JPS61131009A - 移動体の制御装置 - Google Patents
移動体の制御装置Info
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- JPS61131009A JPS61131009A JP59252759A JP25275984A JPS61131009A JP S61131009 A JPS61131009 A JP S61131009A JP 59252759 A JP59252759 A JP 59252759A JP 25275984 A JP25275984 A JP 25275984A JP S61131009 A JPS61131009 A JP S61131009A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 39
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 24
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 101100524644 Toxoplasma gondii ROM4 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野］
本発明は、移動経路上を移動する移動体に、所定の個所
で所定の作業を実行させる方法において、特に前記所定
の個所を識別するために前記移動経路上に付与されるア
ドレスマークの付与の方法に関する。
で所定の作業を実行させる方法において、特に前記所定
の個所を識別するために前記移動経路上に付与されるア
ドレスマークの付与の方法に関する。
［従来の技術〕
従来より、移動体を所定の移動経路に従って移動させつ
つ、所定の移動位置で所定の作業を実行させる要望が強
い。例えば、工場内を無人の搬送車が自動的に移動し、
所定の場所に来ると一時停止したり、移動速度を高めた
り、又は分岐したり等の作業を実行して省力化、無人化
、合理化を図るのである。
つ、所定の移動位置で所定の作業を実行させる要望が強
い。例えば、工場内を無人の搬送車が自動的に移動し、
所定の場所に来ると一時停止したり、移動速度を高めた
り、又は分岐したり等の作業を実行して省力化、無人化
、合理化を図るのである。
これらの要望に答えるため、移動体の移動経路上に予め
アドレスマークを付与し、このアドレスマークを移動体
が検出しつつ移動及び作業を実行する方法のものが提案
されており、更にこの方法は絶対アドレス方式、相対ア
ドレス方式の２つのアドレスマーク付与方法に大別され
ている。
アドレスマークを付与し、このアドレスマークを移動体
が検出しつつ移動及び作業を実行する方法のものが提案
されており、更にこの方法は絶対アドレス方式、相対ア
ドレス方式の２つのアドレスマーク付与方法に大別され
ている。
絶対アドレス方式とは、移動体の移動する前経路上の所
定個所にアドレスマークを付与するに際し、−Ｉｌｌ−
ＩＩＩのアドレスマークを全て異種のマークとし、ある
種類のアドレスマークを移動体が検出するとその位置ま
でも同時に認識できるようにしたものである。従って、
移動体は自己の移動する経路の順に表われる、特定の個
所に付与されているアドレスマークの種類を予め記憶す
ることにより、その種類のアドレスマークを確認しつつ
、該アドレスマークの特定の個所で実行すべき作業を実
行することが可能となるのである。
定個所にアドレスマークを付与するに際し、−Ｉｌｌ−
ＩＩＩのアドレスマークを全て異種のマークとし、ある
種類のアドレスマークを移動体が検出するとその位置ま
でも同時に認識できるようにしたものである。従って、
移動体は自己の移動する経路の順に表われる、特定の個
所に付与されているアドレスマークの種類を予め記憶す
ることにより、その種類のアドレスマークを確認しつつ
、該アドレスマークの特定の個所で実行すべき作業を実
行することが可能となるのである。
相対アドレス方式とは、上記のようにアドレスマークに
位置情報を持たせることなく、全く同一種類のアドレス
マークを移動体が移動する経路上に付与したものである
。この方式では移動体がカウンタを有しており、アドレ
スマークを検出する毎にそのカウンタを作動させ、その
カウンタの内容に応じて作業を実行するのである。
