JPH10281776A - On-vehicle curve judgment apparatus - Google Patents
On-vehicle curve judgment apparatusInfo
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- JPH10281776A JPH10281776A JP9338197A JP9338197A JPH10281776A JP H10281776 A JPH10281776 A JP H10281776A JP 9338197 A JP9338197 A JP 9338197A JP 9338197 A JP9338197 A JP 9338197A JP H10281776 A JPH10281776 A JP H10281776A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は車載用カーブ判定装
置に関し、より詳細には、車両の走行状況において、カ
ーブ走行であるのか、あるいは車線変更であるのかを判
断することができる車載用カーブ判定装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an on-vehicle curve judging device, and more particularly, to an on-vehicle curve judging device capable of judging whether a vehicle is traveling on a curve or a lane change in a running condition of a vehicle. Related to the device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図５は、従来の車載用カーブ判定装置の
要部を概略的に示したブロック図である。また、図６は
前記車載用カーブ判定装置を含んで構成された車間距離
制御システムの要部を概略的に示したブロック図であ
る。車両の移動速度を示す速度信号を出力する速度出力
手段１、前記車両のヨーレートを検出するためのヨーレ
ートセンサを有し、検出されたヨーレート信号を出力す
るヨーレート出力手段２、ＣＰＵ３、ビームステアモー
タ５、ミリ波レーダ６、及びクルーズコントロール７
は、バス線１３に接続され、クルーズコントロール７
は、スロットルアクチュエータ８、オーバードライブ制
御手段９、ブレーキアクチュエータ１０、ブザー音発生
手段１１、及び表示制御手段１２に接続され、ＣＰＵ３
は、カーブ判断手段４を含んで構成されている。2. Description of the Related Art FIG. 5 is a block diagram schematically showing a main part of a conventional on-vehicle curve judging device. FIG. 6 is a block diagram schematically showing a main part of an inter-vehicle distance control system including the on-vehicle curve determination device. Speed output means 1 for outputting a speed signal indicating the moving speed of the vehicle, a yaw rate output means 2 having a yaw rate sensor for detecting the yaw rate of the vehicle, and outputting the detected yaw rate signal, CPU 3, beam steering motor 5 , Millimeter-wave radar 6, and cruise control 7
Is connected to the bus line 13 and the cruise control 7
Is connected to the throttle actuator 8, the overdrive control means 9, the brake actuator 10, the buzzer sound generating means 11, and the display control means 12;
Includes a curve determining means 4.
【０００３】また、ビームステアモータ５はＣＰＵ３か
らの指示に従って、車間距離を測定するために用いられ
るミリ波レーダ６の射出方向を変更する。また、カーブ
判断手段４は、速度出力手段１からの速度信号と、ヨー
レート出力手段２からのヨーレート信号とを取得し、そ
れらに基づいて車両がカーブに沿って走行しているか否
かを判断する。[0003] Further, a beam steering motor 5 changes the emission direction of a millimeter wave radar 6 used for measuring an inter-vehicle distance in accordance with an instruction from the CPU 3. Further, the curve determining means 4 acquires the speed signal from the speed output means 1 and the yaw rate signal from the yaw rate output means 2, and determines whether or not the vehicle is traveling along a curve based on these. .
【０００４】また、クルーズコントロール７がカーブ判
断手段４で判断された結果を取得し、クルーズコントロ
ール７からの指示に従って、スロットルアクチュエータ
８、オーバードライブ制御手段９、ブレーキアクチュエ
ータ１０、ブザー音発生手段１１、及び表示制御手段１
２が車間距離を制御したり、あるいは障害物までの相対
距離が短くなった場合に、ブザー音やディスプレイ表示
によって運転者に危険を知らせる警告を行なう。Further, the cruise control 7 acquires the result determined by the curve determining means 4, and in accordance with an instruction from the cruise control 7, a throttle actuator 8, an overdrive control means 9, a brake actuator 10, a buzzer sound generating means 11, And display control means 1
2 controls the inter-vehicle distance or, when the relative distance to the obstacle becomes short, warns the driver of danger by means of a buzzer sound or display.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】車間距離制御システム
等においては、ターゲットとなる前方車両の認識が重要
であり、そのためには、現在走行中の車線がカーブであ
るか否かを判断することが必要になってくる。そこで、
図５に示した従来の車載用カーブ判断装置が発明され
た。In an inter-vehicle distance control system or the like, it is important to recognize a target forward vehicle. For this purpose, it is necessary to determine whether or not the currently traveling lane is a curve. It becomes necessary. Therefore,
The in-vehicle curve judgment device shown in FIG. 5 has been invented.
【０００６】前記車載用カーブ判定装置では、車速とヨ
ーレート値とから車両が横方向にどれだけ移動したのか
を算出することのできる計算式が採用され、その算出結
果から、前記車両が横方向に５メートル以上移動してい
るか否かによって、前記車両がカーブに沿って走行して
いるか否かを判断していた。[0006] The vehicle-mounted curve determination device employs a calculation formula capable of calculating how much the vehicle has moved in the lateral direction from the vehicle speed and the yaw rate value. Whether or not the vehicle is traveling along a curve has been determined based on whether or not the vehicle has traveled 5 meters or more.
【０００７】しかしながら、直線道路においても横方向
への移動距離が５メートル以上になることがある。例え
ば、３つの車線にまたがって、車線変更を行なう場合に
は、横方向への移動量が５メートルを越えることは十分
に考えられる。However, even on a straight road, the distance traveled in the lateral direction may be 5 meters or more. For example, when changing lanes across three lanes, it is quite possible that the amount of movement in the lateral direction exceeds 5 meters.
【０００８】従って、上記場合には、車速とヨーレート
値とからだけでは、カーブ走行であるのか、あるいは車
線変更であるのかを判断することが困難であるという課
題がある。Accordingly, in the above case, there is a problem that it is difficult to determine whether the vehicle is traveling on a curve or a lane change only from the vehicle speed and the yaw rate value.
【０００９】本発明は上記課題に鑑みなされたものであ
って、車両の走行状況において、カーブ走行であるの
か、あるいは車線変更であるのかを、より確実に判断す
ることができる車載用カーブ判定装置を提供することを
目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and has a vehicle-mounted curve determining apparatus capable of more reliably determining whether the vehicle is traveling on a curve or a lane change in the running condition of the vehicle. It is intended to provide.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段及びその効果】本発明者
は、車線変更時のヨーレート変化が、車線変更時だけに
生じる特有の変化であることを見い出し、本発明を完成
するに至った。例えば、直線道路を走行中の車両が右隣
の車線に車線変更を行なった場合、ヨーレートの変化は
図７に示したグラフのようになる。次に示す〜は、
図７に示したグラフを前記車両、又はヨーレート値の状
況から説明している。 直線道路を正面方向に走行中、 右方向に旋回開始、 ヨーレート値が右旋回側の最大値となる、 左方向に旋回開始、 ヨーレート値が左旋回側の最大値となる、 車線変更終了、 直線道路の右車線側を正面方向に走行中。The present inventor has found that a yaw rate change at the time of lane change is a unique change that occurs only at the time of lane change, and has completed the present invention. For example, when a vehicle running on a straight road changes lanes to the right lane, the change in yaw rate is as shown in the graph of FIG. The following ~
The graph shown in FIG. 7 is described from the situation of the vehicle or the yaw rate value. While traveling straight ahead, start turning right, yaw rate value reaches maximum value on right turning side, start turning left direction, yaw rate value reaches maximum value on left turning side, end lane change, Driving in front of the right lane of a straight road.
【００１１】従って、前記車両が車線変更を行なう場合
の運動、すなわち正面方向を移動していた前記車両が車
線変更を行なう方向に旋回を開始し、その後、前記車両
が前記方向と逆方向に旋回し、再び前記車両の移動方向
が正面に戻るといった一連の運動がヨーレートにおける
特有の変化として表れる。Therefore, when the vehicle makes a lane change, that is, when the vehicle is moving in the front direction, the vehicle starts turning in a direction in which the lane change is performed, and thereafter, the vehicle turns in a direction opposite to the direction. Then, a series of movements such that the moving direction of the vehicle returns to the front again appears as a unique change in the yaw rate.
【００１２】すなわち、本発明に係る車載用カーブ判定
装置（１）は、車両の移動速度を示す速度信号を出力す
る速度出力手段と、前記車両のヨーレートを検出するた
めのヨーレートセンサを有し、検出されたヨーレート信
号を出力するヨーレート出力手段と、前記速度出力手段
からの速度信号と前記ヨーレート出力手段からのヨーレ
ート信号とに基づいて、前記車両がカーブに沿って走行
しているか否かを判断するカーブ判断手段とを備えた車
載用カーブ判定装置において、前記車両に装備された方
向指示器が示す方向信号を出力する方向出力手段と、該
方向出力手段からの方向信号と前記ヨーレート出力手段
からのヨーレート信号とに基づいて、前記方向信号が左
右いずれか一方向を示している間に、正面方向を移動し
ていた前記車両が前記方向信号の示す方向と同方向に旋
回を開始し、その後、前記車両が前記方向信号の示す方
向と逆方向に旋回し、再び前記車両の移動方向が正面に
戻った時、前記車両が車線変更を行なったと判断する車
線変更判断手段とを備えていることを特徴としている。That is, an on-vehicle curve determining apparatus (1) according to the present invention includes a speed output means for outputting a speed signal indicating a moving speed of a vehicle, and a yaw rate sensor for detecting a yaw rate of the vehicle. A yaw rate output unit for outputting a detected yaw rate signal, and determining whether or not the vehicle is traveling along a curve based on a speed signal from the speed output unit and a yaw rate signal from the yaw rate output unit. A vehicle-equipped curve determining device, comprising: a direction output unit that outputs a direction signal indicated by a direction indicator mounted on the vehicle; and a direction signal from the direction output unit and the yaw rate output unit. While the direction signal indicates one of left and right directions based on the yaw rate signal of The vehicle starts turning in the same direction as the direction signal, and then the vehicle turns in the opposite direction to the direction indicated by the direction signal, and when the moving direction of the vehicle returns to the front again, the vehicle moves in the lane. And a lane change determining means for determining that a change has been made.
【００１３】上記車載用カーブ判定装置（１）によれ
ば、前記車両の車線変更の運動時だけに生じる、ヨーレ
ートにおける特有の変化（図７参照）と、前記方向出力
手段からの方向信号とを利用することにより、前記車両
が車線変更を行なったか否かを判断することができる。According to the on-vehicle curve judging device (1), a unique change in the yaw rate (see FIG. 7) which occurs only when the vehicle is changing lanes and a direction signal from the direction output means are determined. By using, it can be determined whether or not the vehicle has changed lanes.
【００１４】従って、前記車両の走行状況において、カ
ーブ走行であるのか、あるいは車線変更であるのかを、
より正確に判断することが可能となる。Therefore, in the running condition of the vehicle, it is determined whether the vehicle is traveling on a curve or a lane change.
More accurate judgment can be made.
【００１５】また、本発明に係る車載用カーブ判定装置
（２）は、上記車載用カーブ判定装置（１）において、
前記車線変更判断手段が、前記車両が旋回を開始してか
ら、その移動方向が正面に戻るまでに要した時間が所定
時間である時だけ、車線変更を行なったと判断すること
を特徴としている。The vehicle-mounted curve determination device (2) according to the present invention is the vehicle-mounted curve determination device (1),
The lane change determining means determines that the lane change has been performed only when the time required from when the vehicle starts turning until the moving direction returns to the front is a predetermined time.
【００１６】上記車載用カーブ判定装置（２）によれ
ば、前記車両の車線変更の運動時だけに生じる、ヨーレ
ートにおける特有の変化（図７参照）と、前記方向出力
手段からの方向信号とを利用することにより、前記車両
が車線変更を行なったか否かを判断することができる。According to the on-vehicle curve judging device (2), a specific change in the yaw rate (see FIG. 7) which occurs only when the vehicle is changing lanes, and a direction signal from the direction output means. By using, it can be determined whether or not the vehicle has changed lanes.
【００１７】さらに、前記車両が旋回を開始してから
（図７の）、その移動方向が正面に戻るまで（図７の
）に要した時間が所定時間の時だけ、前記車両が車線
変更を行なったとすることにより、より正確に、車線変
更の判断を行なうことができる。Further, the vehicle changes lanes only when it takes a predetermined time from the start of the turn of the vehicle (FIG. 7) until the moving direction returns to the front (FIG. 7). By doing so, the lane change can be determined more accurately.
【００１８】また、本発明に係る車載用カーブ判定装置
（３）は、上記車載用カーブ判定装置（２）において、
速度と時間とを対応づけて記録された時間記録手段を備
え、前記車線変更判断手段が、前記速度出力手段からの
速度信号に基づいて、前記記録手段から取得した時間を
前記所定時間とすることを特徴としている。The vehicle-mounted curve determining device (3) according to the present invention is the vehicle-mounted curve determining device (2),
A time recording unit that records the speed and the time in association with each other, wherein the lane change determining unit sets the time acquired from the recording unit based on a speed signal from the speed output unit as the predetermined time. It is characterized by.
【００１９】上記車載用カーブ判定装置（３）によれ
ば、前記車両の車線変更の運動時だけに生じる、ヨーレ
ートにおける特有の変化（図７参照）と、前記方向出力
手段からの方向信号とを利用することにより、前記車両
が車線変更を行なったか否かを判断することができる。According to the on-vehicle curve judging device (3), the characteristic change in the yaw rate (see FIG. 7) which occurs only when the vehicle is changing lanes and the direction signal from the direction output means are determined. By using, it can be determined whether or not the vehicle has changed lanes.
【００２０】さらに、前記車両が旋回を開始してから
（図７の）、その移動方向が正面に戻るまで（図７の
）に要した時間が、前記車両の速度に対応した所定時
間の時だけ、前記車両が車線変更を行なったとすること
により、より一層正確に、車線変更の判断を行なうこと
ができる。例えば、時速４０Kmで車線変更する場合と、
時速６０Kmで車線変更する場合とでは、車線変更に要す
る時間が異なり、正確な車線変更の判断が困難という問
題が生じるが、速度に対応した所定時間を採用すること
により、前記問題を解消することができる。Further, when the time required for the moving direction of the vehicle to return to the front (FIG. 7) after the vehicle starts turning (FIG. 7) is a predetermined time corresponding to the speed of the vehicle. However, assuming that the vehicle has changed lanes, it is possible to more accurately determine lane changes. For example, when changing lanes at 40 km / h,
When changing lanes at a speed of 60 km / h, the time required for changing lanes is different, and there is a problem that it is difficult to judge a correct lane change.However, by adopting a predetermined time corresponding to the speed, the above problem is solved. Can be.
【００２１】また、本発明に係る車載用カーブ判定装置
（４）は、上記車載用カーブ判定装置（１）〜（３）の
いずれかにおいて、前記車線変更判断手段が、前記車両
が前記方向信号の示す方向と同方向、及び逆方向に旋回
している時のヨーレートの最大値がそれぞれ所定値であ
る時だけ、車線変更を行なったと判断することを特徴と
している。According to the present invention, there is provided a vehicle-mounted curve judging device (4) according to any one of the vehicle-mounted curve judging devices (1) to (3), wherein the lane change judging means comprises: The lane change is determined to be performed only when the maximum value of the yaw rate when turning in the same direction as the direction shown in FIG.
【００２２】上記車載用カーブ判定装置（４）によれ
ば、前記車両の車線変更の運動時だけに生じる、ヨーレ
ートにおける特有の変化（図７参照）と、前記方向出力
手段からの方向信号とを利用することにより、前記車両
が車線変更を行なったか否かを判断することができる。According to the on-vehicle curve judging device (4), the characteristic change in the yaw rate (see FIG. 7) which occurs only when the vehicle is changing lanes and the direction signal from the direction output means are determined. By using, it can be determined whether or not the vehicle has changed lanes.
【００２３】さらに、前記車両が旋回を開始した側、及
びその逆側におけるヨーレートの最大値（図７の、
でのヨーレート値）がそれぞれ所定値である時だけ、前
記車両が車線変更を行なったとすることにより、より正
確に、車線変更の判断を行なうことができる。Further, the maximum value of the yaw rate on the side where the vehicle starts turning and on the opposite side (see FIG.
Therefore, the lane change can be more accurately determined by assuming that the vehicle has changed lanes only when each of the yaw rate values is a predetermined value.
【００２４】また、本発明に係る車載用カーブ判定装置
（５）は、上記車載用カーブ判定装置（４）において、
速度とヨーレート値とを対応づけて記録されたヨーレー
ト値記録手段を備え、前記車線変更判断手段が、前記速
度出力信号からの速度信号に基づいて、前記記録手段か
ら取得したヨーレート値を前記所定値とすることを特徴
としている。The vehicle-mounted curve determining device (5) according to the present invention is the vehicle-mounted curve determining device (4),
A yaw rate value recording unit that records the speed and the yaw rate value in association with each other, wherein the lane change determination unit determines the yaw rate value obtained from the recording unit based on the speed signal from the speed output signal, to the predetermined value. It is characterized by the following.
【００２５】上記車載用カーブ判定装置（５）によれ
ば、前記車両の車線変更の運動時だけに生じる、ヨーレ
ートにおける特有の変化（図７参照）と、前記方向出力
手段からの方向信号とを利用することにより、前記車両
が車線変更を行なったか否かを判断することができる。According to the on-vehicle curve judging device (5), a specific change in the yaw rate (see FIG. 7) that occurs only when the vehicle is changing lanes and a direction signal from the direction output means are determined. By using, it can be determined whether or not the vehicle has changed lanes.
【００２６】さらに、前記車両が旋回を開始した側、及
びその逆側におけるヨーレートの最大値（図７の、
でのヨーレート値）がそれぞれ前記車両の速度に対応し
た所定値である時だけ、前記車両が車線変更を行なった
とすることにより、より一層正確に、車線変更の判断を
行なうことができる。例えば、時速４０Kmで車線変更す
る場合と、時速６０Kmで車線変更する場合とでは、ヨー
レートの最大値が異なり、正確な車線変更の判断が困難
という問題が生じるが、速度に対応した所定値を採用す
ることにより、前記問題を解消することができる。Furthermore, the maximum value of the yaw rate on the side where the vehicle starts turning and on the opposite side (see FIG.
Only when each of the yaw rate values is a predetermined value corresponding to the speed of the vehicle, it is possible to more accurately determine the lane change by assuming that the vehicle has changed lanes. For example, when changing lanes at a speed of 40 km / h and when changing lanes at a speed of 60 km / h, the maximum value of the yaw rate is different, causing a problem that it is difficult to judge the correct lane change, but a predetermined value corresponding to the speed is adopted. By doing so, the above problem can be solved.
【００２７】また、本発明に係る車載用カーブ判定装置
（６）は、上記車載用カーブ判定装置（１）において、
前記車両が車線変更を行なった場合、前記車両が旋回を
開始してから、その移動方向が正面に戻るまでに要した
時間を記憶する第１の時間記憶手段と、該第１の時間記
憶手段に記憶されている時間を取得して、その平均値を
算出する第１の時間平均値算出手段と、該第１の時間平
均値算出手段から算出された時間平均値を記憶する第１
の時間平均値記憶手段とを備え、前記車線変更判断手段
が、前記車両が旋回を開始してから、その移動方向が正
面に戻るまでに要した時間と前記第１の時間平均値記憶
手段から取得した時間との差が所定範囲内の時だけ、車
線変更を行なったと判断することを特徴としている。The vehicle-mounted curve determining device (6) according to the present invention is the vehicle-mounted curve determining device (1), wherein:
First time storage means for storing a time required from when the vehicle starts turning to when the vehicle returns to the front direction when the vehicle changes lanes; and first time storage means. A first time average value calculating means for acquiring the time stored in the first time average value and calculating the average value, and a first time average value calculating means for storing the time average value calculated from the first time average value calculating means.
Time average value storage means, wherein the lane change determination means determines the time required from the start of the turn of the vehicle until the moving direction returns to the front and the first time average value storage means. Only when the difference from the acquired time is within a predetermined range, it is determined that the lane change has been performed.
【００２８】上記車載用カーブ判定装置（６）によれ
ば、前記車両の車線変更の運動時だけに生じる、ヨーレ
ートにおける特有の変化（図７参照）と、前記方向出力
手段からの方向信号とを利用することにより、前記車両
が車線変更を行なったか否かを判断することができる。According to the on-vehicle curve judging device (6), a specific change in the yaw rate (see FIG. 7) that occurs only when the vehicle is changing lanes and a direction signal from the direction output means are determined. By using, it can be determined whether or not the vehicle has changed lanes.
【００２９】さらに、車線変更に要した時間の平均値を
算出しておき、前記車両が旋回を開始してから（図７の
）、その移動方向が正面に戻るまで（図７の）に要
した時間と前記平均値との差が所定範囲内の時だけ、車
線変更を行なったとすることにより、各運転者に応じた
車線変更の判断を行なうことができる。Further, the average value of the time required for the lane change is calculated, and it is necessary for the vehicle to start turning (FIG. 7) and for the direction of movement to return to the front (FIG. 7). By determining that the lane change is performed only when the difference between the calculated time and the average value is within a predetermined range, it is possible to determine the lane change according to each driver.
【００３０】また、本発明に係る車載用カーブ判定装置
（７）は、上記車載用カーブ判定装置（１）において、
前記車両が車線変更を行なった場合、前記速度出力手段
からの速度信号に基づいて、前記車両が旋回を開始して
から、その移動方向が正面に戻るまでに要した時間を、
速度と対応づけて記憶する第２の時間記憶手段と、該第
２の時間記憶手段に記憶されている時間を取得して、そ
の平均値を算出する第２の時間平均値算出手段と、該第
２の時間平均値算出手段から算出された時間平均値を、
速度と対応づけて記憶する第２の時間平均値記憶手段と
を備え、前記車線変更判断手段が、前記速度出力手段か
らの速度信号に基づいて、前記車両が旋回を開始してか
ら、その移動方向が正面に戻るまでに要した時間と前記
第２の時間平均値記憶手段から取得した時間との差が所
定範囲内の時だけ、車線変更を行なったと判断すること
を特徴としている。The vehicle-mounted curve determining device (7) according to the present invention is the vehicle-mounted curve determining device (1),
When the vehicle has changed lanes, based on a speed signal from the speed output means, after the vehicle starts turning, the time required until the moving direction returns to the front,
A second time storage unit that stores the time in association with the speed, a second time average value calculation unit that obtains the time stored in the second time storage unit, and calculates an average value thereof; The time average value calculated by the second time average value calculation means is
A second time average value storing means for storing the data in association with a speed, wherein the lane change determining means starts the turn of the vehicle based on a speed signal from the speed output means, and then moves the vehicle. Only when the difference between the time required until the direction returns to the front and the time obtained from the second time average value storage means is within a predetermined range, it is determined that the lane change has been performed.
【００３１】上記車載用カーブ判定装置（７）によれ
ば、前記車両の車線変更の運動時だけに生じる、ヨーレ
ートにおける特有の変化（図７参照）と、前記方向出力
手段からの方向信号とを利用することにより、前記車両
が車線変更を行なったか否かを判断することができる。According to the on-vehicle curve judging device (7), a unique change in the yaw rate (see FIG. 7) which occurs only when the vehicle is changing lanes and a direction signal from the direction output means are determined. By using, it can be determined whether or not the vehicle has changed lanes.
【００３２】さらに、車線変更に要した時間の平均値を
前記車両の速度に対応させて算出しておき、前記車両が
旋回を開始してから（図７の）、その移動方向が正面
に戻るまで（図７の）に要した時間と、前記車両の速
度に対応した前記平均値との差が所定範囲内の時だけ、
車線変更を行なったとすることにより、より一層正確
に、各運転者に応じた車線変更の判断を行なうことがで
きる。Further, an average value of the time required for the lane change is calculated in accordance with the speed of the vehicle, and after the vehicle starts turning (FIG. 7), the moving direction returns to the front. Only when the difference between the time required (see FIG. 7) and the average value corresponding to the speed of the vehicle is within a predetermined range,
By determining that the lane has been changed, it is possible to more accurately determine the lane change according to each driver.
【００３３】従って、カーブ走行であるのか、あるいは
車線変更であるのかを、より確実に判断することがで
き、その結果、ターゲットとなる前方車両の認識率が向
上し、より高精度で安全な車載用カーブ判定装置を装備
した車間距離制御システムの実現が期待できる。Therefore, it is possible to more reliably determine whether the vehicle is traveling on a curve or a lane change, and as a result, the recognition rate of the target vehicle in front is improved, and the vehicle mounted on the vehicle with higher precision and safety is improved. Can be expected to realize an inter-vehicle distance control system equipped with a vehicle curve judgment device.
【００３４】また、本発明に係る車載用カーブ判定装置
（８）は、上記車載用カーブ判定装置（６）又は（７）
において、前記車両が車線変更を行なった場合、前記車
両が前記方向信号の示す方向と同方向、及び逆方向に旋
回している時のヨーレートの最大値をそれぞれ記憶する
第１のヨーレート記憶手段と、該第１のヨーレート記憶
手段に記憶されているヨーレートの最大値を取得して、
その平均値を算出する第１のヨーレート平均値算出手段
と、該第１のヨーレート平均値算出手段から算出された
ヨーレート平均値を記憶する第１のヨーレート平均値記
憶手段とを備え、前記車線変更判断手段が、前記車両が
前記方向信号の示す方向と同方向、及び逆方向に旋回し
ている時のヨーレートの最大値と、前記第１のヨーレー
ト平均値記憶手段から取得したヨーレート平均値との差
がそれぞれ所定範囲内の時だけ、車線変更を行なったと
判断することを特徴としている。The on-vehicle curve judging device (8) according to the present invention comprises the on-vehicle curve judging device (6) or (7).
A first yaw rate storage means for storing a maximum value of a yaw rate when the vehicle is turning in the same direction as the direction indicated by the direction signal and in the opposite direction when the vehicle changes lanes; Acquiring the maximum value of the yaw rate stored in the first yaw rate storage means,
A first yaw rate average value calculating means for calculating the average value; and a first yaw rate average value storing means for storing the yaw rate average value calculated from the first yaw rate average value calculating means. The determination unit determines the maximum value of the yaw rate when the vehicle is turning in the same direction as the direction indicated by the direction signal and in the opposite direction, and the yaw rate average value obtained from the first yaw rate average value storage unit. It is characterized in that it is determined that a lane change has been made only when each difference is within a predetermined range.
【００３５】上記車載用カーブ判定装置（８）によれ
ば、前記車両の車線変更の運動時だけに生じる、ヨーレ
ートにおける特有の変化（図７参照）と、前記方向出力
手段からの方向信号とを利用することにより、前記車両
が車線変更を行なったか否かを判断することができる。According to the on-vehicle curve judging device (8), a specific change in the yaw rate (see FIG. 7), which occurs only when the vehicle is changing lanes, and a direction signal from the direction output means. By using, it can be determined whether or not the vehicle has changed lanes.
【００３６】さらに、車線変更に要した旋回開始側、及
び該旋回開始側との逆側におけるヨーレートの最大値の
平均値を算出しておき、前記車両が旋回を開始した側、
及びその逆側におけるヨーレートの最大値（図７の、
でのヨーレート値）と前記平均値との差がそれぞれ所
定範囲内の時だけ、車線変更を行なったとすることによ
り、各運転者に応じた車線変更の判断を行なうことがで
きる。Further, an average of the maximum values of the yaw rates on the turning start side required for the lane change and on the side opposite to the turning start side is calculated, and the side on which the vehicle starts turning is calculated.
And the maximum value of the yaw rate on the opposite side (FIG. 7,
The lane change is performed only when the difference between the yaw rate value in the above and the average value is within a predetermined range, thereby making it possible to determine the lane change according to each driver.
【００３７】また、本発明に係る車載用カーブ判定装置
（９）は、上記車載用カーブ判定装置（６）又は（７）
において、前記車両が車線変更を行なった場合、前記速
度出力手段からの速度信号に基づいて、前記車両が前記
方向信号の示す方向と同方向、及び逆方向に旋回してい
る時のヨーレートの最大値を、速度と対応づけてそれぞ
れ記憶する第２のヨーレート記憶手段と、該第２のヨー
レート記憶手段に記憶されているヨーレートの最大値を
取得して、その平均値を算出する第２のヨーレート平均
値算出手段と、該第２のヨーレート平均値算出手段から
算出されたヨーレート平均値を記憶する第２のヨーレー
ト平均値記憶手段とを備え、前記車線変更判断手段が、
前記速度出力手段からの速度信号に基づいて、前記車両
が前記方向信号の示す方向と同方向、及び逆方向に旋回
している時のヨーレートの最大値と、前記第２のヨーレ
ート平均値記憶手段から取得したヨーレート平均値との
差がそれぞれ所定範囲内の時だけ、車線変更を行なった
と判断することを特徴としている。The on-vehicle curve judging device (9) according to the present invention comprises the on-vehicle curve judging device (6) or (7).
In the above, when the vehicle has changed lanes, the maximum yaw rate when the vehicle is turning in the same direction as the direction indicated by the direction signal and in the opposite direction based on the speed signal from the speed output means. Second yaw rate storage means for storing values in association with speeds, and a second yaw rate for obtaining the maximum value of the yaw rates stored in the second yaw rate storage means and calculating the average value Average value calculating means, and second yaw rate average value storing means for storing the yaw rate average value calculated from the second yaw rate average value calculating means, wherein the lane change determining means comprises:
Based on a speed signal from the speed output means, the maximum value of the yaw rate when the vehicle is turning in the same direction as the direction indicated by the direction signal and in the opposite direction, and the second yaw rate average value storage means The lane change is determined to be performed only when the difference between the yaw rate average value and the average value obtained from the vehicle is within a predetermined range.
【００３８】上記車載用カーブ判定装置（９）によれ
ば、前記車両の車線変更の運動時だけに生じる、ヨーレ
ートにおける特有の変化（図７参照）と、前記方向出力
手段からの方向信号とを利用することにより、前記車両
が車線変更を行なったか否かを判断することができる。According to the on-vehicle curve judging device (9), a specific change in the yaw rate (see FIG. 7) which occurs only during the lane change exercise of the vehicle and the direction signal from the direction output means are obtained. By using, it can be determined whether or not the vehicle has changed lanes.
【００３９】さらに、車線変更に要した旋回開始側、及
び該旋回開始側との逆側におけるヨーレートの最大値の
平均値を前記車両の速度に対応させて算出しておき、前
記車両が旋回を開始した側、及びその逆側におけるヨー
レートの最大値（図７の、でのヨーレート値）と前
記車両の速度に対応した前記平均値との差がそれぞれ所
定範囲内の時だけ、車線変更を行なったとすることによ
り、より一層正確に、各運転者に応じた車線変更の判断
を行なうことができる。Further, an average value of the maximum values of the yaw rates on the turning start side required for changing lanes and on the side opposite to the turning start side is calculated in accordance with the speed of the vehicle, and the vehicle starts turning. The lane change is performed only when the difference between the maximum value of the yaw rate on the starting side and the opposite side (the yaw rate value in FIG. 7) and the average value corresponding to the speed of the vehicle is within a predetermined range. Accordingly, it is possible to more accurately determine the lane change according to each driver.
【００４０】従って、カーブ走行であるのか、あるいは
車線変更であるのかを、より確実に判断することがで
き、その結果、ターゲットとなる前方車両の認識率が向
上し、より高精度で安全な車載用カーブ判定装置を装備
した車間距離制御システムの実現が期待できる。Therefore, it is possible to more reliably determine whether the vehicle is traveling on a curve or a lane change. As a result, the recognition rate of the target vehicle in front is improved, and more accurate and safe vehicle mounting is achieved. Can be expected to realize an inter-vehicle distance control system equipped with a vehicle curve judgment device.
【００４１】また、本発明に係る車載用カーブ判定装置
（１０）は、上記車載用カーブ判定装置（１）〜（９）
のいずれかにおいて、前記車両の加減速度を示す加減速
度信号を出力する加減速度出力手段と、該加減速度出力
手段からの加減速度信号を取得し、該加減速度が所定値
以上の場合、前記車線変更判断手段を稼動不能にするよ
うに制御する稼動制御手段とを備えていることを特徴と
している。The on-vehicle curve judging device (10) according to the present invention comprises the on-vehicle curve judging device (1) to (9).
In any of the above, acceleration / deceleration output means for outputting an acceleration / deceleration signal indicating the acceleration / deceleration of the vehicle, and an acceleration / deceleration signal from the acceleration / deceleration output means are obtained. Operation control means for controlling the change determination means to be inoperable.
【００４２】上記車載用カーブ判定装置（１０）によれ
ば、前記加減速度が所定値以上の場合、すなわち車線変
更時の速度変化が大きい場合には、ヨーレートの変化が
例外的なものとなってしまい、ヨーレートの変化からだ
けでは正確な車線変更の判断が困難となるので、前記車
線変更判断手段の稼動を不能とすることにより、誤判断
の低減につなげることができる。According to the on-vehicle curve judging device (10), when the acceleration / deceleration is equal to or more than a predetermined value, that is, when the speed change when changing lanes is large, the change in yaw rate is exceptional. Therefore, it is difficult to judge an accurate lane change only from a change in the yaw rate. Therefore, by disabling the operation of the lane change determining means, it is possible to reduce erroneous determination.
【００４３】[0043]
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る車載用カーブ
判定装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１
は、実施の形態（１）に係る車載用カーブ判定装置の要
部を概略的に示したブロック図である。ここでは、図５
に示した従来の車載用カーブ判定装置と同様の構成につ
いては、その説明を省略する。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of an on-vehicle curve judging device according to the present invention. FIG.
1 is a block diagram schematically showing a main part of an on-vehicle curve determination device according to Embodiment (1). Here, FIG.
The description of the same configuration as the conventional in-vehicle curve determination device shown in FIG.
【００４４】速度出力手段１、ヨーレート出力手段２、
方向出力手段１４、ＣＰＵ１５、時間記録手段１７、及
びヨーレート値記録手段１８はバス線１３に接続され、
ＣＰＵ１５は、カーブ判断手段４と車線変更判断手段１
６とを含んで構成されている。Speed output means 1, yaw rate output means 2,
The direction output means 14, the CPU 15, the time recording means 17, and the yaw rate value recording means 18 are connected to the bus line 13,
The CPU 15 includes the curve determining means 4 and the lane change determining means 1
6 is included.
【００４５】また、方向出力手段１４は、車両に装備さ
れた方向指示器が示す方向信号を出力するものであり、
時間記録手段１７には、速度と対応づけられた時間が記
録され、ヨーレート値記録手段１８には、速度と対応づ
けられたヨーレート値が記録されている。The direction output means 14 outputs a direction signal indicated by a direction indicator mounted on the vehicle.
The time recording means 17 records the time associated with the speed, and the yaw rate value recording means 18 records the yaw rate value associated with the speed.
【００４６】実施の形態（１）に係る車載用カーブ判定
装置におけるＣＰＵ１５の動作を図２に示したフローチ
ャートに基づいて説明する。まずステップ１において、
方向出力手段１４からの方向信号を取得し、次にステッ
プ２において、前記方向信号がオンされたか否か、すな
わち方向指示器が左右のいずれかを示しているか否かを
判断する。オンされていれば、ステップ３に移り、オン
されていなければ、ステップ１に戻る。The operation of the CPU 15 in the in-vehicle curve determination device according to the embodiment (1) will be described with reference to the flowchart shown in FIG. First, in step 1,
The direction signal from the direction output means 14 is obtained, and then, in step 2, it is determined whether or not the direction signal is turned on, that is, whether or not the direction indicator indicates one of right and left. If it is on, the process proceeds to step 3; if it is not on, the process returns to step 1.
【００４７】ステップ３では、ヨーレート出力手段２か
らのヨーレート信号を取得し、次にステップ４におい
て、方向指示器が示す方向とヨーレート信号が示す方向
とが一致するか否かを判断する。一致していれば、ステ
ップ５に移り、一致していなければ、ステップ１２に移
る。In step 3, the yaw rate signal from the yaw rate output means 2 is obtained. Next, in step 4, it is determined whether or not the direction indicated by the direction indicator matches the direction indicated by the yaw rate signal. If they match, the process proceeds to step 5, and if they do not match, the process proceeds to step 12.
【００４８】ステップ５では、ヨーレートの変化形態
が、車線変更時だけに生じる特有の形態（図７参照）に
なっているか否かを判断する。前記形態になっていれ
ば、ステップ６に移り、前記形態になっていなければ、
ステップ１２に移る。In step 5, it is determined whether or not the change form of the yaw rate is a peculiar form (see FIG. 7) that occurs only when changing lanes. If so, proceed to step 6; if not,
Move to step 12.
【００４９】ステップ６では、速度出力手段１からの速
度信号を取得し、次にステップ７において、前記速度信
号に対応する時間を時間記録手段１７から取得し、次に
ステップ８において、前記車両が旋回を開始してから
（図７の）、その移動方向が正面に戻るまで（図７の
）に要した時間と時間記録手段１７から取得した時間
との差が所定範囲内（例えば、２０％以内）であるか否
かを判断する。所定範囲内であれば、ステップ９に移
り、所定範囲内でなければ、ステップ１２に移る。In step 6, the speed signal from the speed output means 1 is obtained, and then in step 7, the time corresponding to the speed signal is obtained from the time recording means 17, and then in step 8, the vehicle The difference between the time required from the start of turning (FIG. 7) to the time when the moving direction returns to the front (FIG. 7) and the time acquired from the time recording means 17 is within a predetermined range (for example, 20%). ) Is determined. If it is within the predetermined range, the process proceeds to step 9; otherwise, the process proceeds to step 12.
【００５０】ステップ９では、前記速度信号に対応する
ヨーレート値をヨーレート値記録手段１８から取得し、
次にステップ１０において、前記車両が旋回を開始した
側、及びその逆側におけるヨーレートの最大値（図７の
、でのヨーレート値）と、ヨーレート値記録手段１
８から取得したヨーレート値との差がそれぞれ所定範囲
内（例えば、２０％以内）であるか否かを判断する。所
定範囲内であれば、ステップ１１に移り、前記車両がカ
ーブに沿って走行したのではなく、車線変更を行なった
と判断する。一方、所定範囲内でなければ、ステップ１
２に移る。In step 9, the yaw rate value corresponding to the speed signal is obtained from the yaw rate value recording means 18,
Next, in step 10, the maximum value of the yaw rate (the yaw rate value in FIG. 7) on the side where the vehicle started turning and the opposite side, and the yaw rate value recording means 1
It is determined whether or not the difference from the yaw rate value acquired from Step 8 is within a predetermined range (for example, within 20%). If it is within the predetermined range, the process proceeds to step 11, where it is determined that the vehicle did not run along a curve but changed lanes. On the other hand, if it is not within the predetermined range, step 1
Move to 2.
【００５１】ステップ１２では、カーブ判断手段４によ
り、速度出力手段１からの速度信号と、ヨーレート出力
手段２からのヨーレート信号とから前記車両の横方向の
移動量を算出して、カーブの判断を行なう。In step 12, the curve determining means 4 calculates the amount of lateral movement of the vehicle from the speed signal from the speed output means 1 and the yaw rate signal from the yaw rate output means 2 to determine the curve. Do.
【００５２】上記実施の形態（１）に係る車載用カーブ
判定装置によれば、前記車両の車線変更の運動時だけに
生じる、ヨーレートにおける特有の変化（図７参照）
と、方向出力手段１４からの方向信号とを利用すること
により、前記車両が車線変更を行なったか否かを判断す
ることができる。According to the on-vehicle curve determining apparatus according to the above-mentioned embodiment (1), a unique change in the yaw rate that occurs only when the vehicle is changing lanes (see FIG. 7).
By using the direction signal from the direction output means 14, it is possible to determine whether or not the vehicle has changed lanes.
【００５３】さらに、前記車両が旋回を開始してから
（図７の）、その移動方向が正面に戻るまで（図７の
）に要した時間が、前記車両の速度に対応した所定時
間であり、なおかつ前記車両が旋回を開始した側、及び
その逆側におけるヨーレートの最大値（図７の、で
のヨーレート値）が、それぞれ所定値である時だけ、前
記自車が車線変更を行なったとすることにより、より一
層正確に、車線変更の判断を行なうことができる。例え
ば、時速４０Kmで車線変更する場合と、時速６０Kmで車
線変更する場合とでは、車線変更に要する時間やヨーレ
ートの最大値が異なり、正確な車線変更の判断が困難と
いう問題が生じるが、速度に対応した所定時間、及び所
定値を採用することにより、前記問題を解消することが
できる。Further, the time required from the start of turning of the vehicle (FIG. 7) to the movement direction returning to the front (FIG. 7) is a predetermined time corresponding to the speed of the vehicle. It is assumed that the host vehicle has changed lanes only when the maximum value of the yaw rate (the yaw rate value in FIG. 7) on the side where the vehicle has started turning and on the opposite side is a predetermined value. As a result, the lane change can be more accurately determined. For example, when changing lanes at a speed of 40 km / h, and when changing lanes at a speed of 60 km / h, the time required for changing lanes and the maximum value of the yaw rate are different, and there is a problem that it is difficult to judge the correct lane change. By adopting the corresponding predetermined time and predetermined value, the above problem can be solved.
【００５４】図３は、実施の形態（２）に係る車載用カ
ーブ判定装置の要部を概略的に示したブロック図であ
る。ここでは、図５に示した従来の車載用カーブ判定装
置と同様の構成については、その説明を省略する。FIG. 3 is a block diagram schematically showing a main part of an on-vehicle curve determining apparatus according to the embodiment (2). Here, the description of the same configuration as that of the conventional in-vehicle curve determination device shown in FIG. 5 is omitted.
【００５５】速度出力手段１、ヨーレート出力手段２、
方向出力手段１４、ＣＰＵ１９、第２の時間記憶手段２
１、第２の時間平均値算出手段２２、第２の時間平均値
記憶手段２３、第２のヨーレート記憶手段２４、第２の
ヨーレート平均値算出手段２５、及び第２のヨーレート
平均値記憶手段２６はバス線１３に接続され、ＣＰＵ１
９は、カーブ判断手段４と車線変更判断手段２０とを含
んで構成されている。また、第２の時間記憶手段２１
は、車両が車線変更に要した時間を、速度と対応つけて
記憶するものであり、第２の時間平均値算出手段２２
は、第２の時間記憶手段２１に記憶されている時間を取
得して、その平均値を算出するものであり、第２の時間
平均値記憶手段２３は、第２の時間平均値算出手段２２
から算出された時間平均値を、速度と対応つけて記憶す
るものである。The speed output means 1, the yaw rate output means 2,
Direction output means 14, CPU 19, second time storage means 2
1. Second time average value calculation means 22, second time average value storage means 23, second yaw rate storage means 24, second yaw rate average value calculation means 25, and second yaw rate average value storage means 26 Is connected to the bus line 13 and the CPU 1
9 includes a curve judging means 4 and a lane change judging means 20. Also, the second time storage means 21
Stores the time required for the vehicle to change lanes in association with the speed.
Obtains the time stored in the second time storage means 21 and calculates the average value thereof. The second time average value storage means 23 stores the time stored in the second time storage means 21.
Is stored in association with the speed.
【００５６】また、第２のヨーレート記憶手段２４は、
前記車両が車線変更に要した旋回開始側、及び該旋回開
始側との逆側におけるヨーレートの最大値を、速度と対
応つけて記憶するものであり、第２のヨーレート平均値
算出手段２５は、第２のヨーレート記憶手段２４に記憶
されているヨーレート値を取得して、その平均値を算出
するものであり、第２のヨーレート平均値記憶手段２６
は、第２のヨーレート平均値算出手段２５から算出され
たヨーレート平均値を、速度と対応つけて記憶するもの
である。Also, the second yaw rate storage means 24
The turning start side required for the vehicle to change lanes and the maximum value of the yaw rate on the side opposite to the turning start side are stored in association with the speed, and the second yaw rate average value calculating means 25 The second yaw rate storage means 24 acquires the yaw rate value stored in the second yaw rate storage means 24 and calculates the average value thereof.
Stores the yaw rate average value calculated by the second yaw rate average value calculation means 25 in association with the speed.
【００５７】実施の形態（２）に係る車載用カーブ判定
装置におけるＣＰＵ１９の動作を図４に示したフローチ
ャートに基づいて説明する。まずステップ２１におい
て、方向出力手段１４からの方向信号を取得し、次にス
テップ２２において、前記方向信号がオンされたか否
か、すなわち方向指示器が左右のいずれかを示している
か否かを判断する。オンされていれば、ステップ２３に
移り、オンされていなければ、ステップ２１に戻る。The operation of the CPU 19 in the in-vehicle curve determination device according to the embodiment (2) will be described with reference to the flowchart shown in FIG. First, in step 21, a direction signal from the direction output means 14 is obtained, and then, in step 22, it is determined whether or not the direction signal is turned on, that is, whether or not the direction indicator indicates left or right. I do. If it is turned on, the process proceeds to step 23, and if not, the process returns to step 21.
【００５８】ステップ２３では、ヨーレート出力手段２
からのヨーレート信号を取得し、次にステップ２４にお
いて、方向指示器が示す方向とヨーレート信号が示す方
向とが一致するか否かを判断する。一致していれば、ス
テップ２５に移り、一致していなければ、ステップ３２
に移る。In step 23, the yaw rate output means 2
Then, in step 24, it is determined whether or not the direction indicated by the direction indicator and the direction indicated by the yaw rate signal match. If they match, the process proceeds to step 25. If they do not match, the process proceeds to step 32.
Move on to
【００５９】ステップ２５では、ヨーレートの変化形態
が、車線変更時だけに生じる特有の形態（図７参照）に
なっているか否かを判断する。前記形態になっていれ
ば、ステップ２６に移り、前記形態になっていなけれ
ば、ステップ３２に移る。In step 25, it is determined whether or not the change form of the yaw rate is a peculiar form that occurs only when the lane is changed (see FIG. 7). If so, the process proceeds to step 26; otherwise, the process proceeds to step 32.
【００６０】ステップ２６では、速度出力手段１からの
速度信号を取得し、次にステップ２７において、前記速
度信号に対応する時間平均値を第２の時間平均値記憶手
段２３から取得し、次にステップ２８において、前記車
両が旋回を開始してから（図７の）、その移動方向が
正面に戻るまで（図７の）に要した時間と第２の時間
平均値記憶手段２３から取得した時間平均値との差が所
定範囲内（例えば、２０％以内）であるか否かを判断す
る。所定範囲内であれば、ステップ２９に移り、所定範
囲内でなければ、ステップ３２に移る。In step 26, the speed signal from the speed output means 1 is obtained. Next, in step 27, the time average value corresponding to the speed signal is obtained from the second time average value storage means 23. In step 28, the time required from the start of turning of the vehicle (FIG. 7) to the movement direction of the vehicle returning to the front (FIG. 7) and the time acquired from the second time average value storage means 23. It is determined whether the difference from the average value is within a predetermined range (for example, within 20%). If it is within the predetermined range, the process proceeds to step 29. If it is not within the predetermined range, the process proceeds to step 32.
【００６１】ステップ２９では、前記速度信号に対応す
るヨーレート平均値を第２のヨーレート平均値記憶手段
２６から取得し、次にステップ３０において、前記車両
が旋回を開始した側、及びその逆側におけるヨーレート
の最大値（図７の、でのヨーレート値）と、第２の
ヨーレート平均値記憶手段２６から取得したヨーレート
平均値との差がそれぞれ所定範囲内（例えば、２０％以
内）であるか否かを判断する。所定範囲内であれば、ス
テップ３１に移り、前記車両がカーブに沿って走行した
のではなく、車線変更を行なったと判断し、次にステッ
プ３３に移る。一方、所定範囲内でなければ、ステップ
３２に移る。In step 29, the average value of the yaw rate corresponding to the speed signal is obtained from the second yaw rate average value storage means 26. Next, in step 30, the yaw rate on the side where the vehicle started turning and on the opposite side are obtained. Whether the difference between the maximum yaw rate value (the yaw rate value in FIG. 7) and the yaw rate average value obtained from the second yaw rate average value storage means 26 is within a predetermined range (for example, within 20%). Judge. If it is within the predetermined range, the process proceeds to step 31, where it is determined that the vehicle has changed lanes instead of traveling along a curve, and then proceeds to step 33. On the other hand, if it is not within the predetermined range, the process proceeds to step 32.
【００６２】ステップ３２では、カーブ判断手段４によ
り、速度出力手段１からの速度信号と、ヨーレート出力
手段２からのヨーレート信号とから前記車両の横方向の
移動量を算出して、カーブの判断を行なう。In step 32, the curve judging means 4 calculates the amount of lateral movement of the vehicle from the speed signal from the speed output means 1 and the yaw rate signal from the yaw rate output means 2 to judge the curve. Do.
【００６３】ステップ３３では、前記車両が車線変更に
要した時間を、速度と対応つけて第２の時間記憶手段２
１に記憶させ、次にステップ３４において、前記車両が
車線変更に要した旋回開始側、及び該旋回開始側との逆
側におけるヨーレートの最大値を、速度と対応つけて第
２のヨーレート記憶手段２４に記憶させ、次にステップ
３５に移る。In step 33, the time required for the vehicle to change lanes is associated with the speed by the second time storage means 2.
In step 34, the second yaw rate storage means associates the yaw rate on the turning start side required for the lane change of the vehicle with the maximum value of the yaw rate on the side opposite to the turning start side with the speed. Then, the process proceeds to step 35.
【００６４】ステップ３５では、第２の時間記憶手段２
１に記憶されている時間を、第２の時間平均値算出手段
２２に取得させ、その平均値を算出させる。次にステッ
プ３６において、算出された平均値を、速度と対応つけ
て第２の時間平均値記憶手段２３に記憶させる。In step 35, the second time storage means 2
1 is obtained by the second time average value calculating means 22 and the average value is calculated. Next, in step 36, the calculated average value is stored in the second time average value storage means 23 in association with the speed.
【００６５】次にステップ３７では、第２のヨーレート
記憶手段２４に記憶されているヨーレート値を、第２の
ヨーレート平均値算出手段２５に取得させ、その平均値
を算出させる。次にステップ３８において、算出された
平均値を、速度と対応つけて第２のヨーレート平均値記
憶手段２６に記憶させる。Next, at step 37, the second yaw rate average value calculating means 25 obtains the yaw rate value stored in the second yaw rate storing means 24, and calculates the average value. Next, in step 38, the calculated average value is stored in the second yaw rate average value storage means 26 in association with the speed.
【００６６】上記実施の形態（２）に係る車載用カーブ
判定手段によれば、前記車両の車線変更の運動時だけに
生じる、ヨーレートにおける特有の変化（図７参照）
と、方向出力手段１４からの方向信号とを利用すること
により、前記車両が車線変更を行なったか否かを判断す
ることができる。According to the on-vehicle curve determining means according to the above embodiment (2), a unique change in the yaw rate that occurs only when the vehicle is in the lane change motion (see FIG. 7).
By using the direction signal from the direction output means 14, it is possible to determine whether or not the vehicle has changed lanes.
【００６７】さらに、車線変更に要した時間の平均値を
前記車両の速度に対応させて算出しておき、前記車両が
旋回を開始してから（図７の）、その移動方向が正面
に戻るまで（図７の）に要した時間と、前記車両の速
度に対応した前記平均値との差が所定範囲内（例えば、
２０％以内）であり、なおかつ車線変更に要した旋回開
始側、及び該旋回開始側との逆側におけるヨーレートの
最大値の平均値を前記車両の速度に対応させて算出して
おき、前記車両が旋回を開始した側、及びその逆側にお
けるヨーレートの最大値（図７の、でのヨーレート
値）と前記車両の速度に対応した前記平均値との差がそ
れぞれ所定範囲内（例えば、２０％以内）である時だ
け、車線変更を行なったとすることにより、より一層正
確に、各運転者に応じた車線変更の判断を行なうことが
できる。Further, an average value of the time required for the lane change is calculated in accordance with the speed of the vehicle, and after the vehicle starts turning (FIG. 7), the moving direction returns to the front. (FIG. 7) and a difference between the average value corresponding to the speed of the vehicle is within a predetermined range (for example,
20%), and the average of the maximum values of the yaw rates on the turning start side and the side opposite to the turning start side required for the lane change is calculated in association with the speed of the vehicle. The difference between the maximum value of the yaw rate (the yaw rate value in FIG. 7) and the average value corresponding to the speed of the vehicle on the side where the turn starts and on the opposite side is within a predetermined range (for example, 20%). Only when the lane change is performed, it is possible to more accurately determine the lane change according to each driver.
【００６８】例えば、時速４０Kmと時速６０Kmで車線変
更する場合や、熟練者と初心者が車両を運転する場合と
では、車線変更に要する時間やヨーレートの最大値が異
なり、正確な車線変更の判断が困難という問題が生じる
が、速度や各運転者に対応した時間、及びヨーレート値
を採用することにより、前記問題を解消することができ
る。For example, when changing lanes at a speed of 40 km / h and 60 km / h, or when an expert and a beginner drive a vehicle, the time required for the lane change and the maximum value of the yaw rate are different, and accurate lane change determination is not possible. Although the problem of difficulty arises, the problem can be solved by adopting the speed, the time corresponding to each driver, and the yaw rate value.
【００６９】従って、カーブ走行であるのか、あるいは
車線変更であるのかを、より確実に判断することがで
き、その結果、ターゲットとなる前方車両の認識率が向
上し、より高精度で安全な車載用カーブ判定装置を装備
した車間距離制御システムの実現が期待できる。Therefore, it is possible to more reliably determine whether the vehicle is traveling on a curve or a lane change. As a result, the recognition rate of the target vehicle in front is improved, and the vehicle mounted on the vehicle with higher accuracy and safety is improved. Can be expected to realize an inter-vehicle distance control system equipped with a vehicle curve judgment device.
【００７０】また、実施の形態（１）又は（２）に係る
車載用カーブ判定装置において、前記車両の加減速度を
示す加減速度信号を出力する加減速度出力手段と、該加
減速度出力手段からの加減速度信号を取得し、該加減速
度が所定値以上の場合、車線変更判断手段１６、２０を
稼動不能にするように制御する稼動制御手段を装備す
る。Further, in the vehicle-mounted curve judging device according to the embodiment (1) or (2), an acceleration / deceleration output means for outputting an acceleration / deceleration signal indicating the acceleration / deceleration of the vehicle; An operation control unit is provided that acquires an acceleration / deceleration signal and controls the lane change determination units 16 and 20 to disable operation when the acceleration / deceleration is equal to or greater than a predetermined value.
【００７１】これにより、前記加減速度が所定値以上の
場合（例えば、ブレーキがかけられた場合）、すなわち
車線変更時の速度変化が大きい場合には、ヨーレートの
変化が例外的なものとなり、前記車両が車線変更を行な
っていない時に、車線変更を行なったという判断を下し
てしまうといった事態の発生を解消することができる。When the acceleration / deceleration is equal to or greater than a predetermined value (for example, when the brake is applied), that is, when the speed change at the time of lane change is large, the yaw rate change becomes exceptional. When the vehicle is not changing lanes, it is possible to eliminate the occurrence of a situation in which it is determined that the vehicle has changed lanes.
【図１】本発明の実施の形態（１）に係る車載用カーブ
判定装置の要部を概略的に示したブロック図である。FIG. 1 is a block diagram schematically showing a main part of an on-vehicle curve determination device according to Embodiment (1) of the present invention.
【図２】実施の形態（１）に係る車載用カーブ判定装置
におけるＣＰＵの動作を示したフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing an operation of a CPU in the in-vehicle curve determination device according to the embodiment (1).
【図３】実施の形態（２）に係る車載用カーブ判定装置
の要部を概略的に示したブロック図である。FIG. 3 is a block diagram schematically showing a main part of an in-vehicle curve determination device according to Embodiment (2).
【図４】実施の形態（２）に係る車載用カーブ判定装置
におけるＣＰＵの動作を示したフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing an operation of a CPU in the vehicle-mounted curve determination device according to the embodiment (2).
【図５】従来の車載用カーブ判定装置の要部を概略的に
示したブロック図である。FIG. 5 is a block diagram schematically showing a main part of a conventional in-vehicle curve determination device.
【図６】従来の車載用カーブ判定装置を含んで構成され
た車間距離制御システムの要部を概略的に示したブロッ
ク図である。FIG. 6 is a block diagram schematically illustrating a main part of an inter-vehicle distance control system including a conventional vehicle-mounted curve determination device.
【図７】車線変更時だけに生じる特有のヨーレート変化
を示したグラフである。FIG. 7 is a graph showing a specific yaw rate change that occurs only when changing lanes.
１ 速度出力手段 ２ ヨーレート出力手段 ３、１５、１９ ＣＰＵ ４ カーブ判断手段 ５ ビームステアモータ ６ ミリ波レーダ ７ クルーズコントロール ８ スロットルアクチュエータ ９ オーバードライブ制御手段 １０ ブレーキアクチュエータ １１ ブザー音発生手段 １２ 表示制御手段 １３ バス線 １４ 方向出力手段 １６、２０ 車線変更判断手段 １７ 時間記録手段 １８ ヨーレート値記録手段 ２１ 第２の時間記憶手段 ２２ 第２の時間平均値算出手段 ２３ 第２の時間平均値記憶手段 ２４ 第２のヨーレート記憶手段 ２５ 第２のヨーレート平均値算出手段 ２６ 第２のヨーレート平均値記憶手段 Reference Signs List 1 speed output means 2 yaw rate output means 3, 15, 19 CPU 4 curve determination means 5 beam steer motor 6 millimeter wave radar 7 cruise control 8 throttle actuator 9 overdrive control means 10 brake actuator 11 buzzer sound generation means 12 display control means 13 Bus line 14 Direction output means 16, 20 Lane change judgment means 17 Time recording means 18 Yaw rate value recording means 21 Second time storage means 22 Second time average value calculation means 23 Second time average value storage means 24 Second Yaw rate storage means 25 Second yaw rate average value calculation means 26 Second yaw rate average value storage means
Claims (10)
る速度出力手段と、前記車両のヨーレートを検出するた
めのヨーレートセンサを有し、検出されたヨーレート信
号を出力するヨーレート出力手段と、前記速度出力手段
からの速度信号と前記ヨーレート出力手段からのヨーレ
ート信号とに基づいて、前記車両がカーブに沿って走行
しているか否かを判断するカーブ判断手段とを備えた車
載用カーブ判定装置において、 前記車両に装備された方向指示器が示す方向信号を出力
する方向出力手段と、該方向出力手段からの方向信号と
前記ヨーレート出力手段からのヨーレート信号とに基づ
いて、前記方向信号が左右いずれか一方向を示している
間に、正面方向を移動していた前記車両が前記方向信号
の示す方向と同方向に旋回を開始し、その後、前記車両
が前記方向信号の示す方向と逆方向に旋回し、再び前記
車両の移動方向が正面に戻った時、前記車両が車線変更
を行なったと判断する車線変更判断手段とを備えている
ことを特徴とする車載用カーブ判定装置。1. A yaw rate output means for outputting a speed signal indicating a moving speed of a vehicle, a yaw rate sensor for detecting a yaw rate of the vehicle, and a yaw rate output means for outputting a detected yaw rate signal; A vehicle-equipped curve determination device comprising: a curve determination unit configured to determine whether the vehicle is traveling along a curve, based on a speed signal from a speed output unit and a yaw rate signal from the yaw rate output unit. A direction output means for outputting a direction signal indicated by a direction indicator mounted on the vehicle; and a left or right direction signal based on the direction signal from the direction output means and the yaw rate signal from the yaw rate output means. While indicating one direction, the vehicle moving in the front direction starts turning in the same direction as the direction indicated by the direction signal, and Lane change determining means for determining that the vehicle has changed lanes when the vehicle turns in a direction opposite to the direction indicated by the direction signal, and the moving direction of the vehicle returns to the front again. An in-vehicle curve determination device characterized by the following.
回を開始してから、その移動方向が正面に戻るまでに要
した時間が所定時間である時だけ、車線変更を行なった
と判断することを特徴とする請求項１記載の車載用カー
ブ判定装置。2. The lane change determining means determines that a lane change has been performed only when a predetermined time has elapsed from when the vehicle started turning to when the vehicle returned to the front direction. The vehicle-mounted curve judging device according to claim 1, wherein:
間記録手段を備え、前記車線変更判断手段が、前記速度
出力手段からの速度信号に基づいて、前記時間記録手段
から取得した時間を前記所定時間とすることを特徴とす
る請求項２記載の車載用カーブ判定装置。3. A time recording means for recording a speed and a time in association with each other, wherein the lane change judging means records the time acquired from the time recording means based on a speed signal from the speed output means. 3. The in-vehicle curve determination device according to claim 2, wherein the predetermined time is set.
記方向信号の示す方向と同方向、及び逆方向に旋回して
いる時のヨーレートの最大値がそれぞれ所定値である時
だけ、車線変更を行なったと判断することを特徴とする
請求項１〜３のいずれかの項に記載の車載用カーブ判定
装置。4. The lane change judging means changes the lane only when the maximum value of the yaw rate when the vehicle is turning in the same direction as the direction signal and in the opposite direction is a predetermined value. The in-vehicle curve determination device according to any one of claims 1 to 3, wherein it is determined that the determination is made.
されたヨーレート値記録手段を備え、前記車線変更判断
手段が、前記速度出力信号からの速度信号に基づいて、
前記ヨーレート値記録手段から取得したヨーレート値を
前記所定値とすることを特徴とする請求項４記載の車載
用カーブ判定装置。5. A yaw rate value recording unit that records a speed and a yaw rate value in association with each other, wherein the lane change determination unit determines a speed based on a speed signal from the speed output signal.
The in-vehicle curve determination device according to claim 4, wherein the yaw rate value acquired from the yaw rate value recording means is set to the predetermined value.
記車両が旋回を開始してから、その移動方向が正面に戻
るまでに要した時間を記憶する第１の時間記憶手段と、
該第１の時間記憶手段に記憶されている時間を取得し
て、その平均値を算出する第１の時間平均値算出手段
と、該第１の時間平均値算出手段から算出された時間平
均値を記憶する第１の時間平均値記憶手段とを備え、 前記車線変更判断手段が、前記車両が旋回を開始してか
ら、その移動方向が正面に戻るまでに要した時間と前記
第１の時間平均値記憶手段から取得した時間との差が所
定範囲内の時だけ、車線変更を行なったと判断すること
を特徴とする請求項１記載の車載用カーブ判定装置。6. A first time storage means for storing a time required from when the vehicle starts turning to when the vehicle returns to the front direction when the vehicle changes lanes, and
First time average value calculating means for obtaining the time stored in the first time storage means and calculating the average value; and time average value calculated from the first time average value calculating means. A first time average value storage means for storing the first time and a time required from when the vehicle starts turning until the moving direction returns to the front after the vehicle starts turning. 2. The on-vehicle curve determination device according to claim 1, wherein the lane change is determined only when the difference from the time acquired from the average value storage means is within a predetermined range.
記速度出力手段からの速度信号に基づいて、前記車両が
旋回を開始してから、その移動方向が正面に戻るまでに
要した時間を、速度と対応づけて記憶する第２の時間記
憶手段と、該第２の時間記憶手段に記憶されている時間
を取得して、その平均値を算出する第２の時間平均値算
出手段と、該第２の時間平均値算出手段から算出された
時間平均値を、速度と対応づけて記憶する第２の時間平
均値記憶手段とを備え、 前記車線変更判断手段が、前記速度出力手段からの速度
信号に基づいて、前記車両が旋回を開始してから、その
移動方向が正面に戻るまでに要した時間と前記第２の時
間平均値記憶手段から取得した時間との差が所定範囲内
の時だけ、車線変更を行なったと判断することを特徴と
する請求項１記載の車載用カーブ判定装置。7. When the vehicle changes lanes, based on a speed signal from the speed output means, a time required from when the vehicle starts turning to when its moving direction returns to the front is determined. A second time storage unit that stores the time in association with the speed, a second time average value calculation unit that obtains the time stored in the second time storage unit, and calculates an average value thereof; A second time average value storage means for storing the time average value calculated by the second time average value calculation means in association with a speed, wherein the lane change determination means receives the time average value from the speed output means. Based on the speed signal, the difference between the time required from the start of the vehicle turning and the time required for the moving direction to return to the front and the time obtained from the second time average value storage means is within a predetermined range. Only when it is determined that you have changed lanes Vehicle curve determination system of claim 1 wherein symptoms.
記車両が前記方向信号の示す方向と同方向、及び逆方向
に旋回している時のヨーレートの最大値をそれぞれ記憶
する第１のヨーレート記憶手段と、該第１のヨーレート
記憶手段に記憶されているヨーレートの最大値を取得し
て、その平均値を算出する第１のヨーレート平均値算出
手段と、該第１のヨーレート平均値算出手段から算出さ
れたヨーレート平均値を記憶する第１のヨーレート平均
値記憶手段とを備え、 前記車線変更判断手段が、前記車両が前記方向信号の示
す方向と同方向、及び逆方向に旋回している時のヨーレ
ートの最大値と、前記第１のヨーレート平均値記憶手段
から取得したヨーレート平均値との差がそれぞれ所定範
囲内の時だけ、車線変更を行なったと判断することを特
徴とする請求項６又は請求項７記載の車載用カーブ判定
装置。8. A first yaw rate for storing a maximum value of a yaw rate when the vehicle turns in the same direction as the direction indicated by the direction signal and in the opposite direction when the vehicle changes lanes. Storage means, first yaw rate average value calculation means for obtaining the maximum value of the yaw rate stored in the first yaw rate storage means, and calculating the average value, and first yaw rate average value calculation means First yaw rate average value storage means for storing the yaw rate average value calculated from the above, wherein the lane change determining means turns the vehicle in the same direction as the direction indicated by the direction signal and in the opposite direction. Only when the difference between the maximum value of the yaw rate at the time and the yaw rate average value obtained from the first yaw rate average value storage means is within a predetermined range, it is determined that the lane change has been performed. Vehicle curve determining apparatus according to claim 6 or claim 7 wherein.
記速度出力手段からの速度信号に基づいて、前記車両が
前記方向信号の示す方向と同方向、及び逆方向に旋回し
ている時のヨーレートの最大値を、速度と対応づけてそ
れぞれ記憶する第２のヨーレート記憶手段と、該第２の
ヨーレート記憶手段に記憶されているヨーレートの最大
値を取得して、その平均値を算出する第２のヨーレート
平均値算出手段と、該第２のヨーレート平均値算出手段
から算出されたヨーレート平均値を記憶する第２のヨー
レート平均値記憶手段とを備え、 前記車線変更判断手段が、前記速度出力手段からの速度
信号に基づいて、前記車両が前記方向信号の示す方向と
同方向、及び逆方向に旋回している時のヨーレートの最
大値と、前記第２のヨーレート平均値記憶手段から取得
したヨーレート平均値との差がそれぞれ所定範囲内の時
だけ、車線変更を行なったと判断することを特徴とする
請求項６又は請求項７記載の車載用カーブ判定装置。9. When the vehicle changes lanes, based on a speed signal from the speed output means, when the vehicle is turning in the same direction as the direction signal and in the opposite direction. A second yaw rate storage unit that stores the maximum value of the yaw rate in association with the speed, and a second yaw rate storage unit that obtains the maximum value of the yaw rate stored in the second yaw rate storage unit and calculates an average value thereof. A second yaw rate average value calculating means, and a second yaw rate average value storing means for storing the yaw rate average value calculated by the second yaw rate average value calculating means. The maximum value of the yaw rate when the vehicle is turning in the same direction as the direction indicated by the direction signal and in the opposite direction based on the speed signal from the means, and the second yaw rate average value. The difference between the yaw rate average value obtained from the means respectively only when within a predetermined range, vehicle curve determining apparatus according to claim 6 or claim 7, wherein the judging that performed lane changes.
号を出力する加減速度出力手段と、該加減速度出力手段
からの加減速度信号を取得し、該加減速度が所定値以上
の場合、前記車線変更判断手段を稼動不能にするように
制御する稼動制御手段とを備えていることを特徴とする
請求項１〜９のいずれかの項に記載の車載用カーブ判定
装置。10. An acceleration / deceleration output means for outputting an acceleration / deceleration signal indicating the acceleration / deceleration of the vehicle, and an acceleration / deceleration signal from the acceleration / deceleration output means is obtained. The in-vehicle curve determination device according to any one of claims 1 to 9, further comprising an operation control unit configured to control the change determination unit to be inoperable.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9338197A JP3792829B2 (en) | 1997-04-11 | 1997-04-11 | In-vehicle curve judgment device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9338197A JP3792829B2 (en) | 1997-04-11 | 1997-04-11 | In-vehicle curve judgment device |
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| JPH10281776A true JPH10281776A (en) | 1998-10-23 |
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Family Applications (1)
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| Country | Link |
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| JP (1) | JP3792829B2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101088447B1 (en) | 2009-04-17 | 2011-11-30 | (주)이노시뮬레이션 | System and Method for inferring danger-driving of vehicles |
| US8214124B2 (en) | 2007-05-28 | 2012-07-03 | Denso Corporation | Cruise control system and method |
| JP2016099779A (en) * | 2014-11-20 | 2016-05-30 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Terminal device |
| JP2016173856A (en) * | 2016-06-21 | 2016-09-29 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Terminal device |
-
1997
- 1997-04-11 JP JP9338197A patent/JP3792829B2/en not_active Expired - Fee Related
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| US9805604B2 (en) | 2014-11-20 | 2017-10-31 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Terminal device |
| JP2016173856A (en) * | 2016-06-21 | 2016-09-29 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | Terminal device |
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| JP3792829B2 (en) | 2006-07-05 |
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