JPH10148676A - 医用画像診断装置用位置計測装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 本発明は、医用画像診断装置による画像と被
検体の診断部の位置関係を容易に知ることができ、この
ため、複数種類の医用画像診断装置で撮影した画像を同
一の断面で容易に比較することができる医用画像診断装
置用位置計測装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 被検体の診断画像を得る医用画像診断装
置に固定され、被検体の診断部を指示するプローブ１０
１の所定基準点に対する位置を測定する位置測定手段を
有し、この位置測定手段によって前記基準点に対する前
記プローブ１０１の位置を測定させることにより、前記
被検体の診断部の前記基準点に対する位置を測定するよ
うにして構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、医用画像診断装置
の所定基準点に対する被検体の診断部の位置を計測する
医用画像診断装置用位置計測装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】複数種類の医用画像診断装置で撮影した
画像同士を対比したいとき、画像相互の位置関係を明ら
かにする必要がある。また、画像に基づいて生体組織検
査や手術などを行う場合、被検体（身体の該当部分周
辺）と画像との位置関係を明らかにする必要がある。

【０００３】このため、被検体にマーカを固定し、この
マーカを各医用画像診断装置で被検体と一緒に撮影し、
画像上でマーカの像が識別できるようにする方法が用い
られている。このマーカは被検体の皮膚や骨に固定する
ものであり、釘またはピン状のものを被検体に数個取り
付ける方法、あるいは枠の形をしていて、これを被検体
に取り付けるもの（例えば定位脳手術装置）などがあ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、医用画
像診断装置によって撮影原理が異なるため、どの医用画
像診断装置でも明瞭な像を作ることが可能なマーカを製
作できないという問題がある。ＳＰＥＣＴ（Single Pho
ton Emission Computed Tomography）装置ではγ線を出
す放射性薬剤、ＰＥＴ（Positron Emission Tomograph
y）装置ではポジトロンを出す放射性薬剤、ＭＲＩ装置
では油または水、Ｘ線ＣＴ装置、Ｘ線ＴＶ装置では軽金
属、カーボン、カルシウム化合物などがマーカとされる
が、これらを同時に備えることは容易ではない。しか
も、ＳＰＥＣＴ装置、ＰＥＴ装置のように放射性薬剤を
用いる必要がある場合には、撮影の直前にこれらの薬剤
をマーカに注入する必要があり、煩雑である。また、超
音波断層装置では適切なマーカを構成することが難し
い。

【０００５】さらに、空間解像度は医用画像診断装置に
よって異なる。ＳＰＥＣＴ装置、ＰＥＴ装置では高々数
mmであり、Ｘ線ＣＴ装置、ＭＲＩ装置では０．３mm程
度、Ｘ線ＴＶ装置では０．１mm以下である。ゆえに、例
えばＰＥＴ装置とＸ線ＣＴ装置とを用いて相互の画像を
正確に対応付けようとしたとき、数mmの位置ずれがどう
しても生じる。

【０００６】このため、３次元の座標を計測可能な位置
測定手段を併用することが考えられる。３次元の座標を
計測可能な位置測定手段としては、プローブの先端の点
Ｐを光、磁気、超音波、機械（多関節アームの角度な
ど）によって測定する方式のものが知られている。

【０００７】前記光を用いる位置測定手段は、例えば図
１３に示すように、光を発するＬＥＤ等の発光部１０１
ａを少なくとも２つ有するプローブ１０１と、テレビカ
メラ１０３ａを少なくとも２つ有し、プローブ１０１の
発光部１０１ａをこのテレビカメラ１０３ａで撮像する
撮像部１０３と、この撮像部１０３内もしくは図示しな
い医用画像診断装置内に設けられ、撮像部１０３により
撮像されたプローブ１０１の発光部１０１ａの位置を基
にプローブ１０１線端部の点Ｐの位置を演算する位置演
算部（図示せず）とを有している。

【０００８】また、前記磁気を用いる位置測定手段は、
例えば図１４に示すように、互いに直交する３つの軸、
例えば水平方向の軸と、この軸に対して垂直な軸と、鉛
直方向の軸とに巻かれた３つの磁気発生コイル１１１
ａ，１１１ｂ，１１１ｃを有する磁気発生部１１１と、
この磁気発生部１１１の３つの磁気発生コイル１１１
ａ，１１１ｂ，１１１ｃから発生された磁気の強度を検
出する磁気センサ１１３ａを少なくとも２つ有するプロ
ーブ１１３と、図示しない医用画像診断装置内に設けら
れ、磁気センサ１１３ａにより検出された磁気強度を基
にプローブ１１３線端部の点Ｐの位置を演算する位置演
算部（図示せず）とを有している。

【０００９】また、前記超音波を用いる位置測定手段
は、例えば図１５に示すように、超音波を発生する超音
波発生源１２１と、この超音波発生源１２１から発生さ
れた超音波を送波する少なくとも２つの超音波送波部１
２３と、この超音波送波部１２３から送波された超音波
の強度もしくは超音波伝達時間を検出するマイクロフォ
ンなどから成る超音波検出部１２５ａを少なくとも２つ
有するプローブ１２５と、図示しない医用画像診断装置
内に設けられ、超音波検出部１２５ａにより検出された
超音波強度もしくは超音波伝達時間を基にプローブ１２
５線端部の点Ｐの位置を演算する位置演算部（図示せ
ず）とを有している。

【００１０】また、機械による位置測定手段は、例えば
図１６に示すように、複数のアーム１３１とこのアーム
１３１を回動可能に接続する複数の軸１３３と各軸１３
３に設けられその軸に接続されているアーム１３１の角
度を検出する複数のエンコーダ（図示せず）とを有する
多関節アーム１３５と、この多関節アーム１３５を支持
する支持部１３７と、支持部１３７内もしくは図示しな
い医用画像診断装置内に設けられ、前記エンコーダによ
り検出されたアーム１３１の角度を基に多関節アーム１
３５先端部の点Ｐの位置を演算する位置演算部（図示せ
ず）とを有している。

【００１１】特に、前記光、磁気、機械を用いたものは
精度が１mm程度ある。そこで、ＳＥＣＴ装置、ＰＥＴ装
置においては、マーカの位置をこれらの位置測定手段を
用いて測定する方法が考えられる。

【００１２】しかしながら、前記位置測定手段で計測で
きるのは、位置測定手段の基準座標における点Ｐの位置
であり、画像上で点Ｐがいずれの位置に在るかではな
い。このため、これらの相互の換算を行う必要がある。

【００１３】そこで、例えばＰＥＴ装置なら、ポジトロ
ンを出す放射性薬剤を入れた小球を設置し、この小球を
撮影して画像上の位置を計測しておくと同時に、前記位
置測定手段で測定し、この位置測定手段の基準座標にお
ける小球の位置を求める。この操作を少なくとも３箇所
について行い、換算係数を決定する。

【００１４】しかし、このようにしても、ＰＥＴ装置は
空間解像度が低いために画像上の小球の位置を正確に決
定できないので、正確な換算係数を決定することができ
ない。この精度を上げるには前記の測定を多数反復しな
くてはならない。また、毎回これらを行うので大変手間
が掛かり、実用的ではない。

【００１５】本発明は、上記課題に鑑みてなされたもの
で、医用画像診断装置による画像と被検体の診断部の位
置関係を容易に知ることができ、このため、複数種類の
医用画像診断装置で撮影した画像を同一の断面で容易に
比較することができる医用画像診断装置用位置計測装置
を提供することを目的とする。

【００１６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１記載の発明は、被検体の診断画像を得る医用画
像診断装置に固定され、被検体の診断部を指示するプロ
ーブの所定基準点に対する位置を測定する位置測定手段
を有し、この位置測定手段によって前記基準点に対する
前記プローブの位置を測定させることにより、前記被検
体の診断部の前記基準点に対する位置を測定することを
要旨とする。

【００１７】請求項１記載の医用画像診断装置用位置計
測装置にあっては、被検体の診断部をプローブにより指
示し、被検体の診断画像を得る医用画像診断装置に固定
される位置測定手段により、前記プローブの位置を測定
させることによって前記被検体の診断部の前記基準点に
対する位置を測定するようにしている。これにより、医
用画像診断装置による画像と被検体の診断部の位置関係
を容易に知ることができ、このため、複数種類の医用画
像診断装置で撮影した画像を同一の断面で容易に比較す
ることができる。

【００１８】また、前記位置測定手段は、前記医用画像
診断装置の架台もしくは寝台に固定することが望まし
い。さらに、前記位置測定手段は、光、磁気もしくは超
音波を用いて所定の基準点に対する前記プローブの位置
を測定するように構成することが望ましい。

【００１９】また、請求項４記載の発明は、複数のアー
ムをそれぞれ回動可能に接続して成り、被検体の診断画
像を得る医用画像診断装置に一方の端部が接続され、他
方の端部が被検体の診断部を指示するプローブと、前記
アームの角度を検出する角度検出手段と、前記角度検出
手段により検出された回転角度を基に、所定の基準点に
対する前記プローブの位置を測定する位置測定手段とを
有することを要旨とする。

【００２０】請求項２記載の医用画像診断装置用位置計
測装置にあっては、複数のアームをそれぞれ回動可能に
接続して成るプローブの一方の端部を、被検体の診断画
像を得る医用画像診断装置に接続し、他方の端部により
被検体の診断部を指示する。そして、前記アームの角度
を検出する角度検出手段により検出される回転角度を基
に、所定の基準点に対する前記プローブの位置を測定す
ることにより、前記被検体の診断部の前記基準点に対す
る位置を位置測定手段により測定するようにしている。
これにより、医用画像診断装置による画像と被検体の診
断部の位置関係を容易に知ることができ、このため、複
数種類の医用画像診断装置で撮影した画像を同一の断面
で容易に比較することができる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明に係る実施の形態を
図面を参照して説明する。図１は本発明に係る医用画像
診断装置用位置計測装置の第１実施形態を示した図であ
る。尚、図１３で示したものと同一のものは同一の記号
を付して詳細な説明を省略した。

【００２２】第１実施形態では、図１に示すように、位
置測定手段を構成する撮像部１０３をＸ線ＣＴ装置の架
台１３に固定している。こうすると、前記Ｘ線ＣＴ装置
の架台１３（撮影装置）と撮像部１０３との位置関係は
不変であり、前記Ｘ線ＣＴ装置により得られる画像と架
台１３（撮影装置）との位置関係も不変であるから、画
像上の被検体の位置と、撮像部１０３により撮像された
画像を基に測定される被検体の位置との換算係数Ｋは定
数となる。

【００２３】従って、医用画像診断装置の製造時もしく
は据付時に精密に換算係数Ｋを決定しておけば、診断の
度に毎回換算係数Ｋを決定する必要がなくなる。これに
より、複数種類の医用画像診断装置で撮影した画像を同
一の断面で比較することが容易となる。

【００２４】例えば、Ｘ線ＣＴ装置とＳＰＥＣＴ装置で
同一の被検体を撮影したにも拘らず、図２（ａ），
（ｂ）に示すように、Ｘ線ＣＴ装置のスライスとＳＰＥ
ＣＴ装置のスライスが異なることから、図２（ｃ），
（ｄ）に示すように、ＣＴ像とＳＰＥＣＴ像とを比較す
ることが困難であった場合でも、ＣＴ像を図２（ｅ）に
示すように、図２（ｄ）に示すＳＰＥＣＴ像に合わせて
ＭＰＲ（multiplanar reconstruction，断面変換）処理
することにより、容易に比較することができる。

【００２５】第１実施形態は、図１に示すように、画像
の再構成や再構成された画像の表示等を行うＸ線ＣＴ装
置本体１１と、Ｘ線を発生するＸ線発生源とＸ線を検出
するＸ線検出器を回転可能に保持する架台１３と、被検
体が載置される天板１５ａを有する寝台１５とを備える
Ｘ線ＣＴ装置の架台１３に、位置測定手段を構成する撮
像部１０３を固定し、撮像部１０３内もしくはＸ線ＣＴ
装置本体１１内に設けられ、位置測定手段を構成する位
置演算部により、撮像部１０３によって撮像されたプロ
ーブ１０１の発光部１０１ａの位置を基に、プローブ１
０１先端部の点Ｐの位置を演算するようにしたものであ
る。

【００２６】また、位置測定手段としては、図３に示す
ように、被検体の診断部を指示するプローブ１０１と、
架台１３の前面に固定される撮像部１０３と、この撮像
部１０３内もしくはＸ線ＣＴ装置本体１１内に設けられ
る位置演算部１０５とから構成される。

【００２７】次に、第１実施形態の動作を説明する。ま
ず、Ｘ線ＣＴ装置製造時もしくは据付時に、Ｘ線ＣＴ装
置の架台１３の基準面と撮像部１０３との位置関係と、
前記Ｘ線ＣＴ装置により得られる画像と前記Ｘ線ＣＴ装
置の架台１３の基準面との位置関係を測定し、画像上の
被検体の位置と、撮像部１０３により撮像された発光部
１０１ａの画像を基に演算されたプローブ１０１の位置
（被検体の位置）との換算係数行列Ｋ（４行４列）を求
めておく。

【００２８】この状態で、まず、図４（ａ）に示すよう
に、天板１５ａに被検体を載置させて被検体の診断部に
プローブ１０１の先端を当て、撮像部１０３によりプロ
ーブ１０１の発光部１０１ａを撮像できる位置に天板１
５ａを移動させて被検体の診断部の位置を前記位置測定
手段により測定させる。

【００２９】このとき、位置演算部１０５は図４（ａ）
に示す架台１３の後端側の面を基準面として基準面から
天板１５ａの先端までの距離Ｓ₁ を演算する。尚、距離
Ｓ₁を演算する方法としては種々あるが、例えばプロー
ブ１０１の先端を天板１５ａの先端と診断部に位置さ
せ、天板１５ａの先端の座標と診断部の座標との差分か
ら、天板１５ａの先端から診断部までの距離を求め、基
準面から診断部までの距離と天板１５ａの先端から診断
部までの距離との差分を取ることによって演算すること
ができる。

【００３０】次いで、図４（ｂ）に示すように、被検体
を撮影する位置に天板１５ａを移動させ、被検体の撮影
を開始する。このとき、位置演算部１０５は基準面から
天板１５ａまでの距離Ｓ₀ を演算する。尚、基準面とス
ライス面との位置関係が不変であるため、診断部の点Ｐ
の位置と距離Ｓ₁ を求めることにより距離Ｓ₀ を演算す
ることができる。

【００３１】この状態で、天板１５ａを距離Ｓ₀ の位置
で撮影した画像の中心を原点とする座標系での診断部の
点Ｐは、以下に示す式（１），（２）を用い、位置演算
部１０５により演算させることができる。

【００３２】

【数１】 従って、式（１），（２）より、天板１５ａを距離Ｓ₀
の位置で撮影した画像の中心を原点とする座標系では診
断部の点Ｐは、図５に示すように、（ｘ，ｙ，ｚ＋
Ｓ₀ ）に存在することが分かる。

【００３３】このように、第１実施形態では撮像部１０
３を架台１３に固定しているので、診断の度に毎回換算
係数行列Ｋを決定する必要がなく、Ｘ線ＣＴ装置による
画像と被検体の診断部の位置関係を容易に知ることがで
きる。またこのため、複数種類の医用画像診断装置で撮
影した画像を同一の断面で容易に比較することが可能と
なる。

【００３４】尚、第１実施形態では、位置測定手段とし
て光を用いたものを使用しているが、これに限らず、例
えば図１４に示す磁気を用いたもの、図１５に示す超音
波を用いたもの等を使用しても良い。

【００３５】図６は本発明に係る医用画像診断装置用位
置計測装置の第２実施形態を示した図である。尚、図
中、図１、図１６で示したものと同一のものは同一の記
号を付して詳細な説明を省略した。

【００３６】第２実施形態は、図６に示すように、Ｘ線
ＣＴ装置の天板１５ａの裏面に、多関節アーム１３５を
支持する支持部１３７を設置したものである。尚、支持
部１３７内もしくは架台１３内に、多関節アーム１３５
の各アームの角度を基に多関節アーム１３５先端部の点
Ｐの位置を演算する位置演算部（図示せず）が設けられ
ている。これら多関節アーム１３５、支持部１３７およ
び前記位置演算部により位置測定手段を構成する。ま
た、支持部１３７は天板１５ａの裏面に設置されている
が、これに限らず、天板１５ａの表面、側面に設置して
も良い。

【００３７】次に、第２実施形態の動作を説明する。ま
ず、Ｘ線ＣＴ装置製造時もしくは据付時に、Ｘ線ＣＴ装
置の天板１５ａの先端から支持部１３７までの距離Ｈ
と、前記Ｘ線ＣＴ装置により得られる画像と前記Ｘ線Ｃ
Ｔ装置の架台１３の基準面との位置関係を測定し、画像
上の被検体の位置と、多関節アーム１３５の各アームの
角度を基に演算された多関節アーム１３５の先端位置
（被検体の位置）との換算係数行列Ｋ（４行４列）を求
めておく。

【００３８】この状態で、まず、天板１５ａに被検体を
載置させて被検体の診断部に多関節アーム１３５の先端
を当て、多関節アーム１３５の各アームの角度を基に被
検体の診断部の位置を前記位置測定手段により測定させ
る。

【００３９】このとき、位置演算部１０５は図６に示す
架台１３の後端側の面を基準面として基準面から天板１
５ａの先端までの距離Ｓ₁ を演算する。尚、距離Ｓ₁ を
演算する方法としては種々あるが、例えば多関節アーム
１３５の先端を天板１５ａの先端と基準面に位置させ、
天板１５ａの先端の座標と基準面の座標の差分から演算
することができる。

【００４０】次いで、被検体を撮影する位置に天板１５
ａを移動させ、被検体の撮影を開始する。このとき、位
置演算部１０５は基準面から天板１５ａまでの距離Ｓ₀
を演算する。尚、基準面とスライス面との位置関係が不
変であるため、診断部の点Ｐの位置と距離Ｓ₁ を求める
ことにより距離Ｓ₀ を演算することができる。

【００４１】この状態で、天板１５ａを距離Ｓ₀ の位置
で撮影した画像の中心を原点とする座標系での診断部の
点Ｐは、以下に示す式（３），（４）を用い、位置演算
部１０５により演算させることができる。

【００４２】

【数２】 従って、式（３），（４）より、天板１５ａを距離Ｓ₀
の位置で撮影した画像の中心を原点とする座標系では診
断部の点Ｐは、図５に示す場合と同様に、（ｘ，ｙ，ｚ
＋Ｓ₀ ）に存在することが分かる。

【００４３】このように、第２実施形態では多関節アー
ム１３５を支持する支持部１３７をＸ線ＣＴ装置の天板
１５ａに設置しているので、診断の度に毎回換算係数行
列Ｋを決定する必要がなく、Ｘ線ＣＴ装置による画像と
被検体の診断部の位置関係を容易に知ることができる。
またこのため、複数種類の医用画像診断装置で撮影した
画像を同一の断面で容易に比較することが可能となる。

【００４４】図７は本発明に係る医用画像診断装置用位
置計測装置の第３実施形態を示した図である。尚、図
中、図１で示したものと同一のものは同一の記号を付し
て詳細な説明を省略した。

【００４５】第３実施形態は、図７に示すように、検出
器等を備える架台２１と、天板２３ａを備える寝台２３
と、ＳＰＥＣＴ装置本体（図示せず）とから成るＳＰＥ
ＣＴ装置の架台２１に、撮像部１０３を固定し、撮像部
１０３によって撮像されたプローブ１０１の発光部１０
１ａの位置を基に、位置測定手段を構成する位置演算部
により、プローブ１０１先端部の点Ｐの位置を演算する
ようにしたものである。

【００４６】また、第３実施形態の位置測定手段として
は、第１実施形態と同様、図３に示すように、プローブ
１０１と、撮像部１０３と、位置演算部１０５とから構
成される。

【００４７】次に、第３実施形態の動作を説明する。ま
ず、ＳＰＥＣＴ装置製造時もしくは据付時に、ＳＰＥＣ
Ｔ装置の架台２１の基準面と撮像部１０３との位置関係
と、前記ＳＰＥＣＴ装置により得られる画像と架台２１
の基準面との位置関係を測定し、画像上の被検体の位置
と、撮像部１０３により撮像された発光部１０１ａの画
像を基に演算されたプローブ１０１の位置（被検体の位
置）との換算係数行列Ｋ（４行４列）を求めておく。

【００４８】この状態で、まず、図８に示すように、天
板２３ａに被検体を載置させて被検体の診断部にプロー
ブ１０１の先端を当て、撮像部１０３によりプローブ１
０１の発光部１０１ａを撮像できる位置に天板２３ａを
移動させて被検体の診断部の位置を前記位置測定手段に
より測定させる。

【００４９】このとき、位置演算部１０５は図８に示す
架台２１の後端側の面を基準面として基準面から天板２
３ａの先端までの距離Ｓ₁ を演算する。

【００５０】次いで、被検体を撮影する位置に天板２３
ａを移動させ、被検体の撮影を開始する。このとき、位
置演算部１０５は基準面から天板２３ａまでの距離Ｓ₀
を演算する。

【００５１】ここで、ＳＰＥＣＴ装置では、互いに平行
な複数のスライス面の断層像が１度に撮影できる。図８
で中心スライス面からｆだけ離れた面での画像（スライ
スｎ）を考えると、この画像の中心を原点とする座標系
での診断部の点Ｐの位置は、以下に示す式（５），
（６）を用いて演算することができる。

【００５２】

【数３】 このように、第３実施形態では、ＳＰＥＣＴ装置の架台
２１に、撮像部１０３を固定しているので、診断の度に
毎回換算係数行列Ｋを決定する必要がなく、ＳＰＥＣＴ
装置による画像と被検体の診断部の位置関係を容易に知
ることができる。また、このため、複数種類の医用画像
診断装置で撮影した画像を同一の断面で容易に比較する
ことが可能となる。

【００５３】尚、第３実施形態では、位置測定手段とし
て光を用いたものを使用しているが、これに限らず、例
えば図１４に示す磁気を用いたもの、図１５に示す超音
波を用いたもの等を使用しても良い。

【００５４】図９は本発明に係る医用画像診断装置用位
置計測装置の第４実施形態を示した図である。尚、図
中、図６で示したものと同一のものは同一の記号を付し
て詳細な説明を省略した。

【００５５】第４実施形態は、図９に示すように、Ｘ線
を発生するＸ線発生源３１と、Ｘ線を検出するイメージ
インテンシファイア（Ｉ．Ｉ．）と、天板３５ａを備え
る寝台３５と、Ｘ線ＴＶ装置本体（図示せず）とから成
るＸ線ＴＶ装置の天板３５ａの被検体載置面側に、多関
節アーム１３５を支持する支持部１３７を設置したもの
である。また、天板３５ａにＸ線でイメージングできる
マーカＭを埋め込んでいる。尚、支持部１３７内もしく
は前記Ｘ線ＴＶ装置本体内に、多関節アーム１３５の各
アームの角度を基に多関節アーム１３５先端部の点Ｐの
位置を演算する位置演算部（図示せず）が設けられてい
る。これら多関節アーム１３５、支持部１３７および前
記位置演算部により位置測定手段を構成する。また、支
持部１３７は天板３５ａの被検体載置面に設置されてい
るが、これに限らず、天板３５ａの裏面、側面に設置し
ても良い。

【００５６】第４実施形態では、支持部１３７とマーカ
Ｍの位置関係は一定であるので、マーカＭを原点とする
診断部の点Ｐの位置を多関節アーム１３５を用いて測定
する。

【００５７】Ｘ線撮影では、得られる画像は２次元的で
あるが、Ｘ線ＣＴ装置、ＳＰＥＣＴ装置等、３次元的イ
メージングのできる医用画像診断装置とは以下のように
して対比させる。

【００５８】図１０（ａ）に示すようにＸ線撮影時のイ
メージング面とＸ線焦点及び点Ｐ₁，Ｐ₂ ，Ｐ₃ の位置
関係は点Ｐ₁ ，Ｐ₂ ，Ｐ₃ の位置を位置測定手段により
計ることによって分かる。

【００５９】そこで、例えば図１０（ｂ）に示すよう
に、Ｘ線ＣＴ装置により得られたＣＴ像を用い、前記Ｘ
線ＴＶ装置によるＸ選撮影と同じ配置で、透視したとき
どのような像が仮想のフィルム上に現れるかを、前記Ｘ
線撮影時のイメージング面とＸ線焦点及び点Ｐ₁ ，
Ｐ₂ ，Ｐ₃ の位置関係を基に計算によって推定すること
ができる。

【００６０】従って、第４実施形態では、Ｘ線ＴＶ装置
による像と同じ観察方向から見たＸ線ＣＴ装置による投
影象を作成し、比較することができる。

【００６１】図１１は本発明に係る医用画像診断装置用
位置計測装置の第５実施形態を示した図である。尚、図
中、図６で示したものと同一のものは同一の記号を付し
て詳細な説明を省略した。

【００６２】第５実施形態は、図１１に示すように、γ
線を検出する検出器４１と、検出器を支持する検出器ス
タンド４３と、天板４５ａを備える寝台４５と、ガンマ
カメラ本体（図示せず）とから成るガンマカメラの天板
４５ａの裏面に、多関節アーム１３５を支持する支持部
１３７を設置したものである。また、検出器４１にマー
カｑを設ける。

【００６３】尚、支持部１３７内もしくは前記ガンマカ
メラ本体内に、多関節アーム１３５の各アームの角度を
基に多関節アーム１３５先端部の点Ｐの位置を演算する
位置演算部（図示せず）が設けられている。これら多関
節アーム１３５、支持部１３７および前記位置演算部に
より位置測定手段を構成する。また、支持部１３７は天
板４５ａの裏面に設置されているが、これに限らず、天
板４５ａの表面、側面に設置しても良い。

【００６４】ガンマカメラでは、検出器４１を傾けたり
移動させたりするので、その位置をマーカｑの位置を測
ることによって知る。

【００６５】従って、第５実施形態では、支持部１３７
を基準として診断部の点Ｐとマーカｑの位置を測れば、
検出器４１に対する診断部の点Ｐの位置を決定できる。

【００６６】図１２は本発明に係る医用画像診断装置用
位置計測装置の第６実施形態を示した図である。尚、図
中、図１、図１１で示したものと同一のものは同一の記
号を付して詳細な説明を省略した。

【００６７】第６実施形態は、図１２に示すように、ガ
ンマカメラの検出器４１の前面に撮像部１０３を固定
し、撮像部１０３内もしくは前記ガンマカメラ本体内に
設けられ、位置測定手段を構成する位置演算部により、
撮像部１０３によって撮像されたプローブ１０１の発光
部１０１ａの位置を基に、プローブ１０１先端部の点Ｐ
の位置を演算するようにしたものである。

【００６８】また、第６実施形態の位置測定手段として
は、第１実施形態と同様、図３に示すように、プローブ
１０１と、撮像部１０３と、位置演算部１０５とから構
成される。

【００６９】第６実施形態では、検出器４１の前面に撮
像部１０３が固定されているため、検出器４１と撮像部
１０３との位置関係は不変となる。従って、第６実施形
態では、診断部の点Ｐの位置を測るのみで検出器４１に
対する診断部の点Ｐの位置を知ることができる。

【００７０】尚、第６実施形態では、位置測定手段とし
て光を用いたものを使用しているが、これに限らず、例
えば図１４に示す磁気を用いたもの、図１５に示す超音
波を用いたもの等を使用しても良い。

【００７１】

【発明の効果】以上説明したように請求項１記載の発明
によれば、医用画像診断装置に固定される位置測定手段
により、被検体の診断部を指示するプローブの所定基準
点に対する位置を測定させることによって前記被検体の
診断部の前記基準点に対する位置を測定するようにして
いるので、医用画像診断装置による画像と被検体の診断
部の位置関係を容易に知ることができ、このため、複数
種類の医用画像診断装置で撮影した画像を同一の断面で
容易に比較することができる。

【００７２】また、請求項４記載の発明によれば、複数
のアームをそれぞれ回動可能に接続して成るプローブの
一方の端部を、医用画像診断装置に接続し、他方の端部
により被検体の診断部を指示し、前記アームの角度を検
出してこの回転角度を基に、所定の基準点に対する前記
プローブの位置を測定することにより、前記被検体の診
断部の前記基準点に対する位置を測定するようにしてい
るので、医用画像診断装置による画像と被検体の診断部
の位置関係を容易に知ることができ、このため、複数種
類の医用画像診断装置で撮影した画像を同一の断面で容
易に比較することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る医用画像診断装置用位置計測装置
の第１実施形態を示した図である。

【図２】Ｘ線ＣＴ装置とＳＰＥＣＴ装置で同一の被検体
を撮影した場合に、スライス面を合わせる方法を説明す
るための図である。

【図３】位置計測手段の構成を示すブロック図である。

【図４】図１に示した実施形態の位置測定時と撮影時の
断面図である。

【図５】診断部の点Ｐの位置を説明するための図であ
る。

【図６】天板を距離Ｓ₀ の位置で撮影した画像の中心を
原点とする座標系で診断部の点Ｐを示した図である。

【図７】本発明に係る医用画像診断装置用位置計測装置
の第３実施形態を示した図である。

【図８】図７に示した実施形態の断面図である。

【図９】本発明に係る医用画像診断装置用位置計測装置
の第４実施形態を示した図である。

【図１０】Ｘ線ＴＶ装置により得られた像とＸ線ＣＴ装
置により得られたＣＴ像とを対比させる方法を説明する
ための図である。

【図１１】本発明に係る医用画像診断装置用位置計測装
置の第５実施形態を示した図である。

【図１２】本発明に係る医用画像診断装置用位置計測装
置の第６実施形態を示した図である。

【図１３】光を用いてプローブの先端の点Ｐを検出する
３次元位置計測装置を概略的に示した図である。

【図１４】磁気を用いてプローブの先端の点Ｐを検出す
る３次元位置計測装置を概略的に示した図である。

【図１５】超音波を用いてプローブの先端の点Ｐを検出
する３次元位置計測装置を概略的に示した図である。

【図１６】機械を用いてプローブの先端の点Ｐを検出す
る３次元位置計測装置を概略的に示した図である。

【符号の説明】

１１ Ｘ線ＣＴ装置本体 １３，２１，３５，４５ 架台 １５ａ，２３ａ，３５ａ，４５ａ 天板 １５，２３ 寝台 ３１ Ｘ線発生源 ３３ Ｉ．Ｉ． ４１ 検出器 ４３ 検出器スタンド １０１ａ 発光部 １０１ プローブ １０３ 撮像部 １３５ 多関節アーム １３７ 支持部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】被検体の診断画像を得る医用画像診断装置
   に固定され、被検体の診断部を指示するプローブの所定
   基準点に対する位置を測定する位置測定手段を有し、こ
   の位置測定手段によって前記基準点に対する前記プロー
   ブの位置を測定させることにより、前記被検体の診断部
   の前記基準点に対する位置を測定することを特徴とする
   医用画像診断装置用位置計測装置。
2. 【請求項２】 前記位置測定手段は、前記医用画像診断
   装置の架台もしくは寝台に固定されることを特徴とする
   請求項１記載の医用画像診断装置用位置計測装置。
3. 【請求項３】 前記位置測定手段は、光、磁気もしくは
   超音波を用いて所定の基準点に対する前記プローブの位
   置を測定することを特徴とする請求項１記載の医用画像
   診断装置用位置計測装置。
4. 【請求項４】 複数のアームをそれぞれ回動可能に接続
   して成り、被検体の診断画像を得る医用画像診断装置に
   一方の端部が接続され、他方の端部が被検体の診断部を
   指示するプローブと、 前記アームの角度を検出する角度検出手段と、 前記角度検出手段により検出された回転角度を基に、所
   定の基準点に対する前記プローブの位置を測定する位置
   測定手段と、 を有し、この位置測定手段によって前記基準点に対する
   前記プローブの位置を測定させることにより、前記被検
   体の診断部の前記基準点に対する位置を測定することを
   特徴とする医用画像診断装置用位置計測装置。