位置情報を持たせることなく、全く同一種類のアドレス
マークを移動体が移動する経路上に付与したものである
。この方式では移動体がカウンタを有しており、アドレ
スマークを検出する毎にそのカウンタを作動させ、その
カウンタの内容に応じて作業を実行するのである。
［発明が解決しようとする問題点］
しかしながら上記のごときアドレスマーク付与方法も未
だに完全なものではなく、以下のごとき問題点を有して
いた。
だに完全なものではなく、以下のごとき問題点を有して
いた。
まず絶対アドレス方式のアドレスマーク付与方法におい
ては、多種類のアドレスマークを使用しなければならな
いためアドレスマークの設置費も大きくなり、一度製作
した後の設計変更も困難とな、る。しかも、多種類の７
ドレスマークを移動体が全て識別しなければならないた
めアドレスマークの検出を行うセンサは高い解像度を有
する高価なものを使用する必要があるのである。
ては、多種類のアドレスマークを使用しなければならな
いためアドレスマークの設置費も大きくなり、一度製作
した後の設計変更も困難とな、る。しかも、多種類の７
ドレスマークを移動体が全て識別しなければならないた
めアドレスマークの検出を行うセンサは高い解像度を有
する高価なものを使用する必要があるのである。
上記の問題点は相対アドレス方式では全て解決されるも
のであるが、相対アドレス方式では移動体の絶対的位置
が単にカウンタの内容によってのみ判断されるためアド
レスマークを一個でも誤検出（ｉ５！み飛ばし）してカ
ウンタの内容と実際の絶対的位置との間にずれが生じて
もその検出ができないという欠点を有している。従って
、一旦ずれが生じると移動体は全く違った作業をそのプ
ログ Ｉラムが全て終了するまで実行することに
なり却って作業能率を低下させる可能性があった。
のであるが、相対アドレス方式では移動体の絶対的位置
が単にカウンタの内容によってのみ判断されるためアド
レスマークを一個でも誤検出（ｉ５！み飛ばし）してカ
ウンタの内容と実際の絶対的位置との間にずれが生じて
もその検出ができないという欠点を有している。従って
、一旦ずれが生じると移動体は全く違った作業をそのプ
ログ Ｉラムが全て終了するまで実行することに
なり却って作業能率を低下させる可能性があった。
本発明は上記問題点に鑑みなされたもので、相対アドレ
ス方式のように設備費がかからず、しかも絶対アドレス
方式のようにアドレスマークの誤検出が生じてもその誤
検出を判断することができる優れた移動体制御用アドレ
スマーク付与方法を提供することをその目的としている
。
ス方式のように設備費がかからず、しかも絶対アドレス
方式のようにアドレスマークの誤検出が生じてもその誤
検出を判断することができる優れた移動体制御用アドレ
スマーク付与方法を提供することをその目的としている
。
上記問題点を解決するために本発明の構成した手段は、
移動体の移動経路上の所定個所にアドレスマークを付与
し、該アドレスマークを前記移動体が検出したとき、予
め記憶されている作業を順次移動体に実行させる移動体
制御用アドレスマーク付与方法において、 前記アドレスマークを前記所定箇所よりは少ない種類の
複数種類によって構成し、 該１！Ｉ！種類アドレスマークのうち異種類のアドレス
マークを前記移動経路上の隣接する前記所定箇所に付与
することを特徴とする移動体制御用アドレスマーク付与
方法をその要旨としている。
し、該アドレスマークを前記移動体が検出したとき、予
め記憶されている作業を順次移動体に実行させる移動体
制御用アドレスマーク付与方法において、 前記アドレスマークを前記所定箇所よりは少ない種類の
複数種類によって構成し、 該１！Ｉ！種類アドレスマークのうち異種類のアドレス
マークを前記移動経路上の隣接する前記所定箇所に付与
することを特徴とする移動体制御用アドレスマーク付与
方法をその要旨としている。
［作用］
本発明における移動体とは、自走用の動力源を備え、ま
た後述する複数種類のアドレスマークを識別する検出手
段を備えてなるものである。そして、アドレスマークを
検出する度に予め記憶している作業を順次実行する。
た後述する複数種類のアドレスマークを識別する検出手
段を備えてなるものである。そして、アドレスマークを
検出する度に予め記憶している作業を順次実行する。
アドレスマークは、上記移動体が移ｖＪ′ｒＪる経路に
付与されているが、その付与されるアドレスマークの個
