JPH10273031A - 車両の姿勢制御装置 - Google Patents

車両の姿勢制御装置

Info

Publication number
JPH10273031A
JPH10273031A JP9081359A JP8135997A JPH10273031A JP H10273031 A JPH10273031 A JP H10273031A JP 9081359 A JP9081359 A JP 9081359A JP 8135997 A JP8135997 A JP 8135997A JP H10273031 A JPH10273031 A JP H10273031A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
control
attitude control
spin
attitude
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP9081359A
Other languages
English (en)
Inventor
Tomomi Izumi
知示 和泉
Haruki Okazaki
晴樹 岡崎
Toshiaki Tsuyama
俊明 津山
Tetsuya Tatehata
哲也 立畑
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mazda Motor Corp
Original Assignee
Mazda Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mazda Motor Corp filed Critical Mazda Motor Corp
Priority to JP9081359A priority Critical patent/JPH10273031A/ja
Priority to US09/049,126 priority patent/US6053583A/en
Priority to KR1019980011020A priority patent/KR19980080864A/ko
Priority to DE19814381A priority patent/DE19814381A1/de
Publication of JPH10273031A publication Critical patent/JPH10273031A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/24—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to vehicle inclination or change of direction, e.g. negotiating bends
    • B60T8/246—Change of direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17552—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve responsive to the tire sideslip angle or the vehicle body slip angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/58—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to speed and another condition or to plural speed conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
    • B60T2230/02—Side slip angle, attitude angle, floating angle, drift angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2240/00—Monitoring, detecting wheel/tire behaviour; counteracting thereof
    • B60T2240/02—Longitudinal grip
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2250/00—Monitoring, detecting, estimating vehicle conditions
    • B60T2250/03—Vehicle yaw rate
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/30—ESP control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/02—Control of vehicle driving stability
    • B60Y2300/022—Stability in turns or during cornering
    • B60Y2300/0223—Stability in turns or during cornering related to over-steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
    • B60Y2300/02—Control of vehicle driving stability
    • B60Y2300/022—Stability in turns or during cornering
    • B60Y2300/0227—Stability in turns or during cornering related to under-steering

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】スピンを回避しつつ、姿勢制御と運転者の減速
要求とを共に高い次元で満足させるようにする。 【解決手段】車両の実際の姿勢状態が、所定の目標姿勢
状態、例えば目標ヨ−レイトあるいは目標横すべり角と
なるように、４つの車輪のうち一部の車輪に対するブレ
ーキが作動される。姿勢制御が行れているときにブレー
キペダルが踏み込み操作されたとき、踏力圧Ｐに応じた
ｘの割合で各車輪へ制動力配分されて車両の減速が十分
になされ、この分姿勢制御の制御度合が低下される。ス
ピンが検出されたときつまり車両の横すべり角が所定値
よりも大きいときは、上記ｘを小さくすることにより制
動制御に規制が与えられ、横すべり角が所定値以下の小
さいときは、制動制御の規制が行われない。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の姿勢制御装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】最近の車両では、各車輪に対する制動力
を個々独立して制御することにより車両の姿勢制御を行
うようにしたものが増加する傾向にある。すなわち、ハ
ンドル舵角や車速、車両に作用する実際の横加速度やヨ
−レイト等から、目標の姿勢状態を例えば目標ヨ−レイ
トや車体の目標横すべり角として与えて、実際のヨ−レ
イトが目標ヨ−レイトとなるように、あるいは実際の横
すべり角が目標横すべり角となるように、所定の車輪に
対して制動力を付与することが行われている（例えば特
開平２−１５１５７１号公報参照）。このような姿勢制
御は、車輪つまりタイアのグリップ力の限界内におい
て、アンダステアを防止したり、スピンを防止すること
ができ、今後の車両の安全技術の一種として注目されて
いる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した姿
勢制御は、一部の車輪に対して制動力を付与することに
よって車両にヨ−モ−メントを与える機能を果たすもの
で、車両を制動させるという機能とは直接には関係のな
いものとなる。すなわち、車両がスピンしているとき
（車両の横すべり角が大きくなったとき）に、姿勢制御
によってある特定の車輪に付与される制動力は、車両を
制動させる機能とは直接には関係のないものとなる。
【０００４】一方、運転者によっては、スピンを回避あ
るいは収束させようとして作動している姿勢制御中にブ
レーキペダルを踏み込み操作して、車両を制動させよう
とする場合がある。このようなとき、姿勢制御の要求と
車両の制動要求とのいずれを優先した制御とするかが問
題となり、この点において何等かの対策が望まれること
になる。すなわち、車両のスピン時には、単に各車輪に
制動力を所定分付与する制動制御配分を加えただけで
は、かえってスピンを助長させることとなってしまうこ
とになる。
【０００５】本発明は以上のような事情を勘案してなさ
れたもので、その目的は、スピン回避を行いつつ、姿勢
制御と車両制動とを共に高い次元で満足し得るようにし
た車両の姿勢制御装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明にあっては、その解決手法として次のように
してある。すなわち、各車輪に対する制動力を個々独立
して制御することにより車両の姿勢制御を行うようにし
た車両の姿勢制御装置において、運転者によるブレーキ
ペダルの踏力圧に応じて、姿勢制御を補正して制動制御
配分を加える協調制御手段と、車両のスピンが検出され
たとき、前記協調制御手段に規制を加える規制手段と、
を備えるようにしてある。前記解決手法を前提とした好
ましい態様は、特許請求の範囲における請求項２以下に
記載のとおりである。
【０００７】
【発明の効果】請求項１によれば、姿勢制御時に、運転
者にブレーキペダルが踏み込み操作されたときは、ブレ
ーキ踏力圧に応じて制動制御配分を加える協調制御を行
って、姿勢制御と車両制動とを共に満足させることがで
きる。そして、車両のスピン時には、協調制御に規制を
加えて、つまりスピンを助長させるような制動制御の度
合を小さくして、スピン回避の上で好ましいものとな
る。
【０００８】請求項２によれば、車両がスピンするまで
に余裕のある車両の横すべり角が小さいときは、規制手
段による規制を解除して、姿勢制御と制動制御とを共に
満足させる状態を極力広い運転領域で確保する上で好ま
しいものとなる。請求項３によれば、規制手段による規
制を、姿勢制御に対する補正量を小さくするという簡単
な手法により行うことができる。
【０００９】請求項４によれば、スピン時にさらにハン
ドルが切り込み操作されるということは、運転者が積極
的にスピンを誘発させるようなスポ−ツ走行を行ってい
るときと考えられ、このようなときに姿勢制御を緩和す
ることにより、運転者の意志を十分反映させることがで
きる。請求項５によれが、車両の姿勢状態を完全に運転
者のコントロ−ルにゆだねて、スポ−ツ走行を行う上で
好ましいものとなる。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１において、本発明にに係る車
両の姿勢制御装置（Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ Ｃｏｎｔｒｏ
ｌ Ｓｙｓｔｅｍ：以下、単にＳＣＳという）を適用し
た車両を示し、１は車体、２，２，…は前後４輪の車輪
２１ＦＲ，２１ＦＬ，２１ＲＲ，２１ＲＬに個別に配設
された４組の液圧式のブレーキ、３はこれらの各ブレー
キ２に圧液を供給するための加圧ユニット、４はこの加
庄ユニット３から供給される圧液を上記各ブレーキ２に
分配供給するハイドロリック・ユニット（以下、単にＨ
Ｕという）であり、これらのブレーキ２，２，…、加庄
ユニット３及びＨＵ４により制動手段が構成されてい
る。また、５は上記加圧ユニット３及びＨＵ４を介して
上記各ブレーキ２の作動制御を行うＳＣＳコントロー
ラ、６，６，…は上記各車輪２１の回転速度を検出する
車輪速センサ、７は上記車体１に作用している左右方向
の加速度を検出する横Ｇセンサ、８は上記車体１に作用
しているヨ−レイトを検出するヨ−レイトセンサ、９は
ドライバの操舵角を検出する操舵量検出手段としての舵
角センサである。
【００１１】なお、１０はマスタシリング、１１はエン
ジン、１２はオートマチックトランスミッション、１３
は上記エンジン１１の回転数や吸人空気量等に応じて燃
料噴射量を調整するＥＧＩコントローラである。
【００１２】上記ブレーキ２，２，…は、図２に示すよ
うに、右側前輪２１ＦＲのブレーキ２と左側後輪２１Ｒ
Ｌのブレーキ２とが第１液庄管路２２ａによりマスタシ
リンダ１０に接続される一方、左側前輪２１ＦＬのブレ
ーキ２と右側後輪２１ＲＲのブレーキ２とが上記第１液
圧管路２２ａとは異なる第２液圧管路２２ｂにより上記
マスタシリンダ１０に接続されており、これにより、い
わゆるＸ配管タイプの互いに独立した２つのブレーキ系
統が構成されている。そして、ドライバによるブレーキ
ペダル１４の踏み操作に応じて上記車輪２１ＦＲ，２１
ＲＬ，…に制動力が付与されるようになっている。
【００１３】上記加庄ユニット３は、上記第１及び第２
液庄管路２２ａ，２２ｂにそれぞれ接続された液圧ポン
ブ３１ａ、３１ｂと、これらの液圧ポンプ３１ａ，３１
ｂと上記マスタシリング１０とを断接可能なよう上記第
１及び第２液圧管路２２ａ，２２ｂにそれぞれ配設され
たカットバルプ３２ａ，３２ｂと、これらのカットバル
ブ３２ａ，３２ｂと上記マスタシリンダ１０との間の液
庄を検出する液庄センサ３３とを備えている。そして、
ＳＣＳコントローラ５からの指令に応じて上記カットバ
ルブ３２ａ，３２ｂが閉状態にされ、これにより、ドラ
イバによるブレーキ操作とは無関係に、上記液圧ポンプ
３１ａ，３１ｂから吐出される圧液がＨＵ４を介してブ
レーキ２，２，…に供給されるように構成されている。
【００１４】また、上記ＨＵ４は、図２に示すように、
第１液圧管路２２ａ又は第２液庄管路２２ｂを介して供
給される圧液により各ブレーキ２を加圧する加圧バルブ
４１，４１，…と、上記各ブレーキ２をリザーバタンク
４２に接続して減圧する減圧バルブ４３，４３，…とを
備えている。そして、ＳＣＳコントローラ５からの指令
に応じて上記各加庄バルブ４１及び各減圧バルブ４３の
開度が増減変更調整されることにより、上記各ブレーキ
２に加わる液圧が増滅されて制動力が増減変更されるよ
うに構成されている。
【００１５】上記ＳＣＳコントローラ５は、上記車輪速
センサ６，６，…、横Ｇセンサ７、ヨ−レイトセンサ８
及ぴ舵角センサ９からの入力信号に基づいて車両の旋回
姿勢を判定し、この判定桔果に応じて上記加圧ユニット
３及びＨＵ４の作動制御を行う一方、液庄センサ３３か
らの入力信号に基づいてドライバのブレーキ操作を検出
し、このブレーキ操作に対応して上記加圧ユニット３及
びＨＵ４の作動制御を行うように構成されている。具体
的には、上記ＳＣＳコントローラ５は、図３に示すよう
に、状態量演算部５１と、目標状態量演算部５２と、ア
ンダステア判定手段としての制御介入判定部５３と、制
御演算部５４と、アンダステア度合い判定手段としての
アングステア度含い判定部５５ａと、車速限界判定手段
としての車速限界判定部５５ｂと、姿勢変化判定手段と
しての姿勢変化判定部５５ｃと、作動制御部５６とを備
えている。
【００１６】そして、このうちの状態量演算部５１及び
目標状態量演算部５２と、上記車輪速センサ６，６，
…、横Ｇセンサ７、ヨ−レイトセンサ８及び舵角センサ
９とにより車両状態検出手段が構成されており、特に、
上記状態量検出部５１と車輪速センサ６，６，…とによ
り車速検出手段が構成され、また、制御演算部５４及び
作動制御部５６により姿勢制御手段が構成されている。
【００１７】上記状態量演算部５１は、上記車輪速セン
サ６，６，…、横Ｇセンサ７、ヨ−レイトセンサ８及ぴ
舵角センサ９からの入力信号に基づき、車両の走行方向
に対する旋回姿勢を表す車両状態量として、車体横滑り
角、車体速等を演算するように構成されており、また、
上記目標状態量演算部５２は、同様に、ドライバの運転
操作に従う目標走行方向に収束する車両状態量に対応す
る目標状態量としての目標横滑り角、目標ヨ−レイト等
を演算するように構成されている。詳しくは、図４に示
すように、上記車輪速センサ６，６，…によって検出さ
れた各車輪速に基づいて車体速Ｖｒｅｆが演算され（Ｃ
１）、この車体速Ｖｒｅｆと、上記各車輪速と、上記横
Ｇセンサ７によって検出された横加速度と、上記ヨ−レ
イトセンサ８によって検出されたヨ−レイトγと、上記
舵角センサ９により検出された操舵角θＨから演算され
た前輪舵角とに基づき車体横滑り角βが演算される（Ｃ
２）。
【００１８】また、上記各車輪速と、車体速Ｖｒｅｆ
と、車体横滑り角βと、ヨ−レイトγと、前輪舵角とに
基づいて各タイヤ２３のスリップ率及びスリップ角が演
算され（Ｃ３）、上記各車輪速と上記横加速度に基づい
て各車輪位置における垂直加重が演算され（Ｃ４）。こ
の垂直加重と上記スリップ率及ぴスリップ角とに基づい
て各タイア２３の発揮し得る全グリップ力に対する現在
のグリップ力の割含である負荷率が演算される（Ｃ
５）。さらに、この負荷率と上記横加速度とに基づいて
路面とタイヤ２３，２３，…との間の路面摩擦係数が演
算され（Ｃ６）、この路面摩捺係数と車体速Ｖｒｅｆ
と、前輪舵角とに基づいて目標ヨ−レイトと目標横滑り
角とが演算される（Ｃ７）。
【００１９】上記制御介人判定部５３は、車体横滑り角
βの目標横滑り角に対する偏差量である車体横滑り角偏
差量と、ヨ−レイトγの目標ヨ−レイトに対する偏差量
であるヨ−レイト偏差量とを演算し、これら車体横滑り
角偏差量及びヨ−レイト偏差量に基づいてＳＣＳの制御
介入判定を行うようになっている。
【００２０】上記制御演算部５４は、車体１の左右何れ
か一側に制動力を作用させることによりこの車体１の重
心位置回りにヨーモーメントを作用させて車両の姿勢制
御を行う姿勢制御部５４ａと、上記車体１の左右両側に
制動力を作用させて車両の減速制御を行う減速制御部５
４ｂと、ドリフトアウト抑制制御における第１判定変化
量を変更補正する補正演算部５４ｃとを備えており、制
御介入判定部５３の判定拮果に応じて、車両の旋回姿勢
がドライバの運転操作に従う目標走行方向に向かい収束
するよう各車輪２１に付与する制動力を演算するように
なっている。
【００２１】また、上記制御演算部５４は、液庄センサ
３３により検出されたブレーキ圧Ｐが大気圧Ｐ０よりも
大きくなった時、ドライバによるブレーキ操作を検知し
て一対のカットバルブ３２ａ，３２ｂの内の特定の一方
を開状態にさせることにより、マスタシリンダ１０内の
圧液をドライバのブレーキ操作に応して第１又は第２液
圧管路２２ａ，２２ｂに流通可能にさせるようになって
いる。
【００２２】上記アンダステア度含い判定部５５ａは、
ドリフトアウト抑制制御においてアングステア傾向が強
すぎる場含に車両の向きの変更が困錐と判定するように
なっており、上記車速限界判定部５５ｂは、車体速が高
すぎる場含に車両の向きの変更が困難と判定するように
なっている。また、上記姿勢変化判定部５５ｃは、その
ドリフトアウト抑制制御における姿勢制御による車南の
向きの変更の有無を判定するようになっている。そし
て、上記作動制御部５６は、上記制御演算部５４による
演算結果に応じてカットバルブ３２ａ，３２ｂや加圧バ
ルブ４１，４１…等を作動させるようになっている。
【００２３】なお、上記ＳＣＳコントローラ５は、ＳＣ
Ｓの制御以外にも、車輪２１ＦＬ，２１ＦＲ，…のブレ
ーキロックを防止するためにこれら車輪２１ＦＬ，２１
ＦＲ，…に付与される制動力を制限するＡＢＳ（Ａｎｔ
ｉ ｓｋｉｄ ｂｒａｋｅｓｙｓｔｅｍ）、及び、上記
車輪２１ＦＲ，２１ＦＬ，…の駆勤トルクを制限してス
リップを防止するＴＣＳ（Ｔｒａｃｔｉｏｎ Ｃｏｎｔ
ｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）の制御を行うように構成されて
おり、その際、上記ＡＢＳの制御を最優先し、次いでＳ
ＣＳの制御とＴＣＳの制御とを所定の方式で調停するよ
うになっている。
【００２４】図５はＳＣＳコントローラ５による全体の
基本制御を示し、この基本制御においては、まず、ドラ
イバが車両に乗り込んでイグニッションキーをオン状態
にすると、ステップＳＡ１で各種初期設定が行われ、ス
テップＳＡ２で車輪速センサ６，６，…等の原点補正が
行われた後に、これらの各センサから上記ＳＣＳコント
ローラ５に対する信号人力が行われる。そして、これら
の信号人力に基づき、ステッブＳＡ３で走行中の上記車
両の車体速、車体減速度、各輪位置での車体速等を、Ａ
ＢＳ，ＳＣＳ及びＴＣＳの制御のための共通車両状態量
として演算する。続いて、ステッブＳＡ４において、Ｓ
ＣＳの制御演算を行う。すなわち、ステップＳＡ４１で
は、ＳＣＳ用車体速Ｖｒｅｆ、車体横滑り角β、各輪の
車輪スリップ率及ぴスリッブ角、各輪の垂直加重、タイ
ヤの負荷率、路面摩擦係数を演算し、ステップＳＡ４２
ででは、目標ヨ−レイト、目標横滑り角、目標減速度を
演算する。そして、ステップＳＡ４３で上記演算桔果に
基づき車体横滑り角偏差量とヨ−レイト偏差量とを演算
して、これらの偏差量に基づいてＳＣＳの制御介人判定
を行う。
【００２５】制御介人と判定された場含には、ステップ
ＳＡ４４に進んで制動力を付与する車輪２１，２１，…
を選択するとともに、この選択した各車輪２１に付与す
る制動力を演算する。そして、この演算された制動力に
基づいてステップＳＡ４５で各ブレーキ２の加圧バルブ
４１，４１，…及び減圧バルブ４３，４３，…のそれぞ
れのバルブ開度を演算する。
【００２６】さらに、ステップＳＡ５でＡＢＳの制御演
算を行い、ステップＳＡ６でＴＣＳの制御演算を行い、
このＡＢＳ、ＴＣも及び上記ＳＣＳの各演算結果をステ
ップＳＡ７で所定の方法により調停して、上記各加圧バ
ルブ４１及び減庄パルブ４３のバルブ開度等を決定す
る。そして、ステッブＳＡ８では、上記各加庄バルブ４
１及び減圧バルブ４３の開度を変更することにより、こ
れらの開度に応して圧液を各ブレーキ２に供給して各車
輪２１に制動力を付与する。最後に、ステップＳＡ９で
車輪速センサ６，６，…等の誤作動を検出するフェイル
セイフ判定を行い、その後、ステップＳＡ１にリターン
する。
【００２７】なお、上記フローチャートにおいてステッ
ブＳＡ４１が状態量演算部５１に、ＳＡ４２が目標状態
量演算部５２に、それぞれ対応しており、ステップＳＡ
４３が制御介人判定部５３に、ステップＳＡ４４が制御
演算部５４、アンダステア度含い判定部５５ａ、車速限
界判定部５５ｂ及び姿勢変化判定部５５ｃに、ステッブ
ＳＡ４５が作動制御部５６に、それぞれ対応している。
【００２８】上記ステップＳＡ４３におけるＳＣＳの制
御介入判定は、図６に示すように、ステソプＳＢ１で、
車体横滑り角偏差量ｘを、ＳＣＳの制御介人判定のため
に予め設定された判定横滑り角偏差量ｘｌと比較し、上
記車体横滑り角偏差貴ｘが判定横滑り角偏差量ｘ１に等
しいか又は大きい場含に、上記車両のオーパステア傾向
か増大してスビンしそうになっていると判定してステッ
プＳＢ２に進み、スビン抑制制御を行う。一方、上記車
体横滑り角偏差量ｘが判定横滑り角偏差量ｘｌよりも小
さい場含はステップＳＢ３に進み、このステップＳＢ３
において、ヨ−レイト偏差量ｙを、ＳＣＳの制御介入判
定のために予め設定された設定量としての判定ヨ−レイ
ト偏差量ｙｌと比較する。そして、上記ヨ−レイト偏差
量ｙが判定ヨ−レイト偏差量 ｌに等しいか又は大きい
場含に、上記車両のアンダステア傾向が増大してドリフ
トアウトしそうになっていると判定し、ステップＳＢ４
に進んでドリフトアウト抑制制御を行う。
【００２９】次に、図７のフロ−チャ−トを参照しつ
つ、姿勢制御と制動制御との協調制御を行う制御例につ
いて説明するが、以下の説明でＱはステップを示す。な
お、図７のフロ−チャ−トは、図５に示すメインフロ−
チャ−トのステップＳＡ７での処理として、あるあいは
所定時間毎の割込み処理として行うことができる。ま
た、図７のフロ−チャ−トは、姿勢制御が行われている
ことを前提としている。
【００３０】まず、Ｑ１において、運転者によるブレー
キペダルの踏み込み力、つまりこれにより発生するブレ
ーキ液圧に対応する踏力圧Ｐが検出される。次いで、Ｑ
２において、踏力圧Ｐが所定値よりも大きいか否かが判
別される。このＱ２の判別でＮＯのときは、車両制動制
御のための協調制御は特に必要ないときであるとして、
そのままリタ−ンされる。
【００３１】Ｑ２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３におい
て、ＡＢＳ制御を行うような領域であるか否かが判別さ
れる。このＱ３の判別でＹＥＳのときは、車輪のロック
を考慮しなければならないほど大きな制動力が要求され
ているときであるので、このときはＱ１１に移行して、
ＡＢＳ制御に切換えられる（姿勢制御なし）。
【００３２】Ｑ３の判別でＮＯのときは、Ｑ４におい
て、踏力圧Ｐに応じて、制動制御のための制動力配分割
合ｘが決定される。この配分割合ｘは、姿勢制御に対す
る補正量と考えることができ、後述の説明から明らかな
ように、ｘが大きくなるほど制動制御の割合（配分）が
増大されて、この分姿勢制御の制御割合（度合）が低下
される。この配分割合ｘは、踏力圧Ｐが大きいほど大き
くされ、かつ車速が大きくなるほど大きくされる。
【００３３】Ｑ４の後、Ｑ５において、車両のスピンが
生じているか否かが判別され、この判別でＮＯのときは
そのままリタ−ンされる。Ｑ５の判別でＹＥＳのとき
は、Ｑ６において、車両の横すべり角βが、車両のスピ
ンまでには余裕のある状態となる所定値以下であるか否
かが判別される。このＱ６の判別でＹＥＳのときは、制
動作用によるスピン助長が生じてもあまり問題とならな
いレベルであるとして、Ｑ７において、Ｑ４で設定され
た割合ｘで、各車輪に制動力配分がなされる。
【００３４】Ｑ６の判別でＮＯのときは、Ｑ４で設定さ
れた配分割合ｘのままでは、スピン回避の点で好ましく
ないということで、Ｑ９において、制動制御を完全に解
除するか（ｘ＝０％とする）、あるいはｘを０％としな
いものの、Ｑ４での設定値よりも小さい値に変更する
（姿勢制御に対する補正量を小さくする）ことによる規
制が行われる。
【００３５】Ｑ７あるいはＱ９の後、Ｑ８において、ハ
ンドルが切り増し操作されたか否かが判別される。すな
わち、例えばハンドルが右へ操作されているときに、さ
らに右へハンドルを操作しているか否かが判別される。
このＱ８の判別でＮＯのときはそのままリタ−ンされ
て、Ｑ７あるいはＱ９での設定に応じた制御が行われ
る。Ｑ８の判別でＹＥＳのときは、スポ−ツ走行をして
いて、積極的にスピンを誘発させるような運転をおこな
っていると考えられ、このようなときはＱ１０へ移行し
て、スポ−ツ走行の邪魔となる姿勢制御が解除される。
なお、Ｑ１０では、姿勢制御解除の代わりに、姿勢制御
の制御ゲインを小さくする等により、姿勢制御（の度
合）を緩和させることもでき、姿勢制御の解除はこの緩
和の極限状態となる。
【００３６】以上実施の形態について説明したが、フロ
−チャ−トに示す各ステップあるいはセンサやスイッチ
等の各種部材は、その機能の上位表現に手段の名称を付
して表現することができる。特に、Ｑ４は補正量設定手
段として表現することができ、Ｑ９は規制手段として表
現することができ、Ｑ７は協調制御手段として表現する
ことができ、Ｑ１０は姿勢制御の緩和手段として表現す
ることができる。また、本発明の目的は、明記されたも
のに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現
されたものを提供することをも暗黙的に含むものであ
る。さらに、本発明は、方法として表現することも可能
である。
【図面の簡単な説明】
【図１】姿勢制御を行う車両の一例を示す概略構成図。
【図２】図１に示す車両のブレーキ液圧系統を示す図。
【図３】姿勢制御用コントロ−ラの構成例を示すブロッ
ク図。
【図４】状態量演算部と目標状態量演算部における処理
の内容を示す図。
【図５】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。
【図６】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。
【図７】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。
【符合の説明】
１：車体 ２：ブレーキ ３：加圧ユニット ４：ハアイドロリック・ユニット ５：姿勢制御コントロ−ラ ７：横加速度センサ ８：ヨ−レイトセンサ １１：エンジン
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 立畑 哲也 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツダ 株式会社内

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】各車輪に対する制動力を個々独立して制御
    することにより車両の姿勢制御を行うようにした車両の
    姿勢制御装置において、 運転者によるブレーキペダルの踏力圧に応じて、姿勢制
    御を補正して制動制御配分を加える協調制御手段と、 車両のスピンが検出されたとき、前記協調制御手段に規
    制を加える規制手段と、を備えていることを特徴とする
    車両の姿勢制御装置。
  2. 【請求項２】請求項１において、 前記規制手段は、車両のスピン量を示す車両の横すべり
    角が所定値よりも大きいときに作動されて、横すべり角
    が所定値以下となったときに作動停止される、ことを特
    徴とする車両の姿勢制御装置。
  3. 【請求項３】請求項１において、 前記規制手段による規制が、姿勢制御に対する補正量を
    小さくすることにより行われる、ことを特徴とする車両
    の姿勢制御装置。
  4. 【請求項４】請求項１において、 前記協調制御手段が作動しているとき、ハンドルが切り
    増し操作されたとき、姿勢制御が緩和される、ことを特
    徴とする車両の姿勢制御装置。
  5. 【請求項５】請求項４において、 姿勢制御の緩和が、姿勢制御の解除とされている、こと
    を特徴とする車両の姿勢制御装置。
JP9081359A 1997-03-31 1997-03-31 車両の姿勢制御装置 Pending JPH10273031A (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP9081359A JPH10273031A (ja) 1997-03-31 1997-03-31 車両の姿勢制御装置
US09/049,126 US6053583A (en) 1997-03-31 1998-03-27 Stability control system for vehicle
KR1019980011020A KR19980080864A (ko) 1997-03-31 1998-03-30 차량의 자세 제어 장치
DE19814381A DE19814381A1 (de) 1997-03-31 1998-03-31 Stabilitätssteuerung- bzw. regelsystem für ein Kraftfahrzeug

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP9081359A JPH10273031A (ja) 1997-03-31 1997-03-31 車両の姿勢制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH10273031A true JPH10273031A (ja) 1998-10-13

Family

ID=13744159

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP9081359A Pending JPH10273031A (ja) 1997-03-31 1997-03-31 車両の姿勢制御装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US6053583A (ja)
JP (1) JPH10273031A (ja)
KR (1) KR19980080864A (ja)
DE (1) DE19814381A1 (ja)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19980080864A (ko) * 1997-03-31 1998-11-25 밀러제임스이 차량의 자세 제어 장치
US6304805B1 (en) 1999-07-21 2001-10-16 Denso Corporation Vehicle behavior estimating and controlling method and system as well as body slip angle estimating method and system
US6374172B1 (en) * 1999-10-07 2002-04-16 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Vehicle driving condition detection device
KR100471260B1 (ko) * 2002-09-30 2005-03-10 현대자동차주식회사 차량의 차체 자세 검출장치
US7885750B2 (en) * 2006-08-30 2011-02-08 Ford Global Technologies Integrated control system for stability control of yaw, roll and lateral motion of a driving vehicle using an integrated sensing system to determine a sideslip angle
CN114559914A (zh) * 2020-11-27 2022-05-31 株式会社爱德克斯 车辆的控制装置以及车辆的控制程序

Families Citing this family (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6233513B1 (en) * 1997-11-27 2001-05-15 Masato Abe Method and system for computing a vehicle body slip angle in a vehicle movement control
US6289281B1 (en) * 1997-12-12 2001-09-11 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Integrated control system of vehicle
US6272418B1 (en) * 1997-12-12 2001-08-07 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Integrated control system of vehicle
DE19831070C1 (de) * 1998-07-10 2000-02-17 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur Bildung eines Verzögerungssollwerts eines Kraftfahrzeugs
US6169939B1 (en) * 1998-09-08 2001-01-02 Ford Global Technologies, Inc. Method of generating a vehicle lateral acceleration signal for use in an active tilt control system
JP2000135974A (ja) * 1998-10-30 2000-05-16 Aisin Seiki Co Ltd 車両の運動制御装置
DE19851978A1 (de) * 1998-11-11 2000-05-25 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur Regelung der Querdynamik eines Fahrzeuges mit Vorderachs-Lenkung
US6361125B1 (en) * 1998-12-21 2002-03-26 Nissin Kogyo Co., Ltd. Hydraulic brake booster
US6505108B2 (en) 2000-03-01 2003-01-07 Delphi Technologies, Inc. Damper based vehicle yaw control
DE10048251A1 (de) * 2000-09-29 2002-04-11 Bayerische Motoren Werke Ag Steuerungssystem mit einem elektronischen Steuergerät zur radselektiven Bremsmomentregelung
DE10112150A1 (de) 2001-03-14 2002-12-19 Wabco Gmbh & Co Ohg Verfahren und Vorrichtung zum Ausregeln der Kurvengeschwindigkeit eines Fahrzeugs
US6704622B2 (en) 2001-12-28 2004-03-09 Visteon Global Technologies, Inc. Vehicle stability control
DE60331390D1 (de) * 2002-08-20 2010-04-08 Mando Corp Aufhängungsvorrichtung zur Begrenzung des Wankens oder des Gierens für Fahrzeuge
JP4039210B2 (ja) * 2002-10-29 2008-01-30 トヨタ自動車株式会社 車輌の運動制御装置
US6847875B2 (en) * 2003-02-26 2005-01-25 Ford Global Technologies, Llc Method for determining a longitudinal vehicle velocity by compensating individual wheel speeds
DE10324723B4 (de) * 2003-05-30 2013-09-19 Wabco Gmbh Federspeicher-Feststellbremse für Fahrzeuge mit Fremdkraftbremsanlage
JP2005271822A (ja) * 2004-03-25 2005-10-06 Mitsubishi Fuso Truck & Bus Corp 車両の自動減速制御装置
JP4269994B2 (ja) * 2004-03-25 2009-05-27 三菱ふそうトラック・バス株式会社 車両のステア特性制御装置
US7239952B2 (en) * 2004-12-08 2007-07-03 Continental Teves, Inc. Reduced order parameter identification for vehicle rollover control system
US7557697B2 (en) * 2005-02-22 2009-07-07 Continental Teves, Inc. System to measure wheel liftoff
US7774103B2 (en) * 2005-07-28 2010-08-10 Gm Global Technology Operations, Inc. Online estimation of vehicle side-slip under linear operating region
JP4680977B2 (ja) * 2007-12-18 2011-05-11 本田技研工業株式会社 車両の挙動制御装置
US20120150376A1 (en) * 2010-12-14 2012-06-14 Amp Electric Vehicles Inc. Independent control of drive and non-drive wheels in electric vehicles
DE102013012993A1 (de) * 2013-08-02 2015-02-05 Wabco Gmbh Verfahren zur Ermittlung der Achslast eines Fahrzeugs
US9481256B2 (en) 2014-01-30 2016-11-01 Amp Electric Vehicles Inc. Onboard generator drive system for electric vehicles
GB201515813D0 (en) * 2015-09-07 2015-10-21 Jaguar Land Rover Ltd Controller for a braking system

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2543942B2 (ja) * 1988-03-17 1996-10-16 日産自動車株式会社 車両の制動力制御装置
JPH02151571A (ja) * 1988-11-30 1990-06-11 Nissan Motor Co Ltd 車両運動推定装置
DE69431862T2 (de) * 1993-09-22 2003-07-10 Aisin Seiki Radbremsdrucksteuergerät
JPH07323859A (ja) * 1994-06-01 1995-12-12 Nissan Motor Co Ltd 車両運動制御装置
JP3268124B2 (ja) * 1994-06-27 2002-03-25 富士重工業株式会社 車両のトルク配分制御装置
US5694321A (en) * 1994-11-25 1997-12-02 Itt Automotive Europe Gmbh System for integrated driving stability control
JP3697738B2 (ja) * 1995-03-10 2005-09-21 アイシン精機株式会社 車両の安定制御装置
JP3303605B2 (ja) * 1995-05-17 2002-07-22 トヨタ自動車株式会社 車輌の挙動制御装置
JP3050092B2 (ja) * 1995-06-30 2000-06-05 三菱自動車工業株式会社 車両の旋回制御装置
JP3435924B2 (ja) * 1995-08-25 2003-08-11 トヨタ自動車株式会社 車輌の制動力制御装置
JP3248411B2 (ja) * 1995-10-11 2002-01-21 トヨタ自動車株式会社 車輌の挙動制御装置
JP3239724B2 (ja) * 1995-10-25 2001-12-17 トヨタ自動車株式会社 車輌の挙動制御装置
JPH10273031A (ja) * 1997-03-31 1998-10-13 Mazda Motor Corp 車両の姿勢制御装置

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR19980080864A (ko) * 1997-03-31 1998-11-25 밀러제임스이 차량의 자세 제어 장치
US6304805B1 (en) 1999-07-21 2001-10-16 Denso Corporation Vehicle behavior estimating and controlling method and system as well as body slip angle estimating method and system
US6374172B1 (en) * 1999-10-07 2002-04-16 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Vehicle driving condition detection device
KR100471260B1 (ko) * 2002-09-30 2005-03-10 현대자동차주식회사 차량의 차체 자세 검출장치
US7885750B2 (en) * 2006-08-30 2011-02-08 Ford Global Technologies Integrated control system for stability control of yaw, roll and lateral motion of a driving vehicle using an integrated sensing system to determine a sideslip angle
CN114559914A (zh) * 2020-11-27 2022-05-31 株式会社爱德克斯 车辆的控制装置以及车辆的控制程序
CN114559914B (zh) * 2020-11-27 2024-03-15 株式会社爱德克斯 车辆的控制装置以及车辆的控制程序

Also Published As

Publication number Publication date
KR19980080864A (ko) 1998-11-25
DE19814381A1 (de) 1998-10-15
US6053583A (en) 2000-04-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH10273031A (ja) 車両の姿勢制御装置
US7073621B2 (en) Vehicle steering control device
US7712845B2 (en) Method to reduce the turn radius of motor vehicles utilizing automatic single side rear brake application
US7571043B2 (en) Roll-over suppressing control apparatus and method for a vehicle
US7125086B2 (en) Vehicle dynamics control system
US20050004738A1 (en) Method for modifying a driving stability control of a vehicle
US10926794B2 (en) Vehicular behavior control apparatus
JPH10264798A (ja) 車両の姿勢制御装置
JP3257392B2 (ja) 車輌の挙動制御装置
KR20120126071A (ko) 브레이킹 및 드라이빙 동작들로 드라이빙 역학에 영향을 미치는 방법 및 브레이킹 시스템
JP2007186020A (ja) 車両の運動制御装置
JP2600876B2 (ja) 車両の旋回制御装置
JPH1086705A (ja) 車両挙動制御装置
JP2572860B2 (ja) 車両の旋回挙動制御装置
JP4114065B2 (ja) 四輪駆動車の挙動制御装置
JP3929098B2 (ja) 車両の姿勢制御装置
JPH10273030A (ja) 車両の姿勢制御装置
JPH10217928A (ja) 車両の姿勢制御装置
JP2002029400A (ja) 車両の姿勢制御装置
JPH10273029A (ja) 車両の姿勢制御装置
JPH10264796A (ja) 車両の姿勢制御装置
JP3715067B2 (ja) 車両の姿勢制御装置
JP4026187B2 (ja) 車両の姿勢制御装置
US20200140009A1 (en) Vehicle behavior stabilization system
JP4120019B2 (ja) 車両の姿勢制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20060620

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20060616

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20061024