JPH11245887A

JPH11245887A - 航行支援システム

Info

Publication number: JPH11245887A
Application number: JP5112698A
Authority: JP
Inventors: Hiroyoshi Obara; 裕喜小原
Original assignee: Yokogawa Denshikiki Co Ltd
Current assignee: Yokogawa Denshikiki Co Ltd
Priority date: 1998-03-03
Filing date: 1998-03-03
Publication date: 1999-09-14

Abstract

(57)【要約】【課題】より安全に船舶を航行させることができる航
行支援システムを得ること。【解決手段】本発明は、紙海図５を図示しないランプ
により投影するとともに、船舶の現在位置を示す点光に
よりプロットするプロットテーブル４と、紙海図５にお
ける危険水域等の設定に用いられる操作ユニット６と、
海図プロッタ３より入力される設定データＤｓから各種
情報のデータベースを作成した後、このデータベースと
航行データＤｋとから、自船が危険水域を航行している
か否かを監視する監視装置７とを有している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、船舶の航行支援に
用いられる航行支援システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、船舶の航行時には、海図、船舶の
位置を測定する位置測定装置、方位を測定する方位測定
装置等から得られる情報に基づいて操船が行われる。す
なわち、航海士は、計画航路が記入された海図に現在の
自船の船位および方位を記入しつつ、船舶が計画航路に
沿って航行するように、操船する。また、上記計画航路
は、海図上において浅瀬、ブイ等が存在する危険水域を
回避するように計画されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の船舶
の航行時においては、航海士の経験、海図情報により危
険状況が判断され、この判断結果に基づいて操船が行わ
れているため、判断ミスによって危険な状況に陥る場合
がある。本発明はこのような背景の下になされたもの
で、より安全に船舶を航行させることができる航行支援
システムを提供することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、自船の船位、船速、方位を測定して測定結果を航行
データとして出力する測定手段と、紙海図の海図データ
を記憶する記憶手段と、前記紙海図上の計画航路を設定
し、設定結果を計画航路データとして出力する計画航路
設定手段と、前記航行データおよび前記海図データに基
づいて、現在の前記自船の位置を認識するとともに、前
記計画航路データに基づいて前記自船が前記計画航路か
ら逸脱したか否かを監視する監視手段と、前記監視手段
の監視結果を報知する報知手段とを具備することを特徴
とする。また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記
載の航行支援システムにおいて、前記監視手段の監視結
果に基づいて、前記自船が前記計画航路から逸脱した場
合、前記自船が前記計画航路へ戻るように操舵する操舵
手段を具備することを特徴とする。また、請求項３に記
載の発明は、自船の船位、船速、方位を測定して測定結
果を航行データとして出力する測定手段と、紙海図の海
図データを記憶する記憶手段と、前記紙海図上の危険海
域を設定し、設定結果を危険海域設定データとして出力
する危険海域設定手段と、前記航行データおよび前記海
図データに基づいて、現在の前記自船の位置を認識する
とともに、前記危険海域設定データに基づいて前記自船
が前記危険海域に近接したか否かを監視する監視手段
と、前記監視手段の監視結果を報知する報知手段とを具
備することを特徴とする。また、請求項４に記載の発明
は、請求項３に記載の航行支援システムにおいて、前記
監視手段の監視結果に基づいて、前記自船が前記危険海
域に近接した場合、前記自船が前記危険海域を退避する
ように操舵する操舵手段を具備することを特徴とする。
また、請求項５に記載の発明は、自船の船位、船速、方
位を測定して測定結果を航行データとして出力する測定
手段と、紙海図の海図データを記憶する記憶手段と、前
記紙海図上の危険海域を設定し、設定結果を危険海域設
定データとして出力する危険海域設定手段と、前記航行
データおよび前記海図データに基づいて、現在の前記自
船の位置を認識するとともに、前記危険海域設定データ
に基づいて前記自船が前記危険海域に侵入したか否かを
監視する監視手段と、前記監視手段の監視結果を報知す
る報知手段とを具備することを特徴とする。また、請求
項６に記載の発明によれば、請求項５に記載の航行支援
システムにおいて、前記監視手段の監視結果に基づい
て、前記自船が前記危険海域に侵入した場合、前記自船
が前記危険海域から抜け出すように操舵する操舵手段を
具備することを特徴とする。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態について説明する。図１は本発明の一実施形態に
よる航行支援システムの構成を示すブロック図である。
この図において、１は、ＧＰＳ（グローバルポジショニ
ングシステム）であり、複数の衛星から送信される電波
を受信することにより、自船の船位を測定して、測定結
果を船位データＤｐとして出力する。２は、装置各部相
互間のインタフェースをとるインタフェース部である。
３は、紙海図５に船舶の現在位置を点光によりプロット
する海図プロッタであり、プロットテーブル４および操
作ユニット６から概略構成されている。この海図プロッ
タ３の動作の詳細については後述する。

【０００６】図２に示す海図プロッタ３において、プロ
ットテーブル４は、載置部４ａに載置された紙海図５を
図示しないランプにより投影するとともに、船舶の現在
位置を示す点光によりプロットする。上記紙海図５に
は、固有の海図番号が印刷されている。また、海図プロ
ッタ３には、ＧＰＳ１からインタフェース部２を介して
入力される船位データＤｐの他、船舶の方位を測定する
ジャイロコンパスからの方位データ、船速を測定する電
磁ログからの船速データ等が入力される。海図プロッタ
３においては、これらの船位データＤｐ、方位データお
よび船速データから、時々刻々変化する船位が計算さ
れ、この計算結果に基づいて、点光により紙海図５に船
位がプロットされる。

【０００７】ここで、図３を参照して図２に示す紙海図
５の情報について説明する。図３に示す紙海図５におい
て、５ａ〜５ｃは陸地であり、５ｄは陸地５ａ〜５ｃの
周囲の水域である。この水域５ｄには、図示しないブ
イ、浅瀬等の情報が図示されている。Ｌ0は、航海士に
より線引きされた計画航路線であり、船舶は、この計画
航路線Ｌ0に沿って航行するように操船される。

【０００８】Ｈ1およびＨ2は、水域５ｄにおいてブイ、
浅瀬等が存在する海域を示す危険水域であり、航海士に
より航路計画時に紙海図５に書き込まれる。すなわち、
危険水域Ｈ1およびＨ2は、座礁等が発生する危険が非常
に大きい海域であり、計画航路線Ｌ0は、船舶が危険水
域Ｈ1および危険水域Ｈ2を通過しないように線引きされ
る。この計画航路線Ｌ0の両側に逸脱幅Ｗをおいて各々
位置する逸脱線Ｌ1および逸脱線Ｌ2（波線）は、自船が
計画航路線Ｌ0を逸脱した場合の許容限界を示すもので
ある。以上説明した陸地５ａ〜５ｃ、水域５ｄ、計画航
路線Ｌ0、危険水域Ｈ1およびＨ2は、紙海図５に実際に
図示または書き込まれている情報である。

【０００９】また、図３に示すＡは、自船の現在の船位
を示す船位円であり、点光源により紙海図５上に投影さ
れたものである。また、船位円Ａは、各種設定時に紙海
図５におけるカーソルの役目をする。Ｍは、自船の前方
における監視領域であり、船位円Ａの中心を中点とする
扇形形状（または円形状）とされている。また、設定時
においては、監視領域Ｍの監視角度（中心角）θおよび
監視距離（半径）Ｒが各々設定される。以上説明した船
位円Ａおよび監視領域Ｍは、自船の航行に伴って紙海図
５上を移動する。

【００１０】図２に示す６は、テンキー、カーソルキー
等が設けられてなる操作ユニットであり、海図プロッタ
３の各種操作、各種情報入力、各種設定等に用いられ
る。例えば、操作ユニット６は、上述した紙海図５の海
図番号の入力、逸脱幅Ｗ、監視角度θ（例えば、４５°
〜３６０°）、監視距離Ｒの入力に用いられる。また、
操作ユニット６のテンキーが操作されることにより、船
位円Ａ（図３参照）がカーソルとして移動される。この
動作を利用して、図３に示す危険水域Ｈ1、Ｈ2が設定さ
れる。すなわち、図３に示す紙海図５において、操作ユ
ニット６のカーソルキーが押されることにより、船位円
Ａが例えば、危険水域Ｈ1における危険水域設定点Ｐ1〜
Ｐ4に順次移動されることにより、危険水域Ｈ1が設定さ
れる。危険水域Ｈ2、計画航路線Ｌ0についても同様であ
る。

【００１１】また、海図プロッタ３の図示しないメモリ
には、複数種類の紙海図の情報が上述した紙海図５の海
図番号に対応付けられて海図データとして記憶されてい
る。さらに、各種設定終了後に、海図プロッタ３から
は、図示しないＣＰＵの制御により、紙海図５の地図デ
ータ、計画航路線Ｌ0、逸脱線Ｌ1、Ｌ2、危険水域Ｈ1、
Ｈ2、監視領域Ｍ等が設定データＤｓとして出力され
る。さらに、海図プロッタ３からは、ＣＰＵの制御によ
り、上述した自船位置、自船の針路（方位）、船速が一
定周期毎に航行データＤｋとして出力される。

【００１２】図１に示す７は、監視装置であり、インタ
フェース部２を介して海図プロッタ３より入力される設
定データＤｓから図３に示す各種情報のデータベースを
作成した後、このデータベースと航行データＤｋとか
ら、自船が危険水域を航行しているか否かを監視する。
この監視装置７の監視機能としては、航路逸脱監視機
能、危険水域近接監視機能、危険水域侵入監視機能とい
う３つがある。

【００１３】ここで、上記航路逸脱監視機能とは、図４
に示すように、船位円Ａ（自船）が計画航路線Ｌ0より
逸脱幅Ｗ以上逸脱したか否か、言い換えれば、船位円Ａ
の中心が逸脱線Ｌ1または逸脱線Ｌ2を逸脱したか否かを
監視する機能をいう。また、上記危険水域近接監視機能
とは、図５に示すように監視領域Ｍに危険水域Ｈ1が入
ったか否かを監視する機能をいう。また、上記危険水域
侵入監視機能とは、図６に示すように、船位円Ａ（自
船）が危険水域Ｈ1に侵入しているか否かを監視する機
能をいう。

【００１４】また、監視装置７は、自船が計画航路線Ｌ
0から逸脱した場合（図４参照）、自船が危険水域に近
接した場合（図５参照）、自船が危険水域に侵入した場
合（図６参照）にアラーム信号Ｄａをインタフェース部
２を介して警報器８へ出力する。さらに、監視装置７
は、アラーム信号Ｄａを出力したとき、その時の監視結
果、航行データＤｋおよび設定データＤｓを監視データ
Ｄｂとして出力する。９は、各種データの入力に用いら
れるキーボードである。１０は、各種表示に用いられる
ＣＲＴ（Cathoderay Tube）である。

【００１５】１１は、手動操舵または自動操舵を行う操
舵装置であり、ＣＰＵ１２、自動操舵部１３、手動操舵
部１４、設定部１５および表示器１６から構成されてい
る。上記ＣＰＵ１２は、装置各部を制御するものであ
り、監視データＤｂに基づいて、危険を回避するための
操舵角を計算し、この計算結果を操舵角データＤｃとし
て出力する。また、ＣＰＵ１２は、監視データＤｂから
得られる警報情報を警報データＤｄとして出力する。上
記警報情報としては、航路逸脱警報、危険水域近接警
報、危険水域侵入警報がある。このＣＰＵ１２の動作の
詳細については後述する。

【００１６】自動操舵部１３は、操舵角データＤｃから
得られる操舵角分だけ、舵を自動的に動かすという制御
を行う。手動操舵部１４は、航海士が手動で操舵を行う
ときに用いられる。設定部１５は、上記自動操舵部１
３、手動操舵部１４のうちいずれか一方の動作を有効に
するとともに、他方の動作を無効にするという設定を行
う。また、設定部１５には、確認キーが設けられてお
り、自動操舵部１３の動作が有効であって、かつ手動操
舵部１４の動作が無効に設定されている場合、操舵装置
１１においては、上記確認キーが航海士により押された
ことを条件として、自動操舵部１３の動作が有効とされ
る。

【００１７】表示器１６は、ＣＰＵ１２より入力される
警報データＤｄから得られる警報情報を表示するととも
に、ＣＰＵ１２より入力される操舵角データＤｃに基づ
いて、危険を回避するために航海士に報知すべき情報
（例えば、「舵を右に２１度きってください」）を表示
する。

【００１８】次に、上述した一実施形態による航行支援
システムの動作について説明する。図２において、航海
士は、紙海図５を載置部４ａの所定位置に載置した後、
操作ユニット６のテンキーから紙海図５の海図番号を入
力する。これにより、海図プロッタ３のＣＰＵ（図示
略）は、メモリから上記地図番号に対応する海図データ
を読み出す。

【００１９】次に、航海士は、図３に示す紙海図５上に
計画航路線Ｌ0、危険水域Ｈ1および危険水域Ｈ2を記入
する。次いで、航海士は、操作ユニット６（図２参照）
のカーソルキーを操作して、計画航路線Ｌ0における複
数の特徴点に船位円Ａを順次移動させた後、危険水域Ｈ
1における危険水域設定点Ｐ1〜Ｐ4に船位円Ａを移動さ
せる。なお、危険水域Ｈ2についても危険水域Ｈ1と同様
の設定が行われる。これにより、海図プロッタ３のＣＰ
Ｕは、設定された計画航路線Ｌ0、危険水域Ｈ1およびＨ
2を認識する。

【００２０】次に、航海士は、逸脱幅Ｗ、監視距離Ｒ、
監視角度θを順次、操作ユニット６のテンキーを用いて
各々入力することにより、逸脱線Ｌ1、Ｌ2、監視領域Ｍ
を設定する。これにより、海図プロッタ３のＣＰＵは、
図３に示す逸脱線Ｌ1、Ｌ2および監視領域Ｍを各々認識
する。

【００２１】そして、海図プロッタ３のＣＰＵは、上述
した紙海図５の地図データ、計画航路線Ｌ0、逸脱線Ｌ
1、Ｌ2、危険水域Ｈ1、Ｈ2、監視領域Ｍ等を設定データ
Ｄｓとして監視装置７へインタフェース部２を介して出
力する。これにより、監視装置７は、設定データＤｓか
ら図３に示す各種情報のデータベースを作成する。

【００２２】そして、上述した初期データの入力、各種
設定が終了すると、航海士は、船舶を航行させる。この
航行中においては、海図プロッタ３には、ＧＰＳ１より
インタフェース部２を介して船位データＤｐが、図示し
ないジャイロコンパスより方位データが、電磁ログより
船速データが各々入力される。これにより、海図プロッ
タ３のＣＰＵは、時々刻々変化する自船位置、針路、船
速を認識し、プロットテーブル４の点光源を移動させる
ことにより、図３に示す船位円Ａを移動させる。従っ
て、航海士は、図３に示す船位円Ａ（自船）が計画航路
線Ｌ0に沿って移動するように手動操舵部１４（図１参
照）を用いて操船する。

【００２３】また、航行中において、図１に示す海図プ
ロッタ３からは、航行データＤｋが一定時間毎にインタ
フェース部２を介して監視装置７へ出力される。これに
より、監視装置７は、データベースと航行データＤｋを
用いて、前述した航路逸脱監視、危険水域近接監視およ
び危険水域侵入監視を行う。

【００２４】そして、今、図４に示すように、船位円Ａ
の中心（自船）が計画航路線Ｌ0より逸脱幅Ｗ以上逸脱
したとすると、監視装置７は、アラーム信号Ｄａをイン
タフェース部２を介して、警報器８へ出力する。これに
より、航海士は、自船が計画航路線から所定距離以上、
逸脱していることを認識する。次いで、監視装置７は、
この時の監視結果、航行データＤｋおよび設定データＤ
ｓを監視データＤｂとして、インタフェース部２を介し
て操舵装置１１のＣＰＵ１２へ出力する。これにより、
ＣＰＵ１２からは、表示器１６へ航路逸脱警報に対応す
る警報データＤｄが出力され、表示器１６には、航路逸
脱警報が表示される。

【００２５】次いで、ＣＰＵ１２は、監視データＤｂに
基づいて、危険を回避するための操舵角を計算し、この
計算結果を操舵角データＤｃとして、自動操舵部１３お
よび表示器１６へ出力する。今の場合、設定部１５によ
り、自動操舵部１３の動作が無効であって、かつ手動操
舵部１４の動作が有効である、という設定がされている
ものとし、従って、自動操舵部１３による自動操舵が行
われない。

【００２６】一方、表示器１６には、航路逸脱警報が発
せられている旨、および、例えば、「舵を右に２１度き
ってください」という文字が表示される。これにより、
航海士は、表示器１６の表示に従って、手動操舵部１４
により舵を右に２１度きる。この結果、図４に示す船位
円Ａ（自船）が計画航路線Ｌ0上に位置し、航路が修正
される。

【００２７】そして、表示器１６の表示内容通りに手動
操舵部１４が操作されると、ＣＰＵ１２は、その旨を応
答信号Ｄｅとしてインタフェース部２を介して監視装置
７へ出力する。これにより、監視装置７は、船位円Ａが
計画航路線Ｌ0上に復帰した場合、アラーム信号Ｄａの
出力を停止する。

【００２８】ここで、設定部１５により自動操舵部１３
の動作が有効であって、かつ手動操舵部１４の動作が無
効である、という設定がされている場合の動作について
説明する。このような設定状態において、図４に示す船
位円Ａの中心（自船）が計画航路線Ｌ0より逸脱幅Ｗ以
上逸脱したとすると、監視装置７は、上述した動作と同
様にして、アラーム信号Ｄａをインタフェース部２を介
して、警報器８へ出力するとともに、監視データＤｂを
ＣＰＵ１２へ出力する。

【００２９】これにより、ＣＰＵ１２は、上述した動作
を経て、入力された監視データＤｂに基づいて、危険を
回避するための操舵角を計算し、この計算結果を操舵角
データＤｃとして、自動操舵部１３および表示器１６へ
出力する。今の場合、設定部１５により、自動操舵部１
３の動作が有効である、という設定がされているが、設
定部１５の確認キーが押されていないため、自動操舵部
１３は、自動操舵の動作を行わない。

【００３０】一方、表示器１６には、航路逸脱警報が発
せられている旨、および、例えば、「舵を右に２１度き
ってください」という文字が表示される。これにより、
航海士は、自動操舵を実行すべく、設定部１５の確認キ
ーを押す。これにより、ＣＰＵ１２は、自動操舵を実行
させるための信号を自動操舵部１３へ出力する。この結
果、自動操舵部１３は、操舵角データＤｃから得られる
操舵情報に従って、舵を右に２１度きる。この結果、図
４に示す船位円Ａ（自船）が計画航路線Ｌ0上に位置
し、航路が修正される。

【００３１】また、今、図５に示すように、船位円Ａの
中心（自船）と危険水域Ｈ1との距離が監視距離Ｒ以
下、言い換えれば、監視領域Ｍに危険水域Ｈ1が入る
と、監視装置７は、アラーム信号Ｄａをインタフェース
部２を介して、警報器８へ出力する。これにより、航海
士は、自船が危険水域Ｈ1に近接していることを認識す
る。次いで、監視装置７は、この時の監視結果、航行デ
ータＤｋおよび設定データＤｓを監視データＤｂとし
て、インタフェース部２を介して操舵装置１１のＣＰＵ
１２へ出力する。これにより、ＣＰＵ１２からは、表示
器１６へ危険水域近接警報に対応する警報データＤｄが
出力され、表示器１６には、危険水域近接警報が表示さ
れる。

【００３２】次いで、ＣＰＵ１２は、上述した動作と同
様にして、監視データＤｂに基づいて、危険を回避する
ための操舵角を計算し、この計算結果を操舵角データＤ
ｃとして、自動操舵部１３および表示器１６へ出力す
る。以下、上述した動作と同様にして、表示器１６に
は、危険水域近接警報が発せられている旨、および、例
えば、「舵を左に３０度きってください」という文字が
表示される。これにより、航海士は、表示器１６の表示
に従って、手動操舵部１４により舵を左に３０度きる。
この結果、図５に示す船位円Ａ（自船）と危険水域Ｈ1
との距離が監視距離Ｒ以上とされ、危険が回避される。
なお、上述した危険水域近接監視警報時における自動操
舵部１３の動作は、上述した航路逸脱警報時における自
動操舵部１３の動作と同様である。

【００３３】また、今、図６に示すように、船位円Ａの
中心（自船）が危険水域Ｈ1に侵入したとすると、監視
装置７は、アラーム信号Ｄａをインタフェース部２を介
して、警報器８へ出力する。これにより、航海士は、自
船が危険水域Ｈ1に侵入していることを認識する。次い
で、監視装置７は、この時の監視結果、航行データＤｋ
および設定データＤｓを監視データＤｂとして、インタ
フェース部２を介して操舵装置１１のＣＰＵ１２へ出力
する。これにより、ＣＰＵ１２からは、表示器１６へ危
険水域侵入警報に対応する警報データＤｄが出力され、
表示器１６には、危険水域侵入警報が表示される。

【００３４】次いで、ＣＰＵ１２は、上述した動作と同
様にして、監視データＤｂに基づいて、危険を回避する
ための操舵角を計算し、この計算結果を操舵角データＤ
ｃとして、自動操舵部１３および表示器１６へ出力す
る。以下、上述した動作と同様にして、表示器１６に
は、危険水域侵入警報が発せられている旨、および、例
えば、「舵を左に４５度きってください」という文字が
表示される。これにより、航海士は、表示器１６の表示
に従って、手動操舵部１４により舵を左に４５度きる。
この結果、図５に示す船位円Ａ（自船）と危険水域Ｈ1
との距離が監視距離Ｒ以上とされ、危険が回避される。
なお、上述した危険水域侵入警報時における自動操舵部
１３の動作は、前述した航路逸脱警報時における自動操
舵部１３の動作と同様である。

【００３５】以上説明したように、上述した一実施形態
による航行支援システムによれば、航路逸脱監視機能、
危険水域近接監視機能、危険水域侵入監視機能を有して
いるので、より安全に船舶を航行させることができる。
また、上述した一実施形態による航行支援システムによ
れば、自動操舵部１３の動作が有効にされている場合で
あっても、設定部１５の確認キーが押されない限り、自
動操舵による危険回避動作が行われない。従って、上述
した一実施形態による航行支援システムによれば、自動
操舵部１３が正常に動作していることが航海士により確
認された後に自動操舵が行われるので、機器故障による
誤操舵を防ぐことができる。

【００３６】以上本発明の一実施形態について詳述して
きたが具体的な構成はこの一実施形態に限られるもので
はなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等が
あっても本発明に含まれる。例えば、上述した一実施形
態による航行支援システムにおいては、図５に示す扇形
形状の監視領域Ｍを設定する例について説明したが、こ
の監視領域Ｍに代えて図７に示す長方形状の監視領域
Ｍ’を設定してもよい。すなわち、図７に示す監視領域
Ｍ’を設定する場合には、横方向長さＸおよび縦方向長
さＹが設定される。また、上述した一実施形態による航
行監視システムにおいては、図５に示す監視領域Ｍ、図
７に示す監視領域Ｍ’のうちいずれか一方を必要に応じ
て選択するようにしてもよい。

【００３７】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明によれば、自船が計画航路から逸脱した場合、その
旨が報知手段により報知されるので、より安全に船舶を
航行させることができるという効果が得られる。また、
請求項２に記載の発明によれば、操舵手段により、自船
が前記計画航路へ戻るように操舵されるので、さらに安
全に船舶を航行させることができるという効果が得られ
る。また、請求項３に記載の発明によれば、自船が危険
海域に近接した場合、その旨が報知されるので、より安
全に船舶を航行させることができるという効果が得られ
る。また、請求項４に記載の発明によれば、操舵手段に
より、自船が危険海域を退避するように操舵されるの
で、さらに安全に船舶を航行させることができるという
効果が得られる。さらに、請求項５に記載の発明によれ
ば、自船が前記危険海域に侵入した場合、その旨が報知
手段により報知されるので、より安全に船舶を航行させ
ることができるという効果が得られる。加えて、請求項
６に記載の発明によれば、操舵手段により、自船が危険
海域から抜け出すように操舵されるので、さらに安全に
船舶を航行させることができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態による航行支援システム
の構成を示すブロック図である。

【図２】図１に示す海図プロッタ３の構成を示す斜視
図である。

【図３】紙海図５の情報を示す平面図である。

【図４】本発明の一実施形態による航行支援システム
の監視動作を説明する図である。

【図５】同一実施形態による航行支援システムの監視
動作を説明する図である。

【図６】同一実施形態による航行支援システムの監視
動作を説明する図である。

【図７】同一実施形態による航行支援システムの変形
例を示す図である。

【符号の説明】

１ＧＰＳ２インタフェース３海図プロッタ４プロットテーブル５紙海図６操作ユニット７監視装置８警報器１１操舵装置１２ＣＰＵ１３自動操舵部１４手動操舵部１５設定部１６表示器

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】自船の船位、船速、方位を測定して測定
結果を航行データとして出力する測定手段と、紙海図の海図データを記憶する記憶手段と、前記紙海図上の計画航路を設定し、設定結果を計画航路
データとして出力する計画航路設定手段と、前記航行データおよび前記海図データに基づいて、現在
の前記自船の位置を認識するとともに、前記計画航路デ
ータに基づいて前記自船が前記計画航路から逸脱したか
否かを監視する監視手段と、前記監視手段の監視結果を報知する報知手段と、を具備することを特徴とする航行支援システム。
【請求項２】前記監視手段の監視結果に基づいて、前
記自船が前記計画航路から逸脱した場合、前記自船が前
記計画航路へ戻るように操舵する操舵手段、を具備する
ことを特徴とする請求項１に記載の航行支援システム。
【請求項３】自船の船位、船速、方位を測定して測定
結果を航行データとして出力する測定手段と、紙海図の海図データを記憶する記憶手段と、前記紙海図上の危険海域を設定し、設定結果を危険海域
設定データとして出力する危険海域設定手段と、前記航行データおよび前記海図データに基づいて、現在
の前記自船の位置を認識するとともに、前記危険海域設
定データに基づいて前記自船が前記危険海域に近接した
か否かを監視する監視手段と、前記監視手段の監視結果を報知する報知手段と、を具備することを特徴とする航行支援システム。
【請求項４】前記監視手段の監視結果に基づいて、前
記自船が前記危険海域に近接した場合、前記自船が前記
危険海域を退避するように操舵する操舵手段、を具備す
ることを特徴とする請求項３に記載の航行支援システ
ム。
【請求項５】自船の船位、船速、方位を測定して測定
結果を航行データとして出力する測定手段と、紙海図の海図データを記憶する記憶手段と、前記紙海図上の危険海域を設定し、設定結果を危険海域
設定データとして出力する危険海域設定手段と、前記航行データおよび前記海図データに基づいて、現在
の前記自船の位置を認識するとともに、前記危険海域設
定データに基づいて前記自船が前記危険海域に侵入した
か否かを監視する監視手段と、前記監視手段の監視結果を報知する報知手段と、を具備することを特徴とする航行支援システム。
【請求項６】前記監視手段の監視結果に基づいて、前
記自船が前記危険海域に侵入した場合、前記自船が前記
危険海域から抜け出すように操舵する操舵手段、を具備することを特徴とする請求項５に記載の航行支援
システム。