数（Ｎ＞よりは少ない複数種類（Ｐ１２≦ＰＡＮ）のア
ドレスマークによって構成される。
付与されているが、その付与されるアドレスマークの個
数（Ｎ＞よりは少ない複数種類（Ｐ１２≦ＰＡＮ）のア
ドレスマークによって構成される。
即ち、絶対アドレス方式のようにアドレスマークの種類
ＰＡがその個数ＮＡと同一（ＰＡ−ＮＡ）ではなく、ま
た相対アドレス方式のようにアドレスマークの種類ＰＳ
がその個数ＮＳに無関係にＰＳ＝１となるものではない
。そして、これらの複数種類Ｐのアドレスマークを実際
に移ｖＪ経路に付与するに際して、同種のアドレスマー
クが隣接して付与されないようにされている。例えば種
類Ｐ１、Ｐ２．Ｐ３からなるＰ−３のアドレスマークを
移動経路上に付与するに際してＰ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ１
・・・のごとく必ずアドレスマークｐｎの隣りのアドレ
スマークはｐｍ（ｎｆ−ｍ）となるべく付与するのであ
る。
ＰＡがその個数ＮＡと同一（ＰＡ−ＮＡ）ではなく、ま
た相対アドレス方式のようにアドレスマークの種類ＰＳ
がその個数ＮＳに無関係にＰＳ＝１となるものではない
。そして、これらの複数種類Ｐのアドレスマークを実際
に移ｖＪ経路に付与するに際して、同種のアドレスマー
クが隣接して付与されないようにされている。例えば種
類Ｐ１、Ｐ２．Ｐ３からなるＰ−３のアドレスマークを
移動経路上に付与するに際してＰ１→Ｐ２→Ｐ３→Ｐ１
・・・のごとく必ずアドレスマークｐｎの隣りのアドレ
スマークはｐｍ（ｎｆ−ｍ）となるべく付与するのであ
る。
以下、本発明をより具体的に説明するために実施例を挙
げて詳述する。
げて詳述する。
［実施例］
第１図は第１実施例のアドレスマーク付与方法によりア
ドレスマークを付与した移動体の経路を概略的に示した
ものである。図において１０は移動体であり、内蔵する
カウンタの内容に応じた作業を実行する。また、そのカ
ウンタは後述するアドレスマークＭＡ、ＭＢを移動体に
備えた検出装置２ｏによって検出する度にカウントアツ
プされる。本実施例ではアドレスマークはその配置位置
により移動体１０の移動経路３０を中央として右左いず
れかに片寄って光反射板を取り付けることにより中央よ
り右側のアドレスマークＭＡ、中央より左側のアドレス
マークＭＢの２種類により構成されている。従って、検
出装置２０は少なくとも移動経路３０に対してどちらの
位置にアドレスマークが存在するのか、即ちアドレスマ
ークがＭＡか又はＭＢかを識別する能力を有するもので
ある。本実施例では一対の発光・受光素子からなる検出
部２ＯＡ、２０Ｂから構成され、発光素子より発光した
光がアドレスマークによって反射されると受光素子によ
りその反射光を検出してアドレスマークの存在を確認す
る。
ドレスマークを付与した移動体の経路を概略的に示した
ものである。図において１０は移動体であり、内蔵する
カウンタの内容に応じた作業を実行する。また、そのカ
ウンタは後述するアドレスマークＭＡ、ＭＢを移動体に
備えた検出装置２ｏによって検出する度にカウントアツ
プされる。本実施例ではアドレスマークはその配置位置
により移動体１０の移動経路３０を中央として右左いず
れかに片寄って光反射板を取り付けることにより中央よ
り右側のアドレスマークＭＡ、中央より左側のアドレス
マークＭＢの２種類により構成されている。従って、検
出装置２０は少なくとも移動経路３０に対してどちらの
位置にアドレスマークが存在するのか、即ちアドレスマ
ークがＭＡか又はＭＢかを識別する能力を有するもので
ある。本実施例では一対の発光・受光素子からなる検出
部２ＯＡ、２０Ｂから構成され、発光素子より発光した
光がアドレスマークによって反射されると受光素子によ
りその反射光を検出してアドレスマークの存在を確認す
る。
第２図は移動体１０の制御を司る内蔵コンピュータ４０
及びその制御系のブロック図である。図において４１は
各種演潰を実行するＣＰｔＪ、４２は後述する制御プロ
グラムや移動体の実行する各種の作業を記憶しているＲ
ＯＭ１４３は一時的なデータの記憶を行うＲＡＭ、４４
はカウンタ、４５は所定の作業をなすために各種アクチ
ュエータ５０に対して制御信号を出力する出力回路、４
６は同様に出力回路で、移動体１０を自ら移動させるた
めの駆動力源である電動１１６０へ制御信号を出力ｔ６
・４７＆を入力、ｇ−ｔ″１前述Ｌ＊２°０７
１ドレスマ一ク検出部２０Ａ、２０Ｂからの検出信号を
適宜入力する。これらの各構成素子間はデータ及びアド
レスバス４８で接続されている。また、４９は各構成素
子の電源回路である。
及びその制御系のブロック図である。図において４１は
各種演潰を実行するＣＰｔＪ、４２は後述する制御プロ
グラムや移動体の実行する各種の作業を記憶しているＲ
ＯＭ１４３は一時的なデータの記憶を行うＲＡＭ、４４
はカウンタ、４５は所定の作業をなすために各種アクチ
ュエータ５０に対して制御信号を出力する出力回路、４
６は同様に出力回路で、移動体１０を自ら移動させるた
めの駆動力源である電動１１６０へ制御信号を出力ｔ６
・４７＆を入力、ｇ−ｔ″１前述Ｌ＊２°０７
１ドレスマ一ク検出部２０Ａ、２０Ｂからの検出信号を
適宜入力する。これらの各構成素子間はデータ及びアド
レスバス４８で接続されている。また、４９は各構成素
子の電源回路である。
第３図は、上記ＲＯＭ４２内に格納されている移動体１
０の制御プログラムのフローチャートである。移動体１
０に作動開始のスイッチ入力が与えられるとこの移動体
制御プログラムがＲＯＭ４２からＣＰＬＪ４１に適宜読
み出され、該プログラムに従った制御の実行が始まる。
０の制御プログラムのフローチャートである。移動体１
０に作動開始のスイッチ入力が与えられるとこの移動体
制御プログラムがＲＯＭ４２からＣＰＬＪ４１に適宜読
み出され、該プログラムに従った制御の実行が始まる。
即ち、作動開始がされるとまずステップ１００が実行さ
れ後述する２つのフラグＦＡ、ＦＢのリセット及びカウ
ンタ４４の内容がクリアされる。次にステップ１１０に
て電動機６ｏへ出力信号が出され移動体１０は移動経路
３ｏに沿って移動を開始する。この移動はステップ１２
０によってアドレスマークが検出部２ＯＡ又は２０Ｂで
検出されるまで継続される。そして、アドレスマークの
検出がなされると該アドレスマークは種類ＭＡか又はＭ
Ｂかの判断、即ち検出部２ＯＡ１２０Ｂのいずれが検出
出力を生じたかの判断がなされ（ステップ１３０）、Ｍ
Ａの検出であればステップ１４０Ａ以下の処理が、ＭＢ
の検出であればステップ１４０Ｂ以下の処理が実行され
る。ステップ１４０Ａ以下の処理について説明すると、
まず、フラグＦＡの内容が判断され（ステップ１４０Ａ
）る。このフラグＦＡとは前回のアドレスマーク検出が
ＭＡであればＦＡ−「１」に、ＭＢであればＦＡ−ｒＯ
Ｊに設定されるものである。即ち、現在検出したアドレ
スマークがＭＡであるにも拘らず前回検出したアドレス
マークもＭＡであれば本ステップにて処理はステップ２
００へ移り移動体の駆動源全ての信号は遮断され作業停
止が行われる。また前回と今回とのアドレスマークが異
なるもの、即ちフラグＦＡ−ｒＯＪと判断されると、カ
ウンタ４４をカウントアツプしくステップ１５０Ａ）
、次いで該カウンタ４４の内容に応じた図示しない作業
プログラムをＲＯＭ４２から読み出して作業を実行（ス
テップ１６０Ａ）Ｌ／た後にフラグＦＡを「１」にセッ
ト及びフラグＦＢを「０」にセットして（ステップ１７
０Ａ）再度ステップ１１０へ戻る。またステップ１３０
でアドレスマークＭＢの検出があったと判断されたとき
に実行されるステップ１４０Ｂ以後の処理は前記ステッ
プ１４０Ａとほぼ同一でフラグＦＡの代わりにフラグＦ
Ｂを、フラグＦＢの代わりにフラグＦＡを用いて同じ制
御を実行している。
れ後述する２つのフラグＦＡ、ＦＢのリセット及びカウ
ンタ４４の内容がクリアされる。次にステップ１１０に
て電動機６ｏへ出力信号が出され移動体１０は移動経路
３ｏに沿って移動を開始する。この移動はステップ１２
０によってアドレスマークが検出部２ＯＡ又は２０Ｂで
検出されるまで継続される。そして、アドレスマークの
検出がなされると該アドレスマークは種類ＭＡか又はＭ
Ｂかの判断、即ち検出部２ＯＡ１２０Ｂのいずれが検出
出力を生じたかの判断がなされ（ステップ１３０）、Ｍ
Ａの検出であればステップ１４０Ａ以下の処理が、ＭＢ
の検出であればステップ１４０Ｂ以下の処理が実行され
る。ステップ１４０Ａ以下の処理について説明すると、
まず、フラグＦＡの内容が判断され（ステップ１４０Ａ
）る。このフラグＦＡとは前回のアドレスマーク検出が
ＭＡであればＦＡ−「１」に、ＭＢであればＦＡ−ｒＯ
Ｊに設定されるものである。即ち、現在検出したアドレ
