JPS59120877A

JPS59120877A - 車上距離表示装置

Info

Publication number: JPS59120877A
Application number: JP57229887A
Authority: JP
Inventors: Yoshihiro Naruse; 成瀬　好廣
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Shinsangyo Kaihatsu KK
Current assignee: Shinsangyo Kaihatsu KK; Aisin Corp
Priority date: 1982-12-27
Filing date: 1982-12-27
Publication date: 1984-07-12

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、車輌と障害物等との距離を表示する車−１−
距離表示装置に関する。

車輌においては従来より、ドライバの視野を外れる位置
にある障害物を検出してドライバを誘導する装置として
、物体検出装置が知られている。

この種の物体検出装置においては、一般に超音波を利用
している。そしてこの種の装置では、超音波発信器から
所定強度の超音波を所定方向に向けて発射し、超音波発
信器から所定＋？Ｉｉ飛離れた位置に配置した超音波受
信器に到達する反射波の有無を検出し１反射波がある場
合には、その受信タイミングから、検出ＪＡ圃ど障害物
との距ｍを判別している。そして、判別した距離に応じ
て、警報音を発したりｆｆ１ｉ離を数字表示器に表示し
たりし７ている。

しかじなか１１．、−・般にトライバはｒＢなる警報の
有無や数字だけでは安心できないので、この種の装置を
塔載している１１（輌を運転する場合でも、ドライバは
車輌周囲の状況を１−９撞”Ｊ、？す／Ｉ・・°）・１
゛・蓮・軌を行なっている。たとえば東用１１１ヲ・ｌ
Ｃ１ｉｌｊ人；ｊｔ　、ｖ、ンｃバックする場合、ドラ
イバーｉ′１を後Ｊ７　Ｖ向【ブなからハフ１−ル操作
をすることになる。Ｌがし市髪銘方に向けると、仕っか
＜【１實輌ど壁なと′障害物との距離が表示さ訂ても、
イーれを見ろことができ７１・いし１、車輌か少Ｌ　ａ
）＋　＜たびに首を前方に向けろのけわずられし７い。

一方、車輌にテＬ−１−カメラ等をＩ？東覧し、て）Ｗ
転席にモニタテ［、ビＹ亡百己直オ、１１ば、トうｒバ
（Ｊ＾ｌ　ｌ、、　３Ｊｆ外に向ける二となく中９１の
状況２．　）：ｌｌ　ＩＪ　−＞る。し、かし７ながら
、この種の装置訂Ｃｌ：１．　ｔ＋　）ｉ：さΔ（る物
イ）とＩｌｔ輌どのｙ［ｉ離感か−て〕か７．にくい・
・）Ｃ７の仲の゛装置を塔載ケる車輌を運転ずど・ムワ
合し１シ、＼’　（：Ｆ　ｊｌ　ｌ”　”ｙイバは実際
に車夕１に顔を向けざるも一胃ち゛い、不発明番Ｊ、１
−ライムの死角ど２）・る（、ｊ口（〕）状況を運転席
から見ることがでさ、しか１−肩’１．ｉ　＋汀ｆｆ　
１５；か勺がみ易い車上「［ｉ用［表）Ｉ−装置をｉｌ
ｌ供７１；：・−と４目的ヒする。

−に記目的を達成するためＩＪ、本発明に４むい’ｒ　
ｉ、ｔ　−テレビカメラ等の像読取手段を中外に向けて
！ｌｆＩ！置し、ブラウン管表示装置（ｃ　Ｒ′ｒ　）
等の面表示手段に像読取手段からの像情報を表示すると
ともに、離隔物体と１３：ｔ　１ｉｌｉ所定位置との距
離を検知し、その距ｎ「に応し・た情報を面表示手段の
表示面に表示する。これによれば、１つの表示面一１−
に中外の状況（像）と、障害物と車輌との距離に応じた
情報が表示されるので、障害物と虫柄との距離感がつか
みやすく、ドライバは面表示手段の表示をたよりに、比
較的筒中な状況確認のみて車庫入れ等を行ないうる。ま
た１つの表示面に画像情報と距離情報を表示するので、
装置構成が筒＋４＋で表示器が場所をとらず、しかもド
ライバは距離確認動作で目の位置を大きくずらさずに済
むので楽である。

本発明の１つのＯｒま、しい態様においては、物体検出
手段として超音波使用の障害物検出器を用い−Ｃ超音波
の発射から反射波受信までの時間から障害物の距創を判
別する。これにより高精度で距離測定を行ないうる１゜また本発明の１つの好ましい態様においては、腹数の物
体検知手段４それＴ′犯′！＜７．−ζ＋　Ｉ）’ｌ　
ｉ音（配眠し、各々の物体検知手段により１゛し゛・１
するｆ？Ｆ　ｉＩ：’！　Ｒｊ報を、表示面１のそれぞ
１（の物（（り倹’、＋、Ｉｆ　：’ｌ’段の（１”Ｌ
直（対応付けた所定位置に表示する１、二、ｊｌにＪ−
；−川・−１イバは、画像と距高Ｉ情引ノヒのｚ１応が
ＪリーＸ１１−＜メｒる。

