JPS5917881A - 電動機速度制御装置 - Google Patents
電動機速度制御装置Info
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- JPS5917881A JPS5917881A JP57126578A JP12657882A JPS5917881A JP S5917881 A JPS5917881 A JP S5917881A JP 57126578 A JP57126578 A JP 57126578A JP 12657882 A JP12657882 A JP 12657882A JP S5917881 A JPS5917881 A JP S5917881A
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
- H02P5/50—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another by comparing electrical values representing the speeds
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- Power Engineering (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、主として金属帯を冷間圧延する際における
圧延機駆動用電動機の速度制御に関するものである。
圧延機駆動用電動機の速度制御に関するものである。
従来、この種の装置としては第１図に示すものがあった
。図において巻戻機（１）より出される金属帯（２）は
入側誘導ロール（３）を経由してＮｏ、ｌスタンド圧延
機（４）に入り、所定の圧延効果によって板厚が減ぜら
れ、以下、同様にＮｏ、２スタンド圧延機（５）、Ｎｏ
、８゜Ｎｏ、４． Ｎｏ、５スタンド圧延機（（＋）
、 （７） 、 （ｎ）に順次入り、ここでも更ｌこ圧
延効果によって、板厚が減ぜられ所望の板厚となり、出
側誘導ロール（９）を経由して巻取機θＯに巻取られる
。
。図において巻戻機（１）より出される金属帯（２）は
入側誘導ロール（３）を経由してＮｏ、ｌスタンド圧延
機（４）に入り、所定の圧延効果によって板厚が減ぜら
れ、以下、同様にＮｏ、２スタンド圧延機（５）、Ｎｏ
、８゜Ｎｏ、４． Ｎｏ、５スタンド圧延機（（＋）
、 （７） 、 （ｎ）に順次入り、ここでも更ｌこ圧
延効果によって、板厚が減ぜられ所望の板厚となり、出
側誘導ロール（９）を経由して巻取機θＯに巻取られる
。
θＤはＮｏ、１スタンド圧延機（４）を駆ＩＴＩＩ＋す
るｒｒＬ動機であり、θの、ｇ：Ｉ、％ 、ＱＧは同様
にＮｏ、２． Ｎｏ、Ｉｌ、 Ｎｏ、４． Ｎｏ、５ス
タンド圧延機（５）、（（＋＞、（７）、（８）を駆動
する電動機である。
るｒｒＬ動機であり、θの、ｇ：Ｉ、％ 、ＱＧは同様
にＮｏ、２． Ｎｏ、Ｉｌ、 Ｎｏ、４． Ｎｏ、５ス
タンド圧延機（５）、（（＋＞、（７）、（８）を駆動
する電動機である。
コ、ｊｔう（７） ［動ｔＲＡ Ｑｌ）、（［２，（１
：Ｉ、ＣＤＩ、（ＩＱ ハｆｉｌ 源装置（１６，Ｑ７
）、Ｑｅ、ＱＩＣ）によって給電され、回転数制御され
る。すなわち図示はされないが電動機Ｑ１）、θ２．（
１３，Ｑ４）、Ｑ！ｅに回転数検出器を付属させること
により所望の回転数となるよ・うな制御が電源装置ｕｔ
ｓ、ａ″７）、０１１１．’（ｌｉ、（ホ）によって行
なわれる。従って、スタンド圧延機（４）、（５）、（
（ｉ）、（７）、（８）は全て速度制卸方式にて駆動さ
れる。又各スタンド速度比率設定器Ｑ１）、（イ）、に
）、（ハ）詞により各スタンドの速度比率が与えられる
。通常、これらの速度比率設定器Ｑυ。
：Ｉ、ＣＤＩ、（ＩＱ ハｆｉｌ 源装置（１６，Ｑ７
）、Ｑｅ、ＱＩＣ）によって給電され、回転数制御され
る。すなわち図示はされないが電動機Ｑ１）、θ２．（
１３，Ｑ４）、Ｑ！ｅに回転数検出器を付属させること
により所望の回転数となるよ・うな制御が電源装置ｕｔ
ｓ、ａ″７）、０１１１．’（ｌｉ、（ホ）によって行
なわれる。従って、スタンド圧延機（４）、（５）、（
（ｉ）、（７）、（８）は全て速度制卸方式にて駆動さ
れる。又各スタンド速度比率設定器Ｑ１）、（イ）、に
）、（ハ）詞により各スタンドの速度比率が与えられる
。通常、これらの速度比率設定器Ｑυ。
（イ）、（ト）、（ハ）詞は５ＳＲＩＩと呼ばれる。さ
らに圧延速度を最終的に決定する主速度設定器体９があ
る。これは通常Δ！ＲＩ■と呼ばれる。
らに圧延速度を最終的に決定する主速度設定器体９があ
る。これは通常Δ！ＲＩ■と呼ばれる。
次に、動作について説明する。圧延においては、まず各
スタンドの速度比率設定器（以下５ＳＲＩＩ と称オ
。）＆］）、（ロ）、（ハ）訝居によって各スタンド圧
延機（４）。
スタンドの速度比率設定器（以下５ＳＲＩＩ と称オ
。）＆］）、（ロ）、（ハ）訝居によって各スタンド圧
延機（４）。
（５）、（０）、（７）、（８）の速度比率が設定され
、次に、主速度設定器（以下、ΔＩＲＩＩと称す。）い
ｐによって圧延される金属帯（２）が各圧延機（４）、
（５）、（Ｇ）、（７）、（８）を通るいわゆる通仮に
必要な速度まで値を一定割合で増加して行く。つまり、
各スタンドの圧延速度は、ＭＲｔｌ（ホ）の値とＳＳＩ
■υ、（２）、（至）、（ハ）沖の各々に設定した値の
平算によって得られる値、例えば、Ｎｏ、１スタンドで
はＭＩＵＩ（イ）Ｘ ５ＳＲＩＩ （２＋）の値が電源
装置αＧに入力される。以下、Ｎｏ、２スタンド〜Ｎ０
１５スタンドも同様にしてΔｉ■ＪＩ（ＪＰ Ｘ ５Ｓ
ＲＩＩ悴詞、（ハ）、（７）の各位が電源装置θカ、Ｏ
Ｓ、ａ＊、（１）に入力すｉ＋、 ル。そうしテｍ、動
機（１１）、（１９，（１１，Ｑ町（１！ｉは、ｍｙ装
置θＱ−０）によってＭｊｔｔＩｘ ５ＳＲＴＩの値ｌ
こ回転数制御される。
、次に、主速度設定器（以下、ΔＩＲＩＩと称す。）い
ｐによって圧延される金属帯（２）が各圧延機（４）、
（５）、（Ｇ）、（７）、（８）を通るいわゆる通仮に
必要な速度まで値を一定割合で増加して行く。つまり、
各スタンドの圧延速度は、ＭＲｔｌ（ホ）の値とＳＳＩ
■υ、（２）、（至）、（ハ）沖の各々に設定した値の
平算によって得られる値、例えば、Ｎｏ、１スタンドで
はＭＩＵＩ（イ）Ｘ ５ＳＲＩＩ （２＋）の値が電源
装置αＧに入力される。以下、Ｎｏ、２スタンド〜Ｎ０
１５スタンドも同様にしてΔｉ■ＪＩ（ＪＰ Ｘ ５Ｓ
ＲＩＩ悴詞、（ハ）、（７）の各位が電源装置θカ、Ｏ
Ｓ、ａ＊、（１）に入力すｉ＋、 ル。そうしテｍ、動
機（１１）、（１９，（１１，Ｑ町（１！ｉは、ｍｙ装
置θＱ−０）によってＭｊｔｔＩｘ ５ＳＲＴＩの値ｌ
こ回転数制御される。
即ち、各圧延機は５ＳＲＩＩ ａｌ）〜（イ）の設定速
度比率のもとに通板速度まで同比率で加速されることに
なる。次に金属帯（２）が巻戻機（１）から巻戻され、
入側誘導ロール（３）を経てＮＯ３１スタンド圧延機（
４）に噛込み以下、順にＮｏ、２． Ｎｏ、８． Ｎｏ
、４． Ｎｏ、５スタンド圧延機（５）、（Ｑ）、（７
）、（８）に噛込んで行き、出側誘導ロール（９）を経
由して巻取機（Ｉｆ） ｌこよって巻取られ、その後も
（Ｒ１１（イ）の値を一定割合で増加させ、最終定常圧
延速度まで加速する。
度比率のもとに通板速度まで同比率で加速されることに
なる。次に金属帯（２）が巻戻機（１）から巻戻され、
入側誘導ロール（３）を経てＮＯ３１スタンド圧延機（
４）に噛込み以下、順にＮｏ、２． Ｎｏ、８． Ｎｏ
、４． Ｎｏ、５スタンド圧延機（５）、（Ｑ）、（７
）、（８）に噛込んで行き、出側誘導ロール（９）を経
由して巻取機（Ｉｆ） ｌこよって巻取られ、その後も
（Ｒ１１（イ）の値を一定割合で増加させ、最終定常圧
延速度まで加速する。
この間すべて５ｓｎｒｉ ｃｚｇ、（２）、ａＳ、（ハ
）、に）により各スタンドの圧延速度比率は一定に保た
れ、安定圧延が行なわれることにな・る。
）、に）により各スタンドの圧延速度比率は一定に保た
れ、安定圧延が行なわれることにな・る。
このように、従来の装置は単に各圧延機用電動機を回転
数制御する電源装置への入力比率を一定にしているだけ
であり、低速域ｌこおいては（特に、冷間連続圧延の通
板速度は圧延定゛帛状態のたかだか２〜５％程度の速度
である。）回転数制御の精度からしてこの速度比率を保
つことが困ｖｌｌである。
数制御する電源装置への入力比率を一定にしているだけ
であり、低速域ｌこおいては（特に、冷間連続圧延の通
板速度は圧延定゛帛状態のたかだか２〜５％程度の速度
である。）回転数制御の精度からしてこの速度比率を保
つことが困ｖｌｌである。
又何らかの圧延トラブル等により圧延を停止し、金属帯
が圧延機に噛込んだまま、圧延を再開する場合が、圧延
操業上、有り得るが、この場合には制御精度のみならず
各電動機速度制御の過渡応答の違いが問題となる。この
ような時は圧延機間の金属帯の張力が消失あるいは過大
になり、ひどいときには金属帯の破断となり、圧延操業
上の太きなトラブルとなる。このために、従来は圧延負
荷に応じた速度降下、即ぢ、速度重下効果を各ｍｒＩｕ
Ｊ機の速度制御装置に持たせ、各圧延機の上流、下流の
張力増減に応じて速度も増減するようにしていた。しか
しながら、このことは各速度制御装置の応答を遅らせる
事になり、他方、金属帯力ｊ噛込んだ状態での圧延再開
時にはこの速度重下効果により、電動機が回転しにくく
なり、垂下特性が太き＋）れば、回転できない場合もあ
った。
が圧延機に噛込んだまま、圧延を再開する場合が、圧延
操業上、有り得るが、この場合には制御精度のみならず
各電動機速度制御の過渡応答の違いが問題となる。この
ような時は圧延機間の金属帯の張力が消失あるいは過大
になり、ひどいときには金属帯の破断となり、圧延操業
上の太きなトラブルとなる。このために、従来は圧延負
荷に応じた速度降下、即ぢ、速度重下効果を各ｍｒＩｕ
Ｊ機の速度制御装置に持たせ、各圧延機の上流、下流の
張力増減に応じて速度も増減するようにしていた。しか
しながら、このことは各速度制御装置の応答を遅らせる
事になり、他方、金属帯力ｊ噛込んだ状態での圧延再開
時にはこの速度重下効果により、電動機が回転しにくく
なり、垂下特性が太き＋）れば、回転できない場合もあ
った。
このように、速度重下効果をも含めて極めて煩雑な設定
、Ｎ’、ｌ！整が必要であった。
、Ｎ’、ｌ！整が必要であった。
この発明は、上記のような従来のものの欠点を除去する
ためになされたもので、各電動機の回転数を検出し、各
電動機のうち基準となるマスタ亀１１１１Ｊ機の速度と
スレーブ電動機の速度を比較し、その差に応じてスレー
ブ電動機の速度指令値を補正すること１こより各電動機
の速度制御装置の応答特性の差、その他に起因する各ｍ
動機間の速度揃速性を維持し、安定した速度制御を行な
うことを目的としている。
ためになされたもので、各電動機の回転数を検出し、各
電動機のうち基準となるマスタ亀１１１１Ｊ機の速度と
スレーブ電動機の速度を比較し、その差に応じてスレー
ブ電動機の速度指令値を補正すること１こより各電動機
の速度制御装置の応答特性の差、その他に起因する各ｍ
動機間の速度揃速性を維持し、安定した速度制御を行な
うことを目的としている。
圧延機電動機系を簡単１１伝達函数表示すると、第２図
のようになる。第２図においては説明の便宜上、制御装
置の伝達函数を一次遅れとして簡単化した。
のようになる。第２図においては説明の便宜上、制御装
置の伝達函数を一次遅れとして簡単化した。
Δ（Ｒ１１は、ある一定比率で、経゛過時四に応じて値
が増加するＲａ＋ｎｐａＳに／Ｓ２として表わし、Ｋ、
、に、、に３゜Ｋ４．に５ が各スタンドの速度比率
を決定する５ＳＲＩ（に応じた比率値であり、結局、各
電ｔｕｂ機の回転数Ｎ＋ 、Ｎ２．Ｎ３．Ｎ４．Ｎｌ＋
が各スタンド電動機の速度制御装置の伝達関数を経て与
えられる。第２図において、一般には′１゛１→′ｌ゛
２〜′Ｉ゛３〜′■゛４〜１゛６である。従ってΔｊＲ
Ｉｉ１こよる加速時においては、各伝達函数の差により
Ｎ、、Ｎ、、Ｎ３．Ｎ４．馬、は５ＳＲＩＩ Ｋ１．に
、、に３．ＩＣ，、に、で与えられる比率を過渡的には
満足し得なく、第３図の如く低速域においては比率とし
ては極めて大きな誤差となる。
が増加するＲａ＋ｎｐａＳに／Ｓ２として表わし、Ｋ、
、に、、に３゜Ｋ４．に５ が各スタンドの速度比率
を決定する５ＳＲＩ（に応じた比率値であり、結局、各
電ｔｕｂ機の回転数Ｎ＋ 、Ｎ２．Ｎ３．Ｎ４．Ｎｌ＋
が各スタンド電動機の速度制御装置の伝達関数を経て与
えられる。第２図において、一般には′１゛１→′ｌ゛
２〜′Ｉ゛３〜′■゛４〜１゛６である。従ってΔｊＲ
Ｉｉ１こよる加速時においては、各伝達函数の差により
Ｎ、、Ｎ、、Ｎ３．Ｎ４．馬、は５ＳＲＩＩ Ｋ１．に
、、に３．ＩＣ，、に、で与えられる比率を過渡的には
満足し得なく、第３図の如く低速域においては比率とし
ては極めて大きな誤差となる。
一方、本発明を伝達函数にて簡単に表わすと第４図の如
くである。
くである。
第２図と同様にΔｉＲＨはランプ函数に／Ｓで表現し、
電動機速度制御装置の伝達函数は一次遅れ１／（１−１
−１’Ｓ）で表現している。第８図と異なるのは、マス
ク電動機（Ｎｏ、１スタンド圧延機電動機とした。）の
回転数と各スレーブｆｆｆ、 ｉｌｌ＋機の回転数とを
それぞれ速度比率の逆数ｌイ（、〜１／′に、を垂じて
補正後、その差を演算し、揃速性補正制御器を通した後
、再び速度比率に、〜に６を各スタンド速度に合わせる
べく乗算演算した後修正信号としてＳＳＲＩＩ信号に追
加される。
電動機速度制御装置の伝達函数は一次遅れ１／（１−１
−１’Ｓ）で表現している。第８図と異なるのは、マス
ク電動機（Ｎｏ、１スタンド圧延機電動機とした。）の
回転数と各スレーブｆｆｆ、 ｉｌｌ＋機の回転数とを
それぞれ速度比率の逆数ｌイ（、〜１／′に、を垂じて
補正後、その差を演算し、揃速性補正制御器を通した後
、再び速度比率に、〜に６を各スタンド速度に合わせる
べく乗算演算した後修正信号としてＳＳＲＩＩ信号に追
加される。
Ｎｏ、２スタンドを例にとって説明するさ、Ｎｏ、２ス
タンド電動機の回転数は、次式で表わせれる。
タンド電動機の回転数は、次式で表わせれる。
一方、Ｎｏ、１スタンド電１ＩｔｌＩ機の回転数Ｎ１は
（１−２）費（ｔ−１）式１こ代入して整理すると、こ
こで、Ｇ、（Ｓ）を例にＧ２（Ｓ） ＝ Ａ （Ａは
定数）とし、Ａ〉〉１とすれば、 となる。
（１−２）費（ｔ−１）式１こ代入して整理すると、こ
こで、Ｇ、（Ｓ）を例にＧ２（Ｓ） ＝ Ａ （Ａは
定数）とし、Ａ〉〉１とすれば、 となる。
マスクｍＩＩｔＩＩ機、即ちここではＮｏ、１スタンド
ｍＴｌ１ｈ機０］）の回転数制御系の応答特性にスレー
ブ電動機θの〜ａ０を合わぜ、かつ速度比率を一定に保
つことが可能となる。即ぢ、ｍ５図の如き特性を維持で
きることになる。従って、低速域においても充分な揃速
性を保つことが可能である。ここでは説明のために各１
ＩＩＩｈ機制御特性を一次遅れとしたが、実際はもつと
複々１ト高次な特性を有する。しかし、揃速性補正制御
器を適正なゲイン及び必要に応じてＰＩＤ制御系にすれ
ば（１−８）式における企分項を無視しても安定性を維
持し得る。
ｍＴｌ１ｈ機０］）の回転数制御系の応答特性にスレー
ブ電動機θの〜ａ０を合わぜ、かつ速度比率を一定に保
つことが可能となる。即ぢ、ｍ５図の如き特性を維持で
きることになる。従って、低速域においても充分な揃速
性を保つことが可能である。ここでは説明のために各１
ＩＩＩｈ機制御特性を一次遅れとしたが、実際はもつと
複々１ト高次な特性を有する。しかし、揃速性補正制御
器を適正なゲイン及び必要に応じてＰＩＤ制御系にすれ
ば（１−８）式における企分項を無視しても安定性を維
持し得る。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第６
図において、０υはマスタＭＬ Ｔ＋ｈ機、０υはマス
ク７′ｉ！Ｉｒ１ＪＩ機０］）に取（＝Ｊけられた回転
数検出器、θυはマスク電動５０υに取付Ｇ、ＪらＪｌ
ｌ、回転数に応じた周波数のパルス列を発生するパルス
発生器、０→はマスクｍ動機（１，１）の電源装置であ
り、マスクｍｎｕｌ１機０■の回転数制御を行なう。同
様にａカはスレーブ電動機、０→はスレーブ電動機（【
乃に取付けられた回転数検出器、θ罎はスレーブｒｒＬ
動損θ才に取（−Ｊけられたパルス発生器、ａカはスレ
ーブ屯ＷＪ＋機θカの電源装置である。（イ）は主速度
設定器（ＭＲＩＩ ’）であり、（７１）はマスタｍ、
ｍｂｔｊ！０Ｉ）ｒＤ速度比率ＹＮｌ器（ＳＳＲＩＩ）
、ｕ ｌｉ スＬ、−ブ屯両機θカの速度比率設定器、
、（ｓｓＲｎ）、である。
図において、０υはマスタＭＬ Ｔ＋ｈ機、０υはマス
ク７′ｉ！Ｉｒ１ＪＩ機０］）に取（＝Ｊけられた回転
数検出器、θυはマスク電動５０υに取付Ｇ、ＪらＪｌ
ｌ、回転数に応じた周波数のパルス列を発生するパルス
発生器、０→はマスクｍ動機（１，１）の電源装置であ
り、マスクｍｎｕｌ１機０■の回転数制御を行なう。同
様にａカはスレーブ電動機、０→はスレーブ電動機（【
乃に取付けられた回転数検出器、θ罎はスレーブｒｒＬ
動損θ才に取（−Ｊけられたパルス発生器、ａカはスレ
ーブ屯ＷＪ＋機θカの電源装置である。（イ）は主速度
設定器（ＭＲＩＩ ’）であり、（７１）はマスタｍ、
ｍｂｔｊ！０Ｉ）ｒＤ速度比率ＹＮｌ器（ＳＳＲＩＩ）
、ｕ ｌｉ スＬ、−ブ屯両機θカの速度比率設定器、
、（ｓｓＲｎ）、である。
Ｅｌ）はマスクｍ動機θＤの設定速度比に、に応じてパ
ルス列を分周する分周回路、Ｑはスレーブ笛、動機ａノ
の設定速度比に応じてパルス列を分周する分周回路であ
り、すυは分−周回路←１）、０２から出されるパルス
列を打消し、そのパルス差を検出するパルスキャンセル
回路、０→はパルスキャンセル回路り０より出力される
パルス差をカウントするカウンタ回路、ｔｉｅは揃速性
補正制御器、ｌは速度比率補正器である。
ルス列を分周する分周回路、Ｑはスレーブ笛、動機ａノ
の設定速度比に応じてパルス列を分周する分周回路であ
り、すυは分−周回路←１）、０２から出されるパルス
列を打消し、そのパルス差を検出するパルスキャンセル
回路、０→はパルスキャンセル回路り０より出力される
パルス差をカウントするカウンタ回路、ｔｉｅは揃速性
補正制御器、ｌは速度比率補正器である。
次に動作について説明する。第６図において４、主速度
設定器ＭＲＩＩ（イ）にＪ：つて各ｆＴ７．ＭＩｌｒ機
の速度値を一定割合で増加−するが、その値は速度比率
設定器Ｑｌ）の値を乗じられて電源装置θＱへの速度指
令となる。この指令を受けて電源装置ＯＱはマスタ電動
機θ０の回転数を制御すべく回転数検出器ＯＩ）の回転
数１ｍ ｆｌと速度比率設定１％ （ＪＪ）を経て入力
される速度指令との偏差に応じてマスクｒＵＬＩｌＩＩ
Ｉ機０１）の電源供給を調整する。スレーブ電動機θ陣
も同様に速度比率設定器（イ）を経て入力されるΔＩＲ
ＩＩ（ホ）の速度指令値を受りて、スレーブ［動機０の
の電源装置θのによりスレーブ電動機αのに取付けられ
た回転数検出器０→の回転数信号との偏差に応じてスレ
ーブｍｆｌｌＪ機（６）の回転数を制御する。（、［ｕ
Ｌ、スレーブ電１１ｔ１１機θカにおいては、マスタ
電ＹＩｉＩＩ機αＤの回転数推移にその速度比率が一定
で追従すべく補助信号・が追加される。その補助イト号
は以下に述べるように成牛される。
設定器ＭＲＩＩ（イ）にＪ：つて各ｆＴ７．ＭＩｌｒ機
の速度値を一定割合で増加−するが、その値は速度比率
設定器Ｑｌ）の値を乗じられて電源装置θＱへの速度指
令となる。この指令を受けて電源装置ＯＱはマスタ電動
機θ０の回転数を制御すべく回転数検出器ＯＩ）の回転
数１ｍ ｆｌと速度比率設定１％ （ＪＪ）を経て入力
される速度指令との偏差に応じてマスクｒＵＬＩｌＩＩ
Ｉ機０１）の電源供給を調整する。スレーブ電動機θ陣
も同様に速度比率設定器（イ）を経て入力されるΔＩＲ
ＩＩ（ホ）の速度指令値を受りて、スレーブ［動機０の
の電源装置θのによりスレーブ電動機αのに取付けられ
た回転数検出器０→の回転数信号との偏差に応じてスレ
ーブｍｆｌｌＪ機（６）の回転数を制御する。（、［ｕ
Ｌ、スレーブ電１１ｔ１１機θカにおいては、マスタ
電ＹＩｉＩＩ機αＤの回転数推移にその速度比率が一定
で追従すべく補助信号・が追加される。その補助イト号
は以下に述べるように成牛される。
すなわち、マスタｍ １Ｉｉｌ＋ ｔＬＩｌ（１１）に
取イ」けられたパルス発生器θυから発生するパルス列
及びスレーブ電動機θカに取付けられたパルス発生器θ
枠から発生するパルス列が各々の速度比率に応じて分周
される分周回路←υ、り５→を通してパルスキャンセル
回路（１１）へ入力される。パルスキャンセル回路←Ｄ
においてマスクｍ ｆｉＪ１機θＤ、スレーブｍ Ｍｈ
機θカのパルス列の速度比率に応じてキャンセルされ、
両者の差異に応じてキャンセルされ得なかったパルスが
カウンタ回路１→へ入力され、カウントされる。このパ
ルスキャンセル回路ｔ、Ｕのカウント値が揃速性補正演
算器付に入力され、ここでは本補正回路系の安定性、及
び応答性を目標値にすべく適正なｐＨ）回路が構成され
補正信号をパルスキャンセル回路ｔｔ１）のカウント値
に応じて出力し、再びスレーブｍｌ１ＩＩＩ機θのの速
度比率に応じる様に、（如伺なる速度比率設定器（イ）
の設定比率に対しても揃速性補正演算器０３が構成でき
るために）速度比率補正器管で速度比率が蛾じらｉｌで
スレーブ７１！ＪＩ機θのの回転数を制御する電源装置
θのへ補助信号として追加される。この補助信号により
スレーブｍ動機（イ）の回転数が修正され、マスクｌ′
Ｔ！ｗＪ機ＯＤの回転数と設定速度比率に応じたスレー
“ブ電動機Ｏノの回転数が得られるので制御が続行され
る。従って、この実施例より明らかなように、マスクＫ
ＩＩＬＩＩ機Ｑｌ）の回転数制御特性に追従したスレー
ブ電動機θ■の回転数制御系が構築される。
取イ」けられたパルス発生器θυから発生するパルス列
及びスレーブ電動機θカに取付けられたパルス発生器θ
枠から発生するパルス列が各々の速度比率に応じて分周
される分周回路←υ、り５→を通してパルスキャンセル
回路（１１）へ入力される。パルスキャンセル回路←Ｄ
においてマスクｍ ｆｉＪ１機θＤ、スレーブｍ Ｍｈ
機θカのパルス列の速度比率に応じてキャンセルされ、
両者の差異に応じてキャンセルされ得なかったパルスが
カウンタ回路１→へ入力され、カウントされる。このパ
ルスキャンセル回路ｔ、Ｕのカウント値が揃速性補正演
算器付に入力され、ここでは本補正回路系の安定性、及
び応答性を目標値にすべく適正なｐＨ）回路が構成され
補正信号をパルスキャンセル回路ｔｔ１）のカウント値
に応じて出力し、再びスレーブｍｌ１ＩＩＩ機θのの速
度比率に応じる様に、（如伺なる速度比率設定器（イ）
の設定比率に対しても揃速性補正演算器０３が構成でき
るために）速度比率補正器管で速度比率が蛾じらｉｌで
スレーブ７１！ＪＩ機θのの回転数を制御する電源装置
θのへ補助信号として追加される。この補助信号により
スレーブｍ動機（イ）の回転数が修正され、マスクｌ′
Ｔ！ｗＪ機ＯＤの回転数と設定速度比率に応じたスレー
“ブ電動機Ｏノの回転数が得られるので制御が続行され
る。従って、この実施例より明らかなように、マスクＫ
ＩＩＬＩＩ機Ｑｌ）の回転数制御特性に追従したスレー
ブ電動機θ■の回転数制御系が構築される。
なお、上記実施例では低速での応答性を確保するタメに
、パルスキャンセラー回路ＩＩ）を設けたものを示した
が、応答性を維持できるｍ、 ＩＩＩＩＪ機１回転当り
のパルス数を持つ、即ぢ、充分なインクリメントを持つ
パルス発生器を設置Ｊれば、応答性を満足する短かい一
定時間ごとのパルス数を比較する方式でも良い。
、パルスキャンセラー回路ＩＩ）を設けたものを示した
が、応答性を維持できるｍ、 ＩＩＩＩＪ機１回転当り
のパルス数を持つ、即ぢ、充分なインクリメントを持つ
パルス発生器を設置Ｊれば、応答性を満足する短かい一
定時間ごとのパルス数を比較する方式でも良い。
また、各ｒＩ！動機の発生するパルス列のパルス発生間
隔をａ］測して比較する方式であってもよく、上記実施
例と同様の動量を奏する。
隔をａ］測して比較する方式であってもよく、上記実施
例と同様の動量を奏する。
以上のように、この発明によれば、所定の速度比率で速
匹制御さり、る複数の７１！動機のうし１台をマスタｍ
ＡＭれ；１として、他のスレーブｍ動機の速度との偏差
に応じて夫々のスレーブｍ動機の速度を制御し、各電動
機の速度比率を一定にするものとしたので電動機の速度
応答特性その他の差異１こよる影響を打消し、広範囲に
おいて速度比率を一定１ｒ−，保つことができ、各ｍ動
機の揃速性が得らノ１５、又、通常に行なわれている負
荷に応じた速度降下特性、即ち、速度垂下特性を小さく
、又複雑な垂下特性パターンを考慮する必要がなくなり
、各氾ｍ＋機の速度応答を高くとること、又複雑なハ１
，１整が不要となるなどの効果が得られる。
匹制御さり、る複数の７１！動機のうし１台をマスタｍ
ＡＭれ；１として、他のスレーブｍ動機の速度との偏差
に応じて夫々のスレーブｍ動機の速度を制御し、各電動
機の速度比率を一定にするものとしたので電動機の速度
応答特性その他の差異１こよる影響を打消し、広範囲に
おいて速度比率を一定１ｒ−，保つことができ、各ｍ動
機の揃速性が得らノ１５、又、通常に行なわれている負
荷に応じた速度降下特性、即ち、速度垂下特性を小さく
、又複雑な垂下特性パターンを考慮する必要がなくなり
、各氾ｍ＋機の速度応答を高くとること、又複雑なハ１
，１整が不要となるなどの効果が得られる。
第１図は従来の連続圧延機の制御装置のブロック図、第
２図は従来の制御装置の伝達函数を表現した簡易ブロッ
ク図、第８図は従来の制御装置によって得られる加速特
性を示す特性図、第４図はこの発明の伝達面′ｆ？！！
、表現した簡易ブロック図、第５図はこの発明によって
得られる加速特性を示す特性図、第６図はこの発明の一
実施例を示す詳細ブロック図である。 （１）・・・巻戻機 （２）・・・金属′４ｆ
）・（３）・・・入側誘導ロール （４）〜（８）・ス
タンド圧延機（９）・・出側誘導ロール αＯ・・・巻
取機θＤ〜（ＩＱ・・・スタンド駆動爪Ｉｒ１ｌ１機０
０〜倣ト・・電源装置 Ｑυ〜（ハ）・・・速度比率
設定器Ｋ＞・・主速度設定器 ０υ〜０功・・・回転
数検出器（，４０〜０の・・・パルス発生器 のの、６
カ・・分周回路Ｑ３１）・・ハ／Ｌ／ スキャンセル回
路Ｉの・・・カウンタ 輪・・・揃速性補正演算
器ＩＱ・・・速度比率補正器 なお、図中、同一符号は、同−又は相当部分を示す。 代理人 葛野信− 第１図 第２図
２図は従来の制御装置の伝達函数を表現した簡易ブロッ
ク図、第８図は従来の制御装置によって得られる加速特
性を示す特性図、第４図はこの発明の伝達面′ｆ？！！
、表現した簡易ブロック図、第５図はこの発明によって
得られる加速特性を示す特性図、第６図はこの発明の一
実施例を示す詳細ブロック図である。 （１）・・・巻戻機 （２）・・・金属′４ｆ
）・（３）・・・入側誘導ロール （４）〜（８）・ス
タンド圧延機（９）・・出側誘導ロール αＯ・・・巻
取機θＤ〜（ＩＱ・・・スタンド駆動爪Ｉｒ１ｌ１機０
０〜倣ト・・電源装置 Ｑυ〜（ハ）・・・速度比率
設定器Ｋ＞・・主速度設定器 ０υ〜０功・・・回転
数検出器（，４０〜０の・・・パルス発生器 のの、６
カ・・分周回路Ｑ３１）・・ハ／Ｌ／ スキャンセル回
路Ｉの・・・カウンタ 輪・・・揃速性補正演算
器ＩＱ・・・速度比率補正器 なお、図中、同一符号は、同−又は相当部分を示す。 代理人 葛野信− 第１図 第２図
Claims (1)
- 複数の電動機を各々設定された速度比率で速度制御する
電動機速度制御装置において、マスク電動機の速度を基
準として、スレーブｍ動機（７） 速度との差により上
記スレーブｍｒＩｕＪ機の速度指令を補正するものとし
、マスク電動機の速度推移にスレーブｍ１１ｔＩ１ｍの
速度を追従させることを特徴とするｙｒｉ動機動機速度
俯仰装
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57126578A JPS5917881A (ja) | 1982-07-16 | 1982-07-16 | 電動機速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57126578A JPS5917881A (ja) | 1982-07-16 | 1982-07-16 | 電動機速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5917881A true JPS5917881A (ja) | 1984-01-30 |
Family
ID=14938634
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57126578A Pending JPS5917881A (ja) | 1982-07-16 | 1982-07-16 | 電動機速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5917881A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9767658B2 (en) | 2010-09-17 | 2017-09-19 | Blackberry Limited | Electronic device including actuator and method of controlling same for providing tactile output |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4997760A (ja) * | 1973-01-25 | 1974-09-17 |
-
1982
- 1982-07-16 JP JP57126578A patent/JPS5917881A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4997760A (ja) * | 1973-01-25 | 1974-09-17 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9767658B2 (en) | 2010-09-17 | 2017-09-19 | Blackberry Limited | Electronic device including actuator and method of controlling same for providing tactile output |
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