スマークがＭＡであるにも拘らず前回検出したアドレス
マークもＭＡであれば本ステップにて処理はステップ２
００へ移り移動体の駆動源全ての信号は遮断され作業停
止が行われる。また前回と今回とのアドレスマークが異
なるもの、即ちフラグＦＡ−ｒＯＪと判断されると、カ
ウンタ４４をカウントアツプしくステップ１５０Ａ）
、次いで該カウンタ４４の内容に応じた図示しない作業
プログラムをＲＯＭ４２から読み出して作業を実行（ス
テップ１６０Ａ）Ｌ／た後にフラグＦＡを「１」にセッ
ト及びフラグＦＢを「０」にセットして（ステップ１７
０Ａ）再度ステップ１１０へ戻る。またステップ１３０
でアドレスマークＭＢの検出があったと判断されたとき
に実行されるステップ１４０Ｂ以後の処理は前記ステッ
プ１４０Ａとほぼ同一でフラグＦＡの代わりにフラグＦ
Ｂを、フラグＦＢの代わりにフラグＦＡを用いて同じ制
御を実行している。
即ち、以上のごとく構成される実施例のアドレスマーク
付与においては、第１図に示すごとく同一のアドレスマ
ークＭＡ又はＭＢが繰り返し同一の移動経路に表われる
ため絶対的な位置を移動体１ｏに教示することはできず
、この意味では従来の相対アドレス方式に相当している
。しかし、隣接するアドレスマークのみを取り出して考
えるとＭＡ、Ｍｅの２４１類のアドレスマークにより短
い区間において絶対アドレス方式を採用しているのと同
等の作用があるのである。従って、移動体１０はカウン
タの内容に応じた仕事を実行するに際し、まずこの短い
区間における絶対的な位置を誤認していないか、換言す
れば、アドレスマークＭＡ、ＭＢを交互に検出したかど
うかを判断し、正確な検出であるときのみカウンタ内容
に応じた仕事の実行をすればよいのである。
付与においては、第１図に示すごとく同一のアドレスマ
ークＭＡ又はＭＢが繰り返し同一の移動経路に表われる
ため絶対的な位置を移動体１ｏに教示することはできず
、この意味では従来の相対アドレス方式に相当している
。しかし、隣接するアドレスマークのみを取り出して考
えるとＭＡ、Ｍｅの２４１類のアドレスマークにより短
い区間において絶対アドレス方式を採用しているのと同
等の作用があるのである。従って、移動体１０はカウン
タの内容に応じた仕事を実行するに際し、まずこの短い
区間における絶対的な位置を誤認していないか、換言す
れば、アドレスマークＭＡ、ＭＢを交互に検出したかど
うかを判断し、正確な検出であるときのみカウンタ内容
に応じた仕事の実行をすればよいのである。
このように、本実施例によれば、短い絶対的アドレス付
与の区間、ＭＡとＭｅの２つの区間を連続して読み飛ば
ししない限り、そのアドレスマークの読み飛ばしを検出
することが可能となる。
与の区間、ＭＡとＭｅの２つの区間を連続して読み飛ば
ししない限り、そのアドレスマークの読み飛ばしを検出
することが可能となる。
即ち、上記説明より明らかなごとく、同一の移動−経路
上にｎ種類のアドレスマークを付与するとすれば、移動
体がｎ個のアドレスマーク全て読み飛ばしをしない限り
移動体がその読み飛ばしを検出できないというようなこ
とはない。
上にｎ種類のアドレスマークを付与するとすれば、移動
体がｎ個のアドレスマーク全て読み飛ばしをしない限り
移動体がその読み飛ばしを検出できないというようなこ
とはない。
第４図にアドレスマーク３種類のものを一つの移動経路
に付与した第２実施例を示す。この移動体１０は前述の
第１実施例と同様のものであり、その検出装置２０、第
２図に示したコンピュータのブロックも同一である。即
ち、本実施例はこの移動体１０の有する検出装置２０の
性能を最も有効に利用することのできるアドレスマーク
付与方法である。図示のごとく、本実施例ではアドレス
１マークは前述のＭＡ、ＭＢ４Ｃ加え移動経路３
０′の左右両方に反射板を設けたＭＣを追加する３ｆｌ
類から構成されており、ＭＡ−ＭＢ、ＭＣ−ＭＡ・・・
と順次繰り返し付与されている。
に付与した第２実施例を示す。この移動体１０は前述の
第１実施例と同様のものであり、その検出装置２０、第
２図に示したコンピュータのブロックも同一である。即
ち、本実施例はこの移動体１０の有する検出装置２０の
性能を最も有効に利用することのできるアドレスマーク
付与方法である。図示のごとく、本実施例ではアドレス
１マークは前述のＭＡ、ＭＢ４Ｃ加え移動経路３
０′の左右両方に反射板を設けたＭＣを追加する３ｆｌ
