A JP60077108 A JP 60077108A JP 7710885 A JP7710885 A JP 7710885A JP S61234312 A JPS61234312 A JP S61234312A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- point
- current position
- latitude
- longitude
- Prior art date
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- Granted
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、計測し友車輌の進行方位と走行距離とから
車輌の地理的位置を演算しこれを表示するようにした車
載ナビゲーション装置に関するものである。
車輌の地理的位置を演算しこれを表示するようにした車
載ナビゲーション装置に関するものである。
従来、この種の技術としては例えば特会昭５９−２８２
４４号公報等に記載されているように、ディスプレイに
道路地図を設置し、車輌の進行方向検出と走行距離検出
とにより道路地図上に重ね合わせて車輌の走行位置を表
示するようにし、車輌の単位距離をディスプレイのＸ、
Ｙ各方向における表示基本間隔に相当する距離よりも短
かく設定し、車輌検出出力により単位距離毎の走行にお
けるＸ。
４４号公報等に記載されているように、ディスプレイに
道路地図を設置し、車輌の進行方向検出と走行距離検出
とにより道路地図上に重ね合わせて車輌の走行位置を表
示するようにし、車輌の単位距離をディスプレイのＸ、
Ｙ各方向における表示基本間隔に相当する距離よりも短
かく設定し、車輌検出出力により単位距離毎の走行にお
けるＸ。
Ｙ方向成分を演算してそれぞれ累積加減算し、この累積
値が表示基本間隔に相当する距離に達したとき、ディス
プレイのＸ方向またはＹ方向の表示点を１単位シフトさ
せるようにし友ものがある。
値が表示基本間隔に相当する距離に達したとき、ディス
プレイのＸ方向またはＹ方向の表示点を１単位シフトさ
せるようにし友ものがある。
上記のように構成した従来技術の場合は、比較的狭い地
域内の走行では、Ｘ、Ｙ方向成分の累積値の誤差は小さ
いが、広い地域での走行では太きくなる。すなわち第１
０図に示すように出発地点イから道順イ２２ロ、ハ二、
イに沿って車輌を走行させると、経線に＋ 、 Ｋｓに
挾まれた緯線Ｌ 、 Ｉｔの長さがそれぞれ異なるため
道順イ２２ロ、ハ二。
域内の走行では、Ｘ、Ｙ方向成分の累積値の誤差は小さ
いが、広い地域での走行では太きくなる。すなわち第１
０図に示すように出発地点イから道順イ２２ロ、ハ二、
イに沿って車輌を走行させると、経線に＋ 、 Ｋｓに
挾まれた緯線Ｌ 、 Ｉｔの長さがそれぞれ異なるため
道順イ２２ロ、ハ二。
イを一周して車輌が出発地点イに再び戻っても計算値は
出発地点イの値と一致せず、したがってディスプレイ上
においても表示点の不一致が生じる問題点があった。
出発地点イの値と一致せず、したがってディスプレイ上
においても表示点の不一致が生じる問題点があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、広い地域での走行に際しても累積誤差、表示
誤差の少ない車載ナビゲーション装置を得ることを目的
とする。
たもので、広い地域での走行に際しても累積誤差、表示
誤差の少ない車載ナビゲーション装置を得ることを目的
とする。
この発明に係る車載ナビゲーション装置は、車輌の単位
走行当りの東西および南北方向の移動成分を算出する移
動成分演算手段と、この各移動成分を経度と緯度の変化
量に変換する経緯度変化量演算手段と、この経緯度変化
量を積算することで車輌の現在位置を求める現在位置演
算手段と、地点情報を記憶した地点情報記憶手段と、出
発地点と目的地点を設定する地点設定手段と、この出発
地点と目的地点さらに車輌の現在位置を表示器に表示す
る表示制御手段とからなる。
走行当りの東西および南北方向の移動成分を算出する移
動成分演算手段と、この各移動成分を経度と緯度の変化
量に変換する経緯度変化量演算手段と、この経緯度変化
量を積算することで車輌の現在位置を求める現在位置演
算手段と、地点情報を記憶した地点情報記憶手段と、出
発地点と目的地点を設定する地点設定手段と、この出発
地点と目的地点さらに車輌の現在位置を表示器に表示す
る表示制御手段とからなる。
この発明における車載ナビゲーション装置は、車輌の走
行における東西、南北方向の移動成分を算出し、この各
成分を基にして車輌の現在位置を経、緯度によって演算
し、地点情報を検索することによって設定した出発地点
と目的地点並びに演算によって求めた車輌の現在位置と
を表示器に表示することができる。
行における東西、南北方向の移動成分を算出し、この各
成分を基にして車輌の現在位置を経、緯度によって演算
し、地点情報を検索することによって設定した出発地点
と目的地点並びに演算によって求めた車輌の現在位置と
を表示器に表示することができる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図は車載ナビゲーション装置のブロック図で、ｌは車輌
の走行距離を計測する走行距離計測手段、２は車輌の進
行方位を計測する進行方位計測手段、３は車輌の現在位
置の経度、緯度の初期値を設定する現在位置設定手段、
４は上記の計測手段１，２によって得られた単位走行距
離および進行方位から車輌の単位走行当りの東西方向移
動成分および南北方向移動成分を求める移動成分演算手
段である。５はこの演算手段４によって得られ友各移動
成分とその時点での車輌の現在位置の緯度に基づいて単
位走行当りの経度と緯度の各変化量を求める経緯度変化
量演算手段、６はこの経緯度変化量演算手段５によって
得られた経度と緯度の各変化量を現在位置設定手段、３
によって得られた車輌の現在位置の初期値を始点として
積算することで車輌の現在位置を求める現在位置演算手
段、７は地名と経度、緯度からなる座標とによって構成
された地点情報を複数記憶した地点情報記憶手段、８は
車輌の出発地点および目的地点の各地名を指定し、この
各地名をもとに地点情報記憶手段７から各地点情報を検
索し、各地点の座標として設定する地点設定手段、９は
地点設定手段８によって設定した出発地点および目的地
点並びに現在位置演算手段６によって得られた車輌の現
在位置をそれぞれ表示器１０に表示する表示制御手段で
ある。
図は車載ナビゲーション装置のブロック図で、ｌは車輌
の走行距離を計測する走行距離計測手段、２は車輌の進
行方位を計測する進行方位計測手段、３は車輌の現在位
置の経度、緯度の初期値を設定する現在位置設定手段、
４は上記の計測手段１，２によって得られた単位走行距
離および進行方位から車輌の単位走行当りの東西方向移
動成分および南北方向移動成分を求める移動成分演算手
段である。５はこの演算手段４によって得られ友各移動
成分とその時点での車輌の現在位置の緯度に基づいて単
位走行当りの経度と緯度の各変化量を求める経緯度変化
量演算手段、６はこの経緯度変化量演算手段５によって
得られた経度と緯度の各変化量を現在位置設定手段、３
によって得られた車輌の現在位置の初期値を始点として
積算することで車輌の現在位置を求める現在位置演算手
段、７は地名と経度、緯度からなる座標とによって構成
された地点情報を複数記憶した地点情報記憶手段、８は
車輌の出発地点および目的地点の各地名を指定し、この
各地名をもとに地点情報記憶手段７から各地点情報を検
索し、各地点の座標として設定する地点設定手段、９は
地点設定手段８によって設定した出発地点および目的地
点並びに現在位置演算手段６によって得られた車輌の現
在位置をそれぞれ表示器１０に表示する表示制御手段で
ある。
第２図は第１図の装置のハードウェアの構成図で、走行
距離センナ２０１％進行方位センナ２０２％キーボード
２０３、制御回路２０４、メモリ２０５およびブラウン
管２０６から構成されている。走行距離センサ２０１は
車輪の回転を電磁ピックアップやリードスイッチ等によ
って検出し、車輪の回転数に比例したパルス数をもつ信
号を出力する・方位センサ２０２は例えば第３図に示す
ように車輌３０１に固定された７ラツクスゲート形の地
磁気検出器３０２等によって地磁気Ｍｔ−車輌３０１の
進行方向成分Ｈａとその垂直成分Ｈｂとに分解して検出
し、これに対応する信号を出力する。キーが−ド２０３
は「ア」、「イ」 、・・・「ン」等の仮名文字のキー
、濁音キー「鴬」および半濁音キー「・」（キー文字と
いう）と、「出発地点」 。
距離センナ２０１％進行方位センナ２０２％キーボード
２０３、制御回路２０４、メモリ２０５およびブラウン
管２０６から構成されている。走行距離センサ２０１は
車輪の回転を電磁ピックアップやリードスイッチ等によ
って検出し、車輪の回転数に比例したパルス数をもつ信
号を出力する・方位センサ２０２は例えば第３図に示す
ように車輌３０１に固定された７ラツクスゲート形の地
磁気検出器３０２等によって地磁気Ｍｔ−車輌３０１の
進行方向成分Ｈａとその垂直成分Ｈｂとに分解して検出
し、これに対応する信号を出力する。キーが−ド２０３
は「ア」、「イ」 、・・・「ン」等の仮名文字のキー
、濁音キー「鴬」および半濁音キー「・」（キー文字と
いう）と、「出発地点」 。
「目的地点」、「セットｊ、「完了」、「スタート」等
のコントロールキーとからなる。なお、各キーは文字キ
ー「アＪ、ｒｗＪ、ｒセット」キー等と呼ぶこともある
。そしてキーボード２０３で操作したキーは制御回路２
０４に読み込まれる。
のコントロールキーとからなる。なお、各キーは文字キ
ー「アＪ、ｒｗＪ、ｒセット」キー等と呼ぶこともある
。そしてキーボード２０３で操作したキーは制御回路２
０４に読み込まれる。
メモリ２０５は例えばＲＯＭで構成し、地名情報とその
位置情報（経度、緯度による座標）とからなる地点情報
を記憶しており、制御回路２０４によって読出される。
位置情報（経度、緯度による座標）とからなる地点情報
を記憶しており、制御回路２０４によって読出される。
例えば姫路市（代表地点を市役所所在地点とする）の地
点情報はメモリ２０５のメモリマツプを示す第４図のメ
モリセル４０１ａ〜４０１ｇに記憶されている。メモリ
セル４０１ａ〜４０１ｃには地名情報である姫路が仮名
文字「ヒ」。
点情報はメモリ２０５のメモリマツプを示す第４図のメ
モリセル４０１ａ〜４０１ｇに記憶されている。メモリ
セル４０１ａ〜４０１ｃには地名情報である姫路が仮名
文字「ヒ」。
「メ」、「ジ」を示すコードで記憶されている。
なお、各メモリセルはそれぞれ８ビツトで構成されてい
る。各メモリセル４０１ａ〜４０１ ｃ Ｏｉ＆ 上位
ビットは地名情報であることを示すためのもので、地名
情報の最後の文字を記憶しているメモリセル４０１ｃに
ついては１１Ｎ、その他のメモリセル４０１ａ 、 ４
０１ｂについては％ＱＩを割当てている。
る。各メモリセル４０１ａ〜４０１ ｃ Ｏｉ＆ 上位
ビットは地名情報であることを示すためのもので、地名
情報の最後の文字を記憶しているメモリセル４０１ｃに
ついては１１Ｎ、その他のメモリセル４０１ａ 、 ４
０１ｂについては％ＱＩを割当てている。
したがって各メモリセル４０１ａ〜４０１ｃの残りの７
ビツトで仮名文字を表わす。７ビツトアれば仮名文字の
清音、濁音、半濁音、促音、牛ψ音を全て表現可能であ
る。また、メモリセル４０１ｄ〜４０１ｇには姫路市の
位置情報が記憶され、メモリセル４０１ｄ 、 ４０１
ｅには経度αが、４０１ｆ 、 ４０１ｇには緯度βが
記憶されている。同様にメモリセル４０２ａ〜４０２ｇ
は「神戸」の地点情報を記憶している（第６ａ図に示す
兵庫県南部地域の地図参照）。
ビツトで仮名文字を表わす。７ビツトアれば仮名文字の
清音、濁音、半濁音、促音、牛ψ音を全て表現可能であ
る。また、メモリセル４０１ｄ〜４０１ｇには姫路市の
位置情報が記憶され、メモリセル４０１ｄ 、 ４０１
ｅには経度αが、４０１ｆ 、 ４０１ｇには緯度βが
記憶されている。同様にメモリセル４０２ａ〜４０２ｇ
は「神戸」の地点情報を記憶している（第６ａ図に示す
兵庫県南部地域の地図参照）。
地名としては日本全国には約６８０の市があり、さらに
区、町、村、インターチェンジ、駅、城、湖、峠、山岳
等を含め１県当り約３００の地名を用意すると、沖縄系
を除く４６都道府県全体では１３８００の地名がある。
区、町、村、インターチェンジ、駅、城、湖、峠、山岳
等を含め１県当り約３００の地名を用意すると、沖縄系
を除く４６都道府県全体では１３８００の地名がある。
地名の文字数の平均を５文字とし、これに位置情報を上
述のように４バイト（各２バイト）を割搗てると１２４
２００バイトが必要となる。このデータを記憶するには
現在までの市販で最高容量をもつ２５６にビットＲＯＭ
では４個必要であるが、将来市販が予想されるＩＭビッ
トＲＯＭでは１個で充分であり、小形、軽量で高信頼性
をもつ半、導体メモリが使用可能である。
述のように４バイト（各２バイト）を割搗てると１２４
２００バイトが必要となる。このデータを記憶するには
現在までの市販で最高容量をもつ２５６にビットＲＯＭ
では４個必要であるが、将来市販が予想されるＩＭビッ
トＲＯＭでは１個で充分であり、小形、軽量で高信頼性
をもつ半、導体メモリが使用可能である。
ブラウン管２０６は従来のものでよく、第５図に示すよ
うに矩形の画面５０１を有する。なお、座標軸ｕ、ｖは
画面５０１における座標（ｕ、ｖ）を示すための直焚座
標軸であり、この画面５０１に出発地点、目的地点、現
在位置の各マーク（以下に後述する）が表示される。−
万、制御回路２０４は周知のマイクロコンピュータ２０
４ａと入力回路２０４ｂ、出力回路２０４ｃとを含み、
中−キード２０３を操作することによって入力した地名
情報をもとにメモリ２０５からその位置情報を読出し、
出発地点、目的地点の位置関係を考慮して適切な縮尺を
定めて各地点を示すマークをブラウン管２０６に表示し
、また、走行距離センサ２０１からの信号と進行万位セ
ンサ２０２からの信号を入力し、これをもとに車輌の現
在位置を計算し、上記の所定の縮尺で現在位置を示すマ
ークをブラウン管２０６に表示する。
うに矩形の画面５０１を有する。なお、座標軸ｕ、ｖは
画面５０１における座標（ｕ、ｖ）を示すための直焚座
標軸であり、この画面５０１に出発地点、目的地点、現
在位置の各マーク（以下に後述する）が表示される。−
万、制御回路２０４は周知のマイクロコンピュータ２０
４ａと入力回路２０４ｂ、出力回路２０４ｃとを含み、
中−キード２０３を操作することによって入力した地名
情報をもとにメモリ２０５からその位置情報を読出し、
出発地点、目的地点の位置関係を考慮して適切な縮尺を
定めて各地点を示すマークをブラウン管２０６に表示し
、また、走行距離センサ２０１からの信号と進行万位セ
ンサ２０２からの信号を入力し、これをもとに車輌の現
在位置を計算し、上記の所定の縮尺で現在位置を示すマ
ークをブラウン管２０６に表示する。
次にこの発明の動作をマイクロコンピュータ２０４ａ内
のメモリに記憶されたプログラムのフローチャートであ
る第６Ａ〜第６Ｇ図に基づいて説明する。第６Ａ図はメ
インルーチンのフローチャートを示し、制御回路２０４
への給電開始等によりスタートシ、ステップ５１０１で
変数等の初期化を行なったのち、順に出発地点設定処理
、目的地点設定処理、マーク表示処理、現在位置設定処
理の各サブルーチン８１０２〜５１０５の実行を繰返す
。
のメモリに記憶されたプログラムのフローチャートであ
る第６Ａ〜第６Ｇ図に基づいて説明する。第６Ａ図はメ
インルーチンのフローチャートを示し、制御回路２０４
への給電開始等によりスタートシ、ステップ５１０１で
変数等の初期化を行なったのち、順に出発地点設定処理
、目的地点設定処理、マーク表示処理、現在位置設定処
理の各サブルーチン８１０２〜５１０５の実行を繰返す
。
次に具体的な使用例について説明すると、まず、使用者
は出発地点を設定する。例えば「姫路市」を設定する場
合は、キーが−ド２０３を用いて各キーを順に「出発地
点」、「ヒ」、「メ」、「シ」。
は出発地点を設定する。例えば「姫路市」を設定する場
合は、キーが−ド２０３を用いて各キーを順に「出発地
点」、「ヒ」、「メ」、「シ」。
ｒ、ｔＪ 、ｒセット」と操作する。これにより出発地
点設定処理のサブルーチン８１０２の詳細を示す第６Ｂ
図のフローチャートで、「出発地点」キーの操作が検出
され（ステップ５２０１ 、８２０２ ）、地名人力、
地点検索処理のサブルーチン８２０３を実行する。この
サブルーチン５２０３のフローチャートである第６Ｃ図
のステップ５３０１で操作されたキーの内容を読込み、
ステップ５３０２でそれが文字キーであると判断される
と地名の文字列を記憶するメモ！ｊＰｎ（ｎ＝１．２・
・・）に格納する。文字キーを１回操作する毎にステッ
プ８３０１〜５３０３を実行し、したがってメモリＰ、
には「ヒ」、Ｐ、には「メ」、Ｐ、には「シ」、Ｐ４に
は「気」をそれぞれ格納する。最後に「セット」キーの
操作をステップ５３０２ 、８３０４で検出し、ステッ
プ５３０５において入力した文字列「ヒ」、「メ」、「
シ」。
点設定処理のサブルーチン８１０２の詳細を示す第６Ｂ
図のフローチャートで、「出発地点」キーの操作が検出
され（ステップ５２０１ 、８２０２ ）、地名人力、
地点検索処理のサブルーチン８２０３を実行する。この
サブルーチン５２０３のフローチャートである第６Ｃ図
のステップ５３０１で操作されたキーの内容を読込み、
ステップ５３０２でそれが文字キーであると判断される
と地名の文字列を記憶するメモ！ｊＰｎ（ｎ＝１．２・
・・）に格納する。文字キーを１回操作する毎にステッ
プ８３０１〜５３０３を実行し、したがってメモリＰ、
には「ヒ」、Ｐ、には「メ」、Ｐ、には「シ」、Ｐ４に
は「気」をそれぞれ格納する。最後に「セット」キーの
操作をステップ５３０２ 、８３０４で検出し、ステッ
プ５３０５において入力した文字列「ヒ」、「メ」、「
シ」。
・「−」に基づきメモリ２０５を検索し、文字列「ヒ」
、「メ」、「シＪ 、 ｒ％Ｊ （ただし検索時［シ
Ｊ 、ｒ％Ｊは「ジ」と見なす）を有する地点情報（メ
モリセル４０１ａ〜４０１ｇ ）を捜し出し、ステップ
８３０６でその位置情報（メモリセル４０１ｄ〜４０１
ｇ）を読出してメモリαにメモリセル４０１ｄ 。
、「メ」、「シＪ 、 ｒ％Ｊ （ただし検索時［シ
Ｊ 、ｒ％Ｊは「ジ」と見なす）を有する地点情報（メ
モリセル４０１ａ〜４０１ｇ ）を捜し出し、ステップ
８３０６でその位置情報（メモリセル４０１ｄ〜４０１
ｇ）を読出してメモリαにメモリセル４０１ｄ 。
４０１ｅの内容をメモリβにメモリセル４０１ｆ 、
４０１ｇの内容をそれぞれ格納する。次に第６Ｂ図のス
テップ５２０４に戻シ、検索した位置情報メモリα。
４０１ｇの内容をそれぞれ格納する。次に第６Ｂ図のス
テップ５２０４に戻シ、検索した位置情報メモリα。
βを出発地点用のメモリαＳ、β３にそれぞれ移し替え
る。なお、αＳ、βＳはそれぞれ出発地点の経、緯度を
表わすメモリである。以上で出発地点の設定が終了する
。次に目的地点を入力するが、目的地点に神戸型を選ぶ
と各キーの操作順序は「目的地点」、「コ」、「つ」、
「へＪ 、 ｒ、ｊ 、 ｒセット」であり、
上記の出発地点の入力の場合の「出発地点」キーの代り
に「目的地点」キーを操作後、出発地点の地名の入力と
同様の順で各キーを操作すればよい。これにより、第６
Ａ図の目的地点設定処理のサブルーチン５１０３を実行
スる。
る。なお、αＳ、βＳはそれぞれ出発地点の経、緯度を
表わすメモリである。以上で出発地点の設定が終了する
。次に目的地点を入力するが、目的地点に神戸型を選ぶ
と各キーの操作順序は「目的地点」、「コ」、「つ」、
「へＪ 、 ｒ、ｊ 、 ｒセット」であり、
上記の出発地点の入力の場合の「出発地点」キーの代り
に「目的地点」キーを操作後、出発地点の地名の入力と
同様の順で各キーを操作すればよい。これにより、第６
Ａ図の目的地点設定処理のサブルーチン５１０３を実行
スる。
第６Ｄ図はこのサブルーチン８１０３のフローチャート
を示すが、ステップ８４０１ 、８４０３はそれぞれ第
６Ｂ図に示した出発地点設定処理の７０−チャートのス
テップ５２０１ 、８２０３と全く同一であり、また、
ステップ５４０２はステップ５２０２の「出発地点」キ
ーの操作の判断の代りに「目的地点」キーの判断を行な
い、ステップ５４０４はステップ８２０４のメモリαＳ
、βＳへの情報の移し替えの代りに目的地点用の経、緯
度用のメモリαｇ。
を示すが、ステップ８４０１ 、８４０３はそれぞれ第
６Ｂ図に示した出発地点設定処理の７０−チャートのス
テップ５２０１ 、８２０３と全く同一であり、また、
ステップ５４０２はステップ５２０２の「出発地点」キ
ーの操作の判断の代りに「目的地点」キーの判断を行な
い、ステップ５４０４はステップ８２０４のメモリαＳ
、βＳへの情報の移し替えの代りに目的地点用の経、緯
度用のメモリαｇ。
βｇへの移し替えを行なうものであり、したがって第６
Ｄ図の動作は第６Ｂ図の動作と同様のものになるため、
説明は省略する。
Ｄ図の動作は第６Ｂ図の動作と同様のものになるため、
説明は省略する。
以上で出発地点と目的地点の設定が完了するので使用者
はキーボード２０３の「完了」キーを操作する。これに
より第６Ａ図のマーク表示処理のサブルーチン５１０４
を実行する。第６Ｅ図はそのフローチャートであり、ま
ず、ステップ５５０１ 。
はキーボード２０３の「完了」キーを操作する。これに
より第６Ａ図のマーク表示処理のサブルーチン５１０４
を実行する。第６Ｅ図はそのフローチャートであり、ま
ず、ステップ５５０１ 。
５５０２で「完了」キーの操作を検出する。次にステッ
プ５５０３で出発地点、目的地点の各経度を２等分する
経度α０と、同じく各緯度を２等分する緯度β０を求め
る（第７図参照）。次にステップ５５０４で球面座標上
の点である出発地点（α８．β３）と目的地点（αｇ、
βｇ）とをステップ８５０３で求めた点（αＯ２β０）
を原点とする平面のｘ−ｙ直交座標系へ変換する。この
交換式は、 Ｘｓ ＝ （α８−α０）・青雪” ｃｏｓβ０Ｙｓ
＝ （βＳ−β０）・光・ｒ 勺＝（αピーα０）・Ｍ＠ｒ ” ｃｏｓβ０Ｙｇ＝（
βｇ−β０）・奈・ｒ によって行なう。ここで（Ｘｓ、Ｙｓ ） 、 （Ｘｇ
、Ｙｇ）はｘ−ｙ直交座標上の出発地点、目的地点の座
標ｒは地球の半径である。次にステップ８５０５〜８５
０８で表示縮尺を計算する。まずステップ５５０５でブ
ラウン管２０６上に任意に定めた矩形領域５０２の縦、
横の長さｄｕ 、 ｄｖと、ステップ５５０４で求めた
出発地点と目的地点とのｘ−ｙ直交座標上でのＸ方向長
さＩＸｓ−Ｘｇｌ 、 ｙ方向長さＩＹｓ−Ｙｇｌとの
比を次式、 Ｓｘ ＝ ｄｕ／ ｌ Ｘｓ −Ｘｇ ｌＳｙ ＝ ｄ
ｖ／ ｌ Ｙｓ −Ｙｇ １で計算し、ステップ＄５０
６〜８５０８で小さい万の値を表示縮尺Ｓに選ぶ。次に
ステップ８５０９で上記に定めた表示縮尺Ｓに基づき、
出発地点、目的地点のｘ−ｙ直交座標（Ｘｓ 、Ｙｓ
） 、 （Ｘｇ 、Ｙｇ）をブラウン管２０６のｕ−ｖ
直交座標（ＵＳ ｔ ｖ’ ） ＊（Ｕｇ 、 Ｖｇ
）に変換し、ステップ５５１０でその座標上に出発地点
、目的地点を示すマーク８０１，８０２（第８図参照）
を表示する。
プ５５０３で出発地点、目的地点の各経度を２等分する
経度α０と、同じく各緯度を２等分する緯度β０を求め
る（第７図参照）。次にステップ５５０４で球面座標上
の点である出発地点（α８．β３）と目的地点（αｇ、
βｇ）とをステップ８５０３で求めた点（αＯ２β０）
を原点とする平面のｘ−ｙ直交座標系へ変換する。この
交換式は、 Ｘｓ ＝ （α８−α０）・青雪” ｃｏｓβ０Ｙｓ
＝ （βＳ−β０）・光・ｒ 勺＝（αピーα０）・Ｍ＠ｒ ” ｃｏｓβ０Ｙｇ＝（
βｇ−β０）・奈・ｒ によって行なう。ここで（Ｘｓ、Ｙｓ ） 、 （Ｘｇ
、Ｙｇ）はｘ−ｙ直交座標上の出発地点、目的地点の座
標ｒは地球の半径である。次にステップ８５０５〜８５
０８で表示縮尺を計算する。まずステップ５５０５でブ
ラウン管２０６上に任意に定めた矩形領域５０２の縦、
横の長さｄｕ 、 ｄｖと、ステップ５５０４で求めた
出発地点と目的地点とのｘ−ｙ直交座標上でのＸ方向長
さＩＸｓ−Ｘｇｌ 、 ｙ方向長さＩＹｓ−Ｙｇｌとの
比を次式、 Ｓｘ ＝ ｄｕ／ ｌ Ｘｓ −Ｘｇ ｌＳｙ ＝ ｄ
ｖ／ ｌ Ｙｓ −Ｙｇ １で計算し、ステップ＄５０
６〜８５０８で小さい万の値を表示縮尺Ｓに選ぶ。次に
ステップ８５０９で上記に定めた表示縮尺Ｓに基づき、
出発地点、目的地点のｘ−ｙ直交座標（Ｘｓ 、Ｙｓ
） 、 （Ｘｇ 、Ｙｇ）をブラウン管２０６のｕ−ｖ
直交座標（ＵＳ ｔ ｖ’ ） ＊（Ｕｇ 、 Ｖｇ
）に変換し、ステップ５５１０でその座標上に出発地点
、目的地点を示すマーク８０１，８０２（第８図参照）
を表示する。
以上で、マーク表示処理のテブル−チン５１０４の実行
を終えるが、このような座標変換を行なうことにより、
出発地点、目的地点がブラウン管２０６の矩形領域５０
２の外周線５０３上に表示されることになる。次に第６
Ａ図の現在位置設定処理のサブルーチン５１０５を実行
する。第６Ｆ図にそのフローチャートを示し、設定され
之出発地点に車輌が停「Ｌしている場合、使用者は直ち
に「スタート」キーを操作すればよく、少し離れた地点
にいる場合には出発地点に到達した時「スタート」キー
を操作すると、このキー操作がステップ５６０１．５６
０２で検出され、ステップ８６０３で出発地点の球面座
標（α８．βＳ）が車輌の現在位置を示す球面座標（α
、β）に設定される。なお、このような初期設定の寸法
の他に、数字キー（図示せず）等により車輌の現在位置
を示す経度α、緯度βを直接入力するようにしてもよい
。
を終えるが、このような座標変換を行なうことにより、
出発地点、目的地点がブラウン管２０６の矩形領域５０
２の外周線５０３上に表示されることになる。次に第６
Ａ図の現在位置設定処理のサブルーチン５１０５を実行
する。第６Ｆ図にそのフローチャートを示し、設定され
之出発地点に車輌が停「Ｌしている場合、使用者は直ち
に「スタート」キーを操作すればよく、少し離れた地点
にいる場合には出発地点に到達した時「スタート」キー
を操作すると、このキー操作がステップ５６０１．５６
０２で検出され、ステップ８６０３で出発地点の球面座
標（α８．βＳ）が車輌の現在位置を示す球面座標（α
、β）に設定される。なお、このような初期設定の寸法
の他に、数字キー（図示せず）等により車輌の現在位置
を示す経度α、緯度βを直接入力するようにしてもよい
。
以上のようにして出発地点、目的地点および現在位置の
設定が終了し、車輌を走行させていくと走行距離センサ
２０１によって得られるパルス信号をもとに単位走行距
離Δｌ！（例えばｉｍ）毎にマイクロコンピュータ２０
４ａに割込み信号が入力され、これによって第６Ｇ図に
フローチャートを示す割込み処理ルーチンを実行する。
設定が終了し、車輌を走行させていくと走行距離センサ
２０１によって得られるパルス信号をもとに単位走行距
離Δｌ！（例えばｉｍ）毎にマイクロコンピュータ２０
４ａに割込み信号が入力され、これによって第６Ｇ図に
フローチャートを示す割込み処理ルーチンを実行する。
まず、ステップ８７０１で進行方位センサ２０２からの
万位信号Ｈａ 、 Ｈｂを入力し、第３図に示し友地磁
気官と車輌３０１の進行方向３０３とのなす角度θをス
テップ５７０２で、次式 ％式％） によυ算出する。次にステップ８７０３で単位走行距離
Δｌの東西方向の移動成分ΔＸ、南北方向の移動成分Δ
ｙを次式 ％式％ により算出する。次にステップ５７０４で上記で求めた
各移動成分ΔＸ、Δｙを次式 により経、緯度の各変化量Δα、Δβに変換しく第９図
参照）、ステップ５７０５でこの各変化量を積算するこ
とにより車輌の現在位置め経度α、緯度βを求める。次
にステップ８７０６で車輌の現在位置を示す経度α、緯
度βを第６Ｅ図のステップ５５０４と同様にｘ−ｙ＠５
Ｆ、座標における点（Ｘ。
万位信号Ｈａ 、 Ｈｂを入力し、第３図に示し友地磁
気官と車輌３０１の進行方向３０３とのなす角度θをス
テップ５７０２で、次式 ％式％） によυ算出する。次にステップ８７０３で単位走行距離
Δｌの東西方向の移動成分ΔＸ、南北方向の移動成分Δ
ｙを次式 ％式％ により算出する。次にステップ５７０４で上記で求めた
各移動成分ΔＸ、Δｙを次式 により経、緯度の各変化量Δα、Δβに変換しく第９図
参照）、ステップ５７０５でこの各変化量を積算するこ
とにより車輌の現在位置め経度α、緯度βを求める。次
にステップ８７０６で車輌の現在位置を示す経度α、緯
度βを第６Ｅ図のステップ５５０４と同様にｘ−ｙ＠５
Ｆ、座標における点（Ｘ。
Ｙ）に変換し、ステップ５７０７で座標（ｘ、ｙ）を第
６Ｅ図のステップ５５０９と同様にブラウン管２０６上
のＵ−マ直交座標における点（Ｕ、Ｖ）に変換後、ステ
ップ８７０８で点（Ｕ、Ｖ）上に車輌の現在位置を示す
マーク８０３を表示する（第２図参照）。
６Ｅ図のステップ５５０９と同様にブラウン管２０６上
のＵ−マ直交座標における点（Ｕ、Ｖ）に変換後、ステ
ップ８７０８で点（Ｕ、Ｖ）上に車輌の現在位置を示す
マーク８０３を表示する（第２図参照）。
以上のようにこの発明は構成され、車輌の現在位置を経
、緯度で計算しているため、車輌の位置計算が正確に行
なわれる。また地図情報として、地名と座標を記憶する
ようにしているため少ない記憶容量で広い領域の地点情
報を記憶することができる。さらに出発地点、目的地点
はその地名を入力することでその地点の座標がメモリか
ら呼出されて設定されるため、地図等を参照しなくとも
正確に位置設定が行なえる。また、出発地点、目的地点
をそれぞれ通る各経、緯線によって囲まれる球面が表示
器の所定矩形領域に対応するよう表示縮尺を定め、この
矩形領域の外周上に出発地点、目的地点を表示し、との
表示縮尺に基づいて車輌の現在位置を表示するようにし
たため、表示器上における出発地点、目的地点および現
在位置の相対的な位置関係の誤差を小さくできる。
、緯度で計算しているため、車輌の位置計算が正確に行
なわれる。また地図情報として、地名と座標を記憶する
ようにしているため少ない記憶容量で広い領域の地点情
報を記憶することができる。さらに出発地点、目的地点
はその地名を入力することでその地点の座標がメモリか
ら呼出されて設定されるため、地図等を参照しなくとも
正確に位置設定が行なえる。また、出発地点、目的地点
をそれぞれ通る各経、緯線によって囲まれる球面が表示
器の所定矩形領域に対応するよう表示縮尺を定め、この
矩形領域の外周上に出発地点、目的地点を表示し、との
表示縮尺に基づいて車輌の現在位置を表示するようにし
たため、表示器上における出発地点、目的地点および現
在位置の相対的な位置関係の誤差を小さくできる。
以上説明したようにこの発明によれば、車輌の東西、南
北の各方向成分を算出し、各成分を基にして車輌の現在
位置を経、緯度によって演算し、地点情報を検索するこ
とによって設定した出発地点と目的地点並びに演算によ
って求めた車輌の現在位置とを表示器に表示するように
し次ので、車輌の現在位置の計算精度および表示器上で
