JPH11115790A - Electric steering device in forkliet - Google Patents
Electric steering device in forklietInfo
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- JPH11115790A JPH11115790A JP29947397A JP29947397A JPH11115790A JP H11115790 A JPH11115790 A JP H11115790A JP 29947397 A JP29947397 A JP 29947397A JP 29947397 A JP29947397 A JP 29947397A JP H11115790 A JPH11115790 A JP H11115790A
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- steering
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- detecting means
- angle
- angle detecting
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、ステアリングハンドル
を一回転させるという簡単な操作で、ステアリングハン
ドルとステアリング輪との位置あわせを容易に行えるフ
ォ−クリフトにおける電気ステアリング装置に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric steering apparatus for a forklift capable of easily aligning a steering wheel with a steering wheel by a simple operation of rotating a steering wheel once.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来は、ステアリングハンドルとステア
リング輪とを機械的に連結しないで、上記ステアリング
ハンドル側に該ステアリングハンドルの切り角を検出す
るステアリングハンドル切り角検出手段を、上記ステア
リング輪側にステアリング角を検出するステアリング角
検出手段をそれぞれ配置し、上記ステアリングハンドル
切り角検出手段の検出信号とステアリング角検出手段の
検出信号とを入力し、これら両方の検出信号でステアリ
ング輪に歯車機構を介して機械的に係合したステアリン
グモ−タを回転制御し、ステアリング輪の進行角を変え
る電気ステアリングを備えたフォ−クリフトにおいて
は、上記ステアリングハンドル切り角検出手段とステア
リング角を検出するステアリング角検出手段の両出力信
号を互いに比例関係で制御する構成としていた。2. Description of the Related Art Conventionally, a steering wheel turning angle detecting means for detecting a turning angle of the steering wheel is provided on the steering wheel side without mechanically connecting the steering wheel and the steering wheel. A steering angle detecting means for detecting an angle is arranged, and a detection signal of the steering wheel turning angle detecting means and a detection signal of the steering angle detecting means are input, and both of these detection signals are applied to steering wheels via a gear mechanism. In a forklift provided with an electric steering device for controlling the rotation of a mechanically engaged steering motor and changing the advancing angle of a steering wheel, the steering wheel turning angle detecting means and the steering angle detecting means for detecting a steering angle are provided. Output signals are proportional to each other It has been configured to control.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】従来は、上述のよう
に、比例関係で制御していたため、電源からの電気エネ
ルギ−が供給されない状態でステアリングハンドルが回
転されたとき、ステアリング輪は上記ステアリングハン
ドルの回転動作に応じて旋回せず相互の位置がずれ、電
気エネルギ−を供給したとき上記比例関係がずれてい
て、操作性が悪くなるという課題があった。Conventionally, as described above, since the control is performed in a proportional relationship, when the steering wheel is rotated in a state where electric energy is not supplied from a power supply, the steering wheel is rotated by the steering wheel. However, when the electric energy is supplied, the proportional relationship is deviated, and the operability is deteriorated.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明は，ステアリング
輪とを機械的に連結してないで、上記ステアリングハン
ドル側に該ステアリングハンドルの切り角を検出するス
テアリングハンドル切り角検出手段を、上記ステアリン
グ輪側にステアリング角を検出するステアリング角検出
手段をそれぞれ配置し、上記ステアリングハンドル切り
角検出手段の検出信号とステアリング角検出手段の検出
信号とを入力し、該これら両方の検出信号を演算して、
ステアリング輪に歯車機構を介して機械的に係合したス
テアリングモ−タを回転制御し、ステアリング輪の進行
角を変える電気ステアリングを備えたフォ−クリフトに
おいて、上記ステアリングハンドル切り角検出手段の出
力信号を、ステアリング輪のステアリング角の全角度内
の出力電圧内で最分割した鋸歯状波として、上述の課題
を解決したものである。According to the present invention, a steering wheel turning angle detecting means for detecting a turning angle of the steering wheel is provided on the steering wheel side without mechanically connecting the steering wheel to the steering wheel. Steering angle detecting means for detecting a steering angle are arranged on the wheel side, and a detection signal of the steering wheel turning angle detecting means and a detection signal of the steering angle detecting means are input, and both of these detection signals are calculated. ,
In a forklift provided with an electric steering which mechanically engages a steering wheel with a gear mechanism via a gear mechanism to change the advancing angle of the steering wheel, an output signal of the steering wheel turning angle detecting means is provided. Has been solved as a sawtooth wave which is most divided within the output voltage within the entire steering angle of the steering wheel.
【０００５】[0005]
【作用】本発明は、ステアリングハンドル切り角検出手
段の出力を、ステアリング輪のステアリング角の全角度
内の出力電圧内で最分割した鋸歯状波として、ステアリ
ング角の全角度内の出力電圧内で何回もＬからＨを繰り
返させ、短時間内にその位置を把握できるようにしたも
のである。According to the present invention, the output of the steering wheel turning angle detection means is converted into a sawtooth wave which is the most divided within the output voltage within the entire steering angle of the steering wheel, and is output within the output voltage within the entire steering angle. L to H are repeated many times so that the position can be grasped within a short time.
【０００６】[0006]
【実施例】本発明の一実施例について、図１から図４に
基づき説明すると、図１はリ−チ型フォ−クリフトの側
面図で、本実施例ではフォ−クリフトとしてリ−チ型フ
ォ−リフトを例に取り説明する。リ−チ型フォ−クリフ
ト１は、車体２、該車体２の両側前方に突出する一対の
ストラドルア−ム３、該ストラドルア−ム３を前後方向
に水平移動するマスト４、該マスト４にはマスト４に沿
って上下動するフォ−ク５からなり、車体２にはドライ
ブと兼用したステアリング輪６が、上記ストラドルア−
ム３にはロ−ドホィ−ル７がそれぞれ配置されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4. FIG. 1 is a side view of a reach-type forklift. -Take a lift as an example. The reach-type forklift 1 includes a vehicle body 2, a pair of straddle arms 3 projecting forward on both sides of the vehicle body 2, a mast 4 for horizontally moving the straddle arm 3 in the front-rear direction, and a mast 4 A fork 5 which moves up and down along a forehead 4 is provided with a steering wheel 6 also serving as a drive on the vehicle body 2.
A load wheel 7 is arranged on each of the programs 3.
【０００７】図２はステアリングハンドルの配置を示す
平面図で、リ−チ型フォ−クリフト１の車体２の上部に
ステアリングハンドル８が回転自在に設けられ、該ステ
アリングハンドル８にはノブ９が固定され、ノブ９がＡ
点にあるとき上記ステアリング輪６は車体２の幅方向に
対して垂直方向に向き上記リ−チ型フォ−クリフト１は
直進できる状態を保持している。FIG. 2 is a plan view showing the arrangement of the steering handle. A steering handle 8 is rotatably provided above the vehicle body 2 of the reach-type forklift 1, and a knob 9 is fixed to the steering handle 8. And knob 9 is A
When the steering wheel 6 is at the point, the steering wheel 6 is oriented in a direction perpendicular to the width direction of the vehicle body 2, and the reach type forklift 1 maintains a state in which it can go straight.
【０００８】図３は電気ステアリング装置の概略図で、
ステアリングハンドル８に固定された軸１０にステアリ
ングハンドル切り角検出手段１１が設けられ、ドライブ
を兼用するステアリング輪６（以下単にステアリング輪
と略称する。）には、ステアリング輪６を駆動するドラ
イブモ−タ１２が減速機１３を介して取り付けられ、該
減速機１３の外周に第一歯車１５を固定するとともに第
一歯車１５に第二歯車１６を噛み合わせ、さらに第一歯
車１５に第三歯車１７を噛み合わせ、上記第二歯車１６
にはステアリングモ−タ１８の出力軸１８Ａが、上記第
三歯車１７にはステアリング角検出手段１９の入力軸１
９Ａが固定され、上記ステアリングハンドル切り角検出
手段１１からの減速比に応じて細分割された鋸歯状の出
力信号とステアリング角検出手段１９の出力信号の両方
が入力され、出力によりステアリングモ−タ１８を回転
制御する信号を出力するステアリング制御回路２０を設
けている。FIG. 3 is a schematic diagram of an electric steering device.
A steering wheel turning angle detecting means 11 is provided on a shaft 10 fixed to the steering wheel 8, and a steering wheel 6 (hereinafter simply referred to as steering wheel) which also serves as a drive is provided with a drive motor for driving the steering wheel 6. A first gear 15 is fixed to the outer periphery of the speed reducer 13, a second gear 16 is meshed with the first gear 15, and a third gear 17 is mounted on the first gear 15. And the second gear 16
Is the output shaft 18A of the steering motor 18, and the third gear 17 is the input shaft 1 of the steering angle detecting means 19.
9A is fixed, and both a sawtooth output signal finely divided according to the reduction ratio from the steering wheel turning angle detecting means 11 and an output signal of the steering angle detecting means 19 are inputted, and the steering motor is outputted by the output. A steering control circuit 20 for outputting a signal for controlling the rotation of the steering wheel 18 is provided.
【０００９】上記ステアリングハンドル切り角検出手段
１１には何回転も回転でき、一回転でＬからＨにある一
定の勾配を持った直線で出力され、それが一回転ごとに
繰り返されて鋸歯状波の出力を出すポテンショメ−タを
用いている。The steering wheel turning angle detecting means 11 can be rotated many times, and is output as a straight line having a certain gradient from L to H in one rotation. Is used.
【００１０】上記ステアリング角検出手段１９には、ス
テアリング輪６が、ほぼ１８０度旋回したときに最大出
力電圧を得るポテンショメ−タを用いている。As the steering angle detecting means 19, a potentiometer for obtaining the maximum output voltage when the steering wheel 6 turns by approximately 180 degrees is used.
【００１１】なお、上述のステアリング制御回路２０が
暴走したとき作動するブレ−キスイッチ２１、走行を停
止させる走行ロック回路２２が設けられている。A brake switch 21 which operates when the steering control circuit 20 runs out of control and a travel lock circuit 22 which stops traveling are provided.
【００１２】図４のａはステアリング角検出手段１９の
出力で、ステアリング輪６が１８０度旋回した場合を示
し、ｂはステアリングハンドル切り角検出手段１１の出
力で、ステアリングハンドル８を数回転してステアリン
グ輪６が１８０度旋回させた場合の鋸歯状の出力信号を
示す。FIG. 4A shows the output of the steering angle detecting means 19 when the steering wheel 6 turns 180 degrees, and FIG. 4B shows the output of the steering wheel turning angle detecting means 11 and turns the steering handle 8 several times. 5 shows a sawtooth output signal when the steering wheel 6 is turned by 180 degrees.
【００１３】電源との接続が遮断された状態、即ち電源
スイッチがオフの状態下、図５に図示されているように
ステアリングハンドル８をＡ点からＢ点まで矢印イ方向
に回転させると、ステアリング輪６の向きに係わらずス
テアリングハンドル８のステアリングハンドル切り角は
変化し、電源スイッチをＯＮにすると、ステアリングハ
ンドル切り角検出手段１１はＢ点での出力信号を出力
し、他方ステアリング角検出手段１９は、ステアリング
輪６の向きが変わっていないので出力信号に変化なく、
図５（ｃ）に図示されているように偏差が生じている、
ここでステアリングハンドル８を矢印ロ方向に３６０度
一回転すると、必ずある勾配を持った直線上の一点とス
テアリング角検出手段１９の出力信号と合致する箇所が
生じ、図５（ｄ）に図示されているように偏差をなくす
ことができる。When the steering handle 8 is rotated from the point A to the point B in the direction indicated by the arrow A in the state where the connection with the power supply is cut off, that is, the power switch is off, as shown in FIG. Regardless of the direction of the wheel 6, the steering wheel turning angle of the steering wheel 8 changes, and when the power switch is turned on, the steering wheel turning angle detecting means 11 outputs an output signal at the point B, while the steering angle detecting means 19 Has no change in the output signal because the direction of the steering wheel 6 has not changed.
A deviation occurs as shown in FIG.
Here, when the steering handle 8 is rotated 360 degrees in the direction of the arrow B, a point on a straight line having a certain gradient always coincides with the output signal of the steering angle detecting means 19, and is shown in FIG. The deviation can be eliminated as shown in FIG.
【００１４】[0014]
【効果】本発明は、上述のように、ステアリングハンド
ル切り角検出手段の出力で鋸歯状態の信号を出力するよ
うにしているので、ステアリングハンドルを最大３６０
度回転するうちに、必ずその時のステアリング角の位置
に合致する点が一箇所存在する。すなわち、ステアリン
グハンドルを最大一回転するという簡単な操作で位置合
わせが容易に行え、作業効率の向上に寄与する。According to the present invention, as described above, a signal in a saw-tooth state is output by the output of the steering wheel turning angle detecting means, so that the steering wheel can be moved up to 360 degrees.
During each rotation, there is always one point that matches the position of the steering angle at that time. That is, the positioning can be easily performed by a simple operation of rotating the steering handle at most one turn, which contributes to an improvement in working efficiency.
【００１５】ステアリングハンドルを操作するのは、電
源からの電気エネルギ−が供給る状態、即ちキ−スイッ
チをＯＮした後、車体停止状態で行っても、また、とり
あえず偏差がある状態からステアリング制御を開始し、
ステアリングハンドル操作に対し、ステアリング輪を早
く、又は遅く制御することで除々に偏差を無くしていっ
ても良い。The steering wheel is operated in a state where electric energy is supplied from a power supply, that is, when the key switch is turned on and then the vehicle is stopped, or the steering control is performed from a state where there is a deviation for the time being. Start,
The deviation may be gradually eliminated by controlling the steering wheel earlier or later with respect to the steering wheel operation.
【図１】本発明を使用したリ−チ型フォ−クリフトの側
面図である。FIG. 1 is a side view of a reach-type forklift using the present invention.
【図２】リ−チ型フォ−クリフトにステアリングハンド
ルを配置した平面図である。FIG. 2 is a plan view in which a steering handle is arranged on a reach-type forklift.
【図３】本発明の電気ステアリング装置の概略説明図で
ある。FIG. 3 is a schematic explanatory view of an electric steering device of the present invention.
【図４】ステアリング角検出手段の出力波形（ａ）とス
テアリングハンドル切り角検出手段の出力波形（ｂ）を
表した波形図である。FIG. 4 is a waveform diagram showing an output waveform (a) of a steering angle detecting means and an output waveform (b) of a steering wheel turning angle detecting means.
【図５】電源スイッチのオフ時にステアリングハンドル
をＡ点からＢ点回転したステアリング角検出手段の出力
信号（ｃ）とステアリングハンドル切り角検出手段の出
力（ｄ）を模式的に表した図である。FIG. 5 is a diagram schematically showing an output signal (c) of the steering angle detecting means in which the steering wheel is rotated from point A to point B when the power switch is turned off, and an output (d) of the steering wheel turning angle detecting means. .
１ リ−チ型フォ−クリフト ２ 車体 ３ ストラドルア−ム ４ マスト ５ フォ−ク ６ ステアリング輪 ７ ロ−ドホイ−ル ８ ステアリングハンドル ９ ノブ １０ 軸 １１ ステアリング切り角検出手段 １２ ドライブモ−タ １３ 減速機 １５ 第一歯車 １６ 第二歯車 １７ 第三歯車 １８ ステアリングモ−タ １９ ステアリング角検出手段 ２０ ステアリング制御回路 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Reach type forklift 2 Body 3 Straddle arm 4 Mast 5 Fork 6 Steering wheel 7 Load wheel 8 Steering handle 9 Knob 10 Shaft 11 Steering angle detection means 12 Drive motor 13 Reduction gear DESCRIPTION OF SYMBOLS 15 First gear 16 Second gear 17 Third gear 18 Steering motor 19 Steering angle detecting means 20 Steering control circuit
Claims (1)
とを機械的に連結しないで、上記ステアリングハンドル
側に該ステアリングハンドルの切り角を検出するステア
リングハンドル切り角検出手段を、上記ステアリング輪
側にステアリング角を検出するステアリング角検出手段
をそれぞれ配置し、上記ステアリングハンドル切り角検
出手段の検出信号とステアリング角検出手段の検出信号
とを入力し、これら両方の検出信号を演算して、ステア
リング輪に歯車機構を介して機械的に係合したステアリ
ングモ−タを回転制御し、ステアリング輪の進行角を変
える電気ステアリングを備えたフォ−クリフトにおい
て、上記ステアリングハンドル切り角検出手段を、ステ
アリング輪のステアリング角の全角度内の出力電圧内で
最分割した鋸歯状波を出力することを特徴とするフォ−
クリフトにおける電気ステアリング装置。1. A steering wheel turning angle detecting means for detecting a turning angle of the steering wheel on the steering wheel side without detecting a mechanical connection between the steering wheel and the steering wheel, and detecting a steering angle on the steering wheel side. Steering angle detecting means to be disposed, a detection signal of the steering wheel turning angle detecting means and a detection signal of the steering angle detecting means are inputted, and both of these detection signals are calculated, and the steering wheel is connected to the steering wheel via a gear mechanism. In a forklift provided with an electric steering that controls the rotation of a mechanically engaged steering motor and changes the advancing angle of a steering wheel, the steering wheel turning angle detecting means is provided with the full steering angle of the steering wheel. The sawtooth wave divided most in the output voltage inside Output characterized by output
Electric steering device in clift.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29947397A JPH11115790A (en) | 1997-10-15 | 1997-10-15 | Electric steering device in forkliet |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29947397A JPH11115790A (en) | 1997-10-15 | 1997-10-15 | Electric steering device in forkliet |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11115790A true JPH11115790A (en) | 1999-04-27 |
Family
ID=17873038
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29947397A Pending JPH11115790A (en) | 1997-10-15 | 1997-10-15 | Electric steering device in forkliet |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11115790A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6697722B2 (en) | 2001-07-27 | 2004-02-24 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Steering apparatus in vehicle and industrial vehicle |
| JP2014031078A (en) * | 2012-08-02 | 2014-02-20 | Suzuki Motor Corp | Steer-by-wire-method steering system of ship, control method of the same, and program |
-
1997
- 1997-10-15 JP JP29947397A patent/JPH11115790A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6697722B2 (en) | 2001-07-27 | 2004-02-24 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Steering apparatus in vehicle and industrial vehicle |
| JP2014031078A (en) * | 2012-08-02 | 2014-02-20 | Suzuki Motor Corp | Steer-by-wire-method steering system of ship, control method of the same, and program |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030325 |