類から構成されており、ＭＡ−ＭＢ、ＭＣ−ＭＡ・・・
と順次繰り返し付与されている。
第５図が本実施例のＩＩＪＩＩｌプログラムである。図
において、ステップ３００〜ステツプ３２０及びステッ
プ３５０１ステツプ３６０１ステツプ４００は前述実施
例のステップ１００〜ステツプ１２０及びステップ１５
０Ａ１ステツプ１６０Ａ、ステップ２００に相当するも
ので同一処理を実行する。
において、ステップ３００〜ステツプ３２０及びステッ
プ３５０１ステツプ３６０１ステツプ４００は前述実施
例のステップ１００〜ステツプ１２０及びステップ１５
０Ａ１ステツプ１６０Ａ、ステップ２００に相当するも
ので同一処理を実行する。
本実施例ではステップ３３０Ａ〜ステツプ３３０Ｄのみ
の処理が前回と異なるのである。これらのステップでは
予めＲＯＭ４２内に格納されているアドレスマークの付
与パターンＭＡ−Ｍｅ−４ＭＣ→ＭＡ・・・と実際に検
出したアドレスマークの検出パターンが同一であるか否
かの判断がなされるのである。即ち、前実施例では単に
２種のアドレスマークＭＡ、ＭＣのいずれを、前回検出
部２０Ａ又は２０Ｂで検出したかを記憶するのみで充分
だったのでフラグの操作にてそれを行っていたのである
がアドレスマークの種類が多くなるに従ってその処理は
複雑となる。そこで、前述した細かい絶対的アドレス付
与の区間のアドレスマーク付与のパターン、本実施例で
はＭＡ→ＭＢ→ＭＣ→。
の処理が前回と異なるのである。これらのステップでは
予めＲＯＭ４２内に格納されているアドレスマークの付
与パターンＭＡ−Ｍｅ−４ＭＣ→ＭＡ・・・と実際に検
出したアドレスマークの検出パターンが同一であるか否
かの判断がなされるのである。即ち、前実施例では単に
２種のアドレスマークＭＡ、ＭＣのいずれを、前回検出
部２０Ａ又は２０Ｂで検出したかを記憶するのみで充分
だったのでフラグの操作にてそれを行っていたのである
がアドレスマークの種類が多くなるに従ってその処理は
複雑となる。そこで、前述した細かい絶対的アドレス付
与の区間のアドレスマーク付与のパターン、本実施例で
はＭＡ→ＭＢ→ＭＣ→。
ＭＡ・・・をＲＯＭ４２に記憶しておき、検出装置２Ｏ
によって検出されるアドレスマークが上記パターンに則
った順序であるか否かをこれらのステップで判断する。
によって検出されるアドレスマークが上記パターンに則
った順序であるか否かをこれらのステップで判断する。
まず、ステップ３３０Ａで新たに設けられたカウンタＣ
の内容が２以下か否かを判断し、もし２以下ならばその
内容をインクリメントシ（ステップ３３０Ｂ）、３以上
であればカウンタＣの内容を「１」に識定（ステップ３
３０Ｃ）する。従って、ステップ３３０Ｄが実行される
ときのカウンタＣの内容はステップ３２０でアドレスマ
ークの検出が実行される度に１→２→３→１と変化する
こととなる。そこで、このステップ３３０Ｄでカウンタ
Ｃの内容とステップ３２０で検出したアドレスマークの
種類ＭＡ、ＭＢ、ＭＣとが一対一に対応するか否かを判
定してアドレスマークの読み飛ばしを検出するのである
。そして、このカウンタ内容と検出したアドレスマーク
の種類が一致した場合であればカウンタ４４をカウント
アツプして（ステップ３５０） 、該カウンタ４４の内
容に応じた作業を実行する（ステップ３６０）。もし、
このパターンとは相違するアドレスマークの検出であれ
ば何らかの原因によりアドレスマークの誤検出があった
と判断してステップ４００にて移動体１０を停止させる
のである。
の内容が２以下か否かを判断し、もし２以下ならばその
内容をインクリメントシ（ステップ３３０Ｂ）、３以上
であればカウンタＣの内容を「１」に識定（ステップ３
３０Ｃ）する。従って、ステップ３３０Ｄが実行される
ときのカウンタＣの内容はステップ３２０でアドレスマ
ークの検出が実行される度に１→２→３→１と変化する
こととなる。そこで、このステップ３３０Ｄでカウンタ
Ｃの内容とステップ３２０で検出したアドレスマークの
種類ＭＡ、ＭＢ、ＭＣとが一対一に対応するか否かを判
定してアドレスマークの読み飛ばしを検出するのである
。そして、このカウンタ内容と検出したアドレスマーク
の種類が一致した場合であればカウンタ４４をカウント
アツプして（ステップ３５０） 、該カウンタ４４の内
容に応じた作業を実行する（ステップ３６０）。もし、
このパターンとは相違するアドレスマークの検出であれ
ば何らかの原因によりアドレスマークの誤検出があった
と判断してステップ４００にて移動体１０を停止させる
のである。
このように、本実施例によればアドレスマークの付与の
パターンとして細かな絶対的アドレス付与を実行してい
る区間のそのパターンのみを記憶するという方法で３１
１１ｉｌのアドレスマークＭＡ、ＭＢ、ＭＯを連続して
全て読み飛ばすような事態が発生しない限り移動体１ｏ
は確実にアドレスマークの誤検出を自ら認識することが
可能となる。しかも、絶対的アドレス付与を実行してい
る区間は全て同一パターンで統一しているためＲＯＭ４
２に記憶しなければならないパターンは１種のＭＡ→Ｍ
Ｂ−ＭＯ−ＭＡという短い情報であるため記憶領域は極
めて小さなものでよい。
パターンとして細かな絶対的アドレス付与を実行してい
る区間のそのパターンのみを記憶するという方法で３１
１１ｉｌのアドレスマークＭＡ、ＭＢ、ＭＯを連続して
全て読み飛ばすような事態が発生しない限り移動体１ｏ
は確実にアドレスマークの誤検出を自ら認識することが
可能となる。しかも、絶対的アドレス付与を実行してい
る区間は全て同一パターンで統一しているためＲＯＭ４
２に記憶しなければならないパターンは１種のＭＡ→Ｍ
Ｂ−ＭＯ−ＭＡという短い情報であるため記憶領域は極
めて小さなものでよい。
［発明の効果１
以上、実施例を挙げて詳述したごとく、本発明の移動体
制御用アドレスマーク付与方法は移動体の移動経路上の
所定個所にアドレスマークを付与し、該アドレスマーク
を前記移動体が検出したとき、予め記憶されている作業
を順次移動体に実行させる移動体制御用アドレスマーク
付与方法において、 前記アドレスマークを前記所定箇所よりは少ない種類の
複数種類によって構成し、 該複数種類アドレスマークのうち異種類のアドレスマー
クを前記移動経路上の隣接する前記所定箇所に付与する
ことを特徴とするものである。
制御用アドレスマーク付与方法は移動体の移動経路上の
所定個所にアドレスマークを付与し、該アドレスマーク
を前記移動体が検出したとき、予め記憶されている作業
を順次移動体に実行させる移動体制御用アドレスマーク
付与方法において、 前記アドレスマークを前記所定箇所よりは少ない種類の
複数種類によって構成し、 該複数種類アドレスマークのうち異種類のアドレスマー
クを前記移動経路上の隣接する前記所定箇所に付与する
ことを特徴とするものである。
従って、細かな絶対的アドレス方式の区間が連続して相
対アドレス方式のアドレスマーク付与を行ったかのごと
き効果があり、移動体に僅かの記憶情報（絶対アドレス
方式の区間のパターン情報）を備えるのみで正確にアド
レスマークの誤検出を認識させることができるのである
。 １即ち、移動体のアドレスマ
ーク検出手段やアドレスマーク設備が安価で簡単なもの
となるにも拘らず、移動体の制御性能も向上させること
ができる優れた移動体制御用アドレスマーク付与方法と
なるのである。
対アドレス方式のアドレスマーク付与を行ったかのごと
き効果があり、移動体に僅かの記憶情報（絶対アドレス
方式の区間のパターン情報）を備えるのみで正確にアド
レスマークの誤検出を認識させることができるのである
。 １即ち、移動体のアドレスマ
ーク検出手段やアドレスマーク設備が安価で簡単なもの
となるにも拘らず、移動体の制御性能も向上させること
ができる優れた移動体制御用アドレスマーク付与方法と
なるのである。
第１図は第１実施例のアドレスマーク付与方法を実施し
た移動経路及び移動体の概略図、第２図は第１実施例及
び第２実施例の移動体のｖＪｉｌｔ系のブロック図、第
３図は第１実施例の制御プログラムのフローチャート、
第４図は第２実施例のアドレスマーク付与方法を実施し
た移動経路及び移動体の概略図、第５図は第２実施例の
制御プログラムのフローチャートを示す。 １０ ・・・移動体 ２０ ・・・検出装置 ３０．３０′・・・移動経路 ４０ ・・・制御回路
た移動経路及び移動体の概略図、第２図は第１実施例及
び第２実施例の移動体のｖＪｉｌｔ系のブロック図、第
３図は第１実施例の制御プログラムのフローチャート、
第４図は第２実施例のアドレスマーク付与方法を実施し
た移動経路及び移動体の概略図、第５図は第２実施例の
制御プログラムのフローチャートを示す。 １０ ・・・移動体 ２０ ・・・検出装置 ３０．３０′・・・移動経路 ４０ ・・・制御回路
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 移動体の移動経路上の所定個所にアドレスマークを付与
し、該アドレスマークを前記移動体が検出したとき、予
め記憶されている作業を順次移動体に実行させる移動体
制御用アドレスマーク付与方法において、 前記アドレスマークを前記所定箇所よりは少ない種類の
複数種類によって構成し、 該複数種類アドレスマークのうち異種類のアドレスマー
クを前記移動経路上の隣接する前記所定箇所に付与する
ことを特徴とする移動体制御用アドレスマーク付与方法
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59252759A JPS61131009A (ja) | 1984-11-29 | 1984-11-29 | 移動体の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59252759A JPS61131009A (ja) | 1984-11-29 | 1984-11-29 | 移動体の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61131009A true JPS61131009A (ja) | 1986-06-18 |
| JPH0376485B2 JPH0376485B2 (ja) | 1991-12-05 |
Family
ID=17241892
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59252759A Granted JPS61131009A (ja) | 1984-11-29 | 1984-11-29 | 移動体の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61131009A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63126906U (ja) * | 1986-09-04 | 1988-08-19 | ||
| US4996468A (en) * | 1987-09-28 | 1991-02-26 | Tennant Company | Automated guided vehicle |
| JP2002351544A (ja) * | 2001-05-22 | 2002-12-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 車両の操舵システム及び操舵方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5348471U (ja) * | 1976-09-28 | 1978-04-24 |
-
1984
- 1984-11-29 JP JP59252759A patent/JPS61131009A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5348471U (ja) * | 1976-09-28 | 1978-04-24 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63126906U (ja) * | 1986-09-04 | 1988-08-19 | ||
| US4996468A (en) * | 1987-09-28 | 1991-02-26 | Tennant Company | Automated guided vehicle |
| JP2002351544A (ja) * | 2001-05-22 | 2002-12-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 車両の操舵システム及び操舵方法 |
| JP4638078B2 (ja) * | 2001-05-22 | 2011-02-23 | 三菱重工業株式会社 | 車両の操舵システム及び操舵方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0376485B2 (ja) | 1991-12-05 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |