JPS5939475A

JPS5939475A - ならい加工装置

Info

Publication number: JPS5939475A
Application number: JP14969482A
Authority: JP
Inventors: Takahiro Asano; 隆弘浅野
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1982-08-27
Filing date: 1982-08-27
Publication date: 1984-03-03
Also published as: JPH0362509B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】この発明は、途中で９０度屈折する加工線の屈折個所終
端部をならい加工し得るべくシタならい加工装置に関す
るものである。

従来、例えばならい加工装置として、走行台車に溶接用
トーチおよび溶接線ならいセンサを支持し、すみ肉溶接
線をならい溶接するべくしたものがある。しかしこのな
らい溶接装置で途中９０度に屈折するすみ肉溶接線をな
らい溶接しようとすると、前記屈折個所終端部の溶接線
は、前記台車が垂直ワークに当接するため、ならい溶接
できない。このならい溶接のできない個所を人手にたよ
るのは手間である。

この発明は前述事情に鑑みなされたものであって、前記
屈折個所終端部の加工線をも自動的にならい加工できる
装置を提供せんとするものであり、以下実施例を詳述す
る。

なおこの実施例ではすみ肉々らい溶接装置として説明す
るが、その他ならいシール装置などの加工装置であって
もよく、この発明をこの実施の形態に限定するものでは
ない。

ｗ、　、　ｗ２は、それぞれワークであり、Ｗｌは水平
ワーク、Ｗｌは垂直ワークである。両ワークｗｌ　、　
ｗ２は、第１図のように相互に位置決めされて予め仮付
溶ＷＬ。

接が施されている。ＷＬ（ＷＬ１〜輪−）は、両ワーク
Ｗ１．Ｗ２で形成され、９０度に屈折された加工線（水
平すみ自溶接線）である。

ｌは、平面形状がほぼ四辺形（実施例ではほぼ正方形）
の走行台車であり、計４個の車輪２が装着されている。

なお全車輪２は、台車ｌ底部に取付けた電動機Ｍ】によ
り、チェーン３ａおよびスプロケット３ｂ、３ｃと、か
さ歯車３ｄ、３ｅとからなる動力伝達機構３を介して同
方向に駆動されるべく構成されている。Ｅｌは、詳細を
図示していないが、車輪２に接続した走行距離検出用エ
ンコーダである。８１は、電動機Ｍ１およびエンコーダ
Ｅ１を含むサーボ系である。

４は、舵取機構であり、台車ｌ底部に取付けた電動機Ｍ
２により、チェーン４ａおよびスプロケット４ｂ、４ｃ
を介して、全車輪２を同時に同方向に同一角度舵取りし
得るべく構成されている。Ｒ２は、詳細を図示していな
いが機構４の舵取角検出用エンコーダである。Ｓ２は、
電動機Ｍ２およびエンコーダＥ２を含むサーボ系である
。

５は、台車ｌの中央上部に垂直軸支５ａされ、電動機Ｍ
３により回動する回動体である。Ｅ：（は、詳細を図示
していないが、回動体５の回動角検出用エンコーダであ
る。Ｓ３は、電動機Ｍ３およびエンコーダＥ３を含むサ
ーボ系である。５ｂは、回動体５上部に固設した取手で
ある。

６は、回動体５に支持され、電動機Ｍ４により水平方向
に移動可能の移動体である。Ｅ、は、移動体６の位置検
出用エンコーダである。Ｓ４は、電動機Ｍ４およびエン
コーダＥ４を含むサーボ系である。

７は、移動体６に支持され、電動機Ｍ５により上下に傾
動可能の傾動部材である。Ｒ５は、部材７の傾動角検出
用エンコーダである。Ｓ５は、電動機Ｍ５およびエンコ
ーダＥ５を含むサーボ系である。

８は、部材７に支持され、電動機Ｍ＋ｉにより軸８ａを
中心としてほぼ水平回動するべくシタ溶接用トーチ支持
部材である。Ｒ６は、部材８の回動角検出用エンコーダ
である。Ｓ６は、電動機Ｍ６およびエンコーダＥ６を含
むサーボ系である。

