JPH11261994A - 物体検出装置及びエレベーターの利用客数検出装置 - Google Patents
物体検出装置及びエレベーターの利用客数検出装置Info
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- JPH11261994A JPH11261994A JP10059474A JP5947498A JPH11261994A JP H11261994 A JPH11261994 A JP H11261994A JP 10059474 A JP10059474 A JP 10059474A JP 5947498 A JP5947498 A JP 5947498A JP H11261994 A JPH11261994 A JP H11261994A
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- imaging device
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 監視領域の明るさを調光する装置がなくて
も、検出精度が低下することのない物体検出装置を構成
する。 【解決手段】 撮像装置１で監視領域に物体のない画像
データを背景画像メモリ７に記憶させる。また、監視領
域に物体のある画像データを現画像メモリ３に記憶させ
る。物体検出手段８は上記両画像データを比較して物体
検出信号９を出力する。明るさ検出手段４が撮像装置１
の明るさが所定範囲外にあり、かつ物体検出信号９が出
力されていない場合、露光時間調整手段５は撮像装置１
の露光時間を変更し、背景画像更新手段６は上記変更後
の入力画像データを背景画像メモリ７に記憶させて更新
する。
も、検出精度が低下することのない物体検出装置を構成
する。 【解決手段】 撮像装置１で監視領域に物体のない画像
データを背景画像メモリ７に記憶させる。また、監視領
域に物体のある画像データを現画像メモリ３に記憶させ
る。物体検出手段８は上記両画像データを比較して物体
検出信号９を出力する。明るさ検出手段４が撮像装置１
の明るさが所定範囲外にあり、かつ物体検出信号９が出
力されていない場合、露光時間調整手段５は撮像装置１
の露光時間を変更し、背景画像更新手段６は上記変更後
の入力画像データを背景画像メモリ７に記憶させて更新
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、テレビカメラ等
の撮像装置を用いて取得した入力画像データから監視領
域内の物体を検出する装置及びエレベーターの利用客数
を検出する装置に関するものである。
の撮像装置を用いて取得した入力画像データから監視領
域内の物体を検出する装置及びエレベーターの利用客数
を検出する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１４は例えば特開昭６４−９１０８３
号公報に示された従来の物体検出装置の一例であるエレ
ベーターホールの混雑度検出装置の全体構成図である。
図において、１はテレビカメラ等の撮像装置で、初期設
定として、人などの物体のない状態でエレベーターホー
ルを撮像し、Ａ／Ｄ変換器２でディジタル化して背景画
像メモリ７に背景画像データとして記憶する。
号公報に示された従来の物体検出装置の一例であるエレ
ベーターホールの混雑度検出装置の全体構成図である。
図において、１はテレビカメラ等の撮像装置で、初期設
定として、人などの物体のない状態でエレベーターホー
ルを撮像し、Ａ／Ｄ変換器２でディジタル化して背景画
像メモリ７に背景画像データとして記憶する。
【０００３】次に撮像装置１からＡ／Ｄ変換器２を介し
て入力された画像データを現画像メモリ３に記憶する。
不一致画素計数手段８Ａは現画像メモリ３に記憶された
現画像データと、あらかじめ背景画像メモリ７に記憶さ
れた背景画像データを画素ごとに比較し、不一致の画素
を抽出してその数を計数する。そして、その不一致画素
数から混雑度データ９Ａを出力する。
て入力された画像データを現画像メモリ３に記憶する。
不一致画素計数手段８Ａは現画像メモリ３に記憶された
現画像データと、あらかじめ背景画像メモリ７に記憶さ
れた背景画像データを画素ごとに比較し、不一致の画素
を抽出してその数を計数する。そして、その不一致画素
数から混雑度データ９Ａを出力する。
【０００４】一方、エレベーターホールの明るさが変動
した場合、例えば日没等による外光変化の影響を受けて
暗くなったときには、人がいないにもかかわらず、人が
いると誤認識する不具合が発生するので、明度差検出手
段５Ｂは現画像データと背景画像データの明るさの差を
検出し、エレベーターホールの明るさを一定に保つよう
に、照明制御手段１４に照明装置１５の調光制御を指令
し、高い検出精度を実現するようにしている。
した場合、例えば日没等による外光変化の影響を受けて
暗くなったときには、人がいないにもかかわらず、人が
いると誤認識する不具合が発生するので、明度差検出手
段５Ｂは現画像データと背景画像データの明るさの差を
検出し、エレベーターホールの明るさを一定に保つよう
に、照明制御手段１４に照明装置１５の調光制御を指令
し、高い検出精度を実現するようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の物
体検出装置では、現画像データと背景画像データの明る
さの差から監視領域の明るさを検出して、照明装置１５
を調光制御するようにしているため、監視領域に調光制
御可能な照明装置１５が必要であり、コスト高となる。
また、照明制御機能のない監視領域には適用できず、検
出精度が低下するなどの問題点がある。
体検出装置では、現画像データと背景画像データの明る
さの差から監視領域の明るさを検出して、照明装置１５
を調光制御するようにしているため、監視領域に調光制
御可能な照明装置１５が必要であり、コスト高となる。
また、照明制御機能のない監視領域には適用できず、検
出精度が低下するなどの問題点がある。
【０００６】この発明は上記問題点を解消するためにな
されたもので、照明制御機能がなく、監視領域の明るさ
が変動する場合でも、検出精度の低下を防止できるよう
にした物体検出装置及びエレベーターの利用客数検出装
置を提供することを目的とする。
されたもので、照明制御機能がなく、監視領域の明るさ
が変動する場合でも、検出精度の低下を防止できるよう
にした物体検出装置及びエレベーターの利用客数検出装
置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明の第１発明に係
る物体検出装置は、監視領域の明るさを検出し、その明
るさに応じて入力画像データの明るさを変更して背景画
像データを更新するようにしたものである。
る物体検出装置は、監視領域の明るさを検出し、その明
るさに応じて入力画像データの明るさを変更して背景画
像データを更新するようにしたものである。
【０００８】また、第２発明に係る物体検出装置は、撮
像装置における明るさ又は現画像データの明るさを検出
し、この明るさが所定範囲外になり、かつ物体が検出さ
れていない場合に、撮像装置の露光時間を変更し、この
変更された最初の入力画像データを背景画像データとし
て更新するようにしたものである。
像装置における明るさ又は現画像データの明るさを検出
し、この明るさが所定範囲外になり、かつ物体が検出さ
れていない場合に、撮像装置の露光時間を変更し、この
変更された最初の入力画像データを背景画像データとし
て更新するようにしたものである。
【０００９】また、第３発明に係る物体検出装置は、撮
像装置における明るさ又は現画像データの明るさを検出
し、この明るさが所定範囲外になり、かつ物体が検出さ
れていない場合に、撮像装置の感度を変更し、この変更
された最初の入力画像データを背景画像データとして更
新するようにしたものである。
像装置における明るさ又は現画像データの明るさを検出
し、この明るさが所定範囲外になり、かつ物体が検出さ
れていない場合に、撮像装置の感度を変更し、この変更
された最初の入力画像データを背景画像データとして更
新するようにしたものである。
【００１０】また、第４発明に係る物体検出装置は、第
２又は第３発明のものにおいて、露光時間変更後又は画
像入力感度変更後、撮像装置から複数回画像データを取
得し、この取得画像データに変化のないとき、これを背
景画像データとして更新するようにしたものである。
２又は第３発明のものにおいて、露光時間変更後又は画
像入力感度変更後、撮像装置から複数回画像データを取
得し、この取得画像データに変化のないとき、これを背
景画像データとして更新するようにしたものである。
【００１１】また、第５発明に係る物体検出装置は、撮
像装置における明るさ又は現画像データの明るさを検出
し、この明るさが所定範囲外になると、撮像装置の露光
時間又は感度を変更し、この変更前の背景画像データ
を、そのデータ値と変更前後の露光時間又は感度に応じ
て変換するようにしたものである。
像装置における明るさ又は現画像データの明るさを検出
し、この明るさが所定範囲外になると、撮像装置の露光
時間又は感度を変更し、この変更前の背景画像データ
を、そのデータ値と変更前後の露光時間又は感度に応じ
て変換するようにしたものである。
【００１２】また、第６発明に係る物体検出装置は、撮
像装置における明るさ又は現画像データの明るさを検出
し、この明るさが所定範囲外になると、撮像装置の露光
時間又は感度を変更し、背景画像データの画素値を現画
像データの画素値に近づけるように更新するとともに、
露光時間又は感度の変更後、所定時間が経過するまで更
新の速度を速くするようにしたものである。
像装置における明るさ又は現画像データの明るさを検出
し、この明るさが所定範囲外になると、撮像装置の露光
時間又は感度を変更し、背景画像データの画素値を現画
像データの画素値に近づけるように更新するとともに、
露光時間又は感度の変更後、所定時間が経過するまで更
新の速度を速くするようにしたものである。
【００１３】また、第７発明に係る物体検出装置は、第
６発明のものにおいて、背景画像データの画素値を現画
像データの画素値に近づけるように更新するとともに、
撮像装置の露光時間又は感度の変更後、撮像装置から取
得する画像データが安定したことを検出するまで、更新
の速度を速くするようにしたものである。
６発明のものにおいて、背景画像データの画素値を現画
像データの画素値に近づけるように更新するとともに、
撮像装置の露光時間又は感度の変更後、撮像装置から取
得する画像データが安定したことを検出するまで、更新
の速度を速くするようにしたものである。
【００１４】また、第８発明に係る物体検出装置は、第
６又は第７発明のものにおいて、露光時間又は感度を変
更後、背景画像データの更新速度が速い間は、物体検出
信号の出力を禁止するようにしたものである。
６又は第７発明のものにおいて、露光時間又は感度を変
更後、背景画像データの更新速度が速い間は、物体検出
信号の出力を禁止するようにしたものである。
【００１５】また、第９発明に係るエレベーターの利用
客数検出装置は、第１〜第８発明による物体検出装置
を、エレベーターホール又はかご内を監視領域として利
用客数を検出する装置に適用したものである。
客数検出装置は、第１〜第８発明による物体検出装置
を、エレベーターホール又はかご内を監視領域として利
用客数を検出する装置に適用したものである。
【００１６】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１及び図２はこ
の発明の第１及び第２発明の一実施の形態を示す図で、
図１は全体構成図、図２は露光時間調整動作フローチャ
ートである。図１において、１はエレベーターホール等
の監視領域の状態を監視するテレビカメラ等の撮像装
置、２は撮像装置１から出力される画像信号をディジタ
ル化するＡ／Ｄ変換器、３はＡ／Ｄ変換器２でディジタ
ル化された画像データを現画像として記憶する現画像メ
モリである。
の発明の第１及び第２発明の一実施の形態を示す図で、
図１は全体構成図、図２は露光時間調整動作フローチャ
ートである。図１において、１はエレベーターホール等
の監視領域の状態を監視するテレビカメラ等の撮像装
置、２は撮像装置１から出力される画像信号をディジタ
ル化するＡ／Ｄ変換器、３はＡ／Ｄ変換器２でディジタ
ル化された画像データを現画像として記憶する現画像メ
モリである。
【００１７】４は撮像装置１における明るさを検出する
明るさ検出手段、５は明るさ検出手段４の出力信号と後
述する物体検出手段８の出力である物体検出信号９に応
じて撮像装置１と背景画像更新手段６へ制御信号を出力
する露光時間調整手段、６は露光時間調整手段５からの
制御信号とＡ／Ｄ変換器２から画像データを入力して背
景画像データを出力する背景画像更新手段、７は背景画
像データを記憶する背景画像メモリである。
明るさ検出手段、５は明るさ検出手段４の出力信号と後
述する物体検出手段８の出力である物体検出信号９に応
じて撮像装置１と背景画像更新手段６へ制御信号を出力
する露光時間調整手段、６は露光時間調整手段５からの
制御信号とＡ／Ｄ変換器２から画像データを入力して背
景画像データを出力する背景画像更新手段、７は背景画
像データを記憶する背景画像メモリである。
【００１８】８は物体検出手段で、閾値設定手段８ａ、
現画像メモリ３の出力信号、背景画像メモリ７の出力信
号及び閾値設定手段８ａの出力信号を入力する差分２値
化手段８ｂ、単位画素数設定手段８ｃ、並びに差分２値
化手段８ｂの出力信号及び単位画素数設定手段８ｃの出
力信号を入力する物体数推定手段８ｄにより構成されて
いる。９は物体検出手段８から出力される物体検出信号
（データ）である。
現画像メモリ３の出力信号、背景画像メモリ７の出力信
号及び閾値設定手段８ａの出力信号を入力する差分２値
化手段８ｂ、単位画素数設定手段８ｃ、並びに差分２値
化手段８ｂの出力信号及び単位画素数設定手段８ｃの出
力信号を入力する物体数推定手段８ｄにより構成されて
いる。９は物体検出手段８から出力される物体検出信号
（データ）である。
【００１９】次に、この実施の形態の動作を説明する。
最初に初期設定として、監視領域に人などの物体のない
状態で、エレベーターホールを撮像装置１で撮像し、Ａ
／Ｄ変換器２でディジタル化する。背景画像更新手段６
は上記ディジタル化された画像データを背景画像データ
として背景画像メモリ７に記憶させる。また、閾値設定
手段８ａには、現画像データと背景画像データの画素値
の差分から物体の有無を判定するための閾値を設定し、
単位画素数設定手段８ｃには、人などの物体１個当たり
の単位画素数を設定する。
最初に初期設定として、監視領域に人などの物体のない
状態で、エレベーターホールを撮像装置１で撮像し、Ａ
／Ｄ変換器２でディジタル化する。背景画像更新手段６
は上記ディジタル化された画像データを背景画像データ
として背景画像メモリ７に記憶させる。また、閾値設定
手段８ａには、現画像データと背景画像データの画素値
の差分から物体の有無を判定するための閾値を設定し、
単位画素数設定手段８ｃには、人などの物体１個当たり
の単位画素数を設定する。
【００２０】次いで、検出モードに入り、撮像装置１か
らＡ／Ｄ変換器２を介して取り込んだ画像データを現画
像メモリ３に記憶する。差分２値化手段８ｂは、現画像
メモリ３及び背景画像メモリ７に記憶されている画像デ
ータを画素ごとに差分を取り、閾値設定手段８ａに設定
されている閾値で２値化して、物体の存在する画素を抽
出する。そして、物体数推定手段８ｄは、２値化で抽出
された画素数と、単位画素数設定手段８ｃに設定されて
いる単位画素数から物体の有無や個数を推定し、物体検
出信号９を出力する。
らＡ／Ｄ変換器２を介して取り込んだ画像データを現画
像メモリ３に記憶する。差分２値化手段８ｂは、現画像
メモリ３及び背景画像メモリ７に記憶されている画像デ
ータを画素ごとに差分を取り、閾値設定手段８ａに設定
されている閾値で２値化して、物体の存在する画素を抽
出する。そして、物体数推定手段８ｄは、２値化で抽出
された画素数と、単位画素数設定手段８ｃに設定されて
いる単位画素数から物体の有無や個数を推定し、物体検
出信号９を出力する。
【００２１】検出する物体の個数は、例えば差分２値化
手段８ｂで抽出された画素数を単位画素数で除算した数
としてもよく、単位画素数よりも大きな画素塊の個数と
してもよい。一方、明るさ検出手段４は、撮像装置１に
おける明るさを、その画像信号のレベル等から検出し、
その検出レベルを露光時間調整手段５へ出力する。
手段８ｂで抽出された画素数を単位画素数で除算した数
としてもよく、単位画素数よりも大きな画素塊の個数と
してもよい。一方、明るさ検出手段４は、撮像装置１に
おける明るさを、その画像信号のレベル等から検出し、
その検出レベルを露光時間調整手段５へ出力する。
【００２２】露光時間調整手段５は、明るさ検出手段４
からの明るさ検出レベル信号が、所定の明るさにレベル
になく、また、物体検出手段８が物体を検出していない
場合、すなわち物体検出データが零の場合には、撮像装
置１の露光時間を変更し、背景画像更新手段６が背景画
像データを更新するように制御信号を出力する。背景画
像更新手段６は、露光時間調整手段５からの制御信号を
受けると、撮像装置１が露光時間を変更後に、撮像装置
１からＡ／Ｄ変換器２を介して取り込んだ画像データ
を、背景画像データとして背景画像メモリ７に記憶す
る。
からの明るさ検出レベル信号が、所定の明るさにレベル
になく、また、物体検出手段８が物体を検出していない
場合、すなわち物体検出データが零の場合には、撮像装
置１の露光時間を変更し、背景画像更新手段６が背景画
像データを更新するように制御信号を出力する。背景画
像更新手段６は、露光時間調整手段５からの制御信号を
受けると、撮像装置１が露光時間を変更後に、撮像装置
１からＡ／Ｄ変換器２を介して取り込んだ画像データ
を、背景画像データとして背景画像メモリ７に記憶す
る。
【００２３】次に、露光時間調整動作を図２を参照して
説明する。まず、ステップＳ１で明るさ検出手段４から
の明るさ検出レベルを判定し、所定範囲内であれば始め
に戻る。検出レベルが所定範囲よりも低い場合は、ステ
ップＳ２へ進み、物体検出手段８の検出出力を判定す
る。物体が検出されている場合は、ステップＳ１へ戻
る。物体が検出されていない場合はステップＳ３へ進
み、撮像装置１に露光時間を長くするように制御信号を
出力する。
説明する。まず、ステップＳ１で明るさ検出手段４から
の明るさ検出レベルを判定し、所定範囲内であれば始め
に戻る。検出レベルが所定範囲よりも低い場合は、ステ
ップＳ２へ進み、物体検出手段８の検出出力を判定す
る。物体が検出されている場合は、ステップＳ１へ戻
る。物体が検出されていない場合はステップＳ３へ進
み、撮像装置１に露光時間を長くするように制御信号を
出力する。
【００２４】そして、ステップＳ４で背景画像更新手段
６に、露光時間変更後の背景画像データを取得するよう
に制御信号を出力してステップＳ１へ戻る。また、ステ
ップＳ１で明るさ検出レベルが所定範囲よりも高い場合
は、ステップＳ５へ進み、物体検出手段８の検出出力を
判定する。物体が検出されていない場合はステップＳ６
へ進み、撮像装置１に露光時間を短くするように制御信
号を出力する。そして、ステップＳ７で背景画像更新手
段６に露光時間変更後の背景画像データを取得するよう
に制御信号を出力してステップＳ１へ戻る。
６に、露光時間変更後の背景画像データを取得するよう
に制御信号を出力してステップＳ１へ戻る。また、ステ
ップＳ１で明るさ検出レベルが所定範囲よりも高い場合
は、ステップＳ５へ進み、物体検出手段８の検出出力を
判定する。物体が検出されていない場合はステップＳ６
へ進み、撮像装置１に露光時間を短くするように制御信
号を出力する。そして、ステップＳ７で背景画像更新手
段６に露光時間変更後の背景画像データを取得するよう
に制御信号を出力してステップＳ１へ戻る。
【００２５】なお、実施の形態１では、物体検出手段８
が出力する物体検出データは、差分２値化手段８ｂで抽
出された画素数と、単位画素数から推定した物体数を出
力するものとしたが、差分２値化手段８ｂで抽出した画
素数をそのまま出力するようにしてもよい。また、明る
さ検出手段４は、撮像装置１における明るさを直接検出
するように構成したが、後述する実施の形態２で示すよ
うに、取得した現画像データの画素値レベルから明るさ
を検出するように構成してもよい。
が出力する物体検出データは、差分２値化手段８ｂで抽
出された画素数と、単位画素数から推定した物体数を出
力するものとしたが、差分２値化手段８ｂで抽出した画
素数をそのまま出力するようにしてもよい。また、明る
さ検出手段４は、撮像装置１における明るさを直接検出
するように構成したが、後述する実施の形態２で示すよ
うに、取得した現画像データの画素値レベルから明るさ
を検出するように構成してもよい。
【００２６】また、背景画像更新手段６は、露光時間を
変更したときにだけ背景画像データを更新するものとし
たが、後述する実施の形態５に示すように、随時背景画
像データを更新して現画像に近づけるように構成しても
よい。
変更したときにだけ背景画像データを更新するものとし
たが、後述する実施の形態５に示すように、随時背景画
像データを更新して現画像に近づけるように構成しても
よい。
【００２７】このようにして、入力画像データの明る
さ、すなわち監視領域の明るさが変動した場合に、物体
を検出していない状態で、露光時間を変更し、背景画像
データを更新することにより、監視領域の明るさを調光
する装置がなくても、検出精度を低下させることなく物
体を検出することが可能となる。また、撮像装置１の露
光時間は自動的に調整されるので、初期設定時に、設置
場所ごとの明るさに応じた露光時間調整作業をする必要
はない。
さ、すなわち監視領域の明るさが変動した場合に、物体
を検出していない状態で、露光時間を変更し、背景画像
データを更新することにより、監視領域の明るさを調光
する装置がなくても、検出精度を低下させることなく物
体を検出することが可能となる。また、撮像装置１の露
光時間は自動的に調整されるので、初期設定時に、設置
場所ごとの明るさに応じた露光時間調整作業をする必要
はない。
【００２８】実施の形態２．図３及び図４はこの発明の
第１及び第３発明の一実施の形態を示す図で、図３は全
体構成図、図４は増幅率制御動作フローチャートであ
り、実施の形態１と同一又は同等部分は同一符号で示す
（以下の実施の形態も同じ）。図中、４Ａは、現画像メ
モリ３に記憶された画像データの画素値レベルから明る
さを検出する明るさ検出手段、１０は撮像装置１及び明
るさ検出手段４Ａに接続された画像入力感度調整手段
で、増幅器１０ａ及び増幅率制御手段１０ｂにより構成
されている。上記以外は図１と同様である。
第１及び第３発明の一実施の形態を示す図で、図３は全
体構成図、図４は増幅率制御動作フローチャートであ
り、実施の形態１と同一又は同等部分は同一符号で示す
（以下の実施の形態も同じ）。図中、４Ａは、現画像メ
モリ３に記憶された画像データの画素値レベルから明る
さを検出する明るさ検出手段、１０は撮像装置１及び明
るさ検出手段４Ａに接続された画像入力感度調整手段
で、増幅器１０ａ及び増幅率制御手段１０ｂにより構成
されている。上記以外は図１と同様である。
【００２９】次に、この実施の形態の動作を説明する。
最初に初期設定として、監視領域に人などの物体のない
状態で、撮像装置１から増幅器１０ａ及びＡ／Ｄ変換器
２を介して取り込んだ画像データを、背景画像更新手段
６が背景画像メモリ７に記憶させる。次いで、検出モー
ドに入り、撮像装置１から増幅器１０ａ及びＡ／Ｄ変換
器２を介して取り込んだ画像データを現画像メモリ３に
記憶する。物体検出手段８は現画像メモリ３及び背景画
像メモリ７に記憶されている画像データから、物体の有
無や個数を推定し、物体検出信号９を出力する。
最初に初期設定として、監視領域に人などの物体のない
状態で、撮像装置１から増幅器１０ａ及びＡ／Ｄ変換器
２を介して取り込んだ画像データを、背景画像更新手段
６が背景画像メモリ７に記憶させる。次いで、検出モー
ドに入り、撮像装置１から増幅器１０ａ及びＡ／Ｄ変換
器２を介して取り込んだ画像データを現画像メモリ３に
記憶する。物体検出手段８は現画像メモリ３及び背景画
像メモリ７に記憶されている画像データから、物体の有
無や個数を推定し、物体検出信号９を出力する。
【００３０】一方、明るさ検出手段４Ａは、現画像メモ
リ３に記憶された画像データの画素値レベルから明るさ
を検出し、その検出レベル信号を増幅率制御手段１０ｂ
へ出力する。増幅率制御手段１０ｂは、明るさ検出手段
４Ａからの明るさ検出レベル信号が、所定の明るさレベ
ルになく、また物体検出手段８が物体を検出していない
場合には、増幅器１０ａの増幅率を変更し、背景画像更
新手段６が背景画像データを更新するように制御信号を
出力する。
リ３に記憶された画像データの画素値レベルから明るさ
を検出し、その検出レベル信号を増幅率制御手段１０ｂ
へ出力する。増幅率制御手段１０ｂは、明るさ検出手段
４Ａからの明るさ検出レベル信号が、所定の明るさレベ
ルになく、また物体検出手段８が物体を検出していない
場合には、増幅器１０ａの増幅率を変更し、背景画像更
新手段６が背景画像データを更新するように制御信号を
出力する。
【００３１】背景画像更新手段６は、増幅率制御手段１
０ｂからの制御信号を受けると、増幅器１０ａが増幅率
を変更後に、撮像装置１から増幅器１０ａ及びＡ／Ｄ変
換器２を介して取り込んだ画像データを背景画像データ
として背景画像メモリ７に記憶する。
０ｂからの制御信号を受けると、増幅器１０ａが増幅率
を変更後に、撮像装置１から増幅器１０ａ及びＡ／Ｄ変
換器２を介して取り込んだ画像データを背景画像データ
として背景画像メモリ７に記憶する。
【００３２】次に、増幅率制御動作を図４を参照して説
明する。ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ５は図２と同様であ
る。ステップＳ２で物体が検出されていない場合はステ
ップＳ１１へ進み、撮像装置１から出力される画像信号
を増幅する増幅器１０ａの増幅率を大きくする。そし
て、ステップＳ４で図２と同様に背景画像データの更新
を要求する。また、ステップＳ５で物体が検出されてい
ない場合はステップＳ１２へ進み、増幅器１０ａの増幅
率を小さくする。そして、ステップＳ７で同様に背景画
像データの更新を要求する。
明する。ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ５は図２と同様であ
る。ステップＳ２で物体が検出されていない場合はステ
ップＳ１１へ進み、撮像装置１から出力される画像信号
を増幅する増幅器１０ａの増幅率を大きくする。そし
て、ステップＳ４で図２と同様に背景画像データの更新
を要求する。また、ステップＳ５で物体が検出されてい
ない場合はステップＳ１２へ進み、増幅器１０ａの増幅
率を小さくする。そして、ステップＳ７で同様に背景画
像データの更新を要求する。
【００３３】なお、実施の形態２では、明るさ検出手段
４は、現画像データの画素値レベルから明るさを検出す
るものとしたが、実施の形態１と同様に、撮像装置１に
おける明るさを直接検出するようにしてもよい。また、
背景画像更新手段６は、画像入力感度を変更したときだ
け背景画像データを更新するものとしたが、後述する実
施の形態５に示すように、随時背景画像データを更新し
て現画像に近づけるように構成してもよい。
４は、現画像データの画素値レベルから明るさを検出す
るものとしたが、実施の形態１と同様に、撮像装置１に
おける明るさを直接検出するようにしてもよい。また、
背景画像更新手段６は、画像入力感度を変更したときだ
け背景画像データを更新するものとしたが、後述する実
施の形態５に示すように、随時背景画像データを更新し
て現画像に近づけるように構成してもよい。
【００３４】このようにして、入力した画像データの画
素値レベル、すなわち監視領域の明るさが変動した場合
に、物体を検出していない状態で画像信号の増幅率を変
更し、背景画像データを更新することにより、監視領域
の明るさを調光する装置がなくても、検出精度を低下さ
せることなく物体を検出することが可能となる。また、
画像入力の感度（増幅率）は自動的に調整されるので、
初期設定時に、設置場所ごとの明るさに応じた感度調整
作業の感度調整作業をする必要はない。
素値レベル、すなわち監視領域の明るさが変動した場合
に、物体を検出していない状態で画像信号の増幅率を変
更し、背景画像データを更新することにより、監視領域
の明るさを調光する装置がなくても、検出精度を低下さ
せることなく物体を検出することが可能となる。また、
画像入力の感度（増幅率）は自動的に調整されるので、
初期設定時に、設置場所ごとの明るさに応じた感度調整
作業の感度調整作業をする必要はない。
【００３５】実施の形態３．図５及び図６はこの発明の
第１及び第４発明の一実施の形態を示す図で、図５は背
景画像更新手段の構成図、図６は背景画像更新動作フロ
ーチャートである。なお、図１及び図３は実施の形態３
にも共用する。図５において、背景画像更新手段６は、
撮像装置１からＡ／Ｄ変換器２を介して取り込んだ画像
データを一時的に記憶する前画像バッファ６ａ及び現画
像バッファ６ｂを有している。
第１及び第４発明の一実施の形態を示す図で、図５は背
景画像更新手段の構成図、図６は背景画像更新動作フロ
ーチャートである。なお、図１及び図３は実施の形態３
にも共用する。図５において、背景画像更新手段６は、
撮像装置１からＡ／Ｄ変換器２を介して取り込んだ画像
データを一時的に記憶する前画像バッファ６ａ及び現画
像バッファ６ｂを有している。
【００３６】次に、背景画像更新動作を図６を参照して
説明する。まず、ステップＳ２１で初期設定かを判定
し、初期設定であれば、ステップＳ２２へ進み、撮像装
置１からＡ／Ｄ変換器２を介して取り込んだ画像データ
を、背景画像データとして背景画像メモリ７に設定して
ステップＳ２１へ戻る。ステップＳ２１で初期設定でな
いと判定すると、ステップＳ２３へ進み、露光時間調整
手段５又は増幅率制御手段１０ｂからの背景画像データ
更新要求の有無を確認する。
説明する。まず、ステップＳ２１で初期設定かを判定
し、初期設定であれば、ステップＳ２２へ進み、撮像装
置１からＡ／Ｄ変換器２を介して取り込んだ画像データ
を、背景画像データとして背景画像メモリ７に設定して
ステップＳ２１へ戻る。ステップＳ２１で初期設定でな
いと判定すると、ステップＳ２３へ進み、露光時間調整
手段５又は増幅率制御手段１０ｂからの背景画像データ
更新要求の有無を確認する。
【００３７】更新要求がない場合はステップＳ２１へ戻
り、更新要求がある場合にはステップＳ２４へ進み、撮
像装置１からの画像データをＡ／Ｄ変換器２を介して取
り込み、前画像バッファ６ａに格納する。次に、ステッ
プＳ２５でタイマ処理により時間間隔を取り、ステップ
Ｓ２６で画像データを再度取り込んで現画像バッファ６
ｂに格納する。ステップＳ２７で前画像バッファ６ａと
現画像バッファ６ｂに格納されている画像データを画素
ごとに比較し、その一致度が所定範囲内かを判定する。
り、更新要求がある場合にはステップＳ２４へ進み、撮
像装置１からの画像データをＡ／Ｄ変換器２を介して取
り込み、前画像バッファ６ａに格納する。次に、ステッ
プＳ２５でタイマ処理により時間間隔を取り、ステップ
Ｓ２６で画像データを再度取り込んで現画像バッファ６
ｂに格納する。ステップＳ２７で前画像バッファ６ａと
現画像バッファ６ｂに格納されている画像データを画素
ごとに比較し、その一致度が所定範囲内かを判定する。
【００３８】画素の一致度が所定範囲に収まらなかった
場合は、ステップＳ２８で現画像バッファ６ｂの画像デ
ータを前画像バッファ６ａに転送してステップＳ２５へ
戻る。また、画素の一致度が所定範囲内に収まった場合
には、ステップＳ２９へ進み、背景画像メモリ７に前画
像バッファ６ａ又は現画像バッファ６ｂの画像データを
記憶させ、ステップＳ２１へ戻る。
場合は、ステップＳ２８で現画像バッファ６ｂの画像デ
ータを前画像バッファ６ａに転送してステップＳ２５へ
戻る。また、画素の一致度が所定範囲内に収まった場合
には、ステップＳ２９へ進み、背景画像メモリ７に前画
像バッファ６ａ又は現画像バッファ６ｂの画像データを
記憶させ、ステップＳ２１へ戻る。
【００３９】なお、実施の形態３では、背景画像更新手
段６は、背景画像更新要求が発生した際に、続けて取得
した二つの画像データ間の差が小さい場合に、その画像
データを背景画像データとして背景画像メモリ７に設定
するようにしたが、画像データを取得して比較する回数
を２回以上（画像データの取得は３回以上）としてもよ
い。
段６は、背景画像更新要求が発生した際に、続けて取得
した二つの画像データ間の差が小さい場合に、その画像
データを背景画像データとして背景画像メモリ７に設定
するようにしたが、画像データを取得して比較する回数
を２回以上（画像データの取得は３回以上）としてもよ
い。
【００４０】このようにして、背景画像データ更新の
際、複数回画像データを取得して、その画像データに変
化がないことを検出して背景画像データとして設定する
ことにより、更に確実に物体のない状態で背景画像デー
タを更新させることができ、背景画像更新による物体誤
検出を防止することが可能となる。
際、複数回画像データを取得して、その画像データに変
化がないことを検出して背景画像データとして設定する
ことにより、更に確実に物体のない状態で背景画像デー
タを更新させることができ、背景画像更新による物体誤
検出を防止することが可能となる。
【００４１】実施の形態４．図７及び図８はこの発明の
第５発明の一実施の形態を示す図で、図７は全体構成
図、図８は背景画像データ変換動作フローチャートであ
る。図７において、１０ｃは明るさ検出手段４からの明
るさ検出レベル信号に応じて、撮像装置１からの画像信
号の増幅率を変更する増幅率制御手段、１１は画像入力
感度変更時に背景画像メモリ７に記憶されている背景画
像データのデータを変換する背景画像データ変換手段で
ある。
第５発明の一実施の形態を示す図で、図７は全体構成
図、図８は背景画像データ変換動作フローチャートであ
る。図７において、１０ｃは明るさ検出手段４からの明
るさ検出レベル信号に応じて、撮像装置１からの画像信
号の増幅率を変更する増幅率制御手段、１１は画像入力
感度変更時に背景画像メモリ７に記憶されている背景画
像データのデータを変換する背景画像データ変換手段で
ある。
【００４２】次に、この実施の形態の動作について、図
３と相違する点について説明する。明るさ検出手段４
は、撮像装置１における明るさレベルを検出し、その検
出レベルを増幅率制御手段１０ｃへ出力する。増幅率制
御手段１０ｃは、明るさ検出手段４からの明るさ検出レ
ベル信号が、所定の明るさレベルにない場合には、増幅
器１０ａの増幅率を変更し、背景画像データ変換手段１
１が背景画像データを新たな増幅率に対応して出力する
ようにデータ変換要求信号を出力する。
３と相違する点について説明する。明るさ検出手段４
は、撮像装置１における明るさレベルを検出し、その検
出レベルを増幅率制御手段１０ｃへ出力する。増幅率制
御手段１０ｃは、明るさ検出手段４からの明るさ検出レ
ベル信号が、所定の明るさレベルにない場合には、増幅
器１０ａの増幅率を変更し、背景画像データ変換手段１
１が背景画像データを新たな増幅率に対応して出力する
ようにデータ変換要求信号を出力する。
【００４３】背景画像データ変換手段１１は、増幅率制
御手段１０ｃからのデータ変換要求信号を受けると、背
景画像メモリ７に記憶されている背景画像データを、画
像入力感度調整手段１０の感度調整前後の増幅率データ
を用いて変換し、変換したデータを増幅率変更後の背景
画像データとして、背景画像メモリ７に記憶させる。
御手段１０ｃからのデータ変換要求信号を受けると、背
景画像メモリ７に記憶されている背景画像データを、画
像入力感度調整手段１０の感度調整前後の増幅率データ
を用いて変換し、変換したデータを増幅率変更後の背景
画像データとして、背景画像メモリ７に記憶させる。
【００４４】次に、背景画像データ変換動作を図８を参
照して説明する。ステップＳ３１で増幅率制御手段１０
ｃからのデータ変換要求信号の有無を判定し、要求信号
がなければ始めに戻る。要求信号があればステップＳ３
２へ進み、背景画像メモリ７に記憶されている背景画像
データを読み出す。ステップＳ３３では読み出した背景
画像データの画素値を、増幅率制御手段１０ｃの変更前
増幅率αと変更後増幅率βを用いて、増幅率変更後の背
景画像データの画素値に変換する。
照して説明する。ステップＳ３１で増幅率制御手段１０
ｃからのデータ変換要求信号の有無を判定し、要求信号
がなければ始めに戻る。要求信号があればステップＳ３
２へ進み、背景画像メモリ７に記憶されている背景画像
データを読み出す。ステップＳ３３では読み出した背景
画像データの画素値を、増幅率制御手段１０ｃの変更前
増幅率αと変更後増幅率βを用いて、増幅率変更後の背
景画像データの画素値に変換する。
【００４５】この変換は、例えば、 （変換後背景画像データ画素値）＝（変換前背景画像デ
ータ画素値）×β／α のような変換式を用いてもよいし、あらかじめ変換条件
に応じて用意した変換表を用いてもよい。このように背
景画像データの画素値を変換したら、ステップＳ３４で
背景画像メモリ７に、変換後のデータを新たな背景画像
データとして記憶させ、ステップＳ３１へ戻る。
ータ画素値）×β／α のような変換式を用いてもよいし、あらかじめ変換条件
に応じて用意した変換表を用いてもよい。このように背
景画像データの画素値を変換したら、ステップＳ３４で
背景画像メモリ７に、変換後のデータを新たな背景画像
データとして記憶させ、ステップＳ３１へ戻る。
【００４６】なお、実施の形態４では、画像入力感度調
整手段１０を用いるものとしたが、図１に示す露光時間
調整手段５を用いる場合にも適用可能である。また、背
景画像データ変換手段１１のデータ変換は、増幅器１０
ａやＡ／Ｄ変換器２の変換特性が線形である場合を示し
たが、非線形であっても、その条件に応じた変換式や変
換表を用いて、背景画像データを変換するようにすれば
よい。
整手段１０を用いるものとしたが、図１に示す露光時間
調整手段５を用いる場合にも適用可能である。また、背
景画像データ変換手段１１のデータ変換は、増幅器１０
ａやＡ／Ｄ変換器２の変換特性が線形である場合を示し
たが、非線形であっても、その条件に応じた変換式や変
換表を用いて、背景画像データを変換するようにすれば
よい。
【００４７】このようにして、監視領域の明るさが変動
した場合、撮像装置１の露光時間又は感度を変更し、こ
の変更した露光時間又は感度に応じて、背景画像データ
を変換することにより、監視領域の明るさを調光する装
置がなくても、検出精度を低下させることなく、物体を
検出することが可能となる。また、画像入力の露光時間
又は感度（増幅率）は自動的に調整されるので、初期設
定時に、設置場所ごとの明るさに応じて画像入力の露光
時間又は感度の調整作業をする必要はない。
した場合、撮像装置１の露光時間又は感度を変更し、こ
の変更した露光時間又は感度に応じて、背景画像データ
を変換することにより、監視領域の明るさを調光する装
置がなくても、検出精度を低下させることなく、物体を
検出することが可能となる。また、画像入力の露光時間
又は感度（増幅率）は自動的に調整されるので、初期設
定時に、設置場所ごとの明るさに応じて画像入力の露光
時間又は感度の調整作業をする必要はない。
【００４８】実施の形態５．図９及び図１０はこの発明
の第６及び第８発明の一実施の形態を示す図で、図９は
全体構成図、図１０は背景画像更新動作フローチャート
である。図９において、５Ａは明るさ検出手段４からの
明るさ検出レベル信号に応じて撮像装置１の露光時間を
変更する露光時間調整手段、６Ａは背景画像データを現
画像データに近づけるように更新する背景画像更新手
段、１２は露光時間調整手段５Ａが露光時間を変更した
後、所定時間過渡状態信号を出力する過渡状態タイマ、
１３は上記過渡状態信号を受けて物体検出手段８の検出
出力を禁止する検出出力禁止手段である。
の第６及び第８発明の一実施の形態を示す図で、図９は
全体構成図、図１０は背景画像更新動作フローチャート
である。図９において、５Ａは明るさ検出手段４からの
明るさ検出レベル信号に応じて撮像装置１の露光時間を
変更する露光時間調整手段、６Ａは背景画像データを現
画像データに近づけるように更新する背景画像更新手
段、１２は露光時間調整手段５Ａが露光時間を変更した
後、所定時間過渡状態信号を出力する過渡状態タイマ、
１３は上記過渡状態信号を受けて物体検出手段８の検出
出力を禁止する検出出力禁止手段である。
【００４９】次に、この実施の形態の動作について、図
３と相違する点について説明する。背景画像更新手段６
Ａは、初期設定として監視領域に人などの物体のない状
態で、撮像装置１からＡ／Ｄ変換器２を介して現画像メ
モリ３に取り込んだ画像データを、背景画像メモリ７に
記憶させる。次いで、検出モードに入り、撮像装置１か
らＡ／Ｄ変換器２を介して取り込んだ画像データを現画
像メモリ３に記憶する。物体検出手段８が物体検出信号
９を出力することは既述のとおりである。
３と相違する点について説明する。背景画像更新手段６
Ａは、初期設定として監視領域に人などの物体のない状
態で、撮像装置１からＡ／Ｄ変換器２を介して現画像メ
モリ３に取り込んだ画像データを、背景画像メモリ７に
記憶させる。次いで、検出モードに入り、撮像装置１か
らＡ／Ｄ変換器２を介して取り込んだ画像データを現画
像メモリ３に記憶する。物体検出手段８が物体検出信号
９を出力することは既述のとおりである。
【００５０】また、背景画像更新手段６Ａは、所定の時
間間隔で現画像メモリ３に記憶されている現画像データ
と、背景画像メモリ７に記憶されている背景画像データ
の画素値を比較し、所定の画素値範囲で背景画像データ
を現画像データに近づけるように更新する。一方、明る
さ検出手段４は、撮像装置１における明るさレベルを検
出し、その検出レベルを露光時間調整手段５Ａへ出力す
る。
間間隔で現画像メモリ３に記憶されている現画像データ
と、背景画像メモリ７に記憶されている背景画像データ
の画素値を比較し、所定の画素値範囲で背景画像データ
を現画像データに近づけるように更新する。一方、明る
さ検出手段４は、撮像装置１における明るさレベルを検
出し、その検出レベルを露光時間調整手段５Ａへ出力す
る。
【００５１】露光時間調整手段５Ａは、明るさ検出手段
４からの明るさ検出レベル信号が、所定の明るさレベル
にない場合は、撮像装置１の露光時間を変更するととも
に、過渡状態タイマ１２へ制御信号を出力する。過渡状
態タイマ１２はその制御信号を受けると、所定時間過渡
状態信号を出力し、検出出力禁止手段１３はその過渡状
態信号を受けて、物体検出手段８を制御し、物体検出手
段８が物体検出信号９を出力するのを禁止する。また、
過渡状態信号は背景画像更新手段６Ａへも入力される。
４からの明るさ検出レベル信号が、所定の明るさレベル
にない場合は、撮像装置１の露光時間を変更するととも
に、過渡状態タイマ１２へ制御信号を出力する。過渡状
態タイマ１２はその制御信号を受けると、所定時間過渡
状態信号を出力し、検出出力禁止手段１３はその過渡状
態信号を受けて、物体検出手段８を制御し、物体検出手
段８が物体検出信号９を出力するのを禁止する。また、
過渡状態信号は背景画像更新手段６Ａへも入力される。
【００５２】次に、背景画像更新動作を図１０を参照し
て説明する。ステップＳ２１，Ｓ２２は図６と同様であ
る。ステップＳ２１で初期設定でないと判定すると、ス
テップＳ４１へ進み、過渡状態タイマ１２が出力してい
るかを判定し、出力がある場合は、ステップＳ４２へ進
む。ステップＳ４２で通常よりも短い時間間隔を置いた
後、ステップＳ４３で現画像メモリ３から画像データを
取得する。ステップＳ４４で現画像データと背景画像デ
ータの画素値の差分を求め、ステップＳ４５で画素値の
差と所定値を比較する。
て説明する。ステップＳ２１，Ｓ２２は図６と同様であ
る。ステップＳ２１で初期設定でないと判定すると、ス
テップＳ４１へ進み、過渡状態タイマ１２が出力してい
るかを判定し、出力がある場合は、ステップＳ４２へ進
む。ステップＳ４２で通常よりも短い時間間隔を置いた
後、ステップＳ４３で現画像メモリ３から画像データを
取得する。ステップＳ４４で現画像データと背景画像デ
ータの画素値の差分を求め、ステップＳ４５で画素値の
差と所定値を比較する。
【００５３】差分値が所定値よりも大きい場合は、ステ
ップＳ４６で背景画像データの画素値を現画像データに
近づけるように、所定値を加減算する。差分値が所定値
以下の場合は、ステップＳ４７で背景画像データの画素
値を、現画像データの画素値に置換する。ステップＳ４
８で全画素について処理が終了したかを判定し、終了し
ていなければステップＳ４４へ戻り、終了すればステッ
プＳ２１へ戻る。また、ステップＳ４１で過渡状態タイ
マ１２が出力していない場合は、ステップＳ４９へ進
み、通常の背景画像更新時間間隔を置いた後、ステップ
Ｓ５０で背景画像更新処理（ステップＳ４３〜Ｓ４８と
同等）をしてステップＳ２１へ戻る。
ップＳ４６で背景画像データの画素値を現画像データに
近づけるように、所定値を加減算する。差分値が所定値
以下の場合は、ステップＳ４７で背景画像データの画素
値を、現画像データの画素値に置換する。ステップＳ４
８で全画素について処理が終了したかを判定し、終了し
ていなければステップＳ４４へ戻り、終了すればステッ
プＳ２１へ戻る。また、ステップＳ４１で過渡状態タイ
マ１２が出力していない場合は、ステップＳ４９へ進
み、通常の背景画像更新時間間隔を置いた後、ステップ
Ｓ５０で背景画像更新処理（ステップＳ４３〜Ｓ４８と
同等）をしてステップＳ２１へ戻る。
【００５４】なお、実施の形態５の背景画像更新手段６
Ａは、過渡状態で背景画像データの更新時間間隔を短く
するものとしたが、背景画像データの画素値の最大更新
幅（ステップＳ４５，Ｓ４６における所定値）を、通常
時の背景画像データの画素値の最大更新幅よりも大きく
することにより、過渡状態での背景画像更新速度を速く
するものとしてもよい。
Ａは、過渡状態で背景画像データの更新時間間隔を短く
するものとしたが、背景画像データの画素値の最大更新
幅（ステップＳ４５，Ｓ４６における所定値）を、通常
時の背景画像データの画素値の最大更新幅よりも大きく
することにより、過渡状態での背景画像更新速度を速く
するものとしてもよい。
【００５５】また、撮像装置１における明るさが変動し
た場合に、露光時間調整手段５Ａを用いて撮像装置１に
おける露光時間を変更するものとしたが、図３に示す画
像入力感度調整手段１０を用いて、取込み画像データの
画素値レベルを調整するようにしてもよい。
た場合に、露光時間調整手段５Ａを用いて撮像装置１に
おける露光時間を変更するものとしたが、図３に示す画
像入力感度調整手段１０を用いて、取込み画像データの
画素値レベルを調整するようにしてもよい。
【００５６】実施の形態６．図１１はこの発明の第６及
び第８発明の別の一実施の形態を示す背景画像更新動作
フローチャートの部分図で、図１０のＡ部相当部であ
る。なお、図５及び図９は実施の形態６にも共用する。
この実施の形態は、図１０のＡ部を図１１に置換したも
のである。次に、背景画像更新動作フローチャートを図
１１を参照して説明する。
び第８発明の別の一実施の形態を示す背景画像更新動作
フローチャートの部分図で、図１０のＡ部相当部であ
る。なお、図５及び図９は実施の形態６にも共用する。
この実施の形態は、図１０のＡ部を図１１に置換したも
のである。次に、背景画像更新動作フローチャートを図
１１を参照して説明する。
【００５７】ステップＳ４３で背景画像データを取得
し、以下画像データの各画素ごとに、ステップＳ５１で
現画像データと前画像バッファ６ａの画像データとを比
較し、一致すればステップＳ５２で画素ごとの背景更新
カウンタ（図示しない）を＋１し、ステップＳ５３でそ
のカウンタが所定値に達しているかを判定し、達してい
なければステップＳ５６へ飛び、所定値に達していれば
ステップＳ５４でその画素値（現画像データ又は前画像
バッファ６ａの画像データ）を背景画像メモリ７に対応
する画像データとして格納し、ステップＳ５５で背景更
新カウンタを初期化（零）する。
し、以下画像データの各画素ごとに、ステップＳ５１で
現画像データと前画像バッファ６ａの画像データとを比
較し、一致すればステップＳ５２で画素ごとの背景更新
カウンタ（図示しない）を＋１し、ステップＳ５３でそ
のカウンタが所定値に達しているかを判定し、達してい
なければステップＳ５６へ飛び、所定値に達していれば
ステップＳ５４でその画素値（現画像データ又は前画像
バッファ６ａの画像データ）を背景画像メモリ７に対応
する画像データとして格納し、ステップＳ５５で背景更
新カウンタを初期化（零）する。
【００５８】ステップＳ５６で全画素について処理が終
了したかを判定し、終了していなければステップＳ５１
へ戻り、終了していればステップＳ２１へ戻る。また、
ステップＳ５１で現画像データの画素値データと前画像
バッファ６ａの画像データが不一致の場合は、ステップ
Ｓ５７で現画像データの画素値を前画像バッファ６ａに
格納し、ステップＳ５８でその画素の背景更新カウンタ
を初期化してステップＳ５６へ進む。このように背景画
像データを更新するようにすれば、所定時間変化のない
画素を背景画像として更新することになる。
了したかを判定し、終了していなければステップＳ５１
へ戻り、終了していればステップＳ２１へ戻る。また、
ステップＳ５１で現画像データの画素値データと前画像
バッファ６ａの画像データが不一致の場合は、ステップ
Ｓ５７で現画像データの画素値を前画像バッファ６ａに
格納し、ステップＳ５８でその画素の背景更新カウンタ
を初期化してステップＳ５６へ進む。このように背景画
像データを更新するようにすれば、所定時間変化のない
画素を背景画像として更新することになる。
【００５９】このようにして、実施の形態５及び実施の
形態６では、監視領域の明るさが変動した場合におい
て、撮像装置１の露光時間又は感度を変更し、画像入力
又は感度が変更した後、所定時間が経過するまで、背景
画像データの更新速度を速くするとともに、その間の物
体検出信号９を禁止することにより、撮像装置１の露光
時間又は感度を更新することによる背景画像データの乱
れを速やかに収束させるとともに、背景画像データの乱
れによる不適切な物体検出信号９の出力を抑えることが
できる。
形態６では、監視領域の明るさが変動した場合におい
て、撮像装置１の露光時間又は感度を変更し、画像入力
又は感度が変更した後、所定時間が経過するまで、背景
画像データの更新速度を速くするとともに、その間の物
体検出信号９を禁止することにより、撮像装置１の露光
時間又は感度を更新することによる背景画像データの乱
れを速やかに収束させるとともに、背景画像データの乱
れによる不適切な物体検出信号９の出力を抑えることが
できる。
【００６０】したがって、監視領域の明るさを調光する
装置がなくても、検出精度を低下させることなく、物体
を検出することが可能となる。また、画像入力の露光時
間又は感度（増幅率）は自動的に調整されるので、初期
設定時に、設置場所ごとの明るさに応じた画像入力の露
光時間又は感度の調整作業をする必要はない。
装置がなくても、検出精度を低下させることなく、物体
を検出することが可能となる。また、画像入力の露光時
間又は感度（増幅率）は自動的に調整されるので、初期
設定時に、設置場所ごとの明るさに応じた画像入力の露
光時間又は感度の調整作業をする必要はない。
【００６１】実施の形態７ 図１２及び図１３はこの発明の第７及び第８発明の一実
施の形態を示す図で、図１２は全体構成図、図１３は背
景画像更新動作フローチャートである。図１２におい
て、６Ｂは背景画像更新手段で、前画像バッファ６ａ及
び現画像バッファ６ｂを有している。
施の形態を示す図で、図１２は全体構成図、図１３は背
景画像更新動作フローチャートである。図１２におい
て、６Ｂは背景画像更新手段で、前画像バッファ６ａ及
び現画像バッファ６ｂを有している。
【００６２】次に、この実施の形態の動作について図７
と相違する点について説明する。撮像装置１から現画像
メモリ３に画像データが記憶される点は図７と同様であ
る。背景画像更新手段６Ｂは初期設定で現画像メモリ３
の画像データを背景画像メモリ７に記憶させる。物体検
出手段８の動作を既述のとおりである。また、背景画像
更新手段６Ｂは、現画像メモリ３に取り込まれた現画像
データと、背景画像メモリ７に記憶されている背景画像
データの画素値を、所定の時間間隔で比較し、所定の画
素値範囲で背景画像データを現画像データに近づけるよ
うに更新する。
と相違する点について説明する。撮像装置１から現画像
メモリ３に画像データが記憶される点は図７と同様であ
る。背景画像更新手段６Ｂは初期設定で現画像メモリ３
の画像データを背景画像メモリ７に記憶させる。物体検
出手段８の動作を既述のとおりである。また、背景画像
更新手段６Ｂは、現画像メモリ３に取り込まれた現画像
データと、背景画像メモリ７に記憶されている背景画像
データの画素値を、所定の時間間隔で比較し、所定の画
素値範囲で背景画像データを現画像データに近づけるよ
うに更新する。
【００６３】一方、明るさ検出手段４は、撮像装置１に
おける明るさレベルを検出し、その検出レベルを増幅率
制御制御手段１０ｃへ出力する。増幅率制御手段１０ｃ
は、明るさ検出手段４からの明るさ検出レベル信号が、
所定の明るさレベルにない場合は、増幅器１０ａの増幅
率を変更するとともに、背景画像更新手段６Ｂへ増幅率
の変更を通知する。
おける明るさレベルを検出し、その検出レベルを増幅率
制御制御手段１０ｃへ出力する。増幅率制御手段１０ｃ
は、明るさ検出手段４からの明るさ検出レベル信号が、
所定の明るさレベルにない場合は、増幅器１０ａの増幅
率を変更するとともに、背景画像更新手段６Ｂへ増幅率
の変更を通知する。
【００６４】次に、背景画像更新動作を図１３を参照し
て説明する。ステップＳ２１，Ｓ２２は図６と同様であ
る。ステップＳ２１で初期設定でないと判定されると、
ステップＳ６１で増幅率制御手段１０ｃからの増幅率変
更通知があったかを判定し、増幅率の変更があった場合
は、ステップＳ６２へ進み、検出出力禁止手段１３へ制
御信号を出力し、物体検出手段８からの物体検出信号９
の出力を禁止する。ステップＳ６３で現画像メモリ３か
ら画像データを取得して前画像バッファ６ａに格納す
る。
て説明する。ステップＳ２１，Ｓ２２は図６と同様であ
る。ステップＳ２１で初期設定でないと判定されると、
ステップＳ６１で増幅率制御手段１０ｃからの増幅率変
更通知があったかを判定し、増幅率の変更があった場合
は、ステップＳ６２へ進み、検出出力禁止手段１３へ制
御信号を出力し、物体検出手段８からの物体検出信号９
の出力を禁止する。ステップＳ６３で現画像メモリ３か
ら画像データを取得して前画像バッファ６ａに格納す
る。
【００６５】ステップＳ６４で通常の背景画像更新より
も短い時間間隔を置いた後、ステップＳ６５で現画像メ
モリ３から画像データを取得して、現画像バッファ６ｂ
に記憶して、背景画像更新処理（例えば、図１１に示す
処理）をする。ステップＳ６６で現画像バッファ６ｂの
画素値と、前画像バッファ６ａの画素値の絶対値差の総
和を算出し、ステップＳ６７でその総和が所定値を超え
ているかを判定し、所定値よりも大であれば、ステップ
Ｓ６８で現画像バッファ６ｂのデータを前画像バッファ
６ａへ転送してステップＳ６４へ戻る。
も短い時間間隔を置いた後、ステップＳ６５で現画像メ
モリ３から画像データを取得して、現画像バッファ６ｂ
に記憶して、背景画像更新処理（例えば、図１１に示す
処理）をする。ステップＳ６６で現画像バッファ６ｂの
画素値と、前画像バッファ６ａの画素値の絶対値差の総
和を算出し、ステップＳ６７でその総和が所定値を超え
ているかを判定し、所定値よりも大であれば、ステップ
Ｓ６８で現画像バッファ６ｂのデータを前画像バッファ
６ａへ転送してステップＳ６４へ戻る。
【００６６】また、所定値以下であれば、取得画像デー
タに変化がなかったものとして、ステップＳ６９へ進ん
で物体検出手段８の物体検出信号９の出力禁止を解除し
てステップＳ２１へ戻る。ステップＳ６１で増幅率変更
通知がなかった場合は、ステップＳ４８，Ｓ４９で、通
常の背景画像更新時間で背景画像更新処理（例えば、図
１１に示す処理）をしてステップＳ２１へ戻る。
タに変化がなかったものとして、ステップＳ６９へ進ん
で物体検出手段８の物体検出信号９の出力禁止を解除し
てステップＳ２１へ戻る。ステップＳ６１で増幅率変更
通知がなかった場合は、ステップＳ４８，Ｓ４９で、通
常の背景画像更新時間で背景画像更新処理（例えば、図
１１に示す処理）をしてステップＳ２１へ戻る。
【００６７】なお、実施の形態７の背景画像更新手段６
Ｂは、入力画像信号の増幅率変更後、続けて取得した二
つの画像データ間の差が小さい場合に、この画像データ
を背景画像データとして背景画像メモリ７に設定し、検
出出力禁止を解除するものとしたが、画像データを取得
して比較する回数を２回以上（画像データの取得は３回
以上）としてもよい。また、ステップＳ６９の検出出力
禁止解除時に、背景画像メモリ７に現画像バッファ６ｂ
（又は前画像バッファ６ａ）の画像データを格納して、
背景画像データを更新するようにしてもよい。
Ｂは、入力画像信号の増幅率変更後、続けて取得した二
つの画像データ間の差が小さい場合に、この画像データ
を背景画像データとして背景画像メモリ７に設定し、検
出出力禁止を解除するものとしたが、画像データを取得
して比較する回数を２回以上（画像データの取得は３回
以上）としてもよい。また、ステップＳ６９の検出出力
禁止解除時に、背景画像メモリ７に現画像バッファ６ｂ
（又は前画像バッファ６ａ）の画像データを格納して、
背景画像データを更新するようにしてもよい。
【００６８】更に、撮像装置１における明るさが変動し
た場合に、画像入力感度調整手段１０を用いて入力画像
データの明るさレベルを調整するものとしたが、図９に
示すように、露光時間調整手段５Ａを用いて、取り込み
画像データの画素値レベルを調整するようにしてもよ
い。
た場合に、画像入力感度調整手段１０を用いて入力画像
データの明るさレベルを調整するものとしたが、図９に
示すように、露光時間調整手段５Ａを用いて、取り込み
画像データの画素値レベルを調整するようにしてもよ
い。
【００６９】このようにして、監視領域の明るさが変動
した場合、撮像装置１の露光時間又は感度を変更し、画
像入力又は感度が変更した後、入力画像データが安定す
るまで、背景画像データの更新速度を速くするととも
に、その間の物体検出信号９の出力を禁止することによ
り、撮像装置１の露光時間又は感度変更による背景画像
データの乱れを速やかに収束させるとともに、背景画像
データの乱れによる不適切な物体検出信号９の出力を抑
えることができる。
した場合、撮像装置１の露光時間又は感度を変更し、画
像入力又は感度が変更した後、入力画像データが安定す
るまで、背景画像データの更新速度を速くするととも
に、その間の物体検出信号９の出力を禁止することによ
り、撮像装置１の露光時間又は感度変更による背景画像
データの乱れを速やかに収束させるとともに、背景画像
データの乱れによる不適切な物体検出信号９の出力を抑
えることができる。
【００７０】したがって、監視領域の明るさを調光する
装置がなくとも、検出精度を低下させることなく、物体
を検出することが可能となる。また、画像入力の露光時
間や感度（増幅率）は自動的に調整されるので、初期設
定時に、設置場所ごとに明るさに応じた画像入力の露光
時間又は感度の調整作業をする必要はない。
装置がなくとも、検出精度を低下させることなく、物体
を検出することが可能となる。また、画像入力の露光時
間や感度（増幅率）は自動的に調整されるので、初期設
定時に、設置場所ごとに明るさに応じた画像入力の露光
時間又は感度の調整作業をする必要はない。
【００７１】実施の形態８．この発明の第９発明の一実
施の形態である。上記各実施の形態では、監視領域に存
在する人等の物体を検出する物体検出装置について説明
したが、監視領域をエレベーターホール又はかご内と
し、物体をエレベーターホールにいる待客又はかご内の
乗客として、利用客数検出装置を構成することが可能で
あり、エレベーターの運転制御上有用なものとすること
が可能である。
施の形態である。上記各実施の形態では、監視領域に存
在する人等の物体を検出する物体検出装置について説明
したが、監視領域をエレベーターホール又はかご内と
し、物体をエレベーターホールにいる待客又はかご内の
乗客として、利用客数検出装置を構成することが可能で
あり、エレベーターの運転制御上有用なものとすること
が可能である。
【００７２】
【発明の効果】以上説明したとおりこの発明の第１発明
では、監視領域の明るさを検出し、その明るさに応じて
入力画像データの明るさを変更して背景画像データを更
新し、第２発明では、撮像装置における明るさ又は現画
像データの明るさを検出し、この明るさが所定範囲外に
なり、かつ物体が検出されていない場合に、撮像装置の
露光時間を変更し、第３発明では、撮像装置の感度を変
更し、それぞれ変更された最初の入力画像データを背景
画像データとして更新するようにしたため、監視領域の
明るさを調光する装置がなくても、検出精度を低下させ
ることなく物体を検出することができる。
では、監視領域の明るさを検出し、その明るさに応じて
入力画像データの明るさを変更して背景画像データを更
新し、第２発明では、撮像装置における明るさ又は現画
像データの明るさを検出し、この明るさが所定範囲外に
なり、かつ物体が検出されていない場合に、撮像装置の
露光時間を変更し、第３発明では、撮像装置の感度を変
更し、それぞれ変更された最初の入力画像データを背景
画像データとして更新するようにしたため、監視領域の
明るさを調光する装置がなくても、検出精度を低下させ
ることなく物体を検出することができる。
【００７３】また、第４発明では、露光時間変更後又は
画像入力感度変更後、撮像装置から複数回画像データを
取得し、この取得画像データに変化のないとき、これを
背景画像データとして更新するようにしたため、更に確
実に物体のない状態で背景画像データを更新させること
ができ、監視領域の明るさが変動しても高精度で物体を
検出することができる。
画像入力感度変更後、撮像装置から複数回画像データを
取得し、この取得画像データに変化のないとき、これを
背景画像データとして更新するようにしたため、更に確
実に物体のない状態で背景画像データを更新させること
ができ、監視領域の明るさが変動しても高精度で物体を
検出することができる。
【００７４】また、第５発明では、撮像装置における明
るさ又は現画像データの明るさを検出し、この明るさが
所定範囲外になると、撮像装置の露光時間又は感度を変
更し、この変更前の背景画像データを、そのデータ値と
変更前後の露光時間又は感度に応じて変換するようにし
たため、撮像装置の露光時間や感度を変更しても、背景
画像データを再取得することなく、高精度で物体を検出
することができる。
るさ又は現画像データの明るさを検出し、この明るさが
所定範囲外になると、撮像装置の露光時間又は感度を変
更し、この変更前の背景画像データを、そのデータ値と
変更前後の露光時間又は感度に応じて変換するようにし
たため、撮像装置の露光時間や感度を変更しても、背景
画像データを再取得することなく、高精度で物体を検出
することができる。
【００７５】また、第６発明では、撮像装置における明
るさ又は現画像データの明るさを検出し、この明るさが
所定範囲外になると、撮像装置の露光時間又は感度を変
更し、背景画像データの画素値を現画像データの画素値
に近づけるように更新するとともに、露光時間又は感度
の変更後、所定時間が経過するまで更新の速度を速くす
るようにしたため、撮像装置の露光時間又は感度の変更
による背景画像データの過渡的な不整合を短時間で収束
させることができ、監視領域の明るさが変動しても高精
度で物体を検出することができる。
るさ又は現画像データの明るさを検出し、この明るさが
所定範囲外になると、撮像装置の露光時間又は感度を変
更し、背景画像データの画素値を現画像データの画素値
に近づけるように更新するとともに、露光時間又は感度
の変更後、所定時間が経過するまで更新の速度を速くす
るようにしたため、撮像装置の露光時間又は感度の変更
による背景画像データの過渡的な不整合を短時間で収束
させることができ、監視領域の明るさが変動しても高精
度で物体を検出することができる。
【００７６】また、第７発明では、撮像装置の露光時間
又は感度の変更後、撮像装置から取得する画像データが
安定したことを検出するまで、更新の速度を速くするよ
うにしたため、撮像装置の露光時間又は感度の変更によ
る背景画像データの過渡的な不整合を短時間で収束させ
ることができるとともに、確実に物体のない背景画像デ
ータを設定することができ、監視領域の明るさが変動し
ても高精度で物体を検出することができる。
又は感度の変更後、撮像装置から取得する画像データが
安定したことを検出するまで、更新の速度を速くするよ
うにしたため、撮像装置の露光時間又は感度の変更によ
る背景画像データの過渡的な不整合を短時間で収束させ
ることができるとともに、確実に物体のない背景画像デ
ータを設定することができ、監視領域の明るさが変動し
ても高精度で物体を検出することができる。
【００７７】また、第８発明では、露光時間又は感度を
変更後、背景画像データの更新速度が速い間は、物体検
出信号の出力を禁止するようにしたため、撮像装置の露
光時間又は感度の変更による背景画像データの過渡的な
不整合状態における不適切な物体検出信号を出力しない
ようにすることができる。
変更後、背景画像データの更新速度が速い間は、物体検
出信号の出力を禁止するようにしたため、撮像装置の露
光時間又は感度の変更による背景画像データの過渡的な
不整合状態における不適切な物体検出信号を出力しない
ようにすることができる。
【００７８】また、第９発明では、物体検出装置を、エ
レベーターホール又はかご内を監視領域として利用客数
を検出する装置に適用したため、エレベーターホール又
はかご内の明るさを調光する装置がなくても、検出精度
を低下させることなく利用客数を検出できる利用客数検
出装置を構成することができる。
レベーターホール又はかご内を監視領域として利用客数
を検出する装置に適用したため、エレベーターホール又
はかご内の明るさを調光する装置がなくても、検出精度
を低下させることなく利用客数を検出できる利用客数検
出装置を構成することができる。
【図１】 この発明の実施の形態１を示す全体構成図。
【図２】 この発明の実施の形態１を示す露光時間調整
動作フローチャート。
動作フローチャート。
【図３】 この発明の実施の形態２を示す全体構成図。
【図４】 この発明の実施の形態２を示す増幅率制御動
作フローチャート。
作フローチャート。
【図５】 この発明の実施の形態３を示す背景画像更新
手段の構成図。
手段の構成図。
【図６】 この発明の実施の形態３を示す背景画像更新
動作フローチャート。
動作フローチャート。
【図７】 この発明の実施の形態４を示す全体構成図。
【図８】 この発明の実施の形態４を示す背景画像デー
タ変換動作フローチャート。
タ変換動作フローチャート。
【図９】 この発明の実施の形態５を示す全体構成図。
【図１０】 この発明の実施の形態５を示す背景画像更
新動作フローチャート。
新動作フローチャート。
【図１１】 この発明の実施の形態５を示す背景画像更
新動作フローチャートの部分図で、図１０のＡ部相当
図。
新動作フローチャートの部分図で、図１０のＡ部相当
図。
【図１２】 この発明の実施の形態７を示す全体構成
図。
図。
【図１３】 この発明の実施の形態７を示す背景画像更
新動作フローチャート。
新動作フローチャート。
【図１４】 従来のエレベーターホールの混雑度検出装
置の全体構成図。
置の全体構成図。
１ 撮像装置、２ Ａ／Ｄ変換器、３ 現画像メモリ、
４，４Ａ 明るさ検出手段、５，５Ａ 露光時間調整手
段、６，６Ａ，６Ｂ 背景画像更新手段、６ａ前画像バ
ッファ、６ｂ 現画像バッファ、７ 背景画像メモリ、
８ 物体検出手段、９ 物体検出信号、１０ 画像入力
感度調整手段、１０ａ 増幅器、１０ｂ，１０ｃ 増幅
率制御手段、１１ 背景画像データ変換手段、１２ 過
渡状態タイマ、１３ 検出出力禁止手段。
４，４Ａ 明るさ検出手段、５，５Ａ 露光時間調整手
段、６，６Ａ，６Ｂ 背景画像更新手段、６ａ前画像バ
ッファ、６ｂ 現画像バッファ、７ 背景画像メモリ、
８ 物体検出手段、９ 物体検出信号、１０ 画像入力
感度調整手段、１０ａ 増幅器、１０ｂ，１０ｃ 増幅
率制御手段、１１ 背景画像データ変換手段、１２ 過
渡状態タイマ、１３ 検出出力禁止手段。
Claims (9)
- 【請求項１】 監視領域を撮像装置で撮像して入力した
現画像データと、上記監視領域に物体が存在しない状態
を上記撮像装置で撮像して入力した背景画像データとを
比較して物体の有無を判定して物体検出信号を出力する
装置において、上記監視領域の明るさを検出する明るさ
検出手段と、上記検出された明るさに応じて上記入力画
像データの明るさを変更して上記背景画像データを更新
する背景画像更新手段とを備えたことを特徴とする物体
検出装置。 - 【請求項２】 監視領域を撮像装置で撮像して入力した
現画像データと、上記監視領域に物体が存在しない状態
を上記撮像装置で撮像して入力した背景画像データとを
比較して物体の有無を判定して物体検出信号を出力する
装置において、上記撮像装置における明るさ又は上記現
画像データの明るさを検出する明るさ検出手段と、上記
検出された明るさが所定範囲外になり、かつ上記物体が
検出されていない場合に、上記撮像装置の露光時間を変
更する露光時間調整手段と、上記露光時間が変更された
最初の入力画像データを上記背景画像データとして更新
する背景画像更新手段とを備えたことを特徴とする物体
検出装置。 - 【請求項３】 監視領域を撮像装置で撮像して入力した
現画像データと、上記監視領域に物体が存在しない状態
を上記撮像装置で撮像して入力した背景画像データとを
比較して物体の有無を判定して物体検出信号を出力する
装置において、上記撮像装置における明るさ又は現画像
データの明るさを検出する明るさ検出手段と、上記検出
された明るさが所定範囲外になり、かつ上記物体が検出
されていない場合に、上記撮像装置の感度を変更する画
像入力感度調整手段と、上記感度が変更された最初の入
力画像データを上記背景画像データとして更新する背景
画像更新手段とを備えたことを特徴とする物体検出装
置。 - 【請求項４】 背景画像更新手段を、露光時間変更後又
は画像入力感度変更後、撮像装置から複数回画像データ
を取得し、これらの取得画像データに変化のないときこ
れを背景画像データとして更新するように構成したこと
を特徴とする請求項２又は請求項３記載の物体検出装
置。 - 【請求項５】 監視領域を撮像装置で撮像して入力した
現画像データと、上記監視領域に物体が存在しない状態
を上記撮像装置で撮像して入力した背景画像データとを
比較して物体の有無を判定して物体検出信号を出力する
装置において、上記撮像装置における明るさ又は現画像
データの明るさを検出する明るさ検出手段と、上記検出
された明るさが所定範囲外になると、上記撮像装置の露
光時間又は感度を変更する入力画像調整手段と、この入
力画像調整手段の動作前の上記背景画像データを、その
データ値と上記変更前後の露光時間又は感度に応じて変
換する背景画像データ変換手段とを備えたことを特徴と
する物体検出装置。 - 【請求項６】 監視領域を撮像装置で撮像して入力した
現画像データと、上記監視領域に物体が存在しない状態
を上記撮像装置で撮像して入力した背景画像データとを
比較して物体の有無を判定して物体検出信号を出力する
装置において、上記撮像装置における明るさ又は現画像
データの明るさを検出する明るさ検出手段と、上記検出
された明るさが所定範囲外になると、上記撮像装置の露
光時間又は感度を変更する入力画像調整手段と、上記背
景画像データの画素値を上記現画像データの画素値に近
づけるように更新するとともに、上記入力画像調整手段
の動作後、所定時間が経過するまで上記更新の速度を速
くする背景画像更新手段とを備えたことを特徴とする物
体検出装置。 - 【請求項７】 背景画像更新手段を、背景画像データの
画素値を現画像データの画素値に近づけるように更新す
るとともに、入力画像調整手段の動作後、撮像装置から
取得する画像データが安定したことを検出するまで上記
更新の速度を速くするように構成したことを特徴とする
請求項６記載の物体検出装置。 - 【請求項８】 露光時間又は感度を変更後、背景画像デ
ータの更新速度が速い間は物体検出信号の出力を禁止す
る検出出力禁止手段を設けたことを特徴とする請求項６
又は請求項７記載の物体検出装置。 - 【請求項９】 請求項１〜請求項８のいずれかに記載の
物体検出装置を、エレベーターホール又はかご内を監視
領域として利用客数を検出する装置に適用したことを特
徴とするエレベーターの利用客数検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10059474A JPH11261994A (ja) | 1998-03-11 | 1998-03-11 | 物体検出装置及びエレベーターの利用客数検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10059474A JPH11261994A (ja) | 1998-03-11 | 1998-03-11 | 物体検出装置及びエレベーターの利用客数検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11261994A true JPH11261994A (ja) | 1999-09-24 |
Family
ID=13114352
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10059474A Pending JPH11261994A (ja) | 1998-03-11 | 1998-03-11 | 物体検出装置及びエレベーターの利用客数検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11261994A (ja) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1998
- 1998-03-11 JP JP10059474A patent/JPH11261994A/ja active Pending
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