JPH11165810A - 並び順追い出し方法及び装置 - Google Patents
並び順追い出し方法及び装置Info
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- JPH11165810A JPH11165810A JP9330359A JP33035997A JPH11165810A JP H11165810 A JPH11165810 A JP H11165810A JP 9330359 A JP9330359 A JP 9330359A JP 33035997 A JP33035997 A JP 33035997A JP H11165810 A JPH11165810 A JP H11165810A
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- 239000000872 buffer Substances 0.000 claims abstract description 21
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims description 9
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 5
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- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 2
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- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 無人搬送車自動搬送システムにおける出庫用
の無人搬送車の確保と入庫用の無人搬送車の進入の円滑
化を図る。 【解決手段】 複数のステーション３からなる入出庫エ
リア７へ入る無人搬送車２の識別情報１０を、無人搬送
車２が入出庫エリア７に近接した順に保持するバッファ
４と、行先ステーション３が入出庫エリア７内にある無
人搬送車２の行先情報を、バッファ４への識別情報１０
の入力順に保持するスタック５と、行先ステーション３
が入出庫エリア７の下流側である無人搬送車２の行先情
報１１、あるいはスタック５に保持された無人搬送車２
の行先情報１１に基づき、入出庫エリア７内のステーシ
ョン３に位置している無人搬送車２を、新たに入出庫エ
リア７に入った無人搬送車２の行先ステーション３より
も下流Ｂ側のステーション３へ移動させ得る追い出し制
御器６とを備えている。
の無人搬送車の確保と入庫用の無人搬送車の進入の円滑
化を図る。 【解決手段】 複数のステーション３からなる入出庫エ
リア７へ入る無人搬送車２の識別情報１０を、無人搬送
車２が入出庫エリア７に近接した順に保持するバッファ
４と、行先ステーション３が入出庫エリア７内にある無
人搬送車２の行先情報を、バッファ４への識別情報１０
の入力順に保持するスタック５と、行先ステーション３
が入出庫エリア７の下流側である無人搬送車２の行先情
報１１、あるいはスタック５に保持された無人搬送車２
の行先情報１１に基づき、入出庫エリア７内のステーシ
ョン３に位置している無人搬送車２を、新たに入出庫エ
リア７に入った無人搬送車２の行先ステーション３より
も下流Ｂ側のステーション３へ移動させ得る追い出し制
御器６とを備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は並び順追い出し方法
及び装置に関する。
及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、工場などに設置された自動倉庫の
物品搬送手段に無人搬送車自動搬送システムを適用し、
物品の保管及び搬送の省力化を図っている。
物品搬送手段に無人搬送車自動搬送システムを適用し、
物品の保管及び搬送の省力化を図っている。
【０００３】図５は無人搬送車自動搬送システムの一例
を示すもので、当該搬送システムは、移動経路１を上流
Ａ側から下流Ｂ側へ向って自走する複数の無人搬送車２
と、移動経路１の所定位置に設けられ且つ自動倉庫（図
示せず）と無人搬送車２との間での荷物の積み下ろしが
行われる複数のステーション３とを備えている。
を示すもので、当該搬送システムは、移動経路１を上流
Ａ側から下流Ｂ側へ向って自走する複数の無人搬送車２
と、移動経路１の所定位置に設けられ且つ自動倉庫（図
示せず）と無人搬送車２との間での荷物の積み下ろしが
行われる複数のステーション３とを備えている。
【０００４】無人搬送車２のそれぞれには、識別番号
（ＡＧＶ１、ＡＧＶ２…）が付され、また、ステーショ
ン３のそれぞれには、番地（ＳＴ１、ＳＴ２…）が付さ
れている。
（ＡＧＶ１、ＡＧＶ２…）が付され、また、ステーショ
ン３のそれぞれには、番地（ＳＴ１、ＳＴ２…）が付さ
れている。
【０００５】このような搬送システムにおいて、出庫指
令に応じて自動倉庫から物品を出庫する際に、物品が直
ちに無人搬送車２に搭載されるようにするためには、無
人搬送車２をステーション３に待機させておくことが望
まれる。
令に応じて自動倉庫から物品を出庫する際に、物品が直
ちに無人搬送車２に搭載されるようにするためには、無
人搬送車２をステーション３に待機させておくことが望
まれる。
【０００６】また、入庫指令に応じて自動倉庫へ物品を
入庫させる際に、物品を搭載した無人搬送車２が支障な
くステーション３に到着できるようにするためには、ス
テーション３を空けておくことが求められる。
入庫させる際に、物品を搭載した無人搬送車２が支障な
くステーション３に到着できるようにするためには、ス
テーション３を空けておくことが求められる。
【０００７】そこで、それぞれのステーション３ごとに
追い出し回送機能を具備させ、たとえば、ステーション
３（ＳＴ２）へ向って無人搬送車２（ＡＧＶ１）が進行
する際に、ステーション３（ＳＴ２）に停止している他
の無人搬送車２（ＡＧＶ２）を、ステーション３（ＳＴ
２）よりも下流Ｂ側に位置する他のステーション３へ回
送し、他の無人搬送車２（ＡＧＶ２）が無人搬送車２
（ＡＧＶ１）の走行を妨げないようにする運用法が考え
られる。
追い出し回送機能を具備させ、たとえば、ステーション
３（ＳＴ２）へ向って無人搬送車２（ＡＧＶ１）が進行
する際に、ステーション３（ＳＴ２）に停止している他
の無人搬送車２（ＡＧＶ２）を、ステーション３（ＳＴ
２）よりも下流Ｂ側に位置する他のステーション３へ回
送し、他の無人搬送車２（ＡＧＶ２）が無人搬送車２
（ＡＧＶ１）の走行を妨げないようにする運用法が考え
られる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
追い出し回送機能を各ステーション３に具備したとする
と、それぞれのステーション３ごとに無人搬送車２に対
する回送指令が発生し、無人搬送車２の運用及び管制の
効率がよくない。
追い出し回送機能を各ステーション３に具備したとする
と、それぞれのステーション３ごとに無人搬送車２に対
する回送指令が発生し、無人搬送車２の運用及び管制の
効率がよくない。
【０００９】本発明は上述した実情に鑑みてなしたもの
で、荷物の入出庫が頻繁に行われるステーションが隣接
したエリアにおいて出庫用に待機する無人搬送車の数を
極力多くし、また、エリアへの無人搬送車の進入が円滑
に行える並び順追い出し方法及び装置を提供することを
目的としている。
で、荷物の入出庫が頻繁に行われるステーションが隣接
したエリアにおいて出庫用に待機する無人搬送車の数を
極力多くし、また、エリアへの無人搬送車の進入が円滑
に行える並び順追い出し方法及び装置を提供することを
目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の並び順追い出し方法では、無人搬送車の移
動方向に並んだ複数の荷物積み下ろし用のステーション
からなる入出庫エリアへ入る無人搬送車の識別情報を、
無人搬送車が入出庫エリアに接近した順にバッファに保
持し、無人搬送車の行先ステーションが入出庫エリア内
である場合には、バッファへの識別情報の入力順に無人
搬送車の行先情報をスタックに保持したうえ、スタック
に保持したそれぞれの無人搬送車の行先情報を当該行先
情報のすぐ前にスタックに保持した他の無人搬送車の行
先情報と対比して、新たに入出庫エリアに入った無人搬
送車の行先ステーションよりも上流側のステーションに
位置している他の無人搬送車を、新たに入出庫エリアに
入った無人搬送車の行先ステーションよりも下流側のス
テーションへ移動させ、また、入出庫エリアへ入った無
人搬送車の行先ステーションが入出庫エリアの下流側の
ステーションである場合には、入出庫エリア内のステー
ションに位置している他の無人搬送車を、新たに入出庫
エリアに入った無人搬送車の行先ステーションへの移動
を妨げないように入出庫エリアの下流側のステーション
へ移動させる。
め、本発明の並び順追い出し方法では、無人搬送車の移
動方向に並んだ複数の荷物積み下ろし用のステーション
からなる入出庫エリアへ入る無人搬送車の識別情報を、
無人搬送車が入出庫エリアに接近した順にバッファに保
持し、無人搬送車の行先ステーションが入出庫エリア内
である場合には、バッファへの識別情報の入力順に無人
搬送車の行先情報をスタックに保持したうえ、スタック
に保持したそれぞれの無人搬送車の行先情報を当該行先
情報のすぐ前にスタックに保持した他の無人搬送車の行
先情報と対比して、新たに入出庫エリアに入った無人搬
送車の行先ステーションよりも上流側のステーションに
位置している他の無人搬送車を、新たに入出庫エリアに
入った無人搬送車の行先ステーションよりも下流側のス
テーションへ移動させ、また、入出庫エリアへ入った無
人搬送車の行先ステーションが入出庫エリアの下流側の
ステーションである場合には、入出庫エリア内のステー
ションに位置している他の無人搬送車を、新たに入出庫
エリアに入った無人搬送車の行先ステーションへの移動
を妨げないように入出庫エリアの下流側のステーション
へ移動させる。
【００１１】また、本発明の並び順追い出し装置では、
無人搬送車の移動方向に並んだ複数の荷物積み下ろし用
のステーションからなる入出庫エリアへ入る無人搬送車
の識別情報を、無人搬送車が入出庫エリアに近接した順
に保持するバッファと、行先ステーションが入出庫エリ
ア内にある無人搬送車の行先情報を、バッファへの識別
情報の入力順に保持するスタックと、行先ステーション
が入出庫エリアの下流側である無人搬送車の行先情報、
あるいはスタックに保持された無人搬送車の行先情報に
基づき、入出庫エリア内のステーションに位置している
他の無人搬送車を、新たに入出庫エリアに入った無人搬
送車の行先ステーションよりも下流側のステーションへ
移動させ得る追い出し制御器とを備えている。
無人搬送車の移動方向に並んだ複数の荷物積み下ろし用
のステーションからなる入出庫エリアへ入る無人搬送車
の識別情報を、無人搬送車が入出庫エリアに近接した順
に保持するバッファと、行先ステーションが入出庫エリ
ア内にある無人搬送車の行先情報を、バッファへの識別
情報の入力順に保持するスタックと、行先ステーション
が入出庫エリアの下流側である無人搬送車の行先情報、
あるいはスタックに保持された無人搬送車の行先情報に
基づき、入出庫エリア内のステーションに位置している
他の無人搬送車を、新たに入出庫エリアに入った無人搬
送車の行先ステーションよりも下流側のステーションへ
移動させ得る追い出し制御器とを備えている。
【００１２】本発明の並び順追い出し方法及び装置にお
いては、既に入出庫エリア内のステーションに位置して
いる無人搬送車の行先情報と、新たに入出庫エリアに進
入する後続の無人搬送車の行先情報とに基づき、入出庫
エリア内の無人搬送車を、後続の無人搬送車の行先ステ
ーションよりも下流側に位置する他のステーションへ移
動させ、入出庫エリアにおける出庫用の無人搬送車の確
保と入庫用の無人搬送車の入出庫エリアへの進入の円滑
化とを図る。
いては、既に入出庫エリア内のステーションに位置して
いる無人搬送車の行先情報と、新たに入出庫エリアに進
入する後続の無人搬送車の行先情報とに基づき、入出庫
エリア内の無人搬送車を、後続の無人搬送車の行先ステ
ーションよりも下流側に位置する他のステーションへ移
動させ、入出庫エリアにおける出庫用の無人搬送車の確
保と入庫用の無人搬送車の入出庫エリアへの進入の円滑
化とを図る。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき説明する。
に基づき説明する。
【００１４】図１から図４は本発明の並び順追い出し装
置の実施の形態の一例を適用した搬送システムを示すも
ので、図中、図５と同一の符号を付した部分は同一物を
表している。
置の実施の形態の一例を適用した搬送システムを示すも
ので、図中、図５と同一の符号を付した部分は同一物を
表している。
【００１５】この並び順追い出し装置は、先入れ先出し
処理方式の記憶域であるバッファ４と、後入れ先出し処
理方式の記憶域であるスタック５と、追い出し制御器６
とを備えている。
処理方式の記憶域であるバッファ４と、後入れ先出し処
理方式の記憶域であるスタック５と、追い出し制御器６
とを備えている。
【００１６】バッファ４は無人搬送車２が連続して入出
庫エリア７内に進入する場合に進入順に１台ずつ処理を
行うためのものである。並び順追い出し処理が終了した
ときに、記憶事項をクリアする。
庫エリア７内に進入する場合に進入順に１台ずつ処理を
行うためのものである。並び順追い出し処理が終了した
ときに、記憶事項をクリアする。
【００１７】無人搬送車２は、移動経路１の上流Ａ側か
ら下流Ｂ側へ並んだ複数のステーション（ＳＴ１〜ＳＴ
４）からなる入出庫エリア７へ入るときに入側トリガ信
号８を出力し且つ入出庫エリア７から出るときに出側ト
リガ信号９を出力する機能を有している。
ら下流Ｂ側へ並んだ複数のステーション（ＳＴ１〜ＳＴ
４）からなる入出庫エリア７へ入るときに入側トリガ信
号８を出力し且つ入出庫エリア７から出るときに出側ト
リガ信号９を出力する機能を有している。
【００１８】また、無人搬送車２に搭載された車載制御
器（図示せず）のメモリには、それぞれの無人搬送車２
の識別情報１０（搬送車の識別番号）及び行先情報１１
（行先ステーション番地）が設定されるようになってい
る。
器（図示せず）のメモリには、それぞれの無人搬送車２
の識別情報１０（搬送車の識別番号）及び行先情報１１
（行先ステーション番地）が設定されるようになってい
る。
【００１９】バッファ４は、無人搬送車２から入側トリ
ガ信号８が出力された際に、車載制御器に設定されてい
る識別情報１０を、入出庫エリア７への無人搬送車２の
進入順に保持するように構成されている。
ガ信号８が出力された際に、車載制御器に設定されてい
る識別情報１０を、入出庫エリア７への無人搬送車２の
進入順に保持するように構成されている。
【００２０】スタック５は、無人搬送車２の車載制御器
に設定されている行先情報１１が入出庫エリア７内のス
テーション３（ＳＴ１〜ＳＴ４）である場合に、行先情
報１１をバッファ４への識別情報１０の入力順に保持
し、また、無人搬送車２から出側トリガ信号９が出力さ
れた際に、その無人搬送車２に関する行先情報１１を消
去するように構成されている。
に設定されている行先情報１１が入出庫エリア７内のス
テーション３（ＳＴ１〜ＳＴ４）である場合に、行先情
報１１をバッファ４への識別情報１０の入力順に保持
し、また、無人搬送車２から出側トリガ信号９が出力さ
れた際に、その無人搬送車２に関する行先情報１１を消
去するように構成されている。
【００２１】追い出し制御器６は、入出庫エリア７の下
流Ｂ側に位置するステーション３（ＳＴ１１…、ＳＴ２
０…）に関する行先情報１１、あるいは前記のスタック
５に保持された行先情報１１に基づき、入出庫エリア７
内のステーション３（ＳＴ１〜ＳＴ４）に位置している
他の無人搬送車２を、新たに入出庫エリア７に入った無
人搬送車２の行先ステーション３よりも下流Ｂ側に位置
する他のステーション３へ移動させる追い出し信号１２
を出力するように構成されている。
流Ｂ側に位置するステーション３（ＳＴ１１…、ＳＴ２
０…）に関する行先情報１１、あるいは前記のスタック
５に保持された行先情報１１に基づき、入出庫エリア７
内のステーション３（ＳＴ１〜ＳＴ４）に位置している
他の無人搬送車２を、新たに入出庫エリア７に入った無
人搬送車２の行先ステーション３よりも下流Ｂ側に位置
する他のステーション３へ移動させる追い出し信号１２
を出力するように構成されている。
【００２２】なお、無人搬送車２からバッファ４、スタ
ック５への入側トリガ信号８、出側トリガ信号９、識別
情報１０、行先情報１１の送信、及び追い出し制御器６
から無人搬送車２への追い出し信号１２の送信には、電
波あるいは光波による移動体通信手段を用いている。
ック５への入側トリガ信号８、出側トリガ信号９、識別
情報１０、行先情報１１の送信、及び追い出し制御器６
から無人搬送車２への追い出し信号１２の送信には、電
波あるいは光波による移動体通信手段を用いている。
【００２３】以下、図１から図４に示す並び順追い出し
装置の作動を説明する。
装置の作動を説明する。
【００２４】図１に示すように、入出庫エリア７内の各
ステーション３（ＳＴ１〜ＳＴ４）に無人搬送車２が位
置していない状態において、入出庫エリア７の上流Ａ側
に接近した無人搬送車２（ＡＧＶ１）から入側トリガ信
号８が出力されると、無人搬送車２（ＡＧＶ１）の識別
情報１０がバッファ４に保持される。
ステーション３（ＳＴ１〜ＳＴ４）に無人搬送車２が位
置していない状態において、入出庫エリア７の上流Ａ側
に接近した無人搬送車２（ＡＧＶ１）から入側トリガ信
号８が出力されると、無人搬送車２（ＡＧＶ１）の識別
情報１０がバッファ４に保持される。
【００２５】上記の無人搬送車２（ＡＧＶ１）の行先
が、入出庫エリア７内のステーション３（ＳＴ３）であ
ったとすると、無人搬送車２（ＡＧＶ１）の行先情報１
１がスタック５に保持され、入出庫エリア７内のステー
ション３（ＳＴ３）へ無人搬送車２（ＡＧＶ１）が進行
する。
が、入出庫エリア７内のステーション３（ＳＴ３）であ
ったとすると、無人搬送車２（ＡＧＶ１）の行先情報１
１がスタック５に保持され、入出庫エリア７内のステー
ション３（ＳＴ３）へ無人搬送車２（ＡＧＶ１）が進行
する。
【００２６】図２に示すように、行先が入出庫エリア７
内のステーション３（ＳＴ２）である無人搬送車２（Ａ
ＧＶ２）が、ステーション３（ＳＴ２）に到着した状態
においては、無人搬送車２（ＡＧＶ２）の行先情報１１
がスタック５に保持されている。
内のステーション３（ＳＴ２）である無人搬送車２（Ａ
ＧＶ２）が、ステーション３（ＳＴ２）に到着した状態
においては、無人搬送車２（ＡＧＶ２）の行先情報１１
がスタック５に保持されている。
【００２７】このとき、入出庫エリア７の上流Ａ側に接
近した無人搬送車２（ＡＧＶ１）から入側トリガ信号８
が出力されると、無人搬送車２（ＡＧＶ１）の識別情報
１０がバッファ４に保持される。
近した無人搬送車２（ＡＧＶ１）から入側トリガ信号８
が出力されると、無人搬送車２（ＡＧＶ１）の識別情報
１０がバッファ４に保持される。
【００２８】上記の無人搬送車２（ＡＧＶ１）の行先
が、入出庫エリア７内のステーション３（ＳＴ３）であ
ったとすると、無人搬送車２（ＡＧＶ１）の行先情報１
１がスタック５に保持され、入出庫エリア７内へ無人搬
送車２（ＡＧＶ１）が進行する。
が、入出庫エリア７内のステーション３（ＳＴ３）であ
ったとすると、無人搬送車２（ＡＧＶ１）の行先情報１
１がスタック５に保持され、入出庫エリア７内へ無人搬
送車２（ＡＧＶ１）が進行する。
【００２９】次いで、追い出し制御器６によって、無人
搬送車２（ＡＧＶ１）の行先ステーション３（ＳＴ３）
と無人搬送車２（ＡＧＶ２）の行先ステーション３（Ｓ
Ｔ２）との位置関係が求められる。
搬送車２（ＡＧＶ１）の行先ステーション３（ＳＴ３）
と無人搬送車２（ＡＧＶ２）の行先ステーション３（Ｓ
Ｔ２）との位置関係が求められる。
【００３０】追い出し制御器６から無人搬送車２（ＡＧ
Ｖ２）に対しては、該無人搬送車２（ＡＧＶ２）をステ
ーション３（ＳＴ３）よりも下流Ｂ側のステーション３
（ＳＴ４）へ移動させる追い出し信号１２が出力され
る。
Ｖ２）に対しては、該無人搬送車２（ＡＧＶ２）をステ
ーション３（ＳＴ３）よりも下流Ｂ側のステーション３
（ＳＴ４）へ移動させる追い出し信号１２が出力され
る。
【００３１】これにより、無人搬送車２（ＡＧＶ２）が
ステーション３（ＳＴ４）へ進行し、また、後続の無人
搬送車２（ＡＧＶ１）がステーション３（ＳＴ３）へ進
行する。
ステーション３（ＳＴ４）へ進行し、また、後続の無人
搬送車２（ＡＧＶ１）がステーション３（ＳＴ３）へ進
行する。
【００３２】図３に示すように、行先が入出庫エリア７
内のステーション３（ＳＴ２）である無人搬送車２（Ａ
ＧＶ２）が、ステーション３（ＳＴ２）に到着した状態
においては、無人搬送車２（ＡＧＶ２）の行先情報１１
がスタック５に保持されている。
内のステーション３（ＳＴ２）である無人搬送車２（Ａ
ＧＶ２）が、ステーション３（ＳＴ２）に到着した状態
においては、無人搬送車２（ＡＧＶ２）の行先情報１１
がスタック５に保持されている。
【００３３】このとき、入出庫エリア７の上流Ａ側に接
近した無人搬送車２（ＡＧＶ１）から入側トリガ信号８
が出力されると、無人搬送車２（ＡＧＶ１）の識別情報
１０がバッファ４に保持される。
近した無人搬送車２（ＡＧＶ１）から入側トリガ信号８
が出力されると、無人搬送車２（ＡＧＶ１）の識別情報
１０がバッファ４に保持される。
【００３４】上記の無人搬送車２（ＡＧＶ１）の行先
が、入出庫エリア７の下流Ｂ側のステーション３（ＳＴ
２０）であったとすると、無人搬送車２（ＡＧＶ１）の
行先情報１１がスタック５に保持され、入出庫エリア７
内へ無人搬送車２（ＡＧＶ１）が進行する。
が、入出庫エリア７の下流Ｂ側のステーション３（ＳＴ
２０）であったとすると、無人搬送車２（ＡＧＶ１）の
行先情報１１がスタック５に保持され、入出庫エリア７
内へ無人搬送車２（ＡＧＶ１）が進行する。
【００３５】次いで、追い出し制御器６によって、無人
搬送車２（ＡＧＶ１）の行先ステーション３（ＳＴ２
０）と無人搬送車２（ＡＧＶ２）の行先ステーション３
（ＳＴ２）との位置関係が求められる。
搬送車２（ＡＧＶ１）の行先ステーション３（ＳＴ２
０）と無人搬送車２（ＡＧＶ２）の行先ステーション３
（ＳＴ２）との位置関係が求められる。
【００３６】追い出し制御器６から無人搬送車２（ＡＧ
Ｖ２）に対しては、該無人搬送車２（ＡＧＶ２）が後続
の無人搬送車２（ＡＧＶ１）の進行を妨げないようにス
テーション３（ＳＴ２）からステーション３（ＳＴ１
１）へ移動させる追い出し信号１２が出力される。
Ｖ２）に対しては、該無人搬送車２（ＡＧＶ２）が後続
の無人搬送車２（ＡＧＶ１）の進行を妨げないようにス
テーション３（ＳＴ２）からステーション３（ＳＴ１
１）へ移動させる追い出し信号１２が出力される。
【００３７】これにより、無人搬送車２（ＡＧＶ２）が
ステーション３（ＳＴ１１）へ進行し、また、後続の無
人搬送車２（ＡＧＶ１）がステーション３（ＳＴ２０）
へ進行する。
ステーション３（ＳＴ１１）へ進行し、また、後続の無
人搬送車２（ＡＧＶ１）がステーション３（ＳＴ２０）
へ進行する。
【００３８】更に、各無人搬送車２（ＡＧＶ２、ＡＧＶ
１）が入出庫エリア７から出るときには、出側トリガ信
号９が出力され、当該無人搬送車２に関する行先情報が
スタック５から消去される。
１）が入出庫エリア７から出るときには、出側トリガ信
号９が出力され、当該無人搬送車２に関する行先情報が
スタック５から消去される。
【００３９】図４に示すように、行先が入出庫エリア７
内のステーション３（ＳＴ３）である無人搬送車２（Ａ
ＧＶ２）が、ステーション３（ＳＴ３）に到着した状態
においては、無人搬送車２（ＡＧＶ２）の行先情報１１
がスタック５に保持されている。
内のステーション３（ＳＴ３）である無人搬送車２（Ａ
ＧＶ２）が、ステーション３（ＳＴ３）に到着した状態
においては、無人搬送車２（ＡＧＶ２）の行先情報１１
がスタック５に保持されている。
【００４０】このとき、入出庫エリア７の上流Ａ側に接
近した無人搬送車２（ＡＧＶ１）から入側トリガ信号８
が出力されると、無人搬送車２（ＡＧＶ１）の識別情報
１０がバッファ４に保持される。
近した無人搬送車２（ＡＧＶ１）から入側トリガ信号８
が出力されると、無人搬送車２（ＡＧＶ１）の識別情報
１０がバッファ４に保持される。
【００４１】上記の無人搬送車２（ＡＧＶ１）の行先
が、入出庫エリア７内のステーション３（ＳＴ２）であ
ったとすると、無人搬送車２（ＡＧＶ１）の行先情報１
１がスタック５に保持され、入出庫エリア７内へ無人搬
送車２（ＡＧＶ１）が進行する。
が、入出庫エリア７内のステーション３（ＳＴ２）であ
ったとすると、無人搬送車２（ＡＧＶ１）の行先情報１
１がスタック５に保持され、入出庫エリア７内へ無人搬
送車２（ＡＧＶ１）が進行する。
【００４２】次いで、追い出し制御器６において、無人
搬送車２（ＡＧＶ１）の行先ステーション３（ＳＴ２）
と無人搬送車２（ＡＧＶ２）の行先ステーション３（Ｓ
Ｔ２）との位置関係が求められる。
搬送車２（ＡＧＶ１）の行先ステーション３（ＳＴ２）
と無人搬送車２（ＡＧＶ２）の行先ステーション３（Ｓ
Ｔ２）との位置関係が求められる。
【００４３】無人搬送車２（ＡＧＶ２）が位置している
ステーション３（ＳＴ３）は、後続の無人搬送車２（Ａ
ＧＶ１）の行先ステーション（ＳＴ２）よりも上流Ａ側
であるため、追い出し制御器６から無人搬送車２への信
号出力はなく、入出庫エリア７内のステーション３（Ｓ
Ｔ２）へ後続の無人搬送車２（ＡＧＶ１）が進行する。
ステーション３（ＳＴ３）は、後続の無人搬送車２（Ａ
ＧＶ１）の行先ステーション（ＳＴ２）よりも上流Ａ側
であるため、追い出し制御器６から無人搬送車２への信
号出力はなく、入出庫エリア７内のステーション３（Ｓ
Ｔ２）へ後続の無人搬送車２（ＡＧＶ１）が進行する。
【００４４】このように、図１から図４に示す並び順追
い出し装置では、スタック５に保持した入出庫エリア７
内に位置している無人搬送車２（ＡＧＶ２）の行先情報
１１と、新たに入出庫エリア７内へ進入する後続の無人
搬送車２（ＡＧＶ１）の行先情報とに基づき、後続の無
人搬送車２（ＡＧＶ１）の行先ステーション３への進行
の妨げになる無人搬送車２（ＡＧＶ２）を、後続の無人
搬送車（ＡＧＶ１）の行先ステーション３よりも下流Ｂ
側の他のステーション３へ移動させるので、入出庫エリ
ア７における出庫用の無人搬送車２の確保と入庫用の無
人搬送車２の入出庫エリア７への進入の円滑化とを図る
ことができ、無人搬送車２の運用及び管制の効率が向上
する。
い出し装置では、スタック５に保持した入出庫エリア７
内に位置している無人搬送車２（ＡＧＶ２）の行先情報
１１と、新たに入出庫エリア７内へ進入する後続の無人
搬送車２（ＡＧＶ１）の行先情報とに基づき、後続の無
人搬送車２（ＡＧＶ１）の行先ステーション３への進行
の妨げになる無人搬送車２（ＡＧＶ２）を、後続の無人
搬送車（ＡＧＶ１）の行先ステーション３よりも下流Ｂ
側の他のステーション３へ移動させるので、入出庫エリ
ア７における出庫用の無人搬送車２の確保と入庫用の無
人搬送車２の入出庫エリア７への進入の円滑化とを図る
ことができ、無人搬送車２の運用及び管制の効率が向上
する。
【００４５】なお、本発明の並び順追い出し方法及び装
置は上述した実施の形態のみに限定されるものではな
く、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変更を加え
得ることは勿論である。
置は上述した実施の形態のみに限定されるものではな
く、本発明の要旨を逸脱しない範囲において変更を加え
得ることは勿論である。
【００４６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明の並び順追い
出し方法及び装置においては、スタックに保持した入出
庫エリア内に位置している無人搬送車の行先情報と、新
たに入出庫エリア内へ進入する後続の無人搬送車の行先
情報と基づき、入出庫エリア内の無人搬送車を、後続の
無人搬送車の行先ステーションよりも下流側の他のステ
ーションへ移動させるので、入出庫エリアにおける出庫
用の無人搬送車の確保と入庫用の無人搬送車の入出庫エ
リアへの進入の円滑化を図ることができ、無人搬送車の
運用及び管制の効率が向上する、という優れた効果を奏
し得る。
出し方法及び装置においては、スタックに保持した入出
庫エリア内に位置している無人搬送車の行先情報と、新
たに入出庫エリア内へ進入する後続の無人搬送車の行先
情報と基づき、入出庫エリア内の無人搬送車を、後続の
無人搬送車の行先ステーションよりも下流側の他のステ
ーションへ移動させるので、入出庫エリアにおける出庫
用の無人搬送車の確保と入庫用の無人搬送車の入出庫エ
リアへの進入の円滑化を図ることができ、無人搬送車の
運用及び管制の効率が向上する、という優れた効果を奏
し得る。
【図１】本発明の並び順追い出し装置の実施の形態の一
例を適用した搬送システムにおいて無人搬送車が入出庫
エリアへ進入する状態を示す概念図である。
例を適用した搬送システムにおいて無人搬送車が入出庫
エリアへ進入する状態を示す概念図である。
【図２】本発明の並び順追い出し装置の実施の形態の一
例を適用した搬送システムにおいて後続の無人搬送車の
進行に伴い入出庫エリア内で他の無人搬送車を下流側へ
移動させる状態を示す概念図である。
例を適用した搬送システムにおいて後続の無人搬送車の
進行に伴い入出庫エリア内で他の無人搬送車を下流側へ
移動させる状態を示す概念図である。
【図３】本発明の並び順追い出し装置の実施の形態の一
例を適用した搬送システムにおいて後続の無人搬送車の
進行に伴い入出庫エリアの下流側へ他の搬送車を移動さ
せる状態を示す概念図である。
例を適用した搬送システムにおいて後続の無人搬送車の
進行に伴い入出庫エリアの下流側へ他の搬送車を移動さ
せる状態を示す概念図である。
【図４】本発明の並び順追い出し装置の実施の形態の一
例を適用した搬送システムにおいて後続の無人搬送車進
行に伴い入出庫エリア内で他の無人搬送車が移動しない
状態を示す概念図である。
例を適用した搬送システムにおいて後続の無人搬送車進
行に伴い入出庫エリア内で他の無人搬送車が移動しない
状態を示す概念図である。
【図５】無人搬送車を用いた自動搬送システムの一例を
示す概念図である。
示す概念図である。
２ 無人搬送車 ３ ステーション ４ バッファ ５ スタック ６ 追い出し制御器 ７ 入出庫エリア １０ 識別情報 １１ 行先情報
フロントページの続き (72)発明者 出川 定男 東京都江東区豊洲三丁目１番15号 石川島 播磨重工業株式会社東二テクニカルセンタ ー内
Claims (2)
- 【請求項１】 無人搬送車の移動方向に並んだ複数の荷
物積み下ろし用のステーションからなる入出庫エリアへ
入る無人搬送車の識別情報を、無人搬送車が入出庫エリ
アに接近した順にバッファに保持し、無人搬送車の行先
ステーションが入出庫エリア内である場合には、バッフ
ァへの識別情報の入力順に無人搬送車の行先情報をスタ
ックに保持したうえ、スタックに保持したそれぞれの無
人搬送車の行先情報を当該行先情報のすぐ前にスタック
に保持した他の無人搬送車の行先情報と対比して、新た
に入出庫エリアに入った無人搬送車の行先ステーション
よりも上流側のステーションに位置している他の無人搬
送車を、新たに入出庫エリアに入った無人搬送車の行先
ステーションよりも下流側のステーションへ移動させ、
また、入出庫エリアへ入った無人搬送車の行先ステーシ
ョンが入出庫エリアの下流側のステーションである場合
には、入出庫エリア内のステーションに位置している他
の無人搬送車を、新たに入出庫エリアに入った無人搬送
車の行先ステーションへの移動を妨げないように入出庫
エリアの下流側のステーションへ移動させることを特徴
とする並び順追い出し方法。 - 【請求項２】 無人搬送車の移動方向に並んだ複数の荷
物積み下ろし用のステーションからなる入出庫エリアへ
入る無人搬送車の識別情報を、無人搬送車が入出庫エリ
アに近接した順に保持するバッファと、行先ステーショ
ンが入出庫エリア内にある無人搬送車の行先情報を、バ
ッファへの識別情報の入力順に保持するスタックと、行
先ステーションが入出庫エリアの下流側である無人搬送
車の行先情報、あるいはスタックに保持された無人搬送
車の行先情報に基づき、入出庫エリア内のステーション
に位置している他の無人搬送車を、新たに入出庫エリア
に入った無人搬送車の行先ステーションよりも下流側の
ステーションへ移動させ得る追い出し制御器とを備えて
なることを特徴とする並び順追い出し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9330359A JPH11165810A (ja) | 1997-12-01 | 1997-12-01 | 並び順追い出し方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9330359A JPH11165810A (ja) | 1997-12-01 | 1997-12-01 | 並び順追い出し方法及び装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11165810A true JPH11165810A (ja) | 1999-06-22 |
Family
ID=18231736
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9330359A Pending JPH11165810A (ja) | 1997-12-01 | 1997-12-01 | 並び順追い出し方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11165810A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012232852A (ja) * | 2006-06-19 | 2012-11-29 | Kiva Systems Inc | 移動駆動ユニットの動きを調整するシステムおよび方法 |
-
1997
- 1997-12-01 JP JP9330359A patent/JPH11165810A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012232852A (ja) * | 2006-06-19 | 2012-11-29 | Kiva Systems Inc | 移動駆動ユニットの動きを調整するシステムおよび方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20041005 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20061222 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070109 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070201 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070417 |