JPH1034570A - Robot remote control system - Google Patents
Robot remote control systemInfo
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- JPH1034570A JPH1034570A JP8191087A JP19108796A JPH1034570A JP H1034570 A JPH1034570 A JP H1034570A JP 8191087 A JP8191087 A JP 8191087A JP 19108796 A JP19108796 A JP 19108796A JP H1034570 A JPH1034570 A JP H1034570A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、遠隔操作により移
動するロボットと、そのロボットを遠隔操作により移動
させる遠隔操作部とを備えたロボット遠隔制御システム
に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot remote control system including a robot that moves by remote control and a remote control unit that moves the robot by remote control.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、深海や宇宙空間等のように人
間が直接作業することが困難な環境や、原子力発電所内
のように人間にとって危険な環境の中で、人間に代わっ
て作業を行うロボットが開発されており、またそのロボ
ットが何らかの原因で自律的に動作することが不可能に
なった緊急時等に、操作者（オペレータ）がそのロボッ
トを遠隔操作により移動させるロボット遠隔制御システ
ムが考えられている。2. Description of the Related Art Conventionally, work is performed on behalf of humans in an environment where it is difficult for humans to directly work, such as in the deep sea or in outer space, or in an environment that is dangerous for humans, such as in a nuclear power plant. A robot remote control system that allows an operator (operator) to move the robot by remote control in an emergency or the like when a robot has been developed and the robot cannot operate autonomously for some reason has been developed. It is considered.
【０００３】このロボット遠隔遠隔制御システムとし
て、特開平４−２６９１８５号公報や特開平６−２８５
７８６号公報に、カメラとロボットとを別々に設置し、
カメラから送られてくる画像を見ながらロボットを遠隔
操作により移動させるロボット遠隔制御システムが提案
されている。また特開平６−３２０４５７号公報には、
マニュピレータにカメラや超音波センサー等の各種セン
サを取付け、これらセンサからの信号に基づいてマニュ
ピレータを遠隔操作する遠隔制御システムも提案されて
いる。As this robot remote control system, Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-269185 and Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-285 are disclosed.
No. 786, a camera and a robot are installed separately,
There has been proposed a robot remote control system that moves a robot by remote control while watching an image sent from a camera. Also, JP-A-6-320457 discloses that
A remote control system in which various sensors such as a camera and an ultrasonic sensor are attached to a manipulator and the manipulator is remotely operated based on signals from these sensors has also been proposed.
【０００４】近年、病院やオフィスビル等の、周囲に人
間がいる環境でロボットを遠隔操作により移動させるこ
とが行われており、このような環境では、特に安全性が
求められている。In recent years, a robot has been moved by remote control in an environment where there are people around, such as a hospital or an office building. In such an environment, safety is particularly required.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】上述した、カメラとロ
ボットとを別々に設置してロボットを遠隔操作により移
動させるロボット遠隔制御システムでは、病院やオフィ
ス等の施設内を自在に移動するロボットの場合、多数の
カメラを多数の場所に設置する必要がある。しかし、こ
のような施設内では物が置かれたり人が移動したりする
ことにより絶えず環境が変化するため、多数のカメラを
多数の場所に設置したとしても死角ができ易く、従って
ロボットを安全に遠隔操作により移動させることは困難
である。In the robot remote control system described above, in which a camera and a robot are separately installed and the robot is moved by remote control, a robot that freely moves in a facility such as a hospital or an office. Need to install many cameras in many places. However, in such a facility, the environment constantly changes as objects are placed and people move, so even if many cameras are installed in many places, blind spots can easily occur, and the robot can be safely installed. It is difficult to move by remote control.
【０００６】また、上述した、マニュピレータにカメラ
等を取り付けた遠隔制御システムをロボット遠隔制御シ
ステムに適用した場合、物や人間等の相手側を認識する
ことは出来ても、そのロボットと相手側との距離を正確
に知ることはできず、従って周囲に人間や障害物が存在
する環境で遠隔操作によりロボットを移動させることは
危険である。Further, when the above-described remote control system in which a manipulator is attached to a camera or the like is applied to a robot remote control system, even if the other party such as an object or a human can be recognized, the robot and the other party can recognize each other. It is not possible to know the distance of the robot accurately, and therefore, it is dangerous to move the robot by remote control in an environment where there are humans and obstacles around.
【０００７】本発明は、上記事情に鑑み、ロボットを安
全に遠隔操作により移動させることのできるロボット遠
隔制御システムを提供することを目的とする。In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide a robot remote control system capable of safely moving a robot by remote control.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明のロボット遠隔制御システムは、遠隔操作により移動
するロボットと、そのロボットを遠隔操作により移動さ
せる遠隔操作部とを備えたロボット遠隔制御システムに
関する。ここで、上記ロボットには、 （１−１）上記遠隔操作部からの遠隔操作を受けてその
ロボットの移動を制御するロボット制御手段 （１−２）そのロボットの筐体の一部を一部に含む画像
を撮影する、移動方向前方に向けられたカメラ が備えられている。A robot remote control system according to the present invention that achieves the above object has a robot that moves by remote control and a remote control unit that moves the robot by remote control. About. Here, the robot includes: (1-1) a robot control means for controlling the movement of the robot in response to a remote operation from the remote operation unit; (1-2) a part of the housing of the robot; There is a camera that shoots an image included in the camera and is pointed forward in the movement direction.
【０００９】また上記遠隔操作部には、 （２−１）上記カメラで撮影された画像を表示するモニ
タ （２−２）上記ロボットを遠隔操作する操作子 が備えられている。本発明では、ロボットの移動方向前
方に向けられたカメラで、そのロボットの筐体の一部を
一部に含む画像を撮影し、撮影された画像を遠隔操作部
に備えられたモニタの画面で確認しながら操作子を操作
することによりロボットを移動させるものであるため、
ロボットの動作情報を操作者に直感的に与えることがで
きる。[0009] The remote control section is provided with (2-1) a monitor for displaying an image taken by the camera, and (2-2) an operator for remotely controlling the robot. In the present invention, a camera directed forward in the moving direction of the robot captures an image including a part of the housing of the robot, and captures the captured image on a monitor screen provided in a remote operation unit. Since the robot is moved by operating the operator while checking it,
Robot operation information can be intuitively given to the operator.
【００１０】特に、ロボットが、例えば病院やオフィス
等に設置されており、操作者がこのロボットに普段から
接触する機会が多い場合、操作者はそのロボットの大き
さを十分に熟知しているため、モニタに表示された、ロ
ボットの筐体の一部を示す画像により、ロボットの移動
距離感覚を正確に知ることができる。従って、ロボット
を安全に遠隔操作することができる。In particular, when a robot is installed in a hospital or office, for example, and the operator frequently contacts the robot, the operator is familiar with the size of the robot. By using the image displayed on the monitor and showing a part of the housing of the robot, it is possible to accurately know the sense of the moving distance of the robot. Therefore, the robot can be remotely operated safely.
【００１１】ここで、上記本発明のロボット遠隔制御シ
ステムにおいて、上記ロボットが、それぞれが上記ロボ
ットの筐体の一部を一部に含む画像を撮影する、そのロ
ボットが移動可能な複数の方向それぞれを向いた状態の
複数台のカメラを備え、上記遠隔操作部が、それら複数
台のカメラの中からモニタに表示する画像を自在に切り
替える操作子を備えることが効果的である。Here, in the robot remote control system according to the present invention, each of the robots captures an image partially including a part of the housing of the robot, and each of the plurality of directions in which the robot can move. It is effective that a plurality of cameras facing each other are provided, and the remote control unit includes an operator for freely switching an image displayed on a monitor from among the plurality of cameras.
【００１２】また、上記ロボットが、上記カメラの向き
を自在に変更するカメラ方向制御手段を備え、上記遠隔
操作部が上記カメラの向きを指示入力する操作子を備え
ることも好ましい態様である。このように複数のカメラ
それぞれを自在に切り替えたり、ロボットの移動方向に
合わせてカメラの向きを自在に変更したりすると、ロボ
ットを遠隔操作により移動させるにあたり死角が極めて
少なくなり、ロボットを一層安全に遠隔操作することが
できる。It is also a preferable embodiment that the robot has a camera direction control means for freely changing the direction of the camera, and the remote control unit has an operator for instructing and inputting the direction of the camera. In this way, switching between multiple cameras freely or changing the direction of the camera freely according to the direction of movement of the robot reduces the blind spot when moving the robot by remote control, making the robot safer. Can be operated remotely.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態について
説明する。図１は、本発明のロボット遠隔制御システム
の第１実施形態を示す図である。図１に示すロボット１
０には、そのロボット１０の筐体１３の上部にカメラ１
２が設置されている。このカメラ１２は、ロボット１０
の筐体１３の一部や車輪１７を一部に含む画像を撮影す
る。Embodiments of the present invention will be described below. FIG. 1 is a diagram showing a first embodiment of a robot remote control system according to the present invention. Robot 1 shown in FIG.
0, the camera 1 is located at the top of the housing 13 of the robot 10.
2 are installed. This camera 12 is a robot 10
An image including a part of the housing 13 and a part of the wheel 17 is taken.
【００１４】またロボット１０には、カメラ１２での画
像の撮影を制御するカメラ制御部１４も備えられてい
る。さらにロボット１０には、ロボット１０の移動を制
御するロボット制御部１５も備えられている。このロボ
ット制御部１５は通信手段を有し、その通信手段でカメ
ラ１２からの画像信号を、アンテナ１６を経由して、後
述する遠隔操作部２０に送信したり、あるいは遠隔操作
部２０からのロボット制御コマンドをアンテナ１６を経
由して受信したりする。ロボット制御コマンドには、ロ
ボット１０を制御するために必要な命令やカメラ１２を
制御するための信号等が含まれている。The robot 10 is also provided with a camera control unit 14 for controlling image capturing by the camera 12. Further, the robot 10 is also provided with a robot control unit 15 for controlling the movement of the robot 10. The robot control unit 15 has a communication unit, and transmits an image signal from the camera 12 to a remote operation unit 20 described below via the antenna 16 by using the communication unit. The control command is received via the antenna 16. The robot control command includes a command necessary for controlling the robot 10, a signal for controlling the camera 12, and the like.
【００１５】一方、遠隔操作部２０には、操作者２１が
ロボット１０を遠隔操作する操作子２２が備えられてい
る。この操作子２２は、ジョイスティックであってもよ
くボタンであってもよく、あるいはそれら双方であって
もよく、目的に応じて種々の操作子を採用することがで
きる。また遠隔操作部２０には、操作子２２の操作に応
じてロボット制御コマンドを生成することによりロボッ
ト１０の遠隔操作を制御する遠隔操作制御部２３も備え
られている。この遠隔操作制御部２３は通信手段（図示
せず）を有し、この通信手段でロボット制御コマンドを
アンテナ２４を経由してロボット１０に送信したり、ロ
ボット１０からの画像信号を受信したりする。On the other hand, the remote operation section 20 is provided with an operator 22 for the operator 21 to remotely operate the robot 10. The operator 22 may be a joystick, a button, or both, and various operators can be employed according to the purpose. The remote operation unit 20 also includes a remote operation control unit 23 that controls the remote operation of the robot 10 by generating a robot control command in accordance with the operation of the operation element 22. The remote operation control unit 23 has communication means (not shown), and transmits a robot control command to the robot 10 via the antenna 24 and receives an image signal from the robot 10 by the communication means. .
【００１６】さらに遠隔操作部２０には、モニタ２５も
備えられている。モニタ２５は、遠隔操作制御部２３を
経由して入力された画像信号に基づいてロボット１０の
筐体１３の一部等の画像を表示する。このように構成さ
れた第１実施形態のロボット遠隔制御システム１００に
おいて、ロボット１０を、図１に示す矢印の進行方向に
移動しようとする場合、先ず、操作者２１が操作子２２
を操作する。すると、操作子２２の操作に応じて遠隔操
作制御部２３でロボット制御コマンドがロボット制御部
１５に送信される。さらにロボット制御部１５でロボッ
ト制御部コマンドからカメラ制御信号が抽出され、カメ
ラ制御部１４に送出される。Further, the remote control unit 20 is provided with a monitor 25. The monitor 25 displays an image of a part of the housing 13 of the robot 10 based on an image signal input via the remote operation control unit 23. In the robot remote control system 100 of the first embodiment configured as described above, when the robot 10 is to be moved in the traveling direction of the arrow shown in FIG.
Operate. Then, a robot control command is transmitted to the robot control unit 15 by the remote operation control unit 23 according to the operation of the operation element 22. Further, the camera control signal is extracted from the robot control unit command by the robot control unit 15 and sent to the camera control unit 14.
【００１７】カメラ制御部１４は、そのカメラ制御信号
を受けて撮影を開始する。このカメラ１２で撮影される
画像は、図１に示す視野角αにより定まる視野で規定さ
れ、その視野内には、ロボット１０が移動する前方の画
像や移動方向側の筐体１３の一部や車輪１７が含まれて
いる。カメラ１２の撮影により得られた画像信号は、カ
メラ制御部１４，ロボット制御部１５を経由して遠隔操
作制御部２３へ送信され、カメラ１２で撮影された画像
がモニタ２５の画面に表示される。The camera controller 14 starts photographing in response to the camera control signal. An image captured by the camera 12 is defined by a visual field determined by a viewing angle α shown in FIG. 1, and includes an image in front of the robot 10 moving, a part of the housing 13 on the moving direction side, Wheels 17 are included. An image signal obtained by photographing with the camera 12 is transmitted to the remote control unit 23 via the camera control unit 14 and the robot control unit 15, and an image photographed by the camera 12 is displayed on the screen of the monitor 25. .
【００１８】図２は、図１に示すロボット遠隔制御シス
テムにおけるモニタの表示画面例を示す図である。モニ
タ２５の表示画面には、ロボット１０が移動する方向の
前方及び移動する方向側の筐体１３の一部や車輪１７が
表示されている。操作者２１は、モニタ２５に表示され
た画像を見て、障害物や人間に注意しながら操作子２２
を操作することによりロボット１０を移動させる。FIG. 2 is a view showing an example of a monitor display screen in the robot remote control system shown in FIG. On the display screen of the monitor 25, a part of the housing 13 and wheels 17 are displayed in front of and in the direction in which the robot 10 moves. The operator 21 looks at the image displayed on the monitor 25 and pays attention to the obstacle
Is operated to move the robot 10.
【００１９】このように本実施形態のロボット遠隔制御
システム１００では、ロボット１０の移動にあたり、そ
のロボット１０の筐体１３の一部等が表示された画面を
見ながら遠隔操作するものであるため、操作者２１はロ
ボット１０が移動する距離感覚を直感的につかむことが
できる。尚、操作者２１がロボット１０の環境を容易に
知ることができるように、カメラ１２に、パン、チル
ト、ズームアップ、およびズームインの機構を備え、そ
れら機構を遠隔操作できるように構成してもよい。また
ロボット１０の移動時に操作者２１が距離感覚をつかみ
易いように、カメラレンズは、人間の目に近い画角を持
つ焦点距離５０ｍｍ程度のものが望ましい。As described above, in the robot remote control system 100 according to the present embodiment, when the robot 10 moves, the robot 10 is remotely operated while looking at a screen on which a part of the housing 13 of the robot 10 is displayed. The operator 21 can intuitively grasp the sense of distance in which the robot 10 moves. In order to allow the operator 21 to easily know the environment of the robot 10, the camera 12 may be provided with a pan, tilt, zoom-up, and zoom-in mechanism so that the mechanism can be remotely operated. Good. The camera lens preferably has a focal length of about 50 mm having an angle of view close to human eyes so that the operator 21 can easily grasp the sense of distance when the robot 10 moves.
【００２０】図３は、本発明のロボット遠隔制御システ
ムの第２実施形態を示す図、図４は、図３に示すロボッ
ト遠隔制御システムにおけるロボットの上面を示す図で
ある。図３に示す遠隔操作部２０は、図１に示す遠隔操
作部と同じものであり、本実施形態はロボット３０側に
特徴を有する。FIG. 3 is a view showing a second embodiment of the robot remote control system according to the present invention, and FIG. 4 is a view showing an upper surface of the robot in the robot remote control system shown in FIG. The remote control unit 20 shown in FIG. 3 is the same as the remote control unit shown in FIG. 1, and this embodiment has a feature on the robot 30 side.
【００２１】図３、図４に示すロボット３０は、前後左
右いずれの方向にも自在に移動するのに好適な円柱状の
筐体３２と４つの車輪３７を有し、筐体３２の上部には
４台のカメラ３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄが備えら
れている。ロボット３０が前後左右のいずれの方向に移
動した場合であっても、これら４台のカメラ３３ａ，３
３ｂ，３３ｃ，３３ｄのうちの移動方向前方を向いたカ
メラによりロボット３０の筐体３２の一部分を含む画像
が取り込まれる。The robot 30 shown in FIGS. 3 and 4 has a cylindrical housing 32 and four wheels 37 suitable for freely moving in any of the front, rear, left and right directions. Is provided with four cameras 33a, 33b, 33c, 33d. Even when the robot 30 moves in any of the front, rear, left, and right directions, these four cameras 33a, 3
An image including a part of the housing 32 of the robot 30 is captured by a camera facing forward in the movement direction among 3b, 33c, and 33d.
【００２２】筐体３２内には、カメラ制御部３４とロボ
ット制御部３５が備えられている。カメラ制御部３４
は、ロボット制御部３５からのカメラ切替信号を入力し
て、４台のカメラ３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄを切
り替え、切り替えられたカメラからの画像信号をロボッ
ト制御部３４に送る。ロボット制御部３５は、遠隔操作
部２０からのロボット制御コマンドをアンテナ３６を経
由して受信し、その受信したロボット制御コマンドに基
づいてロボット３０の移動を制御する。またこのロボッ
ト制御部３５は、受信したロボット制御コマンドから４
台のカメラ３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄを切り替え
るためのカメラ切替信号を抽出してカメラ制御部３４に
送出したり、撮影に用いるカメラからの画像信号をカメ
ラ制御部３４を経由して入力し、その画像信号をアンテ
ナ３６を経由して遠隔操作部２０に送信したりする。A camera control section 34 and a robot control section 35 are provided in the housing 32. Camera control unit 34
Receives the camera switching signal from the robot control unit 35, switches between the four cameras 33a, 33b, 33c, and 33d, and sends an image signal from the switched camera to the robot control unit 34. The robot control unit 35 receives a robot control command from the remote operation unit 20 via the antenna 36, and controls the movement of the robot 30 based on the received robot control command. Further, the robot control unit 35 performs 4 based on the received robot control command.
A camera switching signal for switching the cameras 33a, 33b, 33c, and 33d is extracted and sent to the camera control unit 34, or an image signal from a camera used for photographing is input via the camera control unit 34, The image signal is transmitted to the remote control unit 20 via the antenna 36.
【００２３】ここで、ロボット３０を、例えば図４に示
す矢印の進行方向に移動しようとする場合、先ず操作者
２１は、その進行方向に対応するカメラ３３ｂに切り替
えるために操作子２２を操作する。すると、操作子２２
の操作に応じたロボット制御コマンドが遠隔操作制御部
２３からロボット制御部３５に送信される。さらにロボ
ット制御部３５でロボット制御部コマンドからカメラ切
替信号が抽出され、カメラ制御部３４に送出される。さ
らにカメラ制御部３４は、このカメラ切替信号に基づい
てカメラ３３ｂを撮影用に切り替える。カメラ３３ｂか
らは筐体３２の一部分を含む画像信号が出力され、その
画像信号が、カメラ制御部３４，ロボット制御部３５を
経由して遠隔操作制御部２３へ送信されモニタ２５に表
示される。Here, when the robot 30 is to be moved, for example, in the traveling direction of the arrow shown in FIG. 4, the operator 21 first operates the operating element 22 to switch to the camera 33b corresponding to the traveling direction. . Then, the operator 22
Is transmitted from the remote operation control section 23 to the robot control section 35. Further, a camera switching signal is extracted from the robot control unit command by the robot control unit 35 and sent to the camera control unit 34. Further, the camera control unit 34 switches the camera 33b for shooting based on the camera switching signal. An image signal including a part of the housing 32 is output from the camera 33b, and the image signal is transmitted to the remote operation control unit 23 via the camera control unit 34 and the robot control unit 35 and displayed on the monitor 25.
【００２４】次に操作者２１は、モニタ２５に表示され
た画像を見て、障害物や人間に注意しながら操作子２２
を操作してロボット３０を移動させる。このように本実
施形態のロボット遠隔制御システム３００は、ロボット
３０の移動にあたり、そのロボット３０の筐体３２の一
部が表示された画面を見ながら遠隔操作するものである
ため、操作者２１はロボット３０が移動する距離感覚を
直感的につかむことができる。Next, the operator 21 looks at the image displayed on the monitor 25, and pays attention to obstacles and humans.
Is operated to move the robot 30. As described above, the robot remote control system 300 of the present embodiment performs remote control while moving the robot 30 while looking at the screen on which a part of the housing 32 of the robot 30 is displayed. It is possible to intuitively grasp the sense of distance that the robot 30 moves.
【００２５】図５は、本発明のロボット遠隔制御システ
ムの第３実施形態を示す図、図６は、図５に示すロボッ
ト遠隔制御システムにおけるロボットの上面を示す図で
ある。図５、図６に示すロボット５０は、楕円柱状の筐
体５２を有し、その筐体５２の上部に２台のカメラ回転
台５３ａ，５３ｂが備えられている。またカメラ回転台
５３ａ，５３ｂには、それぞれ、カメラ５４ａ，５４ｂ
が設置されている。カメラ５４ａはロボット５０の前方
および左右方向の画像を担当し、カメラ５４ｂはロボッ
ト５０の後方および左右方向の画像を担当する。FIG. 5 is a view showing a third embodiment of the robot remote control system according to the present invention, and FIG. 6 is a view showing the upper surface of the robot in the robot remote control system shown in FIG. The robot 50 shown in FIGS. 5 and 6 has an elliptical column-shaped casing 52, and two camera rotating tables 53a and 53b are provided on the upper part of the casing 52. Also, cameras 54a, 54b are provided on camera rotating tables 53a, 53b, respectively.
Is installed. The camera 54a is responsible for images in front and left and right directions of the robot 50, and the camera 54b is responsible for images in rear and left and right directions of the robot 50.
【００２６】筐体５２内には、カメラ制御部５５、，ロ
ボット制御部５６、および２つの回転制御部５７ａ，５
７ｂが備えられている。カメラ制御部５５は、ロボット
制御部５６からのカメラ切替信号を入力して、２台のカ
メラ５４ａ，５４ｂを切り替え、切り替えられたカメラ
からの画像信号をロボット制御部５６に送出する。In the housing 52, a camera control unit 55, a robot control unit 56, and two rotation control units 57a, 5
7b is provided. The camera control unit 55 receives a camera switching signal from the robot control unit 56, switches between the two cameras 54a and 54b, and sends an image signal from the switched camera to the robot control unit 56.
【００２７】ロボット制御部５６は、遠隔操作部２０か
らのロボット制御コマンドをアンテナ５８を経由して受
信し、その受信したロボット制御コマンドに基づいてロ
ボット５０の移動を制御する。またこのロボット制御部
５６は、受信したロボット制御コマンドから２台のカメ
ラ５４ａ，５４ｂを切り替えるためのカメラ切替信号を
抽出してカメラ制御部５５に送出し、あるいはロボット
制御コマンドからカメラ回転台５３ａ，５３ｂを回転さ
せるためのカメラ回転台信号を抽出して回転制御部５７
ａ，５７ｂに送出する。さらにロボット制御部５６は、
２台のカメラ５４ａ，５４ｂからの画像信号をカメラ制
御部５５を経由して入力し、その画像信号をアンテナ５
８を経由して遠隔操作部２０に送信する。The robot controller 56 receives a robot control command from the remote controller 20 via the antenna 58, and controls the movement of the robot 50 based on the received robot control command. The robot control unit 56 extracts a camera switching signal for switching between the two cameras 54a and 54b from the received robot control command and sends it to the camera control unit 55. A rotation control unit 57 extracts a camera turntable signal for rotating 53b.
a, 57b. Further, the robot control unit 56
Image signals from the two cameras 54a and 54b are input via the camera control unit 55, and the image signals are input to the antenna 5
8 to the remote control unit 20.
【００２８】回転制御部５７ａ，５７ｂは、ロボット制
御部５６からのカメラ回転台信号を入力して、２台のカ
メラ回転台５３ａ，５３ｂの回転を制御する。このよう
に構成された第３実施形態のロボット遠隔制御システム
５００では、ロボット５０を、例えば図６に示す矢印の
進行方向に移動しようとする場合、先ず操作者２１は、
その進行方向に対応するカメラ５４ａに切り替えるため
に操作子２２を操作する。すると、操作子２２の操作に
応じて遠隔操作制御部２３でロボット制御コマンドがロ
ボット制御部５６に送信される。さらにロボット制御部
５６で、ロボット制御部コマンドからカメラ切替信号が
抽出され、カメラ制御部５５に送出され、これによりカ
メラ５４ａに切り替えられる。このようにしてカメラ５
４ａから筐体５２の一部分を含む画像信号が出力され、
この画像信号が、カメラ制御部５５，ロボット制御部５
６を経由して遠隔操作制御部２３へ送信され、モニタ２
５の画面に表示される。The rotation control units 57a and 57b receive the camera turntable signals from the robot control unit 56 and control the rotation of the two camera turntables 53a and 53b. In the robot remote control system 500 according to the third embodiment configured as described above, when the robot 50 is to be moved, for example, in the traveling direction of the arrow shown in FIG.
The operator 22 is operated to switch to the camera 54a corresponding to the traveling direction. Then, a robot control command is transmitted to the robot control unit 56 by the remote operation control unit 23 according to the operation of the operation element 22. Further, in the robot control unit 56, a camera switching signal is extracted from the robot control unit command, sent to the camera control unit 55, and thereby switched to the camera 54a. In this way, the camera 5
An image signal including a part of the housing 52 is output from 4a,
This image signal is transmitted to the camera controller 55 and the robot controller 5.
6 is transmitted to the remote control unit 23 via the monitor 2
5 is displayed on the screen.
【００２９】次に操作者２１は、モニタ２５に表示され
た画像を見ながら、操作子２２でカメラ回転台５３ａを
回転させるための操作を行なう。すると、遠隔操作制御
部２３から、カメラ回転台５３ａの回転を制御する回転
台制御信号を含むロボット制御コマンドがロボット制御
部５６に送信される。さらにロボット制御部５６で、ロ
ボット制御コマンドから回転台制御信号が抽出され、そ
の回転台制御信号が回転制御部５７ａへ送出され、これ
により回転制御部５７ａに備えられたモータが駆動しカ
メラ回転台５３ａが回転する。Next, the operator 21 performs an operation for rotating the camera turntable 53a with the operation element 22 while watching the image displayed on the monitor 25. Then, a robot control command including a turntable control signal for controlling the rotation of the camera turntable 53a is transmitted from the remote operation control unit 23 to the robot control unit 56. Further, in the robot control unit 56, a turntable control signal is extracted from the robot control command, and the turntable control signal is sent to the turn control unit 57a, whereby the motor provided in the turn control unit 57a is driven to drive the camera turntable. 53a rotates.
【００３０】操作者２１は、モニタ２５の、カメラ５４
ａからの画像により、そのカメラ５４ａが所望する進行
方向に向けられたことを確認して、操作子２２の、カメ
ラ回転台５３ａを回転させる操作を停止する。すると、
カメラ回転台５３ａの回転が停止する。その後、操作者
２１は、モニタ２５の、ロボット５０から送信されてい
る画像を見ながら、操作子２２を操作してロボット５０
を移動させる。The operator 21 operates the camera 54 on the monitor 25.
After confirming from the image from a that the camera 54a is directed in the desired traveling direction, the operation of the operation element 22 for rotating the camera turntable 53a is stopped. Then
The rotation of the camera turntable 53a stops. Thereafter, the operator 21 operates the operating element 22 while watching the image transmitted from the robot 50 on the monitor 25, and
To move.
【００３１】このようにカメラ回転台５３ａ，５３ｂを
回転させて、カメラ５４ａ，５４ｂからの、ロボット５
０の筐体５２の一部が表示された画面を見ながらロボッ
ト５０を遠隔操作してもよい。By rotating the camera rotating tables 53a and 53b in this manner, the robot 5 from the cameras 54a and 54b
The robot 50 may be remotely operated while looking at a screen on which a part of the housing 52 of the “0” is displayed.
【００３２】[0032]
【発明の効果】本発明によれば、ロボットを、そのロボ
ットの筐体の一部が含まれる画像を見ながら遠隔操作に
より移動させるため、ロボットが移動する距離感覚を直
感的につかむことができる。従って、ロボットを安全に
遠隔操作することができる。According to the present invention, since the robot is moved by remote control while viewing the image including a part of the housing of the robot, it is possible to intuitively grasp the sense of the distance the robot moves. . Therefore, the robot can be remotely operated safely.
【図１】本発明のロボット遠隔制御システムの第１実施
形態を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a first embodiment of a robot remote control system according to the present invention.
【図２】図１に示すロボット遠隔制御システムにおける
モニタの表示画面例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of a display screen of a monitor in the robot remote control system shown in FIG.
【図３】本発明のロボット遠隔制御システムの第２実施
形態を示す図である。FIG. 3 is a view showing a second embodiment of the robot remote control system of the present invention.
【図４】図３に示すロボット遠隔制御システムにおける
ロボットの上面を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an upper surface of the robot in the robot remote control system shown in FIG. 3;
【図５】本発明のロボット遠隔制御システムの第３実施
形態を示す図である。FIG. 5 is a view showing a third embodiment of the robot remote control system of the present invention.
【図６】図５に示すロボット遠隔制御システムにおける
ロボットの上面を示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating an upper surface of the robot in the robot remote control system illustrated in FIG. 5;
１０，３０，５０ ロボット １２，３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ，５４ａ，５４
ｂ カメラ １３，３２，５２ 筐体 １４，３４，５５ カメラ制御部 １５，３５，５６ ロボット制御部 １６，２４，３６，５８ アンテナ １７，３７，５９ 車輪 ２０ 遠隔操作部 ２１ 操作者 ２２ 操作子 ２３ 遠隔操作制御部 ２５ モニタ ５３ａ，５３ｂ カメラ回転台 ５７ａ，５７ｂ 回転制御部 １００，３００、５００ ロボット遠隔制御システム10, 30, 50 robots 12, 33a, 33b, 33c, 33d, 54a, 54
b Camera 13, 32, 52 Housing 14, 34, 55 Camera control unit 15, 35, 56 Robot control unit 16, 24, 36, 58 Antenna 17, 37, 59 Wheel 20 Remote control unit 21 Operator 22 Operator 23 Remote operation control unit 25 Monitor 53a, 53b Camera turntable 57a, 57b Rotation control unit 100, 300, 500 Robot remote control system
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１Ｂ ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 6 Identification number Agency reference number FI Technical display location H04Q 9/00 301 H04Q 9/00 301B
Claims (3)
ロボットを遠隔操作により移動させる遠隔操作部とを備
えたロボット遠隔制御システムにおいて、 前記ロボットが、前記遠隔操作部からの遠隔操作を受け
て該ロボットの移動を制御するロボット制御手段と、該
ロボットの筐体の一部を一部に含む画像を撮影する、移
動方向前方に向けられたカメラとを備え、 前記遠隔操作部が、前記カメラで撮影された画像を表示
するモニタと、前記ロボットを遠隔操作する操作子とを
備えたことを特徴とするロボット遠隔制御システム。1. A robot remote control system comprising a robot that moves by remote operation and a remote operation unit that moves the robot by remote operation, wherein the robot receives a remote operation from the remote operation unit, and Robot control means for controlling the movement of the robot, and a camera which captures an image partially including a part of the housing of the robot, a camera directed forward in the movement direction, wherein the remote control unit is A robot remote control system, comprising: a monitor for displaying a photographed image; and an operator for remotely controlling the robot.
トの筐体の一部を一部に含む画像を撮影する、該ロボッ
トが移動可能な複数の方向それぞれを向いた状態の複数
台のカメラを備え、前記遠隔操作部が、該複数台のカメ
ラの中から前記モニタに表示する画像を撮影するカメラ
を自在に切り替える操作子を備えたことを特徴とする請
求項１記載のロボット遠隔制御システム。2. The camera according to claim 1, wherein the robot is provided with a plurality of cameras, each of which captures an image partially including a part of a housing of the robot, and is oriented in a plurality of directions in which the robot can move. 2. The robot remote control system according to claim 1, wherein the remote operation unit includes an operator for freely switching a camera that captures an image to be displayed on the monitor from among the plurality of cameras.
在に変更するカメラ方向制御手段を備え、前記遠隔操作
部が前記カメラの向きを指示入力する操作子を備えたこ
とを特徴とする請求項１記載のロボット遠隔制御システ
ム。3. The apparatus according to claim 2, wherein the robot includes a camera direction control unit that freely changes the direction of the camera, and the remote operation unit includes an operation unit that inputs a direction of the camera. 2. The robot remote control system according to 1.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8191087A JPH1034570A (en) | 1996-07-19 | 1996-07-19 | Robot remote control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8191087A JPH1034570A (en) | 1996-07-19 | 1996-07-19 | Robot remote control system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1034570A true JPH1034570A (en) | 1998-02-10 |
Family
ID=16268649
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8191087A Withdrawn JPH1034570A (en) | 1996-07-19 | 1996-07-19 | Robot remote control system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1034570A (en) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1996
- 1996-07-19 JP JP8191087A patent/JPH1034570A/en not_active Withdrawn
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