JPS5896142A - Auto-driving apparatus for car - Google Patents
Auto-driving apparatus for carInfo
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- JPS5896142A JPS5896142A JP19345581A JP19345581A JPS5896142A JP S5896142 A JPS5896142 A JP S5896142A JP 19345581 A JP19345581 A JP 19345581A JP 19345581 A JP19345581 A JP 19345581A JP S5896142 A JPS5896142 A JP S5896142A
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- Japan
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- vehicle speed
- switch
- control
- car speed
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
- B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
- B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
- B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
- B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動車の運転中希望の車速にセット操作を行
うことにより、一定車速又は希望の車速に設定変更した
車速でアクセルペダルを操作することなく自動車を走行
させる自動車用オートドライブ走行装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention provides a vehicle that allows the vehicle to run at a constant vehicle speed or at a vehicle speed that has been changed to a desired vehicle speed without operating the accelerator pedal by performing an operation to set the vehicle speed to a desired vehicle speed while driving the vehicle. This invention relates to an automatic drive traveling device for use in cars.
セットスイッチのオン操作により自動車の現車速を設定
車速として設定しオートドライブ走行（一定車速走行）
を行うように自動車のスロットルを制御するオートドラ
イブ走行装置では、一般に、設定車速を微調減速させる
コースト制御用のスイッチと設定車速を微調増速させる
アクセル制御用のスイッチが設けられ、・・・・拳・・
・・・・・・−・・・・・・・−・・働−・・・・車速
を微調減速または微調増速させたい場合、これらのスイ
ッチをオン操作することにより設定車速の変更が行われ
る。しかし、従来のオートドライブ走行装置では、微調
減速や微調増速用のスイッチをオンし続けることにより
スロットルバルブを制御してコースト（減速）やアクセ
ル（増速）を行う構造であったため、運転者はセット走
行（一定車速走行）中、設定車速を変更したい場合には
、微調減速用又は微調増速用のスイッチを希望車速にな
るまで押し続ける必要があり、現車速に対し希望車速が
離れている場合ではスイッチを押し続ける時間が長く、
操作が煩しくなるなどの問題があった。By turning on the set switch, the current vehicle speed of the vehicle is set as the set vehicle speed and the vehicle is driven automatically (constant vehicle speed driving)
An auto drive system that controls the throttle of a vehicle to perform the following is generally provided with a coast control switch that finely decelerates the set vehicle speed and an accelerator control switch that finely increases the set vehicle speed. fist··
・・・・・・－・・・・・・・・・・・・・Work－・・・・When you want to finely decelerate or speed up the vehicle speed, you can change the set vehicle speed by turning on these switches. be exposed. However, in conventional autodrive driving systems, the throttle valve is controlled by keeping the switch for fine deceleration or fine speed increase turned on to coast (decelerate) or accelerate (speed up). If you want to change the set vehicle speed while driving at a set speed (driving at a constant speed), you must hold down the fine deceleration or fine speed increase switch until the desired vehicle speed is reached. If the switch is held down for a long time,
There were problems such as operation becoming cumbersome.
本発明は、上記の点にかんがみてなされたもので、微調
増速用又は微調減速用のスイッチを極めて短時間オン操
作するだけで希望車速をプリセットすることができ、運
転者はプリセットしながらその車速を確認した後、自動
的に希望車速に増速量は減速制御が行われて再設定後の
設定車速によりセット走行を行うことができる自動車用
オートドライブ走行装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above points, and allows a driver to preset a desired vehicle speed by simply turning on a switch for fine speed increase or fine deceleration for a very short time. An object of the present invention is to provide an auto-drive traveling device for automobiles that can automatically control the speed increase to a desired vehicle speed after confirming the vehicle speed, and perform set travel at the set vehicle speed after resetting. .
このために、本発明は、セットスイッチの操作により現
車速を設定車速として設定しこの速度でオートドライブ
制御を行い、微調減速用スイッチと微調増速用スイッチ
による車速変更機能を備えたＡ−トドライブ走行装置に
おいて、微調減速用又は微調増速用スイッチのオン操作
により希望車速を、それらのスイッチの操作時間の関数
として決定される減速量又は増速量に基づいて変化させ
、スイッチのオフ操作によりこれをプリセットすると共
に、希望車速を表示器に表示して運転者に確認させた後
、希望車速への車速変更を実施するように構成したこと
を要旨とするものである。以下、図面に基づいて本発明
の一実施例を説明する。To this end, the present invention sets the current vehicle speed as the set vehicle speed by operating a set switch, performs automatic drive control at this speed, and provides an A-tower equipped with a vehicle speed change function using a fine deceleration switch and a fine speed increase switch. In the drive traveling device, the desired vehicle speed is changed by turning on a switch for fine deceleration or fine speed increase based on the amount of deceleration or speed increase determined as a function of the operating time of those switches, and by turning the switch off. The gist of the present invention is to preset the desired vehicle speed, display the desired vehicle speed on the display for the driver to confirm, and then change the vehicle speed to the desired vehicle speed. Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described based on the drawings.
第１図はオートドライブ走行装置のブロック図を示して
いる。１は現車速を設定車速として設定しこの車速によ
りセット走行を行うようにｉｌＪ御するセット／コース
トスイッチであり、後述する微調減速用のスイッチをも
兼ねている。２はセット走行（一定車速走行）中に後述
するキャンセルスイッチ４が操作され、一旦オートドラ
イブ走行がキャンセルされた後、再び元の設定車速に戻
して一定速走行させるように制御するリジューム／アク
セルスイッチであって、後述する微調増速用のスイッチ
をも兼ねている。３はこのオートドライブ走行装置のメ
インスイッチ、４はブレーキペダル、クラッチペダル、
パーキングブレーキ、又はシフトレンジのニュートラル
操作等によりオートドライブ走行を解除するキャンセル
スイッチである。５は自動車の走行車速に比例した電気
信号をマイクロコンピュータ６に送る車速センサである
。FIG. 1 shows a block diagram of an autodrive traveling device. Reference numeral 1 denotes a set/coast switch that sets the current vehicle speed as a set vehicle speed and controls ILJ to perform set travel at this vehicle speed, and also serves as a switch for fine deceleration, which will be described later. Reference numeral 2 denotes a resume/accelerator switch which controls the vehicle to return to the original set speed and drive at a constant speed when a cancel switch 4, which will be described later, is operated during set driving (driving at a constant speed) and once auto drive driving is canceled. It also serves as a switch for fine speed increase, which will be described later. 3 is the main switch of this auto drive traveling device, 4 is the brake pedal, clutch pedal,
This is a cancel switch that cancels auto drive driving by operating the parking brake or shifting range to neutral. Reference numeral 5 denotes a vehicle speed sensor that sends an electric signal proportional to the traveling speed of the automobile to the microcomputer 6.
７はオートドライブ車速表示器であり、セット走（１中
は設定車速■を表示し、セット走行中にセット／コース
トスイッチ１を使って微調減速を行ったり、リジューム
／アクセルスイッチ２を使って微調増速を行う際、（Ｘ
Ａ４−Ｃ＋ｊＯｎ ）又は（ＸＡ４＋ ＣｔｊＯｎ ）
によって算出され、スイッチ１．２の操作時間ｔ００と
共に変化する希望車速を表示するように動作する。なお
、■は設定車速、Ｃ＋ 、Ｃｉは減速量、増速量の基準
となる定数である。7 is an auto drive vehicle speed display, which displays the set vehicle speed during set driving (1), and allows fine deceleration using set/coast switch 1 and fine adjustment using resume/accelerator switch 2 during set driving. When increasing speed, (X
A4-C+jOn) or (XA4+CtjOn)
It operates to display the desired vehicle speed which changes with the operating time t00 of the switch 1.2. Note that ■ is the set vehicle speed, and C+ and Ci are constants that serve as standards for the amount of deceleration and amount of speed increase.
８はエンジンのスロットルバルブ９の開度を制御するア
クチュエータであり、マイクロコンピュータ６からの制
御駆動信号を入力し、例えば、ダイヤフラム室の負圧を
コントロールバルブやリリースバルブの作動により制御
してスロットル！＜ル１９の開閉を調整し、車速を制御
するように動作する。一方、マイクロコンピュータ６は
、セット／コーストスイッチ１、リジューム／アクセル
スイッチ２、キャンセルスイッチ４、及び車速センサ５
などからの指令信号や車速データを入力し、これらの入
力信号に基づいてオートドライブ車速表示を表示器７に
おいて適宜行うと共に、所定の演算式により現車速や設
定車速等に基づいてアクチュエータ８に印加する制御駆
動信号のデユーティを演算し、この信号をアクチュエー
タ８に出力してオートドライブ制御を実行するように動
作する。8 is an actuator that controls the opening degree of the throttle valve 9 of the engine, and receives a control drive signal from the microcomputer 6, and controls the negative pressure in the diaphragm chamber by operating a control valve or release valve, for example, to control the throttle! It operates to adjust the opening and closing of the door 19 and control the vehicle speed. On the other hand, the microcomputer 6 includes a set/coast switch 1, a resume/accelerator switch 2, a cancel switch 4, and a vehicle speed sensor 5.
Inputs command signals and vehicle speed data from etc., displays the auto drive vehicle speed as appropriate on the display 7 based on these input signals, and applies voltage to the actuator 8 based on the current vehicle speed, set vehicle speed, etc. using a predetermined calculation formula. It operates to calculate the duty of the control drive signal and output this signal to the actuator 8 to execute auto drive control.
次に、オートドライブ走行装置の動作を説明する。Next, the operation of the autodrive traveling device will be explained.
先ず、メインスイッチ３をオンすることにより、マイク
ロコンピュータ６のＣＰＵの各種レジスタ、ＲＡＭの記
憶内容などが初期設定される。そして、第２図に示すフ
ローチャートが繰り返し実行され、オートドライブ制御
が実行される。First, by turning on the main switch 3, various registers of the CPU of the microcomputer 6, the memory contents of the RAM, etc. are initialized. Then, the flowchart shown in FIG. 2 is repeatedly executed, and auto drive control is executed.
第２図において、１０はマイクロコンピュータ６の初期
設定を行うステップを示し、セットフラグＦ１フラグＦ
＋、フラグＦｔを「０」にリセットする処理などが行わ
れる。In FIG. 2, numeral 10 indicates a step for initializing the microcomputer 6, and a set flag F1 flag F
+, processing for resetting the flag Ft to "0", etc. is performed.
１１は現車速ＶＳを演算するステップ、１２はキャンセ
ルスイッチ４の状態からセット走行がキャンセルされた
か否かを判定するステップ、１３はセット／コーストス
イッチ１がオンされたか否かを判定するステップ、１４
はセットフラグＦが「１」であるか否かを判定するステ
ップ、１５はフラグＦ２の内容を「１」にするステップ
、１６はリジューム／アクセルスイッチ２がオンされた
か否かを判定するステップ、１７．１９、及び２５はセ
ットフラグＦが「１」にセットされているか否かを判定
するステップを示している。さらに、２０及び３０はセ
ットフラグＦを「１」にセットするステップ、２１はフ
ラグＦ１の内容を「１」にするステップ、２２はフラグ
Ｆ１の内容が「１」であるか否かを判定するステップ、
２９はフラグＦ。11 is a step of calculating the current vehicle speed VS; 12 is a step of determining whether the set run is canceled from the state of the cancel switch 4; 13 is a step of determining whether the set/coast switch 1 is turned on; 14
15 is a step of determining whether the set flag F is "1"; 15 is a step of setting the content of flag F2 to "1"; 16 is a step of determining whether the resume/accelerator switch 2 is turned on; 17, 19, and 25 indicate steps for determining whether or not the set flag F is set to "1". Furthermore, steps 20 and 30 set the set flag F to "1", step 21 sets the content of the flag F1 to "1", and step 22 determines whether the content of the flag F1 is "1" or not. step,
29 is flag F.
の内容が「１」であるか否かを判定するステップ、３１
はセットフラグＦを「０」にリセットするステップ、２
３はセット／コーストスイッチ１がオンされた時間が、
予め設定された時間Ｔ例えば、１秒間以内であるか否か
を判定するステップ、２６はリジューム／アクセルスイ
ッチ２がオンされた時間が予め設定された時ｔｌｌＴ１
例えば、１秒以内であるか否かを判定するステップを示
している。a step of determining whether the content of is "1"; 31
is the step of resetting the set flag F to "0", 2
3 is the time when set/coast switch 1 was turned on,
Step 26 of determining whether the preset time T is within 1 second, tllT1 when the time when the resume/accelerator switch 2 is turned on is preset.
For example, it shows a step of determining whether it is within 1 second.
又、２４は設定車速■を（％ Ｃ＋ｊＯｎ） Ｎ
［ここで０１は減速量を決める定数、ｔｏｎはセット／
コーストスイッチ１がオンされていた時間（秒）を示す
］に変更するステップ、２７は現車速猛を設定車速とし
て記憶させるステップ、２８は設定車速■を（Ｖｓ ＋
ｃ、ｔｏｎ ）、［ここで、Ｃｚは増速蛤を決める定
数、ｔｏｎはリジューム／アクセルスイッチ２がオンさ
れていた時ｆｉｌ（秒）を示す］に変更するステップ、
３２はオートドライブ制御を禁止させるスフ”／プ、３
３は（Ｖｓ −（ｉ＋ｊＯｎ ）又は（Ｎ％ＩＨ＋ Ｃ
宜ｔＯｎ ）のスイッチ１．２０オン峙＠ ｔｏｎを関
数として麦化するオートドライブ走行の希望車速（再設
定速ｒＩＬ）を表示器７に表示するステップ、そして３
４は所定の演算式に基づいて、現車速や設定車速等から
アクチュエータ８に印加する制御駆動信号のデユーティ
を演算し、この信号をアクチュエータ８に出力してスロ
ットルバルブ９を作動し、オートドライブ走行の制御を
実行するステップを示す。Also, 24 is the set vehicle speed (% C+jOn) N
[Here, 01 is a constant that determines the amount of deceleration, and ton is the set/
27 is a step of storing the current vehicle speed as the set vehicle speed, and 28 is a step of changing the set vehicle speed to (Vs +
c, ton), [where Cz is a constant that determines the speed increase, ton indicates fil (seconds) when the resume/accelerator switch 2 is turned on];
32 is a block that prohibits auto drive control, 3
3 is (Vs - (i+jOn) or (N%IH+C
Step 3 of displaying the desired vehicle speed (reset speed rIL) for automatic drive driving on the display 7 as a function of switch 1.20 ON (ON);
4 calculates the duty of the control drive signal applied to the actuator 8 from the current vehicle speed, set vehicle speed, etc. based on a predetermined calculation formula, outputs this signal to the actuator 8, operates the throttle valve 9, and performs auto drive driving. The steps for performing control are shown below.
自動車の走行中、メインスイッチ３がオンされると、マ
イクロコンピュータ６では初期設定が行われ、車速セン
サ５から入力される電気信号に基づいて現車速猛が演算
される。そして、ステップ１２においてキャンセルスイ
ッチ４が操作されてＡ−トドライブ走行が解除されたか
否かが判定され、解除されていなければセット／コース
トスイッチ１がオン操作されているか否かの判定ステツ
ー７１３に進む。このステップ１３においてセット／コ
ーストスイッチ１がオン操作されていると判定されれば
、セットフラグＦが「１」にセットされているか否かの
判定ステップ１９に進み、「１」にヒツトされてない状
態では次にセットフラグＦを「１」にセットするステッ
プ２０が実行され、さらに、フラグＦ１をｒｌＪにする
ステップ２１が実行され、そして、現車速Ｖ、を設定車
速ＶＭとして記憶するステップ２７が実行される。次に
、オンされていたセット／コーストスイッチ１がオフと
なると、ステップ１３の判定は「ＮＯ」となり、セット
フラグＦは「１」か否かの判定ステップ１４が実行され
、ステップ２０においてセットフラグＦは１にセットさ
れているから、次にフラグＦ？を「１」にするステップ
１５が実行される。そして、リジューム／アクセルスイ
ッチ２のオン、オフ及びセットフラグＦのセットがステ
ップ１６．１７で判定された後、ステップ３３において
堀在の車速が表示器７ぐ表示されると共に、オートドラ
イブ制御のステップ３４が実行され、ステップ２７にお
いてつくられた設定車速■に現車速を維持すべく、アク
チュエータ８へ印加する制御駆動信号のデユーティを所
定の演算式に基づいて演算し、アクチュエータ８を駆動
してスロットルバルブ９を制御する動作が行われ、自動
車はオートドライブ走行に入る。When the main switch 3 is turned on while the vehicle is running, the microcomputer 6 performs initial settings and calculates the current vehicle speed based on the electrical signal input from the vehicle speed sensor 5. Then, in step 12, it is determined whether or not the cancel switch 4 has been operated to cancel A-to-drive driving. If not, the process proceeds to step 713, which determines whether the set/coast switch 1 has been turned on. move on. If it is determined in step 13 that the set/coast switch 1 is turned on, the process proceeds to step 19 in which it is determined whether or not the set flag F is set to "1". In this state, next step 20 is executed to set the set flag F to "1", step 21 is executed to set the flag F1 to rlJ, and step 27 is executed to store the current vehicle speed V as the set vehicle speed VM. executed. Next, when the set/coast switch 1 that had been turned on is turned off, the determination in step 13 becomes "NO", and step 14 is executed to determine whether the set flag F is "1", and in step 20, the set flag F is determined as "1". Since F is set to 1, next is the flag F? Step 15 of setting the value to "1" is executed. After it is determined in step 16.17 whether the resume/accelerator switch 2 is on or off and the set flag F is set, the current vehicle speed is displayed on the display 7 in step 33, and the auto drive control step 34 is executed, and in order to maintain the current vehicle speed at the set vehicle speed ■ created in step 27, the duty of the control drive signal to be applied to the actuator 8 is calculated based on a predetermined calculation formula, and the actuator 8 is driven to throttle the actuator 8. An operation is performed to control the valve 9, and the vehicle enters auto-drive driving.
セット走行中にセット／コーストスイッチ１がオン操作
されると、ステップ１３においてセット／コーストスイ
ッチ１のオンの判定が出され、次に、セットフラグＦが
「１」にセットされているか否かの判定ステップ１９が
実行される。この時、セットフラグＦはすでに「１」に
セットされているから、ステップ２２に進んでフラグＦ
！が「１」ぐあるか否かの判定が行われる。この時、ス
テップ１５によりすでにフラグＦ２は［１］であるから
、次に、セット／コーストスイッチ１のオン操作時間が
Ｔ＋ （例えば１秒）以内であるか否かの判定ステップ
２３が実行され、１秒を超えてオン操作が行われていれ
ば、（Ｖｓ −Ｃ＋ｊＯｎ）の速度を設定速度にとりこ
むステップ２４が実行される。ここで０１は減速蛤を決
める定数、ｔｏｎはセット／コーストスイッチ１がオン
されている時間であるから、再設定される速度はオン時
間と共に定数０１の値によつ（急速に又は緩やかに変化
させることができる。When the set/coast switch 1 is turned on during set driving, a determination is made in step 13 that the set/coast switch 1 is on, and then a determination is made as to whether or not the set flag F is set to "1". Decision step 19 is executed. At this time, since the set flag F has already been set to "1", proceed to step 22 and set the flag F.
! A determination is made as to whether or not there is "1". At this time, since the flag F2 is already [1] in step 15, next step 23 is executed to determine whether or not the on-operation time of the set/coast switch 1 is within T+ (for example, 1 second). If the ON operation has been performed for more than 1 second, step 24 is executed to incorporate the speed of (Vs - C + jOn) into the set speed. Here, 01 is a constant that determines the deceleration speed, and ton is the time that the set/coast switch 1 is on, so the speed to be reset depends on the value of constant 01 as well as the on time (changes rapidly or slowly). can be done.
イして、この再設定される速度は次のオートドライ１車
速表示ステップ３３において表示器７により表示され、
運転者は、刻々と低下するコースト中の車速表示を見な
がら、希望車速になった時点ｒセット／コーストスイッ
チ１のオンをオフに変える。するとこの時点の表示車速
が再設定車速とむっで記憶され、以後、ステップ１５乃
至ステップ１７からオートドライブ車速表示を行うステ
ップ３３を経て、オートドライブ制御のステップ３４が
実行され、再設定された、より低い車速に現車速を一致
させるべくアクチュエータ８によりスロットルバルブ９
を制御してコーストが行われる。Then, this reset speed is displayed on the display 7 in the next Auto Dry 1 vehicle speed display step 33,
The driver turns on/off the r set/coast switch 1 when the desired vehicle speed is reached while watching the vehicle speed display during coasting, which is decreasing moment by moment. Then, the displayed vehicle speed at this point is stored together with the reset vehicle speed, and thereafter, from steps 15 to 17, step 33 for displaying the autodrive vehicle speed is executed, and step 34 for autodrive control is executed, and the reset is performed. Throttle valve 9 is activated by actuator 8 to match the current vehicle speed to a lower vehicle speed.
Coasting is done by controlling the
一方、セット走行中に運転者が微調増速のためにリジュ
ーム／アクセルスイッチ２をオン操作すると、繰り返し
実行されていたステップ１１乃至ステップ１７からステ
ップ３３．３４のルーチンにおいて、ステップ１６のリ
ジューム／アクセルスイッチ２のオン判定がｒＹＥｓＪ
にかわり、続いて、セットフラグＦがｒＩＪか否かの判
定ステップ２５が実行され、セットフラグＦは「１」に
セットされているため、次にリジューム／アクセルスイ
ッチ２のオン時間はＴ２ （例えば１秒）以内か否かの
判定ステップ２６が実行される。そして、１秒を超えて
リジューム／アクセルスイッチ２のオンが継続されると
、＜ ｗ ＋ ＣｚｊＯｎ）の車速を設定車速にとり入
れるステップ２８が実行される。ここで、０１は増速−
を示す定数、ｔｏｎはリジューム／アクセルスイッチ２
のオン時間であるから、再設定される速度はオン時間と
共に定数Ｃの値により急速に又は緩やかに変化すること
になる。そして、この再設定される車速は次のオートド
ライブ中速表示ステップ３３において表示器７から表示
され、運転者は、刻々と増加するアクセル操作（微調増
速操作）中の車速表示を確認しながら、希望車速になっ
た時点でこのリジューム／アクセルスイッチ２をオンか
らオフに変える。すると、この時の表示車速が再設定車
速となって記憶され、以後、ステップ１５乃至１７から
オートドライブ中速表示ステップ３３を経てオートドラ
イブ制御ステップ３４が実行されるルーチンが繰り返さ
れ、現車速は再設定された、より高い車速に増速される
ようにアクチュエータ８を介してスロットルバルブ９を
制御してアクセルが行われる。On the other hand, when the driver turns on the resume/accelerator switch 2 for fine speed increase during set driving, the resume/accelerator switch in step 16 is activated in the routine of steps 11 to 17 to steps 33 and 34, which have been repeatedly executed. Switch 2 on judgment is rYEsJ
Instead, the step 25 of determining whether or not the set flag F is rIJ is executed, and since the set flag F is set to "1", the on time of the resume/accelerator switch 2 is T2 (for example, 1 second) is executed. When the resume/accelerator switch 2 continues to be on for more than one second, step 28 is executed to incorporate the vehicle speed of < w + CzzOn) into the set vehicle speed. Here, 01 is speed increase -
A constant indicating , ton is the resume/accelerator switch 2
Since the on-time is , the reset speed changes rapidly or slowly depending on the value of the constant C along with the on-time. Then, this reset vehicle speed is displayed on the display 7 in the next auto drive medium speed display step 33, and the driver can check the vehicle speed display during accelerator operation (fine speed increase operation) that increases moment by moment. When the desired vehicle speed is reached, the resume/accelerator switch 2 is turned from on to off. Then, the displayed vehicle speed at this time becomes the reset vehicle speed and is stored. From then on, the routine in which steps 15 to 17, the autodrive medium speed display step 33, and the autodrive control step 34 are executed is repeated, and the current vehicle speed is Acceleration is performed by controlling the throttle valve 9 via the actuator 8 so that the vehicle speed is increased to the reset higher vehicle speed.
一方、コースト操作又はアクセル操作が行われた際、ス
テップ２３、又はステップ２６においてセット／コース
トスイッチ１又はリジューム／アクセルスイッチ２のオ
ン操作時間がＴ１又は１２以内であれば、現車速■を設
定車速としてとり入れ現車速によりオートドライブ走行
を行うように制御されることから、車速が（■Ｃ＋ｔＯ
ｎ）又は（ｕ＋Ｃｚｊ Ｏｎ ）になるまでに運転者が
再度Ｔ＋又は１時間以内で短くセット／コーストスイッ
チ１又はリジューム／アクセルスイッチ２をオン操作し
た時には現車速でセットが行われオートドライブ走行が
行われる。On the other hand, when coasting or accelerator operation is performed, if the on-operation time of set/coast switch 1 or resume/accelerator switch 2 is within T1 or 12 in step 23 or step 26, the current vehicle speed is set to the set vehicle speed. Since the vehicle speed is controlled to perform auto drive based on the current vehicle speed, the vehicle speed is (■C+tO
n) or (u+Czz On), if the driver turns on T+ again or briefly sets/coast switch 1 or resume/accelerator switch 2 within 1 hour, the setting is performed at the current vehicle speed and auto drive driving is performed. be exposed.
なお、上記のコースト又はアクセル操作において、ステ
ップ２４又はステップ２５で行う（Ｕ−Ｃ＋ｊＯｎ）又
は（Ｖｓ ＋ ｃ、ｔｏｎ ）の設定車速変更ｔｉＩＪ
Ｉｌｌでは、定数Ｃ０又はＣ１の植を適当な値にするこ
とにより緩やかな加減速や急激な加減速の程度を任意に
設定することができる。In addition, in the above coasting or accelerator operation, the set vehicle speed change tiIJ of (U-C+jOn) or (Vs + c, ton) performed in step 24 or step 25
In Ill, the degree of gradual acceleration/deceleration or rapid acceleration/deceleration can be arbitrarily set by setting the constant C0 or C1 to an appropriate value.
ところで、オートドライブ走行中にブレーキペダル操作
などによってキャンセルスイッチ４がオンされた場合に
は、ステップ１２においてキャンセルの判定が出され、
次に、セットフラグＦを「０」にリセットするステップ
３１が実行されると共に、オートドライブ制御が禁止さ
れるステッ１３２が実行され、アクチュエータ８への制
御信糾のデユーティをＯにしたり動作を不能にする制御
が行われ、自動中は通常走行の状態となる。By the way, if the cancel switch 4 is turned on by operating the brake pedal or the like during auto drive, a cancellation determination is made in step 12.
Next, step 31 in which the set flag F is reset to "0" is executed, and step 132 in which auto drive control is prohibited is executed, and the duty of the control signal to the actuator 8 is set to O, and the operation is disabled. During automatic operation, the vehicle is in normal driving mode.
さらに、キャンセルスイッチ４が操作されオートドライ
ブ制御が禁止された後、リジューム／アクセルスイッチ
２がオン操作されると、ステップ１１乃至スゲツブ１４
を経て、リジューム／アクセルスイッチ２がオンか否か
の判定ステップ１６が実行され、ｒＹＥｓＪの判定とな
って、次にセットフラグＦは「１」であるか否かのステ
ップ２５が実行され、ステップ３１ですでにセットフラ
グＦは「０」にリセットされているからｒＮＯＪの判定
が出される。続いて、フラグＦ１は「１」か否かの判定
ステップ２９が実行され、ｒＹＥｓＪの判定となってス
テップ３０でセットフラグＦが「１」に再びセットされ
、ステップ３３．３４が実行されて、前にセットされた
設定車、速に現車速を戻すようにオートドライブ制御が
行われる。Further, when the resume/accelerator switch 2 is turned on after the cancel switch 4 is operated and auto drive control is prohibited, steps 11 to 14
After that, a step 16 for determining whether the resume/accelerator switch 2 is on is executed, a determination is made as to rYEsJ, and then a step 25 is executed for determining whether the set flag F is "1". Since the set flag F has already been reset to "0" in step 31, a determination of rNOJ is issued. Subsequently, step 29 of determining whether the flag F1 is "1" is executed, it is determined that rYEsJ is true, the set flag F is set to "1" again in step 30, and steps 33 and 34 are executed. Auto drive control is performed to return the current vehicle speed to the previously set vehicle speed.
以上のように、本発明のオートドライブ走行装置によれ
ば、微調減速用スイッチ（セット／コーストスイッチ１
）又は微調増速用スイッチ（リジューム／アクセルスイ
ッチ２）のオン操作により、希望車速をそれらのスイッ
チの操作時間の関数として決定される減速量又は増速量
に基づいて突化させ、オフ操作によりプリセットし、同
時に、この希望車速を表示器に表示して運転者に確認さ
せ、プリセットの後直ちに希望車速への車速変更制御を
実行させるように構成したから、従来のように、セット
走行中スイッチを押し続けることにより微調減速や微調
増速制御を行う必要がなく、短いスイッチ操作により希
望車速を設定した後直ちに車速麦更の制御を行うことが
できる。又、設定車速変更の際の加減速曇を任意に設定
できるから、緩やかな増減速や急激な増減速制御など任
意の増減速特性を得ることができる。As described above, according to the autodrive traveling device of the present invention, the fine deceleration switch (set/coast switch 1
) or by turning on the fine speed increase switch (resume/accelerator switch 2), the desired vehicle speed is suddenly increased based on the amount of deceleration or speed increase determined as a function of the operation time of those switches, and by turning it off. At the same time, the desired vehicle speed is displayed on the display for the driver to confirm, and the vehicle speed change control to the desired vehicle speed is executed immediately after the preset. There is no need to perform fine deceleration or fine speed increase control by holding down the button, and you can immediately control the vehicle speed after setting the desired vehicle speed with a short switch operation. Further, since the acceleration/deceleration when changing the set vehicle speed can be set arbitrarily, it is possible to obtain arbitrary acceleration/deceleration characteristics such as gentle acceleration/deceleration control or rapid acceleration/deceleration control.
図は本発明の一実施例を示し、第１図はオートドライブ
走行装置のブロック図、第２図はオートドライブ走行の
制御動作を示すフローチャートを示す。
１・・・・・・セット／コーストスイッチ２・・・・・
・リジューム／アクセルスイッチ６・・・・・・マイク
ロコンピュータ
７・・・・・・オートドライ１車速表示器８・・・・・
・アクチュエータ
９・・・・・・スロットルバルブ
代理人 弁理士 定立 勉
−１７−The drawings show an embodiment of the present invention, in which FIG. 1 is a block diagram of an autodrive traveling device, and FIG. 2 is a flowchart showing the control operation of autodrive traveling. 1...Set/coast switch 2...
・Resume/accelerator switch 6...Microcomputer 7...Auto dry 1 Vehicle speed indicator 8...
・Actuator 9...Throttle valve representative Patent attorney Tsutomu Setachi-17-
Claims (1)
定し、該設定車速に車速を維持するようにアクチュエー
タに駆動制御信号を送ってエンジンのスロットルバルブ
を制御するオートドライブ走行用の制御手段を備え、微
調減速用スイッチと微調増速用スイッチによる。車速変
更機能を備えた自動車用オートドライブ走行装置におい
て、該微講減連用スイッチ又は該微調増速用スイッチの
オン操作により希望車速を当該スイッチの操作時間の関
数として決定される減速又は増速員に基づいて変化させ
、当該スイッチのオフ状態により希望車速をプリセット
する手段と、該希望車速を表示する表示器とを備えたこ
とを特徴とする自動車用オートドライブ走行装置。The current vehicle speed is set as a set vehicle speed by operation of a set switch, and the control means for automatic drive driving is provided to control the engine throttle valve by sending a drive control signal to the actuator to maintain the vehicle speed at the set vehicle speed. By means of a deceleration switch and a fine speed increase switch. In an automobile automatic drive system equipped with a vehicle speed change function, the desired vehicle speed is determined by turning on the fine speed reduction switch or the fine speed increase switch as a function of the operation time of the switch. What is claimed is: 1. An automatic drive system for an automobile, comprising means for presetting a desired vehicle speed based on the OFF state of the switch; and a display for displaying the desired vehicle speed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19345581A JPS5896142A (en) | 1981-12-01 | 1981-12-01 | Auto-driving apparatus for car |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19345581A JPS5896142A (en) | 1981-12-01 | 1981-12-01 | Auto-driving apparatus for car |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5896142A true JPS5896142A (en) | 1983-06-08 |
| JPH0211452B2 JPH0211452B2 (en) | 1990-03-14 |
Family
ID=16308278
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19345581A Granted JPS5896142A (en) | 1981-12-01 | 1981-12-01 | Auto-driving apparatus for car |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5896142A (en) |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0211452B2 (en) | 1990-03-14 |
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