ＳＨは、部材８に支持され、溶接線ＷＬの左右方向なら
いセンサ（実施例では接触式）であり、図示しないばね
により突出付勢された接触子９と、この接触子９に連結
された差動トランスＴ　Ｒ１とを含む。なおセンサＳＨ
は、予め設定したその基準出力値における接触子９の突
出位置において、軸８ａが接触子９先端を通過するよう
に設定されている。また接触子９の突出は、図示しない
ストッパにより制限されているＯ８■は、部材７に支持され、溶接線ＷＬの上下方向なら
いセンサ（実施例では接触式）であり、図示しないばね
によシ突出付勢された接触子１０と、この接触子１０に
連結された差動トランスＴＲ２とを含む。なおセンサＳ
ｖは、予め設定したその基準出力値における接触子１０
の突出位置において、部材７が水平位置となるように設
定されている。

Ｔは、部材８に取付けたエンドエフェクタ（溶接用トー
チ）である。トーチＴの取付位置は、センサＳＨ，ＳＶ
の前記基準出力値における接触子９．１０の突出位置に
おいて、トーチＴの溶接点の位置Ｐが、接触子９先端下
方で、かつ接触子１０先端を通る水平面上に位置するよ
うに設定されている。

１１は、信号ケーブル、動カケープル、トーチＴへの給
電ケーブルなどを含むコンジットケーブルである。

ＳＷは、台車１の各辺の側壁に２個ずつ（ＳＷ。

゛と５Ｗ２）計８個突設した垂直ワ−りＷ２検出センサ
（実施例ではリミットスイッチ）である。

Ｃは、中央処理装置ＣＰＵとメモＩＪ　’Ｍ　Ｅ　Ｍを
含むコンピュータを主体とした制御装置である。制御装
置Ｃには、各サーボ系５ｌ−８６、操作盤ＲＥＭ、溶接
電源ＷＳ、トランスＴＲ１，ＴＲ２、スイッチＳ　Ｗｌ
　＋　Ｓ　Ｗｌが、パスラインＢを介して接続巧れてい
る。

なお制御装置Ｃには、（イ）台車１の前端における２個のスイッチＳ　Ｗ、　
。

ＳＷ２のうち少なくとも一方が信号を出力したことを判
定する第１手段Ｆ１．この手段Ｆ１の判定により、台車
１を停止させるべくした第２手段Ｆ２、この手段Ｆ２の
実行後、回動体５を一定角度だけ右または左（実施例で
は右）に回動させるべくした第３手段Ｆ３、この手段Ｆ
３の実行後、電源ＷＳをＯＦＦにするべくした第４手段
Ｆ４、からなる溶接線ＷＬの屈折個所終端部のならい溶
接手段ＦＡと、（ロ）　また台車１の後端における２個
のスイッチＳＷｌ、ＳＷＩ！がともに信号を出力したこ
とを判定する第５手段Ｆ５、この手段Ｆ５の判定により
、台車ｌを停止させるべくした第６手段Ｆ６、この手段
Ｆ６の実行後、回動体５を一定角度だけ左または右（実
施例では左）に回動させるべくした第７手段Ｆ７、この
手段Ｆ７の実行後、電源ＷＳをＯＮにするべくした第８
手段Ｆ８および回動体５を前記一定角度だけ反対向きの
右または左（実施例では右）に回動させるべくした第９
手段Ｆ９、からなる溶接線ＷＬの屈折個所始端部のなら
い溶接手段ＦＢと、が含まれている。

さらにこの実施例の作用を、第４．５図を参照しつつ第
６図のフローチャートに基づいて説明する○ まずオペレータは、操作盤ＲＥＭの図示しない電源スィ
ッチおよび原点位置決めスイッチをＯＮにする。このと
き車輪２の舵取角は、全車輪２が前後方向（第１図にお
いてＸ方向）となる角度に、寸た回動体５は、移動体６
の移動方向が合−車１に対して左右方向（第１図におい
てＹ方向）となる位置に、さらには移動体６は、トラン
スＴ　Ｒ１の出力値が予め設定した基準出力１直に一致
する位置に、さらにはまた部材７は、トランスＴ　Ｒ２
の出力値が予め設定した基準出力値に一致する位置に、
さらにはまた部材８は、Ｘ方向（はぼ溶接線ＷＬの方向
）に対するトーチ角度が最適となる位置に、それぞれ位
置決めされる。

そしてオペレータは、取手５ｂを持ち、第、１図のよう
に、台車ｌをワークＷ】上に載せ、かつ台車１の前後方
向が溶接線ＷＬ、の方向とほぼ一致するように、さらに
はセンサＳＨ，ＳＶの接触子９、ｌＯが、それぞれワー
クＷ、　、　Ｗ２に接触するように、スタート位置を決
定する。なおこのとき、平面コ字形の溶接線ＷＬ、〜Ｗ
　Ｌ３（ｆｔだし溶接線ＷＬＩの長さはＷＬ３の長さと
同一）を３辺連続的にならい溶接する場合は、台車１は
、第５図実線位置をスタート位置として位置決めする。

４　ｆｔ平面口字形の溶接線ＷＬ１〜ＷＬ４を４辺連続
的にならい溶接する場合は、台車ｌは、第４図（イ）実
線位置のように、溶接線ＷＬ＋の中間位置をスタート位
置として位置決めする。

そこで操作盤ＲＥＭの図示しないスタートスイッチをＯ
Ｎにすると、まず電源ＷＳをＯＮにするべく指令が出力され（ステッ
プ５ＴＩ）、ｉ　ｆｃ台車ｌを予め設定した溶接速度で
前進させるべく電動機Ｍ１に指令が出力される（ステッ
プ５Ｔ２）。しかもエンコーダＥ、によるカウントが開
始され（ステップＳ　Ｔ３’）、さらにはセンサＳＨに
よる移動体６の左右方向ならい制御、およびセンサＳ■
による部材７の上下方向ならい制御も開始される（ステ
ップ５Ｔ４）。さらにはｉ＝１にセットされる（ステッ
プ５Ｔ５）。

すなわちトランスＴＲ１からの出力値と基準値とをＣＰ
Ｕで比較し、その差に応じて移動体６はワークＷ２から
遠隔あるいは接近し、トーチＴの溶接線Ｗ、Ｌ＋に対す
る左右方向位置が制御され、マタトランスＴ　Ｒ２から
の出力値と基準値とをＣＰＵで比較し、その差に応じて
部材７はワークＷ１から遠隔あるいは接近し、トーチＴ
の溶接線ＷＬＩに対する上下方向位置が制御されて、溶
接線ＷＬ＋はならい溶接される。

なお詳述しないが、前記ならい溶接の間には、一定時間
（例えば０．１秒）ごとに溶接点の位置情報がＣＰＵに
取込まれ、現在と前記一定時間前の両位置情報から逐次
溶接線ＷＬ＋の方向が演算され、その結果、その演算し
た溶接線ＷＬ＋の方向に対するトーチＴの角度が一定と
なるように部材８を軸８ａ″！、わりに回動させて、ト
ーチ角を制御したり、あるいは台車ｌと溶接線ＷＬ、と
の距離がほぼ一定となるように車輪２を舵取制御したり
、さらにはまた溶接速度が一定となるように車輪２の回
転速度も制御される。

そして前記々らい走行溶接により、ついには台車ｌの前
端は、第４図（イ）あるいは第５図の各２点鎖線のよう
にワークＷ２に衝突することになる。この衝突は、スイ
ッチＳＷ１がＯＮとなって信号を出力したかどうか（ス
テップＳ　Ｔ６）、あるいはスイッチＳ　Ｗ２がＯＮと
なって信号を出力したかどうか（ステップ５Ｔ７）、に
より判定される。なおこのステップＳ　Ｔ６．　Ｓ　Ｔ
７が第１手段Ｆ１に相当する。

そして少なくとも一方のスイッチＳ　Ｗｌおよびまたは
ＳＷ２から信号が出力されたならば、以下のようなサブ
ルーチンの内容が実行される（ステップ５Ｔ８）。

すなわち台車１を停止させるべく電動機Ｍ１に指令が出
力される（ステップ５Ｔ９）。なおステップＳ　Ｔ９が
第２手段Ｆ２に相当する。そしてエンコーダＥ１による
カウント値Ｎｌｉが最初ＮｌｌとしてメモリＭＥＭに記
録される（ステップＳ　Ｔｌｏ）。このカウント値Ｎｌ
＋は、第４図（イ）あるいは第５図における距離Ｌ１に
相当する。

次に回動体５を右に回動させるべく電動機Ｍ：３に指令
が出力され（ステップ５Ｔ１１）、エンコーダＥ３によ
るカウントも開始される（ステップ５Ｔ１２）。

そしてカウント値がＮ；３１になったかどうかを判定し
くステップ５Ｔ１３）、Ｎ３１になったならば、すなわ
ちトーチＴが第４図（イ）の２点鎖線Ｔ位置からＴ位置
に至る寸で回動体５が回動されたならば、回動体５を停
止させるべく電動機Ｍ３に指令が出力される（ステップ
Ｓ　Ｔｌ４）。なおステップＳ　Ｔ＋＋〜Ｓ　’ｌ’Ｍ
が第３手段Ｆ３に相当する。そしてステップＳ　Ｔ１４
が実行されると、電源ＷＳをＯＦＦにするべく指令が出
力される（ステップＳ　Ｔｌ５）。このステップ５Ｔ１
５が第４手段Ｆ４に相当する。

従ってステップＳ　Ｔ５〜Ｓ　Ｔｌ５により、溶接線Ｗ
Ｌ。

れることになる。

次にセンサＳＲによる移動体６のこれ寸でのならい制御
を一旦中止し、移動体６をワ−りＷ２から遠隔させるべ
く電動機Ｍ４に指令が出力され（ステップＳ　Ｔｌ６）
　１　またエンコーダＥ４によるカウントも開始される
（ステップＳ　Ｔｌ７）。そしてそのカウント値がＮ４
１になったかどうかを判淀しくステップＳＴ］８）　、
Ｎ４１になったならば、移動体６を停止させるべく電動
機Ｍ４に指令が出力される（ステップＳ　Ｔｌ９）。な
お移動体６のこの停止位置は、移動体６の前述原点位置
に相当し、トーチＴは第４図（ロ）実線位置にある。

次に台車１を後退させるべく電動機Ｍ１に指令が出力さ
れる（ステップ、ｓ、’ｒ２０）。そして一定時間経過
したかどうかを判定しくステップ５Ｔ２１）、経過した
ならば、台車１を停止させるべく電動機Ｍ１に指令が出
力される（ステップ５Ｔ２２）。すなわち台車１は第４
図（））２点鎖線位置まで後退されたことになる。

次に回動体５を右に回動させるべく電動機Ｍ３に指令が
出力され（ステップＳ　Ｔ２３）、またエンコーダＥ３
によるカウントも開始される（ステップ５Ｔ２４）。そ
してそのカウント値がＮ３２になったかどうかを判定し
くステップ５Ｔ２５）、Ｎ３２になったならば、回動体
５を停止させるべく電動機Ｍ、３に指令が出力される（
ステップ５Ｔ２６）。この間、トーチＴが第４図（ロ）
２点鎖線Ｔ位置からＴ位置に至るまで、回動体５は回動
されたことになり、その回動体５の停止位置は、第４図
（イ）および第５図の各実線位置から９０度右に回動し
た位置に相当する。

次に台車１を前進させるべく電動機Ｍ、に指令が出力さ
れる（ステップ５Ｔ２７）。するとついにはセンサＳＨ
の接触子９がワークＷ２に当接、押込まれるが、このと
きトランスＴＲ，からの出力値をＣＰＵに取込み、この
値と基準値との差を求める（ステップ５Ｔ２８）。そし
てその差が０になったかどうかを判定しくステップ５Ｔ
２９）、０に力ったならば、台車ｌを停止させるべく指
令が出力される（ステップ５Ｔ３０）。この台車ｌの停
止位置は、第４図（ハ）実線位置に相当し、これより再
びセンサＳＨによる移動体６のならい制御が開始される
（ステップ５Ｔｈ１）。

次に車輪２を右に舵取りするべく電動機Ｍ２に指令が出
力され（ステップＳ　Ｔａ２　）　、エンコーダＥ２に
よるカウントも開始される（ステップ５Ｔ３３）。そし
てそのカウント値がＮ２１になったかどうかを判定しく
ステップ５Ｔ３４）、Ｎ２１になったならば、車輪２の
舵取りを停止させるべく電動機Ｍ２に指令が出力される
（ステップ５Ｔ３５）。この間全車輪２は、９０度右に
舵取りされ、台車１の前後方向は、はぼ溶接線ＷＬ２の
方向に一致することになる。

次に台車１を後退させるべく電動機Ｍ１に、指令が出力
される（ステップＳＴ：３６）。するとついには台車ｌ
の後端はワークＷ２に衝突するが、この衝突は両スイッ
チＳ　Ｗｌ　、　Ｓ　ＷｌがともにＯＮとなって信号を
出力したかどうか（ステップ５Ｔ３７、ＳＴ：＋ｓ）に
より判定される。このステップ５Ｔ３７、Ｓ　Ｔ３Ｂが
第５手段Ｆ５に相当する。そして両スイッチＳ　Ｗｌ　
＋　Ｓ　Ｗｌがともに信号を出力したならば、台車１を
停止させるべく電動機Ｍ１に指令が出力される（ステッ
プ５Ｔ３９）。従ってこの台車１の後退時においては、
台車ｌの前後方向が正確に第４図における左右方向ある
いは第５図における上下方向と一致せず、若干傾いてい
ても、前記台車１の停止時においては、台車１の一辺が
完全にワークＷ２に強制的に押付けられ、前記傾きはゼ
ロにもどされる。すなわち台車１の前後方向は、第４図
における左右方向あるいは第５図における上下方向に正
確に一致されることになる。なおステップＳ　Ｔ：（９
が第６手段Ｆ６に相当し、このときの台車ｌの停止位置
は第４図（ハ）２点鎖線位置に相当する。

次に回動体５を左に回動させるべく電動機Ｍ；３に指令
が出力され（ステップＳＴ４＋１）、エンコーダＥ３に
よるカウントも開始される（ステップＳ　Ｔ、＋　＋　
）。

そしてそのカウント値がＮ３３になったかどうかを判定
しくステップ５Ｔ４２）、Ｎ、３３になったならば、回
動体５を停止させるべく電動機Ｍ３に指令が出力される
（ステップ５Ｔ４３）。すなわちトーチＴが第４図（ハ
）２点鎖線位置から第４図に）実線信置に至る寸で、回
動体５は左に回動されたことになる。なおステップＳ　
Ｔ２Ｏ−Ｓ　’ｒ４３が第７手段Ｆ７に相当する。

次に電源ＷＳをＯＮにするべく指令が出力さノするとと
もに（ステップ５Ｔ４４）、回動体５を右に回動させる
べく電動機Ｍ３に指令が出力され（ステップＳ　Ｔ４５
）　、’　ＬかもエンコーダＥ３によるカウントも開始
される（ステップ５Ｔ４６）。そしてそのカウント値が
Ｎ）ｔ４（Ｎ３３　と同値）になったかどうかを判定し
くステップ５Ｔ４７）、Ｎｕｎになったならば、回動体
５を停止させるべく電動機Ｍ３に指令が出力される（ス
テップ５Ｔ４８）。すなわちトーチＴが第４図に）個所
近辺における溶接線Ｗ　Ｌ２がならい溶接されることに
なる。

なおステップ５Ｔ４４が第８手段Ｆ８に相当し、ステッ
プ５Ｔ４５〜Ｓ　Ｔ７ｓが第９手段Ｆ９に相当する。

次に台車１を溶接速度で前進させるべく電動機Ｍ１に指
令が出力され（ステップ５Ｔ４９）、エンコーダＥ１に
よるカウントも開始される（ステップＳ　Ｔｓ。

）。

従ってステップＳ　Ｔ３７〜５Ｔ４８によシ、溶接線Ｗ
　Ｌ２←桝個ｆｆｒ近辺における浴接緋Ｗ　Ｌ２がなら
い浴接されることになる。

そしてステップＳ　Ｔ９〜Ｓ　Ｔ２Ｏからなるサブルー
チン（ステップ５Ｔｓ）の内容が実行されれば、３辺溶
接か４辺溶接かを判定する（ステップ５Ｔ５１）。

（ａ）　　もし３辺溶接（第５図のような平面コ字形の
溶接線ＷＬ、〜ＷＬ３）ならば、（ｉ＝８）かどうかを
判定しくステップ５Ｔ５２）、（ｉべ３）ならば、（ｉ
　＝　ｉ　＋１　）として（ステップ５Ｔ５３）、ステ
ップＳ　Ｔ６にもどり、前述のようなステップＳＴ６〜
ＳＴ！５３を繰返す。なおステップＳ　Ｔｓの実行が２
回目の場合、ステップＳ　ＴｏｏにおけるエンコーダＥ
１によるカウント値はＮ１３となり、この値は、第５図
において、台車１の後端が溶接線ＷＬ、を形成するワー
クＷ２に衝突した位置から台車１の前端が溶接線ＷＬ＋
。

を形成するワ−りＷｌに衝突するまでの距離Ｌ２に相当
する。

そして（ｉ＝３）となったならば、台車１は屈折個所を
２個所通過し、現在最終溶接線ＷＬ３をならい走行溶接
中ということである。よってステップＳ　Ｔ５＋１にお
けるエンコーダＥ１によるカウント開始後、そのカウン
ト値が距離Ｌ１に相当するカウント値Ｎ１１になったか
どうかを判定しくステップ５Ｔ５４）、Ｎｉｌになった
ならば、第５図において台車ｌは、その後端が溶接線Ｗ
Ｌ２を形成するワークＷ２に衝突した位置から右方に距
離Ｌ：３（なおＬ：う−Ｌ＋）だけ走行したということ
になる。

すると３辺の溶接線ＷＬ、−ＷＬ３はすべてならい溶接
完了したということになり、電源ＷＳをＯＦＦにするべ
く指令が出力され（ステップ５Ｔ５５）、さらには台車
ｌを停止させるべく電動機Ｍ１に指令が出力される（ス
テップ５Ｔ５６）。

（ｂ）　　４たステップ５Ｔ５１において４辺溶接（第
４図のような平面口字形の溶接線ＷＬ、〜ＷＬ４）なら
ば、（ｉ＝５）かどうかを判定しくステップＳ　Ｔ５７
）、（ｉ＋５）ならば、（ｉ＝ｉ＋１　）として（ステ
ップＳ　Ｔ５：、）、ステップＳＴ６にもどり、前述の
ようなステップＳ　Ｔ６〜Ｓ　Ｔ、、、、Ｓ　Ｔ５７．
５Ｔ５３を繰返す。なおステップＳ　Ｔ、の実行が２．
３．４回目の場合、ステップＳ　Ｔｌｔ＋におけるエン
コーダＥ１によるカウント値は、ＮＩ２　＋　Ｎ’”　
＋　Ｎ１４となる。これら各値は、Ｎ１２にあっては、
第４図（イ）において、台車ｌの後端が溶接線ＷＬ、を
形成するワークｗ２に衝突したｔ’を置から台車ｌの前
端が溶接線ＷＬ：、を形成するワークｗ２に衝突するま
での距離Ｌ２に相当する。またＮｉｌにあっては、第４
図（イ）において、台車ｌの後端が溶接線ＷＬ２を形成
するワークＷ２に衝突した位置から台車ｌの前端が溶接
線ＷＬ４を形成するワ−りｗ２に衝突する壕での距離Ｌ
３に相当する。さらにＮ１，１にあっては、第４図（イ
）において、台車の後端が溶接線ＷＬ：うを形成するワ
ークＷ２に衝突した位置から台車１の前端が溶接線ＷＬ
、を形成するワ−りｗ２に衝突する壕での距離Ｌ４（な
おり、＝Ｌ２）に相当する１゜そして（ｉ＝５）となっ
たなＣっは、台車ｌは屈折個所を４個所通過し、現在、
最初に溶接完了した部分を除く残りの溶接線ＷＬ、をな
Ｃ）い走行溶接中ということである。そこで（ＮＨ：＜
−Ｎ１１）をＮｉ５として求める（ステップｓ　Ｔ５８
　）　＋１すなわちカウント値Ｎ１５に相当する距離は
、台車１の後端が溶接線Ｗ　Ｌ、。