の各表示点の表示精度が向上する効果がある。
北の各方向成分を算出し、各成分を基にして車輌の現在
位置を経、緯度によって演算し、地点情報を検索するこ
とによって設定した出発地点と目的地点並びに演算によ
って求めた車輌の現在位置とを表示器に表示するように
し次ので、車輌の現在位置の計算精度および表示器上で
の各表示点の表示精度が向上する効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示す車載ナビゲーション
装置の１０ツク図、第２図はハードウェアの構成図、第
３図は進行方位センサの図、第４図はメモリの内容を示
すマツプ図、第５図はブラウン管の外観図、第６Ａ〜６
Ｇ図はマイクロコンピュータ内のメモリに記憶され友プ
ログラムのフローチャート、第７図は出発地点、目的地
点の図、第８図はブラウン管の表示例を示す図、第９図
は車輌の東西、南北方向の移動成分を経、緯度の変化量
に換算するための説明図、第１０図は従来装置の問題点
を説明するための図である。 １・・・走行距離計測手段、２・・・進行方位計測手段
。 ３・・・現在位置設定手段、４・・・移動成分演算手段
、５・・・経緯度変化量、６・・・現在位置演算手段、
７・・・地点情報記憶手段、８・・・地点設定手段、９
・・・表示制御手段、１０・・・表示器。 なお、図中、同一符号は同−又は相当部分を示すＯ
装置の１０ツク図、第２図はハードウェアの構成図、第
３図は進行方位センサの図、第４図はメモリの内容を示
すマツプ図、第５図はブラウン管の外観図、第６Ａ〜６
Ｇ図はマイクロコンピュータ内のメモリに記憶され友プ
ログラムのフローチャート、第７図は出発地点、目的地
点の図、第８図はブラウン管の表示例を示す図、第９図
は車輌の東西、南北方向の移動成分を経、緯度の変化量
に換算するための説明図、第１０図は従来装置の問題点
を説明するための図である。 １・・・走行距離計測手段、２・・・進行方位計測手段
。 ３・・・現在位置設定手段、４・・・移動成分演算手段
、５・・・経緯度変化量、６・・・現在位置演算手段、
７・・・地点情報記憶手段、８・・・地点設定手段、９
・・・表示制御手段、１０・・・表示器。 なお、図中、同一符号は同−又は相当部分を示すＯ
Claims (2)
- （１）車輌の走行距離を計測する走行距離計測手段と、
車輌の進行方位を計測する進行方位計測手段と、車輌の
現在位置の経度および緯度の初期値を設定する現在位置
設定手段と、上記両計測手段によつて得られた単位走行
距離および進行方位から車輌の単位走行当りの東西方向
移動成分および南北方向移動成分を求める移動成分演算
手段と、この演算手段によつて得られた各移動成分とそ
の時点での車輌の現在位置の緯度に基づいて単位走行当
りの経度と緯度の各変化量を求める経緯度変化量演算手
段と、この演算手段によつて得られた経度と緯度の各変
化量を現在位置設定手段によつて得られた車輌の現在位
置の初期値を始点として積算することで車輌の現在位置
を求める現在位置演算手段と、地名と経度および緯度か
らなる座標とによつて構成された地点情報を複数記憶し
た地点情報記憶手段と、車輌の出発地点および目的地点
の各地名を指定し、この各地名をもとに上記地点情報記
憶手段から各地点情報を検索し、各地点の座標として設
定する地点設定手段と、この地点設定手段によつて設定
した出発地点および目的地点並びに現在位置演算手段に
よつて得られた車輌の現在位置をそれぞれ表示器に表示
する表示制御手段とを備えたことを特徴とする車載ナビ
ゲーション装置。 - （２）表示制御手段は出発地点を通る経線および緯線と
目的地点を通る経線および緯線とによつて囲まれる球面
が表示器に予め設定された所定矩形領域に対応するよう
に表示縮尺を定め、所定矩形領域の外周上に出発地点お
よび目的地点を表示し、上記表示縮尺に基づいて車輌の
現在位置を表示するようにしたことを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載の車載ナビゲーション装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60077108A JPS61234312A (ja) | 1985-04-09 | 1985-04-09 | 車載ナビゲ−シヨン装置 |
| US06/849,289 US4736303A (en) | 1985-04-09 | 1986-04-08 | On-vehicle navigation system |
| DE3611955A DE3611955C2 (de) | 1985-04-09 | 1986-04-09 | Navigationssystem für Landfahrzeuge |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60077108A JPS61234312A (ja) | 1985-04-09 | 1985-04-09 | 車載ナビゲ−シヨン装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61234312A true JPS61234312A (ja) | 1986-10-18 |