以下、図面を参照して本発明の　実施ｆ！１１〜説明す
る。

第１ａ図、第１ｂ図、第１Ｃ図むにび第１　＋Ｉ　ｌ’
）イ１に本発明の車ヒ距離表示装置を措桟した白勅中！
ぐ示す。まず第１ａ図、第１ｂｌＰＩお上び第１（・１
う１を参照すると、自動車１の後部バンパ２にＩＪ（、
′ｌｔぞれ超音波発信器２１　ａ　、　２２　ｒ＋　、
　２３　ａ　、　　２４ａ、２５ａおよび超音波受信器
２１１＋、２２１１゜２３ｈ、２４ｂ、２５ｂてなる５
つの障害物１テ出ユニツ１−が装着されている。超音波
北（１冊ｚ：　ｌ　；、１１２２ａ、２３ａおよび超音
波受イ１１朋］シＩ　＋、　、　　：’二２ｂ、２３ｂ
は車輌の後方に向いて４むり、池の超音波受信器および
超音波受信器（Ｊ車輌の側力ｊ−向いている。

後部バンパ２の両端より少し」一方には、それぞｈ丸い
窓Ｗ１お、よびＷ２が設けである。第１ｂ図を参照する
と、１１丁体内部には２つのテレビカメラＣＭ１および
０Ｍ２を配置しである。ＣＭＩおよびＣＭ　２は、そ４
（ぞわ撮像面を側方に向けＣ配置してあり、その前方に
そＡしぞ１１ミラ−Ｍ　ＲＩおよびＭ　Ｒ，２を配置し
て、車体後方からの像が窓Ｗ１およびＷ２を介してテレ
ビカメラＣＭ＋および０Ｍ２の撮像面に左右反転して結
像するようになっている。

各超音波発信器からの超音波は、第１ｃ図に示すように
後方又は側方に向けて発射され、障害物３が存在すると
５発射した超音波の・部が反！ｌ＝Ｊ　Ｌ、。

て所定の超音波受（Ａ１器に達する。

第１ｄ図１．：　１３月１．１から見た運転席近傍を示
す。第１ｄ図を参照して説明すると、ステアリンクホイ
ール４の左側にはモニタテレビ（プラウ＞答表示装置ｉ
￥）ＣＲ′ｒが備わ−）でおり、ステアリンクホイール
４の右側に１つの切換スイフチＳＷが備わっている。後
述するように、このスイフチＳＷはテしビカメラＣＭＩ
ど０Ｍ２を切換えるためのものである。

第２図に、第１ａ図の自動ｔｌｔにＪＦ’ｒ　４！’２
　Ｌ、た申１．ｆｌ′Ｉｉ離表示装貯の（■略構成を示
す、第：、図を参照（−１て説明する。電了制却゛装置
ｒ＝　に　ｔ、、＋　ｈ、ｌ、マイク「１プ【」セッサ
Ｍ　Ｐ　Ｕ、読み出し専用Ａモリ＋ｓ　ＯＭ　＋読み書
きメモリＲＡＭ７表シｊ（用メモリＶ　ＲＡＭ、１１０
ボー１−　Ｉ　Ｏ、即動回路５Ｃ）２判Ｘ３１１回シ″
ｒｌ　＋３０１選択回路７０等でろニー）ｒいる１、選
択回路）”０に（，４５つの超音波発信器２１　ａ　１
２　＋ｉ　ａ　＋　ｌ−３、ｌ　１　、’２４ａおよび
２５３１、ならびに５つのｊｔ３音波、−ｎ、１′ｍ器
２１ｂ、２２ｂ、２３ｂ１２・Ｉ　ｈ　４−Ｅよび２５
　ＩＩが接続されている。表示用メ（す■Ｉり１へ〜１
１看１−１−ｐＬ／ビカメラＣＭ　１．　、　ＣＭ　２
　、ｔ、よび丁−タテレ１−ｒ゛Ｒ丁が接続されている
。

第３図に第２１’ｍ（７）ｖｉＸ動回”ｆｉ”１５０　
（７）　９　（ｆＣ的す＊　１１Ｑを示す。第３図を参
照して説明−１６゜５　＋　ｔＪ、　Ｊｔ４　ｆｒ（回
路を用いて構成し７たパルス発１．ｆｉ洲ｉ：：　’Ｃ
Ｊろり、常１１）デユーティが５０％で周波数が・＋　
ｒ’ｉ　Ｋ　＋１７のパルス信号を出力する。パルス発
振″ａ５１の出力信すは、ナンドケ−１−５２およびイ
ンバータ５３を介して、２つの１−ランジスタで構成さ
れた電力増幅回路５４に印加される。ナントゲート５２
の−・方の入力端はマイクロコンピュータの出力ポート
と接続されており、そのボー１〜の出力レベルが高レベ
ルＴ（のときに、ナントゲート５２の出力端にパルス発
振器５１からのパルス信号が生ずる。電力増幅回路５　
（＋にはバッテリーからの＋２Ｖの電圧ｖｂが印加され
ており、５・１の出力端には振幅が１２Ｖのパルス信号
が現われる。電力増幅回路５４の出力端は昇圧用の１−
ランスゴの−・次側に接続されており、ｉ−ランスＴの
−・次側にパルス信号が印加さｉｌ、ると、その７１次
側には１００Ｖ程度の振幅の信号が生ずる。この昇圧さ
れた４０ＫＩＩｚの４ｒ１号が、後述するｉ！！！釈回
路７０を介して５つの超音波発信器うちの１つに印加さ
れる。

第４図に第２図の判別回路６０の具体的な構成を示す。

第４図を参照して説明する。５゛つの超音波受信器のう
ちの１つが、選択回路７０を介して判別回路６０の増幅
回路６１に接続される。増幅器１８６１は、カスリ゛−
ド１妾続された′一段の１・Ｄ　；ｊＦ　、１１．Ｑ増
幅器ＡＩ、Ａ２およびＡ：３て構成さＪｔてぃイ）、各
増幅器Δ１．Ａ２およびＡ３け、そ、＋ｔｒｌ＋演算増
幅器で構成した反転増幅器にな−）てオンリ、そＡ１ぞ
れの帰還路に一１４０ＫＩＩＺに共１ｈセさせた：１ン
テンサど電気コイルでなる１）（ｔ、列）ξ振回′Ｉｒ
ｉが接続さ旧でいる。

６２は可変ゲイ〉・増幅器であ？、５、このｉｉｌ’　
変ゲイン増幅器６２は演算増幅Ｉｌｌ？　６１　ｃｌ　
１アナログスイソヂ（アナログマルチプレクサ＞　Ａ：
；　ｔ・よび多数の（旺抗器で構成さ第１でいる。ここ
て用０−（いろア十［１グスイツチＡＳは、千１−ロー
ラ往Ｐ（７）　Ｌ’、ＨＩ）、’ｓ　Ｍ　Ｓ　Ｔ　ＮＣ
ｌ４０５１テアル、　可！ゲイン増幅器（３２３筒ｊｌ
ｊ　ｌｚ　＃’（明するど、この回路は、ア、＋′ログ
スイッチｌ″Ｙ６・の３ピノ１−の制御入力端ＣＯ，Ｃ
Ｉおよび（二２に印加されるマイクロコンビ１−タが＋
７．の信号に応し５て選択された抵抗器が、演算増幅！
！’ｊｊ　（’：　１．　、’ｉに（１′１１還１氏抗
として接続され、その１八抗器と入カ１氏抗■１１によ
り定まる増幅度７：信号を増幅する。−Ｊまり、この回
路６２の増幅度Ｇは、演９増幅器ｔ：　２　Ｆｌの反転
入力端と出力端との間に接続される帰還抵抗の合成抵抗
をｒ　ｔとすれば、次式で表わされる。

Ｑ＝−ｒｔ／ｒｉロ　　　　・　・　・　・　・　・　
　（１）アナログスイッチΔＳは、そのボーｈＸｏ、Ｘ
ｌ。

Ｘ２．Ｘ３．　　・・・・、Ｘ７のいずれか１つを制御
入力端Ｃｏ、ＣＩおよびＣ２に印加される３ビツトのゲ
イン設定信号で選択し、そのポー１〜と共通ボー１−Ｙ
Ｏを電気的に接続する。たとえばゲイン設定信号のデー
タが、入力端ｃｏ、ｃｔおよびＣ２に対してそれぞれり
、ＬおよびＬとなる「０」である場合には、ボートＸＯ
が選択されて、合成抵抗ｒｔがｒｏとなるのでゲインＧ
は−ｒＯ／ｒｉｎとなる。同様に、ゲイン設定信号のデ
ータがｒｌ」、ｒ２」。

ｒ３Ｊ　、ｒ４Ｊ　、ｒ５Ｊ　、ｒ６Ｊおよび「７」の
ときには、それぞれボートＸ＋、、　Ｘ２．　Ｘ３’、
　Ｘ４゜Ｘ５．Ｘ６およびＸ７が選択されて合成抵抗ｒ
ｔはそれぞれ、ｒＯ＋　ｒｏ＋ｒ１．、　ｒＯ＋ｒｌ＋
ｒ２．　ｔＯ＋ｒｔ＋ｒ２＋ｒ３．ｒｏ＋ｒ１４−ｒ２
＋ｒ３＋ｒ４．　　ｒｏ＋ｒｌ＋ｒ２＋ｒ３＋ｒ４４−
ｒ５．　ｒＯ＋ｒｌ＋ｒ２−ｔ−ｒ３＋ｒ４＋ｒ５＋ｒ
６およびｒＯ＋ｒｌ＋ｒ２−１−ｒ３＋ｒ４＋ｒ５＋ｒ
６＋ｒ７どなる。したがって可変ゲイン増幅器６２のゲ
インｃ、　ｉ、ｉニゲイン、ｉ％ヒ信Ｘ）により８段階
に設定し７うる。この実施例にオンいては、ゲイン設定
信号のデータが「０」のときの最小ゲインに列して、ゲ
イン設定（ニア　’ｊｆのデータが「７」のときの最大
ゲインを１２８倍程度に設定しである。

６３は反転増幅器、６４は整流５■彎１’）回路、６５
け比較器である。比較器６５の一方の入力端には電圧Ｖ
　ｌ）を抵抗器で分ｎ゛シフた燵準電圧Ｖ＋が印加され
ており、６；５の（）う　一方に人ノＪ端には、すｔｋ
　；ｆ１５イ′滑回路６４で得らイする直流電圧■ｓが
印加さｊｔでいる。６６は１ノベル変換回路ずな７１）
ちインターフェイス回路であり、その出力端がマイ９０
コンビ−４、−夕の入力ボートに接続されている。電圧
Ｖ　Ｃ，＋、は５Ｖである。

超音波を用いた反射型障害物検出においては５障害物の
位置により反射波の強度が大きく異なり、検出感度が高
すぎると障害物でないものまで、ｌｌψ書物として検出
することがある。Ｊ：た、複数回の反射を繰り返した後
で受信器に到達する反＋１＝ｊ波が存在し、この反射波
を検出して距離をＩＩ算すると、大きな誤差を生ずる。

そこで、この実施例においては、検出する領域を距離に
より複数に区分し。

その各々の領域に対して、それぞれ異なる感度を設定す
るとともに、時間の窓を設定して障害物の検出を行なう
時間を規制することで、高い信頼性を得ている。感度の
設定については、具体的には前記のアナログスイッチＡ
Ｓの設定をするゲイン設定信号のデータを変えている。

また時間については、マイクロコンピュータ９０の内部
のインターバルタイマがカウントするデータと比較する
参照データを変更して行なっている。

次の第１表に、各領域におけるゲイン設定信号のデータ
Ｄ　ｇ　、反射波検出禁止期間データ△”「ｉｎｈおよ
び検出終了時間テ、−タＴｇｍａｘの関係を示す。

第１表なお第１表でアルファベットＩＩ　’＆付けて示した数
値は、１６進表示で示しである、０内は一１進数である
。第１表のデータは、読み出し専用メモリｋＯＭに予め
記憶させである。第１表［；示す時間データΔ”Ｔ−ｉ
　ｎ　ｈおよびＴｇｍａｘの数値の１は１．＝の実施例
においては時間８０μｓにり１応する、選択回路７０の
構成を第５図に示す。第５図を参照すると、この回路は
２つの５チャンネル７′ナログマルチプレクサＡＭ１．
Δｈ・１２てなつ又オンリ４選択制御入力端にはマイク
ロコンビコ−一夕から０＋信号が印加される。そのマイ
クロコンピュータからの信壮に応じて、駆動回路５０の
出力端と超音波発信器２＋ａ、２２ａ、２３ａ、２４ａ
および２５ａのいずれかとが接続され、超音波受信器２
１　ｂ　、　２２　ｂ　、　２３　ｂ　、　２４　ｂお
よび２５ｂのいずれかと判別回路６０とが接続される。

第６ａ図に、第２図の表示用メモリＶ　ＲＡＭの構成を
示す。第６ａ図を参照して説明する。この実施例では、
モニタテレビＣＲＴに表示される映像は、テレビカメラ
ＣＭＩおよびＣＭ２のいずれかからの像に、障害物の距
離データを合成したものであり、この映像を作る回路が
ＶＲＡＭである。

電気信号の合成は、後述する信号合成回路８０が行なう
。距離データを表示するための信号は、第６ａ図の８０
以外の回路で生成される。

この実施例では、ＣＲＴに表示する距離データが数値の
みであるので、ここでは予め数値パターンを所定アドレ
スに記憶させたキャラクタジェネレータ（すなわち読み
出し専用メモリ）ＣＧを用いている。このキャラクタジ
ェネレータＣＧは、ＣＲＴ表示用のものであり、コート
入力端（゛に所定のキャラクタコードを入力すると、ラ
インアドレス入力端し、に印加されるデータに応【、て
、対応するキャラクタパターンの対応するライン（走Ｎ
綿）の８ピッ１−データを出力するよう１つモ・っＣい
る。

モニタテレビＣＲＴに表示する数１直のコードを記憶す
るのが読み書さメモリｒ？、ΔＭ２（テキＡト）、モリ
）である。

表示画素（トノ１−）タイミンクを定める信りは、発振
回路ＯＳ　Ｃから出力さＡ【る１、Ｎ＼・ラクタカウン
タＣＯ１は水平走査力面の走査バター＞数（列数）をカ
ラン１−シ、ラインカウンタＣ○２は走査線数をカラン
１−シ、ロウカウンタ（０３は垂直走査方向の走査パタ
ーン数（行数）をカランＩ・し。

またタイミング回路１’　Ｍ　Ｃは垂直同期（ご吐Ｖ　
ｓ　ｙ　ｎ　ｔｌおよび水平同期信号ｌ１ｓｙｎ＋−を
生成する。垂直同期信号Ｖｓｙｎｃおよび水平同期信号
Ｈ！、ｙ　ｎ　（：は、子しビカメラＣＭＩおよびｃ　
Ｍ　＝の外部同期人力（Ｑｌｉに印加さ汎る。

読み書きメモリＲＡＭ２のデータラインは、トライステ
ー１〜バッファＢＦを介してマイクロコンピュータのシ
ステムバスに接続されている。ＲＡＭ２のアドレスライ
ンには、システムバスからのアドレスラインと、キャラ
クタカウンタＣｏｔおよびロウカウンタＣＯ３からの信
号ラインのいずれかが、マルチプレクサＭＸにより選択
接続される。

ラインカウンタＣＯ２の出力は、キャラクタジェネレー
タＣＧの−・方のアドレスラインＬに接続しである。

キャラクタジェネレータＣＧの出力データはシフトレジ
スタＳＲに印加され、発振回路Ｏ８Ｃからのシフ１−パ
ルスによって、１ビツトずつシフトされ、シリアル信号
に変換されて信号合成回路８０に印加される。

この表示メモリＶ　ＲＡ　Ｍでは、第６ｂ図に示すよう
に、３２列１６行の数字等のパターンをモニタテレビＣ
ＲＴ　ｌに表示しうるようになっている。

ＣＲ”Ｉ”　Ｊ二に表示されるパターンは、キャラクタ
ジェネレータＣＧに印加するコード、すなわちＲＡＭ２
の出力データに対応するものとなる。実施例では、ＣＲ
Ｔ上に表示するパターンの位置とＲＡＭ２のアドレスと
の対応が第６ＣＩ′２Ｉのようにう゛つでいる。つまり
、たとえはＣＲ’Ｊ、−の４．−１隅に′冒０゛′と表
示する場合には、アドレスＰ、　ｆｉｌ　ＯＯＩ＋およ
び８００１１１（１６進表示）に”　ｌ　”および”　
ｏ　”にス４応するコードを書き込めばよい。

マイクロプロセッサＭＰＵがＲＡＭ　２にデータを書き
込む場合には、マルチプレクサＭ入が人力Ｂを選択し、
システムバスからのデータが、バッファＢ　Ｆを介して
ＲＡＭ２のデータライン番；印加される。通常は、マル
チプレクサＭＸが入カバを選択し、ＲＡ　Ｍ２の出力デ
ータがキＡ・ラクタジエネレータＣＧに印加さ汎る。発
振回１　ｏ　Ｓ　Ｃからの（ｉ１号によってカウンタＣ
ＯＩ、ＣＯ２およびＣ０３は常時カウントを行ない、こ
のカウント値はＣＲＴ上の走査位置と対応する。

ＲＡＭ２の所定アドレスにデータ（キャラクタコード）
が書き込まれると、キャラクタカウンタＣＯ１およびロ
ウカウンタ（：０３の出力がそのアドレスを指定する時
に、軒き込ま第１たデータがキＡ・ラクタジェネレータ
ＣＧに印加される。所定の数値パターンを指定するコー
ドが印加されると、ＣＧは、そのパターンのして指定さ
れたラインの８ピツ１〜データを、シフトレジスタＳ　
Ｒに印加し、Ｓ　Ｒはこのパターンデータをシリアル信
号に変換し、ＣＲＴの走査夕、イミングに合わせて１ピ
ッ１−づつ信号合成回路８０に印加する。

信号合成回路８０の概略構成を第７図に示す。

第７図を参照して説明する。ＡＳＩおよびＡＳ２は、ア
ナログスイッヂである。テレビカメラＣＭ１およびＣＭ
２からの映像信号ＶＳＩおよびｖＳ２は、マイクロコン
ピュータのＩ１０ポートから出力される制御信号により
選択され、その一方が抵抗器を介して出力信号に加算さ
れる。この信号とシフ１−レジスタＳＲからのデジタル
信号Ｃ）ＩＳ　。

垂直同期信号Ｖｓｙｎｃおよび水平同期信号Ｈｓｙｎｃ
が合成され、信号合成回路８０の出力端には第７図に示
すようなコンボフッ１−ビデオ信号が出力される。

第８８図ｔ９よび第８ｂ図に、第２°図の電子制御装置
Ｅ　ＣＵの概略動作を示す。まず第８ａ図を参照して説
明する。

電源がオンになると、まず初期化をｔｌなう。すなわち
、１１０ボー１−の各出カポ−１−を初期レベルに設定
し、メモリＲＡＭ、ｔｌよび１くΔＭ２を！クリアする
。また後の処理で使用するカラ〉り（レジスタ）ＲＯお
よびフラグＦを共に０にセラ１−１−る。

次に、各超音波発信器２　］　ａ　＋　２２　ａ　＋　
２３　ａ　＋２４ａ、２５ａ、および超音波受信器２］
＋）、２２ｂ、２：３ｂ、２４　ｂ、２５ｂを使用して
障害物検出を行なう。

まず、選ＩＪ（回路７０に所定の選択信号を印加して２
１ａおよび２＋）３を、それぞｊし駆動回路５０および
判別回路６０に接続し、後υ訂細に説明する障害物検出
サブルーチンを実行する。簡＋Ｂに説明すると、この処
理では所定範囲内に障害物があるかどうかの判別、およ
びある場合にはその障害物と検出器との距離測定を行な
う。これが済んだら、２２ａ　・２２ｈ、２３ａ　・２
３１＋、２４　ａ　・２４ｂ、および２５ａ・２５ｂを
順次とＬＪＪ換え接続し。

そのつど障害物検出サブルーチンを実行する。

すべてのセンサによる測定が終了したら、測定結果から
距離を計算し、それぞｉＬの計算結果を所定のレジスタ
に記憶する。

−に記処理で得られる各々の距離データを、それぞれに
対応するキャラクタコードに変換する。すなわぢ、たと
えば距離が１２３ｃｍであれば、″ビ′に対応するコー
ド、′″２″に対応するコード、および３″に対応する
コードでなる３バイトデータを生成して、これを所定の
レジスタに記憶する。

得られた距離情報の中で最も距離の短いデータがどれで
あるかを判別し、その最短距離のデータに対応するもの
を除くキャラクタコード列を、それぞれ１くΔＭ２の所
定アドレスに格納する。

この実施例では、超童波センサ２１ａ・２１ｂ。

２２ａ　・２２ｈ、２３ａ　・２３ｂ、２４　ａ　・２
４ｂ、および２５ａ・２５ｂで測定した距離データを、
それぞれ８０００１１　、８００ＦＩ＋　、　８０１Ｄ
Ｉ＋　、８１．　Ｅ　Ｏ１＋および８１．ＦＤｌ＋から
始まるアドレスに格納するようになっている。したがっ
て実施例では、第９図に示すように、申輛後方の障害物
との距離はＣＲＴの一ヒ端左側、１一端中央および上端
右方に表示され、車輌側方の障害物との距離は、ＣＲＴ
の下端左側および下端右側に表示される。

カウンタＲＯの内容登チェック１−る９、＝４（が１０
以上であるとＲＯの内容をＯにクリアし、、そうでなけ
ればＲＯの内容をインクリメントする。またＲＯが１０
以−１−であると、フラグＦをチエツクして、それに応
じた処理を行なう。

すなわち、Ｆが０であると、最短Ｉ＋′＋；　ｓの１？
μ離データをＣＲＴの所定位置に表示すべく、その距離
データに対応するキャラクタコード列ｔＨＲＡ　Ｍの所
定アドレスに格納する。まｌ’−Ｆが１であると、ＲΔ
Ｍ２の最短距離データ表示用のメモリ領域の内容をクリ
アして、ＣＲＴ上のその領域の表示を消す。そして、フ
ラグＦをその補数（すなわち″″ビ′あれば′″０″、
′０″であれば″ビ′）に変更する。

すなわちこの処理は、メインルーヂンの処理ループを実
行する１０回に１回の割合いて実行し２、それによって
ＣＲＴ−１−の最短距離部分の距離表示が点滅する。

次にスイッチＳＷをチェックし、こ」１がオンであれば
テレビカメラＣＭＩ、オフであればＣＮ３からの画像を
ＣＲＴに表示するように信号ＶＳＩ／ＶＳ２のレベルを
設定する。

以−Ｌの処理を実行すると、モニタテレビＣＲＴには第
９図に示すような画像が現われる。

次に第８ｂ図を参照し、て障害物検出サブルーヂンを説
明する。まず、マイクロコンピュータはステップＳ６］
で、ゲイン設定信号を「０」にセットして、可変ゲイン
増幅器６２の増幅度を最低のレベル「０」に設定する。

次にステップＳ６２に進み、マイクロコンビコータはナ
ンドゲ−１−５２に接続されたボーｉ・に、８０μＳの
間高１ノベルＨを出力する。これによりナントゲ−１−
５２の出ツノ端には、その高レベルの期間だけパルス発
生器５１からの４０ＫＨｚのパルス信号が生じ、それに
よって超音波発信器が付勢され、４０ＫＩＩｚ、の超音
波信号が発信される。

次にステップＳ　６３　＆：進み、マイ・クロコンピユ
ータは内部のインターバルタイマをスタートに設定する
。

次のステップＳ６４では、マイクロコごノビコータは、
１ノベル変換回路６６の出力端ど接続さオ（たボートの
状態を読み取って、その結果に応じて次に進むステップ
を選択する。そのボー　１−が低しバ；ル１、、すなわ
ちＶ　ｓ　＞　Ｖ　ｒ・で超音波演出１ノベルのどきに
はステップ８６５に進み、超音波を検出しないときには
ステップＳ６９に進む。

マイクロコンビコータは１反射波を検出し、てステップ
５６５に進むと、ここでインター・パルタイマをスター
何へさせてからの時間、すなわち超音波を発射し７てか
らの時間が、　Ｔ、　ｍａｘと１゛ｍ打の間かどうかを
チェックする。この処理における時間”、［、’　ｍ　
ａ　ｘおよびＴｌｌ目ｎは、前記の第１表に示す１１６
間データΔ′ｌ”ｉｎｈで設定さ１１．る最長および最
短の時間であり、これらの時間は、前に述べた映出領域
すなわち超音波発信器および超音波受信器ど障害物との
距離に応じて複数に区分した領域のうちの］っの領域を
監視するために、反射波の検出を禁止する時間である。

たとえば５第１表においてゲインのレベル（Ｄｇ）を２
に設定する場合には、ＴｍａｘはＩＥｌｌに対応する２
　４０　（ｌμｓであり、Ｔｍｊ、ｎは００１１に内応
するＯ　ｕｓである。そして、この時間の間は反射波を
検出した場合でもその検出を無効にするように、次にス
テップＳ６９に進む。反射波の検出が有効な期間に反射
波が検出されると、次にステップＳ６６に進む。

マイクロコンビコータはステップＳ６９に進むと、タイ
マスタートからの時間がＴｇｍａｘを越えたかどうかを
チェックする７この時間′Ｉ″ｇｍａｘは、前記第１表
に示した、時間データＴｇｍａｘにより設定される時間
であり、この時間は、１回の障害物検出において発射し
た超音波が、次回の障害物検出の際に影響を及ぼさない
のに十分な時間に設定しである。たどえげゲインのレベ
ルに２に設定する領域の場合には、Ｔｇｍａｘは２Ｃ１
１に対応する３５２０　ｌｌｓになる。時間がＴｇｍａ
ｘを越えない場合にはステップ５（３４に戻る。時間が
Ｔｇｍａｘを越えると、次にステップ８７０に進む。

マイクロコンピュータはステップＳ　７０て１：１、ゲ
インの設定を更新し、レベルを１つ高くする１、たどえ
ば、ゲインの１７ベルＧがＯであると、次にＧを１に設
定する。

次のステップＳ７　Ｉｔ’は、曲のステップＳ　７０　
’ｒ段設定れたゲインレベルＧか最〕（（〕・ベルすな
わち７を越えたかどうかをチェックする７、Ｇが７以Ｆ
であると次にステップＳ７２に進み、Ｇが８であると次
にメインルーチンに戻る。

マイクロコンピュータはステ、２・ブＳ７２では、イン
ターバルタイマをリセットシて、次にステップ５Ｉ３２
に戻る。。

時間が検出禁止期間Ｔ、ｍａｘを経過してから反射波を
検出した場合、ステップＳ６６てこれを有効なデータと
して処理し、超音波を超音波受信器で発射してから、そ
の超音波による反射波が超音波受信器で検出されるまで
の時間を、インターバルタイマのカウント値から調べて
、この値と、超音波の速度から東柄と障害物どの距離を
演算して、その結果を所定のレジスタにストアする。

次のステップＳ６７では、マイクロコンピュータは時間
が前記のＴｇｍａｘを経過するまで待ち、次にステップ
３６８に進む。

ステップ３６８でマイクロコンビコル夕はインターバル
タイマをリセッ１−シて、メインルーチンの処理に戻る
。

次に、本発明のもう１つの実施例を説明する。

第１０図に、この実施例でのテレビカメラＣＭの取イ」
けを示す。第１０図をを参照して説明すると、この実施
例ではテレビカメラＣＭを、車室内の上部に取り付けで
ある。なおこの実施例ではミラーを用いないで直接車輌
後方の像を読み取るようにしているが、前記実施例と同
様にミラーを用いて像を反射させるようにしてもよい。

この実施例では、モニタテレビＣＲＴには、第１１図に
示すように車輌の一部が障害物等とともに像として表示
される。すなわち、これにより障害物がある場合には、
その障害物と車輌どが同一画面に表示されるので、トラ
イバは距離感をつかみやすい。車輌の各々の位置と障害
物との距離は、［前記実施１’ＦＩＩど同様にＣＲ−，
１画面の端部に表示される。なお二の実施例ではミラー
を通していないので、Ｃｌ３ゴを通して表示さ、ｊ（る
像は、前記実施例と左イｉ逆になっている。したがって
、ＣＲ’「Ｉ−の距離表示位置の左右も−入れかえるよ
うに、Ｒｔ′、Ｎ１２のキ〜・ラクタコード列を格納す
るアドレスを変更しである。その他の構成および動作は
前記実施例と同様になっている、。

一１〕記実施例においては、障害物検出装置の感度を受
信装置側の増幅器の増幅度の変更で変えるようにしたが
、比較器に５の基準電圧ＶＩを変えでも感度を変えうる
し７．また逆に発信装置側の超音波発（ｎ強度を変えて
も感度を変えうる１゜比較器の基べり電圧Ｖｒを変える
場合の実施例を第１２図に不す３．第１２図を【照して
説明する。

この実施例においては、第４図り一部ずｕＪ変ゲ、イン
増幅器６２を省略し、そのかわりに、比較器６５の　端
にアナログスイッチΔＳの共通ホー　＋−ｙ　。

を接続り、である。アナログスイッチΔ５（７）各ボ１
−ＸＯ−Ｘ７には、抵抗器ｒｘ、ｒｏ−ｒ７で電圧Ｖ　
ｂを分圧したそ才１ぞれ異なる電圧を印加しである。し
・たがって、制御入カポ−ｈｃｏ、Ｃ’ｌおよびＣ２に
マイクロコンビコータを接続すれば、−ｌ扛らのポー１
へに出力するデータを変えることにより、基準電圧Ｖ＋
が変わるので、超音波検出器で受信し、へ反ｆ１．Ｊ波
を、反射波ありと判断する検出レベルすなわち感度が変
わる。

第１３図に、発信装置側の超音波発信強度を変える場合
の実施例を示す。第１３図を参照して説明する。この実
施例においては、電力増幅回路５４に印加する電圧を変
えることで発信する超音波の強度を変えるようにし、て
いる。その電圧はこの実施例では、電源ＰＷで生成して
いる。この電源１］Ｗは、一般的に用いられる直列制御
型の定電圧電源装置を変形したものである。つまり、１
−ランジスタＱ１すなわち誤差増幅器に印加する電圧を
アナログスイッチＡＳが切換えて、電源の出力電圧を変
えるように構成しである。つまり、アナログスイッチＡ
Ｓの各ボートＸＯ〜Ｘ７には電源ＰＷの出力電圧を多数
の抵抗器で分圧し・た・Ｃ狛ぞれ異なる電圧が印加さＩ
ｌているので、ア丈１」グスイノチΔＳの制御入カポ−
１−ＣＯ，にＩおよび（：２に出力するデータを変えれ
ば、誤差増幅器に印ａｌｌされる電圧が変わり、出力電
圧が変わる。電圧ＰＷの出力する電圧が変われば電力増
幅回路５４の出力パルスの振幅が変わるので１発！ｌ−
１される超音波の強さが変わり、こ］１により超音波受
信器に達する超音波の強度が変わるので障害物検出感度
が変わる。

−に記実施例においては、超音波発信器および超音波検
出器を自動車の後部に設けるｆｌＢ、様について説明し
・だが、超音波発信器および超音波受信器は、車輌の側
面中火および側面前方に設けてもよいし。、またたとえ
ば、フォークリフ１−１−ラノタのフォークに設けて荷
役物の検出を行なうようにしてもよい。

−１−記実／ｉｉ！ｉ例では、物体検知手段と（７て超
音波振動子を用いたが、光学センサあるいは電波な利用
したセンサを用いても本発明を実施しうる。たたし、−
五の場合には高価な回路を用いないと、高い距離測定ｔ
Ｗ瓜（Ｊ期待できない。また面表示手段と１１では、ブ
ラウン管表示装置の他に、液晶２発光ダ（−１−ド、プ
ラズマ、１＝ｒ−等を用いた表示パネルを用いてもよい
し、像読取手段としては、たとえば２次元（Ｚ　Ｃｌ’
）イメージセンサを用いてもよい。

なお、この表示器の位置は、ステアリングホイールのパ
ッド−１−でもよい。

更に、実施例では画面上に距離情報として数値のみを表
示しているが、同時に１０ｍＩ＋を表示してもよい。ま
た最短距離表示の点滅は、コンビコータの直接の処理（
、二よらず、６用ＣＲｉ’コン１−ローラ″　のハード
ウェア処理で行なうようにしてもよい。

以−にのとおり本発明によれば、１つの表示画面１′、
に実際の車外状況を示す像と、障害物までの距離が表示
さＪ＋るので、１〜ラーイバは］」で直接見えない部分
の障害物の存在の（ｒ無およびその位置を確実に把握し
）る。

【図面の簡単な説明】

第１，１図（１、本発明の距離表示装置を搭載した車Ｎ
ｉを後方から見た斜視図、第１．　＋１図１Ｎ、び第１
（図は、第１ａ図の中情の後部を、Ｊり４一平面図２第
１ｄ図は第１ａ図に示すＩ（輌のＩＥ内の・部を示す止
面図である。第２図は第１．　ａ図の車輌にＲＸ戦し、た距離表示装
置の１既略帖成に示すブローノクレ１で、１５る。第３図、第１１図、第５図ａｒ　、ｒび第Ｇａ口は、そ
れぞＡ（第２図に示す駆動回路５０２判別回路に０゜ｊ
す択回路７０および表示用メモリ＼７１＜ΔＭの構成を
小すブロック図である。。第６　ｂ図は、ＣＲ’、１画面上の位置とＶＲＡＭ（７
）アドレスどの幻応を示す平面図である。第６ｃ図は、ＣＲ，−］７画而十面に表７ｊζしうるキ
Ａ−ラクタ毅の構成をＨ＜す・１ｆ−面図である。第７図は、第６ａ図の信号合成回Ｗｊｙ　８０の構成お
よび（３号波形を示すブロック図である、１第８ｄ図才
９よび第８　ｂ図は、第２図の電子制御装置の概呻動作
を示すフローチｓ−−−ｌ−である。第９図は、ＣＲ７画面−１，の実際の表示例を示す正面
図である。第１０図は本発明のもう１つの実施例でのテレビカメラ
の配置を示す側面図２第１１図は第１０図に示す実施例
でのＣＲ７画面の表示例を示す正面図である。第１２図および第１３図は、それぞれ本発明の他の実施
例での電気回路の一部を示すブロック図である。１：自動車　　　　　２：後部バンパ３：障害物　　　　　４ニステアリングホイール２］ａ
、２２ａ、２３ａ、２４ａ、２５ａ　：超音波発信器（
物体検知手段）２１ｂ、２２ｂ、２３ｂ、２４ｂ、２５
ｂ　：超音波受信器（物体検知手段）５０：駆動回路　
　　　６０：判別回路７０：選択回路　　　　８０：信
号合成回路ＣＲＴ：モニタテレビ（面表示手段）Ｃ，Ｍ　、　ＣＭ　１　、　Ｃ，Ｍ　２　：テ、レビカ
メラ（像読取手段）■ΣＣＵ：電了制御装圃４！Ｊｒｔ’＋出願人　アイシン精機株式会礼　他１名
”５？　１ａ阿１も１ｂワ＼烹１ｄＶ箔９回ＣＲＴ箔８ｂ回

Claims

【特許請求の範囲】

（１）離隔物体を検知する物体検知手段；面表示手段；少なくとも１つの物体検知手段の検知方向、もしくはそ
の近傍の像を読み取って電気信号を出力する像読取手段
；および前記面表示手段に像読取手段から得られる像を表示する
とともに、物体検知手段の出力に応じて物体の距離製判
別し、その距離に応じた情報を前記面表示手段の所定位
置に表示する電子制御装置；を備える、車−ヒ距離表示装置。
（２）物体検知手段は少なくとも１つの超音波振動子を
備え、電子制御装置は、超音波を発信し発信から反射波
受信までに要する時間を計測して離隔物体の距離を判別
する、前記特許請求の範囲第（１）項記載の車上距離表
示装置。
（３）物体検知手段は複数であり、各々の物体（ツエ知
手段は車輌のそれぞれ異なる位置に配置され、電子制御
装置は、各々の物体検知手１１により倹′Ｊ１１した物
体との距離を、面表示手段のそａｔ−ｒＡｔ異なる位置
に表示する、前記特許請求の範囲第（１）　ｇ１記載の
車」−距離表示装置。
（４）電子制御装置は、複数圧ｍ１［情報のうち最も距
離の短い情報、もしくはその情’ｒｕ　５！を爪部分の
近傍の情報を点滅表示する、前記特許請求の範囲第（３
）項記載の車上距離表示装置。
（５）電子制御装置は、物体とのＦＨｊ部を面表示手段
の表示面の端部に表示する、前記持ｎ’ｌ請求の範囲第
（１）項記載の車−１，距離表示装置。
（６）像読取手段は、像反射器を介してＩｔ柄後力の像
を読み取るように配置される、前記特許請求の範囲第（
１）項、第（２）項、第（３）項、第（１１）項又は第
（５）項記載の車」−距離表示装置。
（７）像読取手段は、少なくとも中輌の・部を像として
読み取るように配置される、前記特ｆｌ’ｌ請Ａ（の範
囲第（１）項、第（２）項、第（３）項、第（４）項又
は第（５）項記載の車、【−距離表示装置。