を形成するワークＷ２に衝突した位置から第４図（イ）
実線のスタート位置までの距離Ｌ５に相当し、（Ｌ：（
−Ｌ＋）＝Ｌｓということになる。

そしてステップＳ　Ｔ５．におけるエンコーダＥｌによ
るカウント開始後、そのカウント値が距離Ｌ５に相当す
るＮｉ５になったかどうかを判定しくステップ５Ｔ５９
）、Ｎｉ５になったならば、第４図（イ）において台車
１は、その後端が溶接線ＷＬ４を形成するワークＷ２に
衝突した位置から上方に距離Ｌ５だけ走行したというこ
とになる。

すると４辺の溶接線ＷＬ、〜ＷＬ４はすべてならい溶接
完了したということになり、前述ステ、ノブ５Ｔ５５．
５Ｔ５６が実行され、電源ＷＳはＯＦＦ、台車ｌも停止
される。

以上のようにして、３辺溶接の場合でも４辺溶接の場合
でも、屈折溶接線ＷＬをすべて自動的に連続してならい
溶接でき、しかも台車１が溶接終端位置に到達すれば、
自動的に電源ＷＳはＯＦＦ、台車ｌは停止される。

前述説明は実施例であり、各構成の均等物との置換もこ
の発明の技術範囲に含まれることはもちろんである。

この発明は前述したように、台車ｌの前端にワーク検出
センサＳＷを設けるとともに、制御装置Ｃには、ならい
加工手段ＦＡを含めたので、屈折個所終端部の加工線も
自動的にならい加工できる、。

しかもならい加工手段ＦＡにあっては、手段Ｆ１におい
て、台車１の前端におけるセンサＳＷが信号を出力した
ならば、手段Ｆ２〜Ｆ４の動作を実行するべくしたので
、台車ｌがワ−りＷｌに衝突するまでの走行ならい加工
と、その衝突後における回動体５の一定角度回動による
回動ならい加工とが、連続的にスムーズに行なわれ得る
。

【図面の簡単な説明】

図はいずれもこの発明の一実施例を示し、第１図は全体
斜視図、第２図は走行台車の底面図、第３図は制御装置
のブロック図、第４．５図は作用説明図、第６図はフロ
ーチャートである。図において、Ｗｌ・・・水平ワーク、Ｗｌ・・垂直ワー
ク、ＷＬ（ＷＬＩ〜ＷＬ４）・・・加工線（溶接線）、
Ｔ・・エンドエフェクタ（溶接用トーチ）、■・走行台
車、２・・・車輪、４・・・舵取機構、５・・・回動体
、５ａ　垂直軸、６・・・移動体、７・・・傾動部材、
８・・支持部材、ＳＨ・・加工線の左右方向々らいセン
サ、Ｓｖ・・・加工線の上下方向ならいセンサ、５Ｗ（
ＳＷｌ、５Ｗ２）・・垂直ワーク検出センサ、ＷＳ・・
・溶接電源、Ｃ・・・制御装置、Ｆｌ・・第１手段、Ｆ
２・・・第２手段、Ｆ３・・第３手段、Ｆ４・・・第４
手段、Ｆ５・・・第５手段、Ｆ６°°第６手段、Ｆｌ・
・・第７手段、Ｆ８・・・第８手段、Ｆ９・・・第９手
段、ＦＩＯ・・・第１Ｏ手段、ＦＡ・・・屈折個所終端
部のならい加工手段、ＦＢ・・・屈折個所始端部のなら
い加工手段、である。出願人　新明和工業株式会社代理人　弁上　正　（ほか１名）（＼第２１ｉ２１

Claims

【特許請求の範囲】

走行台車に支持され、垂直軸まわりに回動可能の回動体
と、との回動体に支持され、少なくとも水平方向に移動
可能で、かつエンドエフェクタおよび加工線ならいセン
サを支持した部材と、前記台車の前端に突設した垂直ワ
ーク検出センサと、前記ならいセンサおよび前記検出セ
ンサからの信号が入力される制御装置とを備え、この制
御装置には、前記台車前端の前記検出センサが信号を出
力したことを判定する第１手段、この第１手段の判定に
より、前記台車を停止させるべくした第２手段、この第
２手段の実行後、前記回動体を一定角度だけ右または左
に回動させるべくした第３手段、この第３手段の実行後
、前記エンドエフェクタを非作動状態にするべくした第
４手段、からなる加工線の屈折個所終端部のならい加工
手段が含まれてなる、ならい加工装置。