| JPH0531726B2 JPH0531726B2 (ja) | 1993-05-13 |
Family
ID=13624584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60077108A Granted JPS61234312A (ja) | 1985-04-09 | 1985-04-09 | 車載ナビゲ−シヨン装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4736303A (ja) |
| JP (1) | JPS61234312A (ja) |
| DE (1) | DE3611955C2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62214500A (ja) * | 1986-03-14 | 1987-09-21 | 本田技研工業株式会社 | 移動体の走行経路表示方式 |
| JP2009008538A (ja) * | 2007-06-28 | 2009-01-15 | Aisin Aw Co Ltd | ナビゲーション装置、及びプログラム |
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|---|---|---|---|---|
| CA1295737C (en) * | 1986-03-14 | 1992-02-11 | Akira Ichikawa | Apparatus for displaying travel path |
| JP2891794B2 (ja) * | 1991-04-12 | 1999-05-17 | パイオニア株式会社 | 車載ナビゲーション装置 |
| DE4328998C2 (de) * | 1993-08-28 | 1996-10-24 | Grundig Emv | Vorrichtung zur Ermittlung der geographischen Position eines gewünschten Zielortes |
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| US5978723A (en) * | 1996-11-22 | 1999-11-02 | Case Corporation | Automatic identification of field boundaries in a site-specific farming system |
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| JP4079387B2 (ja) | 1997-11-12 | 2008-04-23 | アルパイン株式会社 | 名称入力方法 |
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| CN108225349A (zh) * | 2016-12-14 | 2018-06-29 | 沈阳美行科技有限公司 | 导航中车辆位置信息修正方法和装置 |
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| DE2925656A1 (de) | 1979-06-26 | 1981-01-15 | Blaupunkt Werke Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur zielfuehrung von landfahrzeugen |
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1985
- 1985-04-09 JP JP60077108A patent/JPS61234312A/ja active Granted
-
1986
- 1986-04-08 US US06/849,289 patent/US4736303A/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-04-09 DE DE3611955A patent/DE3611955C2/de not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
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| JPH0531726B2 (ja) | 1993-05-13 |
| DE3611955C2 (de) | 1993-11-11 |
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| DE3611955A1 (de) | 1986-10-16 |
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| JPH0148965B2 (ja) | ||
| JPH0148964B2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |