JPH09319518A - Information input/display device - Google Patents
Information input/display deviceInfo
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- JPH09319518A JPH09319518A JP13145696A JP13145696A JPH09319518A JP H09319518 A JPH09319518 A JP H09319518A JP 13145696 A JP13145696 A JP 13145696A JP 13145696 A JP13145696 A JP 13145696A JP H09319518 A JPH09319518 A JP H09319518A
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- display device
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Landscapes
- Position Input By Displaying (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、機械システムを動
作させるための情報を入力・表示するための情報入力・
表示装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to information input / display for inputting / displaying information for operating a mechanical system.
The present invention relates to a display device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】今日、広く産業用ロボットが導入され活
躍している。そこでのロボットは予め与えられた教示デ
ータに基づいて作業を遂行する。教示データの入力や実
際のロボットの操作にはロボットコントローラに付随す
る教示ペンダントと呼ばれる、操作端末が広く用いられ
ている。2. Description of the Related Art Today, industrial robots have been widely introduced and are in active use. The robot there performs work based on teaching data given in advance. An operation terminal called a teach pendant attached to a robot controller is widely used for inputting teaching data and actually operating a robot.
【０００３】教示ペンダントは複数のボタンからなる携
帯型の操作盤であり、基本的な操作や簡単なプログラミ
ングが可能である。モード切り替えによってかなりのコ
マンドを入力することもできる。最近ではボタンに加え
て液晶表示機能も一般的となり、プログラムの表示確認
にも便利な機能が追加されている。The teaching pendant is a portable operation panel consisting of a plurality of buttons, and allows basic operations and simple programming. You can also enter quite a few commands by switching modes. Recently, in addition to the buttons, a liquid crystal display function has become common, and a convenient function has been added to check the display of programs.
【０００４】しかし、対象とする作業が多様化し、ロボ
ットや周辺機器の制御も高度化するに従い、固定された
ボタン操作では限界が出てきたことから、近年、タッチ
パネルやタッチパネルコンピュータを導入し、ソフトウ
ェアキーボードで教示ペンダントを実現する方式も出現
してきた。この方式では、プルダウンメニュー方式で多
くの機能を使うことができ、また、ソフトウェアの変更
により機能拡充も容易である。However, with the diversification of the target work and the sophistication of the control of robots and peripheral devices, the fixed button operation has come to the limit, so in recent years, a touch panel or a touch panel computer has been introduced and software has been introduced. A method of realizing a teaching pendant with a keyboard has also appeared. In this method, many functions can be used in a pull-down menu method, and it is easy to expand the functions by changing the software.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うなタッチパネルやタッチパネルコンピュータを導入し
てソフトウェアキーボードにより実現した従来の教示ペ
ンダントには、以下のような問題がある。However, the conventional teaching pendant realized by a software keyboard by introducing such a touch panel or touch panel computer has the following problems.
【０００６】すなわち、教示オペレータは作業現場で作
業対象を見ながらロボットに教示するが、熟練したオペ
レータは作業対象とロボットの作業ツールを注視するこ
とと、教示データを入力することの２つの作業を行わな
ければならない。この時、表示パネルに表示された所定
の区域に触れて入力するタッチディスプレイ型の教示ペ
ンダントでは、入力時にオペレータはパネルを注視しな
ければならない。したがって、熟練したオペレータの場
合でも作業対象を見ながら、ブラインドタッチで操作す
るという、便利なマンマシンインタフェース機能を活用
できない。つまり、作業対象や作業ツール、そしてタッ
チディスプレイを交互に見ながら教示を進めなければな
らず、教示時間がかかり、その結果として教示効率が大
幅に低下するという問題が生ずる。That is, the teaching operator teaches the robot while looking at the work object at the work site, but a skilled operator performs two tasks of gazing at the work object and the work tool of the robot and inputting teaching data. It must be made. At this time, in a touch display type teaching pendant for inputting by touching a predetermined area displayed on the display panel, the operator must watch the panel at the time of inputting. Therefore, even a skilled operator cannot use the convenient man-machine interface function of operating with a blind touch while looking at the work target. That is, it is necessary to proceed with teaching while alternately seeing the work target, the work tool, and the touch display, which takes a long time for teaching, resulting in a problem that teaching efficiency is significantly reduced.
【０００７】また、タッチパネルの導入により、センサ
の情報を可視化することも容易になったが、おおまかな
情報を確認する場合でも、まずパネルを注視して状態を
把握し、ついで作業対象とロボットとの相対関係を確認
してから、再度パネル上で入力するといった手順を繰り
返すことになり、教示入力を修正する場合などは、時間
がかかるという問題が生じている。Further, the introduction of the touch panel makes it easy to visualize the information of the sensor, but even in the case of checking the rough information, first the user looks at the panel to grasp the state, and then the work target and the robot. The procedure of inputting again on the panel after confirming the relative relationship of is repeated, and it takes time to correct the teaching input.
【０００８】このように従来の技術では、情報入力、お
よび表示情報の把握においてブラインドタッチを利用で
きないため、作業対象を見ながら教示することが困難と
なり、作業の効率化や安全性が大きく阻害されるという
問題点を有していた。As described above, in the conventional technique, since blind touch cannot be used for inputting information and grasping display information, it is difficult to teach while looking at the work target, and work efficiency and safety are greatly impaired. It had a problem that
【０００９】本発明は、このような従来の技術におけ
る、情報の入力、および表示情報の把握において、ブラ
インドタッチを利用できないため、作業対象を見ながら
表示・操作することが困難となり、作業の効率化や安全
性が大きく阻害されるという問題点を解決し、作業対象
を注視しながらでも、情報の入力、および表示情報の把
握においてブラインドタッチで利用可能な情報入力・表
示装置を提供することにある。According to the present invention, since blind touch cannot be used for inputting information and grasping display information in such a conventional technique, it is difficult to display and operate while looking at a work target, and work efficiency is improved. To solve the problem that the safety and safety is greatly hindered, and to provide an information input / display device that can be used by blind touch for inputting information and grasping display information while watching the work target. is there.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明は、情報の入力および表示を行うための情報
入力・表示装置であって、入力および表示にタッチディ
スプレイを使用するとともに、該タッチディスプレイに
被覆面を重ね、該被覆面上に互いに触感の異なる区域を
設けたことを特徴とする。To achieve the above object, the present invention is an information input / display device for inputting and displaying information, which uses a touch display for inputting and displaying, It is characterized in that a covering surface is superposed on the touch display, and areas having different tactile sensations are provided on the covering surface.
【００１１】また、前記触感の異なる区域を、被覆面の
凹凸を変化させることによって設定することを特徴とす
る。Further, the areas having different tactile sensations are set by changing the unevenness of the covering surface.
【００１２】また、光学的透過性を有する材料により被
覆面の凹凸の変化を作成することによって、前記触感の
異なる区域を設定することを特徴とする。Further, it is characterized in that the areas having different tactile sensations are set by creating a change in the unevenness of the covering surface with a material having optical transparency.
【００１３】また、電気粘性流体を用いて該電気粘性流
体の粘性を電気的に制御して被覆面の凹凸の変化を作成
することによって、前記触感の異なる区域を設定するこ
とを特徴とする。Further, it is characterized in that the areas having different tactile sensations are set by electrically controlling the viscosity of the electrorheological fluid by using the electrorheological fluid to create a change in the unevenness of the coating surface.
【００１４】また、被覆面の粗滑を変化させることによ
って前記触感の異なる区域を設定することを特徴とす
る。Further, it is characterized in that the areas having different tactile sensations are set by changing the rough sliding of the coated surface.
【００１５】また、光学的透過性を有する材料により被
覆面の粗滑の変化を作成することによって、前記触感の
異なる区域を設定することを特徴とする。Further, it is characterized in that the areas having different tactile sensations are set by creating a change in the rough sliding of the coated surface with a material having optical transparency.
【００１６】また、超音波振動によるスクイズ効果を用
いて前記被覆面の粗滑を変化させることを特徴とする。Further, the squeeze effect by ultrasonic vibration is used to change the rough sliding of the coated surface.
【００１７】また、ディスプレイに入力あるいは表示す
る情報に対応させて、前記区域を設定することを特徴と
する。Further, the area is set in correspondence with the information inputted or displayed on the display.
【００１８】また、２次元の格子状に前記区域を設定す
ることを特徴とする。Further, the area is set in a two-dimensional grid pattern.
【００１９】また、ロボットのセンサで計測した情報を
基に、前記被覆面上の触感の異なる区域を設けることを
特徴とする。Further, it is characterized in that areas having different tactile sensations on the coated surface are provided based on the information measured by the sensor of the robot.
【００２０】さらに、前記被覆面を光学的透過性のある
シート状材料で構成したことを特徴とする。Furthermore, it is characterized in that the coated surface is made of a sheet material having optical transparency.
【００２１】本発明では、情報の入力および表示を行う
ためにタッチディスプレイを使用するとともに、該タッ
チディスプレイに密着して被覆面を設け、この被覆面上
に、光学的透過性を有する材料等によって凹凸を形成し
たり、電気粘性流体の粘性等を制御して凹凸を形成した
り、超音波振動によるスクイズ効果等で粗滑の変化を作
成したりして、互いに触感の異なる区域を設けることに
より、その触感の解釈によって入力位置の把握を容易に
し、作業対象を注視しながらでも、情報の入力、および
表示情報の把握においてブラインドタッチを利用可能と
する。In the present invention, a touch display is used for inputting and displaying information, and a covering surface is provided in close contact with the touch display, and a material having optical transparency is used on the covering surface. By forming unevenness, controlling the viscosity of the electrorheological fluid, etc. to form unevenness, and creating changes in rough sliding by the squeeze effect by ultrasonic vibration, etc., by providing areas with different tactile sensations The interpretation of the tactile sensation facilitates grasping the input position, and enables blind touch to be used for inputting information and grasping display information even while gazing at a work target.
【００２２】[0022]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態例を、図
を用いて詳細に説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described in detail below with reference to the drawings.
【００２３】〔実施形態例１〕図１は本発明に基づく第
１の実施形態例を示したものである。本実施形態例によ
る情報入力・表示装置は、タッチパネルディスプレイか
らなるタッチパネル部１、光ファイバーの束Ａ１を有す
る被覆面をディスプレイ表面に重ねる被覆部２、及び、
光ファイバーの束Ａ１を制御する被覆制御部３から構成
される。[Embodiment 1] FIG. 1 shows a first embodiment of the present invention. The information input / display device according to the present embodiment includes a touch panel unit 1 formed of a touch panel display, a coating unit 2 for overlaying a coating surface having a bundle A1 of optical fibers on the display surface, and
The coating control unit 3 controls the bundle A1 of optical fibers.
【００２４】●第１の実施形態例の動作の詳細な説明 タッチパネル部１は、一般に市販されているタッチパネ
ルＡ４を用いることで実現される。Detailed Description of Operation of First Embodiment The touch panel unit 1 is realized by using a touch panel A4 which is generally commercially available.
【００２５】被覆部２においては、滑らかな穴に通した
光ファイバーの束Ａ１をアレイ状に予め配しておく。In the covering portion 2, a bundle A1 of optical fibers passed through smooth holes is arranged in advance in an array.
【００２６】被覆制御部３では、画像情報Ａ８をタッチ
パネルＡ４の位置に対応した光ファイバーに送る画像伝
達機能３１、タッチディスプレイで表示している入力の
区画あるいは記号エリアＡ５の位置を区画情報Ａ７から
判断する区画情報認識機能３２、及び、光ファイバーの
長さを制御するアクチュエータ３３を具備する。In the covering control unit 3, the image transmission function 31 for sending the image information A8 to the optical fiber corresponding to the position of the touch panel A4, the position of the input section displayed on the touch display or the symbol area A5 is determined from the section information A7. It has a section information recognition function 32 and an actuator 33 for controlling the length of the optical fiber.
【００２７】この被覆制御部３では、タッチディスプレ
イで表示している入力の区画あるいは記号エリアＡ５の
位置と形状を、区画情報認識機能３２により区画情報Ａ
７（例えば、入力の区画あるいは記号エリアの座標値Ｐ
1，…，Ｐ12）から判断する。そして、その位置情報Ａ
６に対応した被覆部２での光ファイバーＡ２の長さを、
他の対応していない光ファイバーＡ３よりも異なるよう
にアクチュエータ３３で制御する。また、画像情報伝達
機能３１によって画像情報Ａ８を各光ファイバーを通し
て、被覆部２で表示する。即ち、該当する光ファイバー
の先からも画像情報が出力されることになる。In the covering control unit 3, the position and shape of the input section or the symbol area A5 displayed on the touch display is determined by the section information recognition function 32 and the section information A is displayed.
7 (for example, the coordinate value P of the input section or symbol area)
Judgment from 1 , ..., P 12 ). And the position information A
The length of the optical fiber A2 in the covering portion 2 corresponding to 6 is
The actuator 33 controls so as to be different from the other non-corresponding optical fibers A3. Further, the image information transmitting function 31 displays the image information A8 on the covering portion 2 through each optical fiber. That is, the image information is output from the tip of the corresponding optical fiber.
【００２８】本実施形態例では、光学的透過性を有する
材料に光ファイバーを用いたが、これに限定されるもの
ではなく、光学的透過性を有する材料であれば何でもよ
い。また、凹凸の変化をさせる実現方法にアクチュエー
タを用いたが、これに限定されるものではなく、被覆面
において凹凸の変化をさせる手法であれば何でもよいこ
とは言うまでもない。さらに、光ファイバーは、タッチ
パネルの入力分解能に依存することなく、幾つでも配し
ても良いことは言うまでもない。In this embodiment, the optical fiber is used as the material having optical transparency, but the material is not limited to this, and any material having optical transparency may be used. Further, although the actuator is used as the method of realizing the change of the unevenness, it is not limited to this, and it goes without saying that any method can be used as long as it is a method of changing the unevenness on the coated surface. Further, it goes without saying that any number of optical fibers may be provided without depending on the input resolution of the touch panel.
【００２９】●第１の実施形態例の効果の説明 上記のような構造になっていることから、タッチパネル
の入力区画あるいは記号エリアの凹凸を変化させること
ができる。その結果、操作者は、この凹凸の違いを解釈
することによって、タッチパネルを見ないでもタッチパ
ネルの入力区画あるいは記号エリアを理解し、所望する
入力区画あるいは記号エリアを押すことができる。Description of Effect of First Embodiment Since the structure is as described above, the unevenness of the input section or the symbol area of the touch panel can be changed. As a result, the operator can understand the input section or the symbol area of the touch panel and press the desired input section or the symbol area without looking at the touch panel by interpreting the difference in the unevenness.
【００３０】〔実施形態例２〕図２は本発明に基づく第
２の実施形態例を示したものであり、（ａ）は全体構成
図、（ｂ）は被覆部の一部の平面構成図、（ｃ）は被覆
部の一部の側面構成図である。本実施形態例による情報
入力・表示装置は、タッチパネルディスプレイからなる
タッチパネル部４、複数の透過型板Ｂ３と各透過板Ｂ３
毎に電磁粘性流体を区画毎に制御するバルブＢ１と小型
ピストンＢ２を有する被覆部５、電磁粘性流体を制御す
る被覆制御部６で構成される。[Embodiment 2] FIGS. 2A and 2B show a second embodiment of the present invention. FIG. 2A is an overall configuration diagram, and FIG. 2B is a plan configuration diagram of a part of a covering portion. , (C) is a side view of a part of the covering portion. The information input / display device according to the present embodiment includes a touch panel unit 4 including a touch panel display, a plurality of transmissive plates B3, and transmissive plates B3.
A coating unit 5 having a valve B1 that controls the electromagnetic viscous fluid for each section and a small piston B2, and a coating control unit 6 that controls the electromagnetic viscous fluid.
【００３１】●第２の実施形態例の動作の詳細な説明 タッチパネル部４は、一般に市販されているタッチパネ
ルＢ６を用いることで実現される。Detailed Description of Operation of Second Embodiment The touch panel unit 4 is realized by using a touch panel B6 which is generally commercially available.
【００３２】被覆制御部６では、被覆部５の被覆面に予
め配しておいた複数の透過型板Ｂ３毎に配してあるバル
ブＢ１、小型ピストンＢ２を制御する。すなわち、被覆
制御部６では、画像情報Ｂ９にしたがってタッチディス
プレイで表示している入力の区画あるいは記号エリアＢ
７の位置と形状を、区画情報認識機能６２により区画情
報Ｂ８から判断する。そして、その位置情報Ｂ１１に対
応した被覆部５の透過型板Ｂ１０をピストンＢ２によっ
て押し上げる。The coating control unit 6 controls the valve B1 and the small piston B2 arranged for each of the plurality of transmission mold plates B3 previously arranged on the covering surface of the covering unit 5. That is, in the covering control unit 6, the input section or the symbol area B displayed on the touch display according to the image information B9.
The position and shape of No. 7 are judged from the section information B8 by the section information recognition function 62. Then, the transmission mold plate B10 of the covering portion 5 corresponding to the position information B11 is pushed up by the piston B2.
【００３３】このピストンＢ２の制御は、例えばホイー
ストンブリッジ回路を応用して行う。すなわち、被覆制
御部６は、流量制御機能６１により一定方向に電磁粘性
流体を流しておき、電圧制御機能６３によるバルブＢ１
（Ｂ１ａ〜Ｂ１ｄ）の開閉によって流路Ｂ４を変える。
例えば、バルブＢ１ａとＢ１ｃに被覆制御部６により制
御線Ｂ５を介して電圧をかけると、バルブ内の電磁粘性
流体が固化して流れなくなるため、被覆制御部６から送
られた電磁粘性流体はバルブＢ１ｂを通り、ピストンＢ
２を押し上げる。上記の制御を実現するために、被覆制
御部６では各区画毎に配されたバルブＢ１の電圧、及
び、各バルブＢ１への電磁粘性流体の流量を制御する。The piston B2 is controlled by applying, for example, a Wheatstone bridge circuit. That is, the coating control unit 6 causes the electromagnetic viscous fluid to flow in a certain direction by the flow rate control function 61, and the valve B1 by the voltage control function 63.
The flow path B4 is changed by opening / closing (B1a to B1d).
For example, when a voltage is applied to the valves B1a and B1c by the coating control unit 6 via the control line B5, the electromagnetic viscous fluid in the valve is solidified and does not flow. Piston B passes through B1b
Push up 2. In order to realize the above control, the coating control unit 6 controls the voltage of the valve B1 arranged in each section and the flow rate of the electromagnetic viscous fluid to each valve B1.
【００３４】本実施形態例では、電磁粘性流体を制御す
るために、ホイーストンブリッジ回路を応用し、バルブ
と小型ピストンで構成したが、制御手法がこれに限定さ
れる訳ではないことは言うまでもない。また、透過型板
は、タッチパネルの入力分解能に依存することなく、幾
つでも配しても良いことは言うまでもない。In this embodiment, the Wheatstone bridge circuit is applied to control the electromagnetic viscous fluid, and the valve and the small piston are used. However, it goes without saying that the control method is not limited to this. . It goes without saying that any number of transmissive plates may be arranged without depending on the input resolution of the touch panel.
【００３５】●第２の実施形態例の効果の説明 上記のような構造になっていることから、タッチパネル
の入力区画あるいは記号エリアのピストンを制御するこ
とで、透過型板の高さを変化させる。その結果、被覆面
では入力区画あるいは記号エリアに応じて凹凸を変化さ
せることが可能となり、かつ、タッチパネルでの表示内
容を操作者は見ることができる。操作者は、この凹凸の
違いを解釈することによって、タッチパネルを見ないで
もタッチパネルの入力区画あるいは記号エリアを理解
し、所望する入力区画あるいは記号エリアを押すことが
できる。Description of Effect of Second Embodiment Since the structure is as described above, the height of the transmission template is changed by controlling the piston in the input section or symbol area of the touch panel. . As a result, it is possible to change the unevenness on the covered surface according to the input section or the symbol area, and the operator can see the display content on the touch panel. By interpreting the difference in the unevenness, the operator can understand the input section or the symbol area of the touch panel without looking at the touch panel and press the desired input section or the symbol area.
【００３６】〔実施形態例３〕図３は本発明に基づく第
３の実施形態例を示したものである。本実施形態例で
は、タッチパネルディスプレイを有するタッチパネル部
７、ディスプレイ表面に重ねる透過型電動（例えば圧
電）アクチュエータと平板型の透過型振動板を配した被
覆面とを有する被覆部８、及び、透過型電動アクチュエ
ータを制御する被覆制御部９から構成される。[Third Embodiment] FIG. 3 shows a third embodiment according to the present invention. In the present embodiment, a touch panel portion 7 having a touch panel display, a covering portion 8 having a transmission type electric (eg, piezoelectric) actuator to be superimposed on the display surface, and a covering surface having a flat plate type transmission diaphragm, and a transmission type. The coating controller 9 controls the electric actuator.
【００３７】●第３の実施形態例の動作の詳細な説明 タッチパネル部７は、一般に市販されているタッチパネ
ルＣ７を用いることで実現される。Detailed description of operation of the third embodiment The touch panel unit 7 is realized by using a touch panel C7 which is generally commercially available.
【００３８】被覆部８においては、被覆面に予め複数の
透過型振動板Ｃ４，Ｃ６…をアレイ状に配し、それぞれ
の透過型振動板に透過型電動アクチュエータＣ３，Ｃ５
…を張り付ける。この透過型振動板は、タッチパネル部
７で表示している入力区画あるいは記号エリアＣ８とは
独立に配されることは言うまでもない。In the covering portion 8, a plurality of transmissive diaphragms C4, C6, ... Are arranged in an array on the covering surface in advance, and transmissive electric actuators C3, C5 are arranged on the respective transmissive diaphragms.
Stick ... It goes without saying that this transmissive diaphragm is arranged independently of the input section or symbol area C8 displayed on the touch panel section 7.
【００３９】被覆制御部９では、透過型電動アクチュエ
ータを駆動するために、電圧周波数制御機能９２、及
び、区画情報認識機能９１を具備する。The coating control section 9 has a voltage frequency control function 92 and a partition information recognition function 91 for driving the transmission type electric actuator.
【００４０】本実施形態例では、透過型電動アクチュエ
ータに、例えば透過性に優れ、電圧を加えることにより
歪みを生ずる性質を持つＰｂＴｉＯ3−ＰｂＺｒｏ3にＬ
ａを付加したＰＬＺＴセラミックスを用いる。このＰＬ
ＺＴセラミックスに電圧を印加するための端子Ｃ１，Ｃ
２を付し、被覆制御部９の電圧周波数制御機能９２で印
加する電圧の周波数を制御する。すなわち、被覆制御部
９では、まず、画像情報Ｃ１１にしたがってタッチディ
スプレイで表示している入力の区画あるいは記号エリア
Ｃ８の位置と形状を、区画情報認識機能９１により区画
情報Ｃ１０から判断する。そして、その位置情報Ｃ９に
対応したＰＬＺＴセラミックスに印加する電圧の周波数
を、電圧周波数制御機能９２により制御する。これによ
って、ＰＬＺＴセラミックスＣ５は高周波の振動を発生
し、それに伴い透過型振動板Ｃ６では超音波振動が発生
する。一方、入力の区画あるいは記号エリアＣ８の位置
に対応していないＰＬＺＴセラミックスＣ３に印加する
電圧の周波数は０Ｈｚになるように被覆制御部９で制御
する。このため、入力の区画あるいは記号エリアＣ８の
位置に対応していない透過型振動板Ｃ４では超音波振動
は発生しない。In the present embodiment, for example, PbTiO 3 -PbZro 3 is used as the transmission type electric actuator, which is excellent in transparency and has a property of causing distortion when a voltage is applied.
PLZT ceramics with a added are used. This PL
Terminals C1 and C for applying voltage to ZT ceramics
2, the frequency of the voltage applied is controlled by the voltage frequency control function 92 of the covering control unit 9. That is, in the covering control unit 9, first, the position and shape of the input partition or symbol area C8 displayed on the touch display according to the image information C11 is determined from the partition information C10 by the partition information recognition function 91. Then, the frequency of the voltage applied to the PLZT ceramics corresponding to the position information C9 is controlled by the voltage frequency control function 92. As a result, the PLZT ceramics C5 generates high-frequency vibrations, which causes ultrasonic vibrations in the transmission diaphragm C6. On the other hand, the coating controller 9 controls the frequency of the voltage applied to the PLZT ceramics C3 that does not correspond to the input section or the position of the symbol area C8 to be 0 Hz. Therefore, ultrasonic vibration does not occur in the transmissive diaphragm C4 that does not correspond to the input section or the position of the symbol area C8.
【００４１】本実施形態例では、被覆面での超音波振動
を発生するためＰＬＺＴセラミックスを用いたが、これ
に限定されるものではなく、被覆面での超音波振動を実
現できるものであれば、何でも良いことは言うまでもな
い。また、透過型振動板は、タッチパネルの入力分解能
に依存することなく、幾つでも配しても良いことは言う
までもない。In this embodiment, PLZT ceramics are used to generate ultrasonic vibration on the coated surface, but the present invention is not limited to this, and any ultrasonic vibration can be realized on the coated surface. Needless to say, anything is fine. Further, it goes without saying that any number of transmissive diaphragms may be arranged without depending on the input resolution of the touch panel.
【００４２】●第３の実施形態例の効果の説明 上記のような構造になっていることから、タッチパネル
の入力区画あるいは記号エリアの被覆部では超音波振動
によるスクイズ効果が起こり、被覆部表面の粗滑を局所
的に変化させることができる（渡部、「瞬間的な超音波
振動による触感制御」、ＳＩＣＥ’９５、ｐｐ．７５１
−７５２参照）。操作者は、この粗滑の違いを解釈する
ことによって、タッチパネルを見ないでもタッチパネル
の入力区画あるいは記号エリアを理解し、所望する入力
区画あるいは記号エリアを押すことができる。Description of Effect of Third Embodiment Since the structure is as described above, the squeeze effect due to ultrasonic vibration occurs in the coating portion of the input section or the symbol area of the touch panel, and the surface of the coating portion is affected. Roughness can be locally changed (Watanabe, "Tactile control by instantaneous ultrasonic vibration", SICE '95, pp.751.
-752). By interpreting the difference in rough sliding, the operator can understand the input section or symbol area of the touch panel without looking at the touch panel, and can press the desired input section or symbol area.
【００４３】〔実施形態例４〕図４は本発明に基づく第
４の実施形態例を示したものであり、（ａ）は全体構成
図、（ｂ）は被覆部の一部の平面構成図、（ｃ）は被覆
部の一部の側面構成図である。本実施形態例では、タッ
チパネルディスプレイからなるタッチパネル部１０、複
数の透過型板Ｄ３と各透過板Ｄ３毎に電磁粘性流体を区
画毎に制御するバルブＤ１と小型ピストンＤ２を有する
被覆部１１、電磁粘性流体を制御する被覆制御部１２、
及び、力センサを有したグリッパ型ハンドＤ１２を持つ
ロボット１３で構成される。[Embodiment 4] FIGS. 4A and 4B show a fourth embodiment of the present invention. FIG. 4A is an overall configuration diagram, and FIG. 4B is a plan configuration diagram of a part of a covering portion. , (C) is a side view of a part of the covering portion. In the present embodiment, a touch panel unit 10 including a touch panel display, a plurality of transmissive plates D3, a valve D1 for controlling the electromagnetic viscous fluid in each partition for each transmissive plate D3, and a coating unit 11 having a small piston D2, an electromagnetic viscosity. A coating control unit 12 for controlling a fluid,
And a robot 13 having a gripper type hand D12 having a force sensor.
【００４４】●第４の実施形態例の動作の詳細な説明 タッチパネル部１０は、一般に市販されているタッチパ
ネルