JPH11110027A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
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- JPH11110027A JPH11110027A JP26577397A JP26577397A JPH11110027A JP H11110027 A JPH11110027 A JP H11110027A JP 26577397 A JP26577397 A JP 26577397A JP 26577397 A JP26577397 A JP 26577397A JP H11110027 A JPH11110027 A JP H11110027A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボットの用途変更に対応できるように汎用
性を高くし、かつ制御プログラムの変更時の制御プログ
ラムのメンテナンスが簡便に短時間で行えるようにす
る。 【解決手段】 ロボット１１の用途変更時または制御プ
ログラムのバージョン変更時に、ロボットコントローラ
１２に外部端末１３を接続し、プログラム移入管理手段
１７により制御プログラムの必要な部分を自動的に判断
して、制御プログラムの必要な部分を外部端末１３から
移入し、その移入された制御プログラムを制御プログラ
ム格納手段１４に格納する。さらに、制御プログラムの
移入をデータを圧縮して行う。制御プログラム移入後は
外部端末１３はロボットコントローラ１２から切り放
す。
性を高くし、かつ制御プログラムの変更時の制御プログ
ラムのメンテナンスが簡便に短時間で行えるようにす
る。 【解決手段】 ロボット１１の用途変更時または制御プ
ログラムのバージョン変更時に、ロボットコントローラ
１２に外部端末１３を接続し、プログラム移入管理手段
１７により制御プログラムの必要な部分を自動的に判断
して、制御プログラムの必要な部分を外部端末１３から
移入し、その移入された制御プログラムを制御プログラ
ム格納手段１４に格納する。さらに、制御プログラムの
移入をデータを圧縮して行う。制御プログラム移入後は
外部端末１３はロボットコントローラ１２から切り放
す。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットアームの
制御に必要な制御プログラムを外部から移入することが
可能な産業用ロボットに関するものである。
制御に必要な制御プログラムを外部から移入することが
可能な産業用ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、生産ラインの柔軟性を向上させ、
多品種生産への対応力の強化を計るため複数のロボット
による共同作業が多用されるようになり、また生産シス
テムの構成の変更にともなうロボットの作業用途の変更
が多く発生するようになっている。従来、産業用ロボッ
トは、溶接用、ハンドリング用または塗装用等の用途に
応じて必要な機能・性能が異なるため、それぞれの用途
に応じて制御プログラムが異なっており、その制御プロ
グラムは不揮発性の半導体素子に記憶され、ロボットコ
ントローラの制御回路基板上に実装または装着されてい
る。
多品種生産への対応力の強化を計るため複数のロボット
による共同作業が多用されるようになり、また生産シス
テムの構成の変更にともなうロボットの作業用途の変更
が多く発生するようになっている。従来、産業用ロボッ
トは、溶接用、ハンドリング用または塗装用等の用途に
応じて必要な機能・性能が異なるため、それぞれの用途
に応じて制御プログラムが異なっており、その制御プロ
グラムは不揮発性の半導体素子に記憶され、ロボットコ
ントローラの制御回路基板上に実装または装着されてい
る。
【０００３】ロボットコントローラの生産を管理する上
で、コントローラの製造後にロボットの構成を示すデー
タを転送し、種類の異なるロボットに対応してコントロ
ーラの仕様を決定する技術が、特開平５−２６５５２４
号公報に開示されている。この技術は、ロボットの動作
制御に関わるロボット制御プログラムおよび／またはロ
ボットの構造を示すデータを記憶する半導体素子を接続
するための接続部と、ロボットの構造を把握する参照値
を記憶するロボット媒介変数記憶部とを備えたロボット
コントローラであって、ロボット制御プログラムやロボ
ットの構造を示すデータが記録された半導体素子を接続
部に接続した時、半導体素子の記憶情報のうち、ロボッ
トの構造を示すデータを読みだしてロボット媒介変数記
憶部に転送することにより、ロボットコントローラの製
造後であっても、異なる種類のロボットに対応したコン
トローラの仕様を決定できるようにしたものである。
で、コントローラの製造後にロボットの構成を示すデー
タを転送し、種類の異なるロボットに対応してコントロ
ーラの仕様を決定する技術が、特開平５−２６５５２４
号公報に開示されている。この技術は、ロボットの動作
制御に関わるロボット制御プログラムおよび／またはロ
ボットの構造を示すデータを記憶する半導体素子を接続
するための接続部と、ロボットの構造を把握する参照値
を記憶するロボット媒介変数記憶部とを備えたロボット
コントローラであって、ロボット制御プログラムやロボ
ットの構造を示すデータが記録された半導体素子を接続
部に接続した時、半導体素子の記憶情報のうち、ロボッ
トの構造を示すデータを読みだしてロボット媒介変数記
憶部に転送することにより、ロボットコントローラの製
造後であっても、異なる種類のロボットに対応したコン
トローラの仕様を決定できるようにしたものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のロボットに
おいては、一般に半導体素子であるプログラマブル・リ
ードオンリー・メモリ（以下、ＰＲＯＭと呼ぶ）を用い
て、制御プログラムを格納している。ロボットの用途を
変更する場合や、制御プログラムの変更や追加が発生し
たときには、このＰＲＯＭを交換することが必要であ
り、ＰＲＯＭの交換に当たっては、コントローラ内に格
納されている教示データや様々なシステムデータ等をバ
ックアップする作業が必要である。また、ＰＲＯＭの交
換自体が細心の注意を必要とする作業であり、不注意な
作業やＰＲＯＭの装着ミスによる動作不良の発生や、Ｐ
ＲＯＭの破損等の可能性があった。また、部分的な変更
や追加であっても、常にＰＲＯＭの交換が必要であり、
迅速な用途変更や制御プログラムのメンテナンスが難し
いという問題を有していた。
おいては、一般に半導体素子であるプログラマブル・リ
ードオンリー・メモリ（以下、ＰＲＯＭと呼ぶ）を用い
て、制御プログラムを格納している。ロボットの用途を
変更する場合や、制御プログラムの変更や追加が発生し
たときには、このＰＲＯＭを交換することが必要であ
り、ＰＲＯＭの交換に当たっては、コントローラ内に格
納されている教示データや様々なシステムデータ等をバ
ックアップする作業が必要である。また、ＰＲＯＭの交
換自体が細心の注意を必要とする作業であり、不注意な
作業やＰＲＯＭの装着ミスによる動作不良の発生や、Ｐ
ＲＯＭの破損等の可能性があった。また、部分的な変更
や追加であっても、常にＰＲＯＭの交換が必要であり、
迅速な用途変更や制御プログラムのメンテナンスが難し
いという問題を有していた。
【０００５】ロボット設置後の用途変更の場合には、ロ
ボットの構造を示すデータだけでなくロボットの制御プ
ログラムを転送することが必要である。一方、表示装置
への表示データは、使用する国・地域により様々な言語
を用いる必要があり、表示される言語を変更するために
は、その表示データを格納したＰＲＯＭを交換する必要
があった。
ボットの構造を示すデータだけでなくロボットの制御プ
ログラムを転送することが必要である。一方、表示装置
への表示データは、使用する国・地域により様々な言語
を用いる必要があり、表示される言語を変更するために
は、その表示データを格納したＰＲＯＭを交換する必要
があった。
【０００６】また、制御プログラムのバージョンアップ
に対して、部分的な変更を行う際にも、変更前のロボッ
トの制御プログラムのバージョンに応じて、変更箇所を
変更作業者が判断して変更する必要があり、変更作業者
は専門的知識を必要とした。さらに、制御プログラムの
変更にともない、周辺装置（例えば、ロボットの教示に
使用する教示ツール等）の変更が必要となることも的確
に把握する必要がある。制御プログラムの変更量が多い
場合には、変更データが多いため、作業時間が長くなる
という問題もあった。
に対して、部分的な変更を行う際にも、変更前のロボッ
トの制御プログラムのバージョンに応じて、変更箇所を
変更作業者が判断して変更する必要があり、変更作業者
は専門的知識を必要とした。さらに、制御プログラムの
変更にともない、周辺装置（例えば、ロボットの教示に
使用する教示ツール等）の変更が必要となることも的確
に把握する必要がある。制御プログラムの変更量が多い
場合には、変更データが多いため、作業時間が長くなる
という問題もあった。
【０００７】本発明は、上記種々の問題を解決し、ロボ
ットの用途変更に用意に対応できる汎用性が高く、かつ
制御プログラムの変更時の制御プログラムの変更作業が
簡便にかつ短時間で行える優れた産業用ロボットを提供
することを目的とする。
ットの用途変更に用意に対応できる汎用性が高く、かつ
制御プログラムの変更時の制御プログラムの変更作業が
簡便にかつ短時間で行える優れた産業用ロボットを提供
することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明の産業用ロボットは、ロボットアームとそのロ
ボットアームを制御するコントローラを備え、そのコン
トローラはロボットアームの制御プログラムを格納する
格納手段を有し、制御プログラムの変更時に、ロボット
アームの制御プログラムの少なくとも一部を、コントロ
ーラの外部に設けた外部端末から格納手段に移入し、そ
の外部端末から移入される制御プログラムの中の必要な
部分をプログラム移入管理手段により自動的に選択する
構成を有している。さらに、移入する制御プログラムは
データ圧縮して転送される構成を有している。
に本発明の産業用ロボットは、ロボットアームとそのロ
ボットアームを制御するコントローラを備え、そのコン
トローラはロボットアームの制御プログラムを格納する
格納手段を有し、制御プログラムの変更時に、ロボット
アームの制御プログラムの少なくとも一部を、コントロ
ーラの外部に設けた外部端末から格納手段に移入し、そ
の外部端末から移入される制御プログラムの中の必要な
部分をプログラム移入管理手段により自動的に選択する
構成を有している。さらに、移入する制御プログラムは
データ圧縮して転送される構成を有している。
【０００９】この構成によれば、ロボットアームの用途
を変更する場合、または制御プログラムを変更または追
加する場合に、必要な制御プログラムを自動的に選択し
てロボットコントローラに移入するので、本発明のロボ
ットは、用途の変更に容易に対応が可能であり、制御プ
ログラムの変更や追加時の制御プログラムの変更・追加
作業を、高度な専門知識を必要とせず、簡便に行うこと
ができる。また、移入する制御プログラムはデータ圧縮
して転送されるので、制御プログラムの転送を短時間で
行うことができる。
を変更する場合、または制御プログラムを変更または追
加する場合に、必要な制御プログラムを自動的に選択し
てロボットコントローラに移入するので、本発明のロボ
ットは、用途の変更に容易に対応が可能であり、制御プ
ログラムの変更や追加時の制御プログラムの変更・追加
作業を、高度な専門知識を必要とせず、簡便に行うこと
ができる。また、移入する制御プログラムはデータ圧縮
して転送されるので、制御プログラムの転送を短時間で
行うことができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】まず、本発明の実施の形態につい
て図面に基づいて説明する。
て図面に基づいて説明する。
【００１１】（実施の形態１）図１において、１１はロ
ボットアーム（以下ロボットと呼ぶ）、１２はロボット
１１を制御する制御プログラムを格納する格納手段１４
と、制御プログラムにより所望の動作をロボット１１に
実行させるための動作指令を作成するＣＰＵ１５と、Ｃ
ＰＵ１５からの動作指令に基づきロボット１１を動作さ
せる制御信号出力手段１６とを有するコントローラ、１
３はコントローラ１２に接続されロボット１１の状態に
応じて格納している制御プログラムの中から移入するこ
とが必要な部分を自動的に判断するプログラム移入管理
手段１７を備えた外部端末であり、コントローラ１２は
接続された外部端末１３から移入された制御プログラム
を格納手段１４に格納する。
ボットアーム（以下ロボットと呼ぶ）、１２はロボット
１１を制御する制御プログラムを格納する格納手段１４
と、制御プログラムにより所望の動作をロボット１１に
実行させるための動作指令を作成するＣＰＵ１５と、Ｃ
ＰＵ１５からの動作指令に基づきロボット１１を動作さ
せる制御信号出力手段１６とを有するコントローラ、１
３はコントローラ１２に接続されロボット１１の状態に
応じて格納している制御プログラムの中から移入するこ
とが必要な部分を自動的に判断するプログラム移入管理
手段１７を備えた外部端末であり、コントローラ１２は
接続された外部端末１３から移入された制御プログラム
を格納手段１４に格納する。
【００１２】一般的なティーチングプレイバック方式の
産業用ロボットの動作制御について図２を用いて説明す
る。ロボット１１（図示せず）の動作データは、予め教
示データ格納手段２１に教示データとして格納されてい
る。ＣＰＵ１５は格納手段１４に格納された制御プログ
ラム内の軌跡演算処理アルゴリズムに基づき、教示デー
タ格納手段２１内の教示データを用い、ロボット１１に
取り付けられたロボット駆動用モータ個々の動作量を示
した動作指令を作成する。作成された動作指令は制御信
号出力手段１６に転送される。制御信号出力手段１６は
モータ２２を制御するためのモータ制御信号を出力する
とともに、モータ２２に取り付けられた回転位置検出装
置（エンコーダ）２３からの位置信号を受け取り、ＣＰ
Ｕ１５が作成した動作指令の通りにモータ２２が動作す
るようにモータ制御信号を制御する。
産業用ロボットの動作制御について図２を用いて説明す
る。ロボット１１（図示せず）の動作データは、予め教
示データ格納手段２１に教示データとして格納されてい
る。ＣＰＵ１５は格納手段１４に格納された制御プログ
ラム内の軌跡演算処理アルゴリズムに基づき、教示デー
タ格納手段２１内の教示データを用い、ロボット１１に
取り付けられたロボット駆動用モータ個々の動作量を示
した動作指令を作成する。作成された動作指令は制御信
号出力手段１６に転送される。制御信号出力手段１６は
モータ２２を制御するためのモータ制御信号を出力する
とともに、モータ２２に取り付けられた回転位置検出装
置（エンコーダ）２３からの位置信号を受け取り、ＣＰ
Ｕ１５が作成した動作指令の通りにモータ２２が動作す
るようにモータ制御信号を制御する。
【００１３】次に、ロボット１１の動作制御に必要な制
御プログラムの移入について説明する。図３において、
３１はＣＰＵ１５の起動に必要な初期化プログラムと外
部端末１３との通信を制御する通信制御プログラムを格
納したブートプログラム格納手段であり、３３は制御プ
ログラムの管理情報を格納する管理データ格納手段であ
る。
御プログラムの移入について説明する。図３において、
３１はＣＰＵ１５の起動に必要な初期化プログラムと外
部端末１３との通信を制御する通信制御プログラムを格
納したブートプログラム格納手段であり、３３は制御プ
ログラムの管理情報を格納する管理データ格納手段であ
る。
【００１４】ロボット１１を制御する制御プログラムを
変更または追加する時に、外部端末１３はコントローラ
１２に接続される。制御プログラムの移入が必要な時に
は、コントローラ１２内のＣＰＵ１５は、ブートプログ
ラム格納手段３１に格納された初期化プログラムに基づ
き、周辺機器の初期化を行うとともに、外部端末１３と
の通信を開始する。通信回線が確立されると、外部端末
１３は通信手段３２を介してロボット情報（例えば、制
御プログラムのバージョン情報）を取得し、プログラム
移入管理手段１７により、移入が必要な制御プログラム
の部分を自動的に判別して必要な制御プログラムの部分
の送信を開始する。移入された制御プログラムは格納手
段１４に格納される。このとき、外部端末１３とＣＰＵ
１５は必要に応じて制御プログラムのチェックと照合作
業を行い、正常に制御プログラムの移入が完了したこと
を確認した後、管理データ格納手段３３に、制御プログ
ラムのチェックサムデータや制御プログラムのＩＤを管
理データとして格納し、通信回線を解放して制御プログ
ラムの移入作業を完了する。
変更または追加する時に、外部端末１３はコントローラ
１２に接続される。制御プログラムの移入が必要な時に
は、コントローラ１２内のＣＰＵ１５は、ブートプログ
ラム格納手段３１に格納された初期化プログラムに基づ
き、周辺機器の初期化を行うとともに、外部端末１３と
の通信を開始する。通信回線が確立されると、外部端末
１３は通信手段３２を介してロボット情報（例えば、制
御プログラムのバージョン情報）を取得し、プログラム
移入管理手段１７により、移入が必要な制御プログラム
の部分を自動的に判別して必要な制御プログラムの部分
の送信を開始する。移入された制御プログラムは格納手
段１４に格納される。このとき、外部端末１３とＣＰＵ
１５は必要に応じて制御プログラムのチェックと照合作
業を行い、正常に制御プログラムの移入が完了したこと
を確認した後、管理データ格納手段３３に、制御プログ
ラムのチェックサムデータや制御プログラムのＩＤを管
理データとして格納し、通信回線を解放して制御プログ
ラムの移入作業を完了する。
【００１５】制御プログラムの移入作業を完了して、再
びロボットを起動する場合には、格納手段１４に格納さ
れた制御プログラムの内容が管理データ格納手段３３に
格納された内容と一致していることを確認した後、ロボ
ットを操作可能な状態に起動する。この時、格納された
管理データと制御プログラムの内容が異なっている場合
には、ブートプログラム格納手段３１に格納された初期
化プログラムに基づき周辺装置の初期化を行うととも
に、外部端末１３との通信を開始し、再度制御プログラ
ムの移入を行う。
びロボットを起動する場合には、格納手段１４に格納さ
れた制御プログラムの内容が管理データ格納手段３３に
格納された内容と一致していることを確認した後、ロボ
ットを操作可能な状態に起動する。この時、格納された
管理データと制御プログラムの内容が異なっている場合
には、ブートプログラム格納手段３１に格納された初期
化プログラムに基づき周辺装置の初期化を行うととも
に、外部端末１３との通信を開始し、再度制御プログラ
ムの移入を行う。
【００１６】なお、移入され格納手段１４に格納された
制御プログラムの中に、ＣＰＵ１５の起動に必要な初期
化プログラムと外部端末１３との通信を制御する通信制
御プログラムとを含めておくことにより、移入作業終了
後は、ブートプログラム格納手段３１を不要にすること
ができる。
制御プログラムの中に、ＣＰＵ１５の起動に必要な初期
化プログラムと外部端末１３との通信を制御する通信制
御プログラムとを含めておくことにより、移入作業終了
後は、ブートプログラム格納手段３１を不要にすること
ができる。
【００１７】次に、プログラム移入管理手段１７による
制御プログラムの自動選択について説明する。
制御プログラムの自動選択について説明する。
【００１８】図４において、４１は制御プログラムの自
動選択に必要な制御プログラム管理テーブル（以下管理
テーブルと呼ぶ）であり、４２はロボット１１の情報を
管理するロボット情報管理格納手段である。
動選択に必要な制御プログラム管理テーブル（以下管理
テーブルと呼ぶ）であり、４２はロボット１１の情報を
管理するロボット情報管理格納手段である。
【００１９】ＣＰＵ１５はロボット情報管理格納手段４
２に格納された制御プログラムのバージョン情報やメッ
セージ表示言語情報および管理データ格納手段３３に格
納された内容と制御プログラムの内容が異なっていると
判定した場合には、その相違内容を通信手段３２を介し
て外部端末１３に送信する。プログラム移入管理手段１
７は送信されてきたロボット情報に基づき管理テーブル
４１を用いて移入が必要な制御プログラムを選択し、通
信手段３２を介してその制御プログラムを送信する。管
理テーブル４１にはロボット制御プログラムのバージョ
ンと制御プログラム変更情報が格納されている。管理テ
ーブル４１の一例を（表１）に示す。
２に格納された制御プログラムのバージョン情報やメッ
セージ表示言語情報および管理データ格納手段３３に格
納された内容と制御プログラムの内容が異なっていると
判定した場合には、その相違内容を通信手段３２を介し
て外部端末１３に送信する。プログラム移入管理手段１
７は送信されてきたロボット情報に基づき管理テーブル
４１を用いて移入が必要な制御プログラムを選択し、通
信手段３２を介してその制御プログラムを送信する。管
理テーブル４１にはロボット制御プログラムのバージョ
ンと制御プログラム変更情報が格納されている。管理テ
ーブル４１の一例を（表１）に示す。
【００２０】
【表１】
【００２１】この管理テーブル４１は、制御プログラム
のバージョンを１つ前のバージョンからバージョンアッ
プする場合に内容の変更が必要な制御プログラムのブロ
ックを示したものであり、各ブロックにおいて変更が必
要な場合には１を、変更が不必要な場合には０を表示し
ている。以上、制御プログラムの変更に関して説明した
が周辺装置の情報についても同様な手法で行う。
のバージョンを１つ前のバージョンからバージョンアッ
プする場合に内容の変更が必要な制御プログラムのブロ
ックを示したものであり、各ブロックにおいて変更が必
要な場合には１を、変更が不必要な場合には０を表示し
ている。以上、制御プログラムの変更に関して説明した
が周辺装置の情報についても同様な手法で行う。
【００２２】この（表１）に示す例では、制御プログラ
ムが１０のブロックで構成されており、コントローラ１
２から送信されてきたバージョンがＡであり、制御プロ
グラムをＤのバージョンまでバージョンアップするもの
とする。
ムが１０のブロックで構成されており、コントローラ１
２から送信されてきたバージョンがＡであり、制御プロ
グラムをＤのバージョンまでバージョンアップするもの
とする。
【００２３】この場合、プログラム移入管理手段１７
は、管理テーブル４１上のバージョンＤからバージョン
Ａの次のバージョンすなわちバージョンＢまでの情報を
参照する。ブロック１については、ＢからＤまでの間で
すべての情報が０であるから、ブロック１は変更が不要
である。また、ブロック２については、バージョンＣの
箇所の情報が１であり、この変更においては移入が必要
であると判定される。このように、すべてのブロックに
ついて判定を行うことにより、移入が必要なブロックは
２、５、６、７および８であると自動的に選択すること
ができる。また、周辺機器についても、同様にバージョ
ンごとに管理テーブル４１を参照することにより、変更
が必要な周辺装置を判定し、外部端末１３に表示してオ
ペレータに変更が必要な周辺装置を知らせる。（表１）
では周辺装置の例として教示装置と入出力装置を示して
いる。
は、管理テーブル４１上のバージョンＤからバージョン
Ａの次のバージョンすなわちバージョンＢまでの情報を
参照する。ブロック１については、ＢからＤまでの間で
すべての情報が０であるから、ブロック１は変更が不要
である。また、ブロック２については、バージョンＣの
箇所の情報が１であり、この変更においては移入が必要
であると判定される。このように、すべてのブロックに
ついて判定を行うことにより、移入が必要なブロックは
２、５、６、７および８であると自動的に選択すること
ができる。また、周辺機器についても、同様にバージョ
ンごとに管理テーブル４１を参照することにより、変更
が必要な周辺装置を判定し、外部端末１３に表示してオ
ペレータに変更が必要な周辺装置を知らせる。（表１）
では周辺装置の例として教示装置と入出力装置を示して
いる。
【００２４】以上の説明のように（表１）に示した管理
テーブル４１においては、バージョンＡからバージョン
Ｄまでのブロックごとの変更の要否を、逐次バージョン
ごとに表しているが、途中のバージョンにおける情報を
省略し、直接的に例えばバージョンＡからバージョンＣ
への変更情報を記した管理テーブル４１を用いても、自
動的に変更項目を選別することにおいて、同様の効果が
得られる。
テーブル４１においては、バージョンＡからバージョン
Ｄまでのブロックごとの変更の要否を、逐次バージョン
ごとに表しているが、途中のバージョンにおける情報を
省略し、直接的に例えばバージョンＡからバージョンＣ
への変更情報を記した管理テーブル４１を用いても、自
動的に変更項目を選別することにおいて、同様の効果が
得られる。
【００２５】また、表示メッセージについても、メッセ
ージデータを制御プログラムのデータと同様にバージョ
ンごとに管理し、日本語、英語、フランス語など使用言
語の種類を（表１）におけるブロック別に割当てること
により、プログラム移入管理手段１７が必要なバージョ
ンと使用言語ブロックを選択し移入作業を行うので、表
示メッセージのバージョン変更と、所望の言語仕様のロ
ボットへの変更を容易に行うことができる。
ージデータを制御プログラムのデータと同様にバージョ
ンごとに管理し、日本語、英語、フランス語など使用言
語の種類を（表１）におけるブロック別に割当てること
により、プログラム移入管理手段１７が必要なバージョ
ンと使用言語ブロックを選択し移入作業を行うので、表
示メッセージのバージョン変更と、所望の言語仕様のロ
ボットへの変更を容易に行うことができる。
【００２６】このように、外部端末１３が制御プログラ
ムの部分変更箇所を自動的に判断して、変更が必要な制
御プログラムだけを移入することができるので、変更が
不要な制御プログラムのブロックの移入作業が省略さ
れ、制御プログラム変更にともなう作業時間を大幅に短
縮することができる。また、同時に変更が必要な周辺機
器についても外部端末１３に情報を表示するので、制御
プログラム変更にともなう周辺機器の変更作業を正確か
つ容易にすることができる。さらに、メッセージ表示言
語の変更においても、変更メッセージデータの移入によ
り、記憶手段を交換することなく、容易に所望の言語仕
様のロボットに変更することができる。
ムの部分変更箇所を自動的に判断して、変更が必要な制
御プログラムだけを移入することができるので、変更が
不要な制御プログラムのブロックの移入作業が省略さ
れ、制御プログラム変更にともなう作業時間を大幅に短
縮することができる。また、同時に変更が必要な周辺機
器についても外部端末１３に情報を表示するので、制御
プログラム変更にともなう周辺機器の変更作業を正確か
つ容易にすることができる。さらに、メッセージ表示言
語の変更においても、変更メッセージデータの移入によ
り、記憶手段を交換することなく、容易に所望の言語仕
様のロボットに変更することができる。
【００２７】また、停電などの外的要因により、制御プ
ログラムの移入が中断して正常に終了しなかった場合に
も、再度ロボットを起動すれば、ＣＰＵ１５とプログラ
ム移入管理手段１７との交信により、正常に制御プログ
ラムの移入作業を実行することができる。
ログラムの移入が中断して正常に終了しなかった場合に
も、再度ロボットを起動すれば、ＣＰＵ１５とプログラ
ム移入管理手段１７との交信により、正常に制御プログ
ラムの移入作業を実行することができる。
【００２８】（実施の形態２）図５において、５１は圧
縮されたデータを圧縮前のデータに復元するデータ復元
手段である。ロボットの制御プログラムの変更を行う場
合に、外部端末１３はコントローラ１２に接続される。
制御プログラムの移入が必要な場合には、コントローラ
１２内のＣＰＵ１５はブートプログラム格納手段３１に
格納された初期化プログラムに基づき周辺機器の初期化
を行うとともに、外部端末１３との通信を開始する。通
信回線が確立されると、外部端末１３は通信手段３２を
介してロボット情報（例えば制御プログラムのバージョ
ン情報）を取得し、プログラム移入管理手段１７により
移入が必要な制御プログラムを自動的に判断して、予め
データ圧縮された制御プログラム（以下、圧縮プログラ
ムと呼ぶ）の送信を開始する。ＣＰＵ１５は圧縮データ
を受信すると、受信した圧縮データをデータ復元手段５
１に出力する。データ復元手段５１は圧縮プログラムの
データ復元処理を行い、復元された制御プログラムを格
納手段１４に格納する。この時、外部端末１３とＣＰＵ
１５は必要に応じて制御プログラムのチェックおよび照
合作業を行って正常に制御プログラムの移入が完了した
ことを確認した後、管理データ格納手段３３に制御プロ
グラムのチェックサムデータや制御プログラムのＩＤを
管理データとして管理データ格納手段３３に格納し、通
信回線を解放して移入作業を終了する。
縮されたデータを圧縮前のデータに復元するデータ復元
手段である。ロボットの制御プログラムの変更を行う場
合に、外部端末１３はコントローラ１２に接続される。
制御プログラムの移入が必要な場合には、コントローラ
１２内のＣＰＵ１５はブートプログラム格納手段３１に
格納された初期化プログラムに基づき周辺機器の初期化
を行うとともに、外部端末１３との通信を開始する。通
信回線が確立されると、外部端末１３は通信手段３２を
介してロボット情報（例えば制御プログラムのバージョ
ン情報）を取得し、プログラム移入管理手段１７により
移入が必要な制御プログラムを自動的に判断して、予め
データ圧縮された制御プログラム（以下、圧縮プログラ
ムと呼ぶ）の送信を開始する。ＣＰＵ１５は圧縮データ
を受信すると、受信した圧縮データをデータ復元手段５
１に出力する。データ復元手段５１は圧縮プログラムの
データ復元処理を行い、復元された制御プログラムを格
納手段１４に格納する。この時、外部端末１３とＣＰＵ
１５は必要に応じて制御プログラムのチェックおよび照
合作業を行って正常に制御プログラムの移入が完了した
ことを確認した後、管理データ格納手段３３に制御プロ
グラムのチェックサムデータや制御プログラムのＩＤを
管理データとして管理データ格納手段３３に格納し、通
信回線を解放して移入作業を終了する。
【００２９】制御プログラム移入作業後に、はじめてロ
ボットを起動する際には、制御プログラムの内容が管理
データ格納手段３３に格納された内容と一致しているこ
とを照合した後、ロボット操作可能な状態に起動する。
このとき、格納された管理データと制御プログラムの内
容が異なっている場合には、ブートプログラム格納手段
３１に格納された初期化プログラムに基づき周辺機器の
初期化を行うとともに、外部端末１３と通信を開始し、
再度制御プログラムの移入を行う。
ボットを起動する際には、制御プログラムの内容が管理
データ格納手段３３に格納された内容と一致しているこ
とを照合した後、ロボット操作可能な状態に起動する。
このとき、格納された管理データと制御プログラムの内
容が異なっている場合には、ブートプログラム格納手段
３１に格納された初期化プログラムに基づき周辺機器の
初期化を行うとともに、外部端末１３と通信を開始し、
再度制御プログラムの移入を行う。
【００３０】例えば、通信手段３２としてインターネッ
トに見られるようなイーサーネットなどの簡便なネット
ワークを用いて、外部端末１３とコントローラ１２を接
続した場合、その通信速度は最大で１０Ｍ［ｂｐｓ］程
度であり、１［バイト］のデータを送信するには約１
［μｓｅ］の通信時間を要する。これに対し、ＣＰＵ１
５が格納手段１４に制御プログラムの１［バイト］のデ
ータを格納する時間は、通信時間の１／２から１／１０
程度である。すなわち、制御プログラムの移入作業の作
業時間を決定している主要因は制御プログラムの通信時
間であり、したがって、外部端末１３からデータ圧縮さ
れた制御プログラムを送信することにより通信データ量
を減少させ、制御プログラムの送信に必要な通信時間を
短縮することができるので、制御プログラムの移入作業
に必要な全時間を短縮することができる。
トに見られるようなイーサーネットなどの簡便なネット
ワークを用いて、外部端末１３とコントローラ１２を接
続した場合、その通信速度は最大で１０Ｍ［ｂｐｓ］程
度であり、１［バイト］のデータを送信するには約１
［μｓｅ］の通信時間を要する。これに対し、ＣＰＵ１
５が格納手段１４に制御プログラムの１［バイト］のデ
ータを格納する時間は、通信時間の１／２から１／１０
程度である。すなわち、制御プログラムの移入作業の作
業時間を決定している主要因は制御プログラムの通信時
間であり、したがって、外部端末１３からデータ圧縮さ
れた制御プログラムを送信することにより通信データ量
を減少させ、制御プログラムの送信に必要な通信時間を
短縮することができるので、制御プログラムの移入作業
に必要な全時間を短縮することができる。
【００３１】このように、本発明の第２の形態によれ
ば、制御プログラムをデータ圧縮された状態で転送させ
ることができるので、イーサーネットのような容易に利
用可能な簡便な通信手段を用いた場合においても、制御
プログラムの変更の作業を短時間で行うことができる。
ば、制御プログラムをデータ圧縮された状態で転送させ
ることができるので、イーサーネットのような容易に利
用可能な簡便な通信手段を用いた場合においても、制御
プログラムの変更の作業を短時間で行うことができる。
【００３２】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明の
産業用ロボットは、ロボットアームと、そのロボットア
ームを制御するコントローラを備え、そのコントローラ
はロボットアームの制御プログラムを格納する格納手段
を有し、コントローラおよび外部端末の少なくとも一方
に、制御プログラムの移入管理を行うプログラム移入管
理手段を備え、ロボットの用途変更にともない制御プロ
グラムを変更する場合や、制御プログラムのバージョン
変更を行う場合に、ロボットを制御するプログラムの少
なくとも一部をコントローラの外部に設けた外部端末か
ら前記格納手段に移入することができるように構成され
ているので、制御プログラムの変更が容易に行えるよう
になり、制御プログラムにより用途が限定され用途の変
更が難しかった従来のロボットに比べ、ロボットの用途
の変更が容易となりロボットの用途の汎用性を格段に拡
大させることができる。
産業用ロボットは、ロボットアームと、そのロボットア
ームを制御するコントローラを備え、そのコントローラ
はロボットアームの制御プログラムを格納する格納手段
を有し、コントローラおよび外部端末の少なくとも一方
に、制御プログラムの移入管理を行うプログラム移入管
理手段を備え、ロボットの用途変更にともない制御プロ
グラムを変更する場合や、制御プログラムのバージョン
変更を行う場合に、ロボットを制御するプログラムの少
なくとも一部をコントローラの外部に設けた外部端末か
ら前記格納手段に移入することができるように構成され
ているので、制御プログラムの変更が容易に行えるよう
になり、制御プログラムにより用途が限定され用途の変
更が難しかった従来のロボットに比べ、ロボットの用途
の変更が容易となりロボットの用途の汎用性を格段に拡
大させることができる。
【００３３】また、プログラム移入管理手段は、制御プ
ログラム変更時に、制御プログラムの移入することが必
要な部分を自動的に判別することができるので、制御プ
ログラムの変更を専門的知識を必要とせず正確かつ容易
に行うことができ、さらにデータ圧縮された状態で制御
プログラムの転送を行うので、制御プログラムの転送時
間が短縮され、制御プログラム変更等の制御プログラム
のメンテナンス性が著しく向上する。
ログラム変更時に、制御プログラムの移入することが必
要な部分を自動的に判別することができるので、制御プ
ログラムの変更を専門的知識を必要とせず正確かつ容易
に行うことができ、さらにデータ圧縮された状態で制御
プログラムの転送を行うので、制御プログラムの転送時
間が短縮され、制御プログラム変更等の制御プログラム
のメンテナンス性が著しく向上する。
【００３４】さらに、制御プログラムには表示装置への
表示データを含めることもできるので、使用言語の切り
換えが簡単に行え、多国・多地域への対応性が向上し、
仕向先を簡単に変更することが容易になる。
表示データを含めることもできるので、使用言語の切り
換えが簡単に行え、多国・多地域への対応性が向上し、
仕向先を簡単に変更することが容易になる。
【図１】本発明の基本構成を示すブロック図
【図２】ティーチングプレーバックロボットの制御方法
を示す流れ図
を示す流れ図
【図３】第１の実施の形態における制御プログラム移入
方法を示すブロック図
方法を示すブロック図
【図４】ロボット情報管理手段による制御プログラム移
入方法を示すブロック図
入方法を示すブロック図
【図５】第２の実施の形態における制御プログラム移入
方法を示すブロック図
方法を示すブロック図
１１ ロボットアーム １２ コントローラ １３ 外部端末 １４ 格納手段 １５ ＣＰＵ １６ 制御信号出力手段 １７ プログラム移入管理手段 ２１ 教示データ格納手段 ２２ モータ ２３ エンコーダ ３１ ブートプログラム格納手段 ３２ 通信手段 ３３ 管理データ格納手段 ４１ 制御プログラム管理テーブル ４２ ロボット情報管理格納手段 ５１ データ復元手段
Claims (8)
- 【請求項１】ロボットアームと、前記ロボットアームを
制御するコントローラを備え、前記コントローラは前記
ロボットアームの制御プログラムを格納する格納手段を
有し、制御プログラムの変更時に前記ロボットアームの
制御プログラムの少なくとも一部を前記コントローラの
外部に設けた外部端末から前記格納手段に移入すること
を特徴とする産業用ロボット。 - 【請求項２】移入されるロボットアームの制御プログラ
ムには、ロボットに付属する表示装置への表示データを
含むことを特徴とする請求項１記載の産業用ロボット。 - 【請求項３】コントローラおよび外部端末の少なくとも
一方に、ロボットアームの制御プログラムの移入管理を
行うプログラム移入管理手段を備えた請求項１または２
記載の産業用ロボット。 - 【請求項４】プログラム移入管理手段は、ロボットアー
ムの制御プログラム変更時に、外部端末に格納された制
御プログラムの中から移入することが必要な部分を自動
的に判定することを特徴とする請求項３記載の産業用ロ
ボット。 - 【請求項５】プログラム移入管理手段は、ロボットアー
ムの制御プログラム変更にともない、変更を要する周辺
装置の内容を判定することを特徴とする請求項３または
４記載の産業用ロボット。 - 【請求項６】コントローラは、ロボットアームの制御プ
ログラムの管理データを格納する管理データ格納手段を
備えた請求項１から５のいずれかに記載の産業用ロボッ
ト。 - 【請求項７】移入される制御プログラムが、データ圧縮
された状態で転送されることを特徴とする請求項１から
６のいずれかに記載の産業用ロボット。 - 【請求項８】コントローラは、データ圧縮された制御プ
ログラムを復元するためのデータ復元手段を備えた請求
項７記載の産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26577397A JP3196704B2 (ja) | 1997-09-30 | 1997-09-30 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26577397A JP3196704B2 (ja) | 1997-09-30 | 1997-09-30 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11110027A true JPH11110027A (ja) | 1999-04-23 |
| JP3196704B2 JP3196704B2 (ja) | 2001-08-06 |
Family
ID=17421844
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26577397A Expired - Fee Related JP3196704B2 (ja) | 1997-09-30 | 1997-09-30 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3196704B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003057428A1 (en) * | 2001-11-12 | 2003-07-17 | Abb Ab | A robot system and a method and a software product for the robot system |
| WO2004088514A1 (ja) * | 2003-03-28 | 2004-10-14 | Sony Corporation | 情報提供装置及び方法,並びに情報提供システム |
| WO2005098560A1 (ja) * | 2004-03-31 | 2005-10-20 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 産業用ロボット |
| JP2008250464A (ja) * | 2007-03-29 | 2008-10-16 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボットおよびそのソフトウエア更新方法。 |
| JP2009269162A (ja) * | 2008-04-09 | 2009-11-19 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの制御プログラム構築方法およびロボットシステム |
| US10611032B2 (en) | 2017-09-26 | 2020-04-07 | Fanuc Corporation | Measurement system |
| US11237819B2 (en) | 2019-07-29 | 2022-02-01 | Seiko Epson Corporation | Program transfer system performing machine learning for preceding robotic work data and robot system having the program transfer system |
-
1997
- 1997-09-30 JP JP26577397A patent/JP3196704B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN100351789C (zh) * | 2003-03-28 | 2007-11-28 | 索尼株式会社 | 信息提供设备、方法和信息提供系统 |
| WO2005098560A1 (ja) * | 2004-03-31 | 2005-10-20 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 産業用ロボット |
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| US11237819B2 (en) | 2019-07-29 | 2022-02-01 | Seiko Epson Corporation | Program transfer system performing machine learning for preceding robotic work data and robot system having the program transfer system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3196704B2 (ja) | 2001-08-06 |
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