JPH11101637A - Distance measuring device - Google Patents
Distance measuring deviceInfo
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- JPH11101637A JPH11101637A JP9264262A JP26426297A JPH11101637A JP H11101637 A JPH11101637 A JP H11101637A JP 9264262 A JP9264262 A JP 9264262A JP 26426297 A JP26426297 A JP 26426297A JP H11101637 A JPH11101637 A JP H11101637A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、移動体に搭載され
る障害物検知装置、或いは、車両に搭載される自動走行
装置等に使用される距離測定装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a distance measuring device used for an obstacle detecting device mounted on a moving body or an automatic traveling device mounted on a vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来よりある車両の速度制御装置用とし
て使用される距離測定装置に関するものとして、例え
ば、特開昭６１−１４６６４４号がある。これには、車
間距離検出器から所定の周期によって出力された車間距
離信号を複数の周期で取込み、複数の周期毎に平均化
し、自車と先行車との間の相対速度を複数演算し、出力
する相対速度を切換えて使用するものである。2. Description of the Related Art For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-146644 discloses a conventional distance measuring device used for a vehicle speed control device. For this, the inter-vehicle distance signal output from the inter-vehicle distance detector in a predetermined cycle is taken in a plurality of cycles, averaged in a plurality of cycles, and a plurality of relative speeds between the own vehicle and the preceding vehicle are calculated. The output relative speed is switched and used.
【０００３】しかしながら、この従来技術によれば、平
均化に要する演算時間はサンプル数と同時に演算する周
期の数に伴って増大し、演算に要する時間を低減しよう
と思えば、単純にサンプリング数を減らすことになり、
相対速度の演算誤差が大きくなる。However, according to this conventional technique, the operation time required for averaging increases with the number of cycles to be operated simultaneously with the number of samples, and if the time required for the operation is to be reduced, the sampling time is simply reduced. Will be reduced
The calculation error of the relative speed increases.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題とすると
ころは、必要とする測定速度と、測定精度を満足する距
離測定装置を提供することである。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a distance measuring device which satisfies a required measuring speed and measuring accuracy.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に本発明の請求項１においては、移動体に設置され、所
定周期毎に、目標対象物までの距離を測定する距離測定
手段と、該距離測定手段によって測定された距離データ
を格納するメモリ手段と、該メモリ手段に格納された距
離データから、前記所定周期のＮ倍の周期毎に複数の最
新データを取込み、それらを平均化することによって平
均距離値を算出する距離平均化手段と、該距離平均化手
段によって算出された平均距離値から、移動体と目標対
象物との間の相対速度を演算する相対速度演算手段と、
該相対速度演算手段によって演算された相対速度に基づ
いて、前記距離平均化手段による前記メモリ手段からの
距離データの取込みの周期を決定する数値Ｎを変化させ
る演算周期制御手段とを備えたことを特徴とする距離測
定装置とした。According to a first aspect of the present invention, there is provided a distance measuring means which is provided on a moving body and measures a distance to a target object at predetermined intervals. A memory for storing the distance data measured by the distance measuring means; and a plurality of latest data taken from the distance data stored in the memory for every N times the predetermined cycle and averaging them. Distance averaging means for calculating an average distance value by doing, relative speed calculating means for calculating the relative speed between the moving object and the target object from the average distance value calculated by the distance averaging means,
Calculation cycle control means for changing a numerical value N which determines a cycle of taking in distance data from the memory means by the distance averaging means based on the relative speed calculated by the relative speed calculation means. The characteristic distance measuring device was used.
【０００６】上記請求項１に記載した距離測定装置によ
れば、相対速度演算手段によって演算された相対速度に
基づいて、前記距離平均化手段による前記メモリ手段か
らの距離データの取込みの周期を決定する数値Ｎを変化
させるため、移動体と目標対象物との間の相対速度が小
さいときはＮを大きくして演算精度を向上し、移動体と
目標対象物との間の相対速度が大きいときはＮを小さく
して、応答速度を向上させることができる。According to the distance measuring device of the present invention, the period of taking in the distance data from the memory means by the distance averaging means is determined based on the relative speed calculated by the relative speed calculating means. When the relative speed between the moving object and the target object is small, the calculation accuracy is improved by increasing N when the relative speed between the moving object and the target object is small, and when the relative speed between the moving object and the target object is large. Can reduce the N to improve the response speed.
【０００７】又、本発明の請求項２においては、移動体
に設置され、所定周期毎に、目標対象物までの距離を測
定する距離測定手段と、該距離測定手段によって測定さ
れた距離データを格納するメモリ手段と、該メモリ手段
に格納された距離データから、前記所定周期のＮ倍の周
期毎に複数の最新データを取込み、それらを平均化する
ことによって平均距離値を算出する距離平均化手段と、
該距離平均化手段によって算出された平均距離値から、
移動体と目標対象物との間の相対速度を演算する相対速
度演算手段と、前記距離平均化手段によって算出された
平均距離値に基づいて、前記距離平均化手段による前記
メモリ手段からの距離データの取込みの周期を決定する
数値Ｎを変化させる演算周期制御手段とを備えたことを
特徴とする距離測定装置とした。According to a second aspect of the present invention, there is provided a distance measuring means installed on a moving body for measuring a distance to a target object at predetermined intervals, and the distance data measured by the distance measuring means is provided. A memory means for storing, and distance averaging for calculating an average distance value by fetching a plurality of latest data at intervals of N times the predetermined cycle from the distance data stored in the memory means and averaging them. Means,
From the average distance value calculated by the distance averaging means,
Relative speed calculating means for calculating a relative speed between the moving object and the target object; and distance data from the memory means by the distance averaging means based on the average distance value calculated by the distance averaging means. And a calculation cycle control means for changing a numerical value N for determining a cycle of taking in the distance.
【０００８】上記請求項２に記載した距離測定装置によ
れば、距離平均化手段によって算出された平均距離値に
基づいて、前記距離平均化手段による前記メモリ手段か
らの距離データの取込みの周期を決定する数値Ｎを変化
させるため、移動体と目標対象物との間の平均距離値が
大きいときはＮを大きくして演算精度を向上し、移動体
と目標対象物との間の平均距離値が小さいときはＮを小
さくして、応答速度を向上させることができる。According to the distance measuring device of the present invention, based on the average distance value calculated by the distance averaging means, the period of fetching the distance data from the memory means by the distance averaging means is determined. In order to change the numerical value N to be determined, when the average distance value between the moving object and the target object is large, N is increased to improve the calculation accuracy, and the average distance value between the moving object and the target object is increased. Is smaller, N can be made smaller to improve the response speed.
【０００９】又、本発明の請求項３においては、移動体
に設置され、所定周期毎に、目標対象物までの距離を測
定する距離測定手段と、該距離測定手段によって測定さ
れた距離データを格納するメモリ手段と、該メモリ手段
に格納された距離データから、前記所定周期のＮ倍の周
期毎に複数の最新データを取込み、それらを平均化する
ことによって平均距離値を算出する距離平均化手段と、
該距離平均化手段によって算出された平均距離値から、
移動体と目標対象物との間の相対速度を演算する相対速
度演算手段と、移動体の速度を検出する速度検出手段
と、該速度検出手段によって検出された移動体の速度に
基づいて、前記距離平均化手段による前記メモリ手段か
らの距離データの取込みの周期を決定する数値Ｎを変化
させる演算周期制御手段とを備えたことを特徴とする距
離測定装置とした。According to a third aspect of the present invention, a distance measuring means which is installed on a moving body and measures a distance to a target object at predetermined intervals, and the distance data measured by the distance measuring means is provided. A memory means for storing, and distance averaging for calculating an average distance value by fetching a plurality of latest data at intervals of N times the predetermined cycle from the distance data stored in the memory means and averaging them. Means,
From the average distance value calculated by the distance averaging means,
A relative speed calculating means for calculating a relative speed between the moving body and the target object, a speed detecting means for detecting a speed of the moving body, and a speed of the moving body detected by the speed detecting means, And a calculation cycle control means for changing a numerical value N for determining a cycle of fetching distance data from the memory means by the distance averaging means.
【００１０】上記請求項３に記載した距離測定装置によ
れば、速度検出手段によって検出された移動体の速度に
基づいて、前記距離平均化手段による前記メモリ手段か
らの距離データの取込みの周期を決定する数値Ｎを変化
させるため、移動体の速度が小さいときはＮを大きくし
て演算精度を向上し、移動体の速度が大きいときはＮを
小さくして、応答速度を向上させることができる。According to the distance measuring apparatus of the present invention, the period of the distance data fetching from the memory means by the distance averaging means is determined based on the speed of the moving object detected by the speed detecting means. In order to change the numerical value N to be determined, when the speed of the moving body is low, N is increased to improve the calculation accuracy, and when the speed of the moving body is high, N is reduced to improve the response speed. .
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の特徴
を示す部分のみについて説明する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a preferred embodiment of the present invention.
【００１２】図１は、本発明による車両に設置された距
離測定装置の全体ブロック図である。図１においては、
特にこれに限定する意図はないが、車両に搭載されたレ
ーザレーダ装置を採用している。レーザレーダによる距
離測定装置１は、図示しないレーザを発光する発光部
と、目標物に反射したレーザ光を受光する受光部と、発
光部がレーザを発光してから受光部が反射光を受光する
までの時間を計時する計時部と、計時部によって計時さ
れた時間に基づいて、車両と目標物との間の距離を算出
する演算部とによって構成されている。FIG. 1 is an overall block diagram of a distance measuring device installed in a vehicle according to the present invention. In FIG.
Although there is no particular limitation, a laser radar device mounted on a vehicle is employed. The distance measuring apparatus 1 using a laser radar includes a light emitting unit that emits a laser (not shown), a light receiving unit that receives laser light reflected on a target, and a light receiving unit that receives a reflected light after the light emitting unit emits a laser. A time measuring unit that measures the time until the vehicle, and an arithmetic unit that calculates the distance between the vehicle and the target based on the time measured by the time measuring unit.
【００１３】レーザレーダ装置１の図示しない発光部
は、１ｍｓ毎にレーザを発光し、目標対象物がある場
合、発光部からの発光から受光部によって受光されるま
での時間を計時部によって計時し、これを基に、演算部
によって目標対象物までの距離を演算し、その都度、距
離値を距離値バッファ３に格納する。A light emitting unit (not shown) of the laser radar device 1 emits a laser every 1 ms, and when there is a target object, the time from the emission of the light emitting unit to the reception of the light by the light receiving unit is measured by a timer unit. Based on this, the calculation unit calculates the distance to the target object, and stores the distance value in the distance value buffer 3 each time.
【００１４】図２に基づいて、距離値バッファ３のメモ
リ作用、および、車間距離平均化装置５の距離平均化作
用について説明する。レーザレーダ装置１からは、ほぼ
入力周期Ｔｉ毎に距離値データd1,d2,d3・・・が入力さ
れる。時刻t4において、設定された距離値バッファサイ
ズＭ（図２では説明の簡略化のためにＭは４とした）の
数だけレーザレーダ装置１から距離値データd1,d2,d3,d
4 が入力されると、これらはメモリ手段に格納されると
ともに、車間距離平均化装置５へと送信される。車間距
離平均化装置５では、これらから平均距離値：ＤA((t4
＋t1)/2)＝（d1＋d2＋d3＋d4）／４が演算される。The memory operation of the distance value buffer 3 and the distance averaging operation of the inter-vehicle distance averaging device 5 will be described with reference to FIG. The distance value data d1, d2, d3,... Are input from the laser radar device 1 substantially every input period Ti. At time t4, the distance value data d1, d2, d3, d from the laser radar device 1 by the number of the set distance value buffer sizes M (M is set to 4 in FIG. 2 for simplicity of description).
When 4 is input, these are stored in the memory means and transmitted to the following distance averaging device 5. In the inter-vehicle distance averaging device 5, an average distance value: DA ((t4
+ T1) / 2) = (d1 + d2 + d3 + d4) / 4 is calculated.
【００１５】その後、入力周期Ｔｉ後（時刻t5）には、
レーザレーダ装置１から新たに距離値データd5が入力さ
れ、距離値バッファ３に、距離値データd1に代わって書
き換えられる。 更に、入力周期Ｔｉ後（時刻t6）に
は、レーザレーダ装置１から新たに距離値データd6が入
力され、距離値バッファ３に、距離値データd2に代わっ
て書き換えられる。ここで、図２にあるように、Ｎt が
２と設定されていれば、この時点で車間距離平均化装置
５による距離値バッファ３からの距離値データの取込み
の周期となるため、車間距離平均化装置５が距離値バッ
ファ３に格納された距離値データd3,d4,d5,d6 を取込
み、平均距離値：ＤA((t6 ＋t3)/2)＝（d3＋d4＋d5＋d
6）／４を演算する。Then, after the input period Ti (time t5),
Distance value data d5 is newly input from the laser radar device 1, and is rewritten in the distance value buffer 3 instead of the distance value data d1. Further, after the input period Ti (time t6), new distance value data d6 is input from the laser radar device 1 and rewritten in the distance value buffer 3 instead of the distance value data d2. Here, as in FIG. 2, if set N t is 2 and, since the period of the uptake of the distance value data from the distance value buffer 3 according to the inter-vehicle distance averaging unit 5 at this time, the inter-vehicle distance The averaging device 5 fetches the distance value data d3, d4, d5, d6 stored in the distance value buffer 3, and the average distance value: DA ((t6 + t3) / 2) = (d3 + d4 + d5 + d
6) Calculate / 4.
【００１６】その後も、出力周期：Ｔo ＝２Ｔｉの時間
が経過する毎に、車間距離平均化装置５による平均距離
値ＤA の演算、および、距離値バッファ３による距離値
データｄの書き換えが行われる。[0016] After that, output cycle: T o = every time the 2Ti has elapsed, the calculation of the average distance value DA by the inter-vehicle distance averager 5, and rewrites the line distance value data d by the distance value buffer 3 Will be
【００１７】車間距離平均化装置５から、周期Ｔo 毎に
出力された平均化距離ＤA は、平均距離値記憶装置７に
格納されるとともに、相対速度演算装置９に送られる。
相対速度演算装置９では、車間距離平均化装置５から入
力された最新の平均化距離ＤA t と、平均距離値記憶装
置７に格納されていた周期Ｔo 前の平均化距離ＤA t-1
とから、車両と目標物との間の相対速度ＶR t が演算さ
れる。The inter-vehicle distance averaging device 5, averaging distances DA output per period T o, together are stored in the average distance value storage device 7 and sent to the relative speed calculation device 9.
In the relative speed calculation device 9, the inter-vehicle distance and the latest averaged distance DA t input from the averaging unit 5, before the period T o which has been stored in the average distance value storage device 7 averaged distance DA t-1
And a relative velocity VR t between the vehicle and the target is calculated.
【００１８】演算周期更新装置１１には、相対速度演算
装置９および車速センサ１３とが連結され、車間距離平
均化装置５によって演算された、車両と目標対象物との
間の平均化距離ＤA t 、相対速度演算装置９によって演
算された、車両と目標対象物との間の相対速度ＶR t 、
および、車速センサ１３によって検出された車両速度Ｖ
に基づいて、車間距離平均化装置５の距離値データ取込
み周期Ｔo を決定するＮt+1 の値が設定される。A relative speed calculation device 9 and a vehicle speed sensor 13 are connected to the calculation cycle update device 11, and the averaging distance DA t between the vehicle and the target object calculated by the inter-vehicle distance averaging device 5 is calculated. The relative speed VR t between the vehicle and the target object, calculated by the relative speed calculation device 9,
And the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 13
Based on the value of N t + 1 to determine the period T o capture distance value data of the inter-vehicle distance averaging unit 5 is set.
【００１９】演算周期更新装置１１によって設定された
Ｎt に基づいて、車間距離平均化装置５、および、相対
速度演算装置９はそれぞれ平均化距離ＤA t 、および、
相対速度ＶR t を演算する。On the basis of N t set by the calculation cycle updating device 11, the following distance averaging device 5 and the relative speed calculation device 9 respectively obtain an averaging distance DA t ,
Calculating a relative velocity VR t.
【００２０】次に、図３乃至図５に基づいて、本発明の
距離測定装置の作動について説明する。装置が起動され
ると、初期化が行われる（ステップＳ１１０）ととも
に、ステップＳ１２０においてｉの０設定が行われる。Next, the operation of the distance measuring apparatus of the present invention will be described with reference to FIGS. When the apparatus is started, initialization is performed (step S110), and 0 is set to i in step S120.
【００２１】その後、ステップＳ１３０において、前述
のようにレーザレーダ装置１によって、車両と目標対象
物との間の距離計測が行われ、前述したように、距離値
バッファ３内のメモリの距離値データの書き換えが行わ
れる（ステップＳ１４０）。Thereafter, in step S130, the distance between the vehicle and the target object is measured by the laser radar device 1 as described above, and the distance value data in the memory in the distance value buffer 3 is measured as described above. Is rewritten (step S140).
【００２２】ステップＳ１５０において、ｉがインクリ
メントされた後、ステップＳ１６０において、計測され
た距離値データ数がＮt に達したと判断されるまで距離
計測が繰り返される。[0022] In step S150, the after i is incremented in step S160, the distance value of the number data measured distance measurement is repeated until it is determined to have reached the N t.
【００２３】Ｎt 個の距離値データの書き換えが行われ
ると、ステップＳ１７０において、車間距離平均化装置
５によって平均距離値ＤA t が演算される。平均距離値
ＤAt の演算は図４に示すように、書き換えられたＮt
個の距離値データを含む、Σdiにおいて、ｉ＝０からＭ
−１までの、合計Ｍ個の距離値データの合計値を、距離
値バッファサイズＭで除することで得られる（ステップ
１７１）。After rewriting the N t distance value data, the average distance value DA t is calculated by the inter-vehicle distance averaging device 5 in step S170. Calculation of the average distance value DA t, as shown in FIG. 4, rewritten N t
距離 di, including distance value data, i = 0 to M
It is obtained by dividing the total value of a total of M distance value data up to −1 by the distance value buffer size M (step 171).
【００２４】その後、相対速度演算装置９によって、車
両と目標対象物との間の相対速度ＶR t が演算される
（ステップＳ１８０）。相対速度ＶR t の演算は図５に
示すように、前回演算時の平均距離値ＤA t-1 と今回の
平均距離値ＤA t との差を、演算周期Ｎt Ｔi で除した
ものとなる（ステップＳ１８１）。その後、ステップＳ
１８２において、平均距離値記憶装置７による、平均距
離値ＤA の書き換えが行われる。[0024] Then, the relative speed calculation device 9, the relative speed VR t between the vehicle and the target object is calculated (step S180). Calculation of the relative velocity VR t, as shown in FIG. 5, becomes the difference between the average distance value DA t-1 and the current average distance value DA t of the previous operation, by dividing the computation cycle N t Ti ( Step S181). Then, step S
At 182, the average distance value DA is rewritten by the average distance value storage device 7.
【００２５】その後、図３にあるステップＳ１９０にお
いて、車速センサ１３によって検出された車両速度Ｖt
が取込まれ、平均距離値ＤA t 、相対速度ＶR t 、およ
び、車両速度Ｖt に基づいて、車間距離平均化装置５の
距離値データ取込み周期Ｔoを決定するＮt+1 の値が設
定される（ステップＳ２００）。Thereafter, in step S190 shown in FIG. 3, the vehicle speed V t detected by the vehicle speed sensor 13
The value of N t + 1 that determines the distance value data acquisition period T o of the inter-vehicle distance averaging device 5 based on the average distance value DA t , the relative speed VR t , and the vehicle speed V t is It is set (step S200).
【００２６】Ｎt+1 の値は、必ずしもこれに限定される
わけではないが、例えば次式によって決定される。The value of N t + 1 is not necessarily limited to this, but is determined by the following equation, for example.
【００２７】Ｎt+1 ＝int(max(min(N1,N2,N3, Ｍ),1)) N1＝a1・ＤA(t)b1＋c1 N2＝a2・Ｖ(t) b2＋c2 N3＝a3・ＶR(t)b3＋c3 a1,b1,c1：平均距離値から演算周期への変換係数 a2,b2,c2：車両速度から演算周期への変換係数 a3,b3,c3：相対速度から演算周期への変換係数 min ：引数の内、最小値を表す関数 max ：引数の内、最大値を表す関数 int ：引数に一番近い整数値を表す関数 その後、決定されたＮt+1 に基づいて、車間距離平均化
装置５、および、相対速度演算装置９が、それぞれ、距
離平均値ＤA t+1 、相対速度ＶR t+1 を演算する。Nt + 1 = int (max (min (N1, N2, N3, M), 1)) N1 = a1 · DA (t) b1 + c1 N2 = a2 · V (t) b2 + c2 N3 = a3 · VR (t) b3 + c3 a1, b1, c1: Conversion coefficient from average distance value to calculation cycle a2, b2, c2: Conversion coefficient from vehicle speed to calculation cycle a3, b3, c3: Conversion coefficient from relative speed to calculation cycle Conversion coefficient min: a function representing the minimum value of the arguments max: a function representing the maximum value of the arguments int: a function representing the integer value closest to the argument Then, based on the determined Nt + 1 , the distance between vehicles The distance averaging device 5 and the relative speed calculation device 9 calculate the distance average value DA t + 1 and the relative speed VR t + 1 , respectively.
【００２８】尚、本発明による距離測定装置には、前記
したようなレーザレーダ装置のみでなく、超音波装置、
或いは、電磁波装置を使用してもよいことは言うまでも
ない。The distance measuring device according to the present invention includes not only the laser radar device as described above, but also an ultrasonic device,
Alternatively, it goes without saying that an electromagnetic wave device may be used.
【００２９】又、相対速度演算に使用される、距離値バ
ッファサイズＭ、および、車間距離平均化装置５の距離
値データ取込み周期Ｔo を決定するＮの値は、前記した
値に限られるものではなく、１≦Ｎt ≦Ｍが満足されれ
ば、適宜変更され得る。[0029] Further, those used in the relative speed calculation, distance value buffer size M, and the value of N for determining the period T o capture distance value data of the inter-vehicle distance averaging device 5, which is limited to the value However, if 1 ≦ N t ≦ M is satisfied, it can be changed as appropriate.
【００３０】[0030]
【発明の効果】上記したように本発明によれば、演算周
期制御手段を追加するのみで、適度な測定精度、およ
び、測定速度を備えた距離測定装置とすることができる
ため、低コストな距離測定装置とすることができる。As described above, according to the present invention, a distance measuring device having an appropriate measuring accuracy and a measuring speed can be obtained only by adding an operation cycle control means. It can be a distance measuring device.
【図１】本発明による距離測定装置の全体ブロック図FIG. 1 is an overall block diagram of a distance measuring device according to the present invention.
【図２】本発明による距離測定装置の距離値バッファの
作用の説明図FIG. 2 is an explanatory diagram of an operation of a distance value buffer of the distance measuring device according to the present invention.
【図３】本発明による距離測定装置の作動を表す全体フ
ローチャート図FIG. 3 is an overall flowchart showing the operation of the distance measuring device according to the present invention.
【図４】本発明による距離測定装置の平均距離値演算を
表すフローチャート図FIG. 4 is a flowchart showing an average distance value calculation of the distance measuring device according to the present invention.
【図５】本発明による距離測定装置の相対速度演算を表
すフローチャート図FIG. 5 is a flowchart showing a relative speed calculation of the distance measuring device according to the present invention.
１ レーザレーダ装置 ３ 距離値バッファ ５
車間距離平均化装置 ９ 相対速度演算装置 １１ 演算周期更新装置DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Laser radar device 3 Distance value buffer 5
Inter-vehicle distance averaging device 9 Relative speed calculation device 11 Calculation cycle update device
Claims (3)
対象物までの距離を測定する距離測定手段と、該距離測
定手段によって測定された距離データを格納するメモリ
手段と、該メモリ手段に格納された距離データから、前
記所定周期のＮ倍の周期毎に複数の最新データを取込
み、それらを平均化することによって平均距離値を算出
する距離平均化手段と、該距離平均化手段によって算出
された平均距離値から、移動体と目標対象物との間の相
対速度を演算する相対速度演算手段と、該相対速度演算
手段によって演算された相対速度に基づいて、前記距離
平均化手段による前記メモリ手段からの距離データの取
込みの周期を決定する数値Ｎを変化させる演算周期制御
手段とを備えたことを特徴とする距離測定装置。1. A distance measuring means which is installed on a moving body and measures a distance to a target object at predetermined intervals, a memory means for storing distance data measured by the distance measuring means, and the memory means A distance averaging means for fetching a plurality of latest data at intervals of N times the predetermined cycle from the distance data stored in the memory and calculating an average distance value by averaging the latest data; A relative speed calculating unit that calculates a relative speed between the moving object and the target object from the calculated average distance value; and a distance averaging unit that calculates the relative speed based on the relative speed calculated by the relative speed calculating unit. A distance measuring device for changing a numerical value N for determining a period of taking distance data from the memory means.
対象物までの距離を測定する距離測定手段と、該距離測
定手段によって測定された距離データを格納するメモリ
手段と、該メモリ手段に格納された距離データから、前
記所定周期のＮ倍の周期毎に複数の最新データを取込
み、それらを平均化することによって平均距離値を算出
する距離平均化手段と、該距離平均化手段によって算出
された平均距離値から、移動体と目標対象物との間の相
対速度を演算する相対速度演算手段と、前記距離平均化
手段によって算出された平均距離値に基づいて、前記距
離平均化手段による前記メモリ手段からの距離データの
取込みの周期を決定する数値Ｎを変化させる演算周期制
御手段とを備えたことを特徴とする距離測定装置。2. A distance measuring means which is installed on a moving body and measures a distance to a target object at predetermined intervals, a memory means for storing distance data measured by the distance measuring means, and the memory means A distance averaging means for fetching a plurality of latest data at intervals of N times the predetermined cycle from the distance data stored in the memory and calculating an average distance value by averaging the latest data; A relative speed calculating means for calculating a relative speed between the moving object and the target object from the calculated average distance value; and the distance averaging means based on the average distance value calculated by the distance averaging means. And a calculation cycle control means for changing a numerical value N for determining a cycle of fetching distance data from said memory means.
対象物までの距離を測定する距離測定手段と、該距離測
定手段によって測定された距離データを格納するメモリ
手段と、該メモリ手段に格納された距離データから、前
記所定周期のＮ倍の周期毎に複数の最新データを取込
み、それらを平均化することによって平均距離値を算出
する距離平均化手段と、該距離平均化手段によって算出
された平均距離値から、移動体と目標対象物との間の相
対速度を演算する相対速度演算手段と、移動体の速度を
検出する速度検出手段と、該速度検出手段によって検出
された移動体の速度に基づいて、前記距離平均化手段に
よる前記メモリ手段からの距離データの取込みの周期を
決定する数値Ｎを変化させる演算周期制御手段とを備え
たことを特徴とする距離測定装置。3. A distance measuring means which is installed on a moving body and measures a distance to a target object at predetermined intervals, a memory means for storing distance data measured by the distance measuring means, and the memory means A distance averaging means for fetching a plurality of latest data at intervals of N times the predetermined cycle from the distance data stored in the memory and calculating an average distance value by averaging the latest data; Relative speed calculating means for calculating the relative speed between the moving body and the target object from the calculated average distance value, speed detecting means for detecting the speed of the moving body, and movement detected by the speed detecting means. A calculation cycle control means for changing a numerical value N for determining a cycle of taking in distance data from the memory means by the distance averaging means based on a speed of a body. Separation measuring device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9264262A JPH11101637A (en) | 1997-09-29 | 1997-09-29 | Distance measuring device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9264262A JPH11101637A (en) | 1997-09-29 | 1997-09-29 | Distance measuring device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11101637A true JPH11101637A (en) | 1999-04-13 |
Family
ID=17400735
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9264262A Withdrawn JPH11101637A (en) | 1997-09-29 | 1997-09-29 | Distance measuring device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11101637A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1111393A2 (en) * | 1999-12-22 | 2001-06-27 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method and device for detection of relative speed between two vehicles |
| US11402510B2 (en) | 2020-07-21 | 2022-08-02 | Leddartech Inc. | Systems and methods for wide-angle LiDAR using non-uniform magnification optics |
| US11422266B2 (en) | 2020-07-21 | 2022-08-23 | Leddartech Inc. | Beam-steering devices and methods for LIDAR applications |
| USRE49342E1 (en) * | 2007-12-21 | 2022-12-20 | Leddartech Inc. | Distance detection method and system |
| US11567179B2 (en) | 2020-07-21 | 2023-01-31 | Leddartech Inc. | Beam-steering device particularly for LIDAR systems |
-
1997
- 1997-09-29 JP JP9264262A patent/JPH11101637A/en not_active Withdrawn
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| USRE49950E1 (en) | 2007-12-21 | 2024-04-30 | Leddartech Inc. | Distance detection method and system |
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| US11474253B2 (en) | 2020-07-21 | 2022-10-18 | Leddartech Inc. | Beam-steering devices and methods for LIDAR applications |
| US11543533B2 (en) | 2020-07-21 | 2023-01-03 | Leddartech Inc. | Systems and methods for wide-angle LiDAR using non-uniform magnification optics |
| US11567179B2 (en) | 2020-07-21 | 2023-01-31 | Leddartech Inc. | Beam-steering device particularly for LIDAR systems |
| US11828853B2 (en) | 2020-07-21 | 2023-11-28 | Leddartech Inc. | Beam-steering device particularly for LIDAR systems |
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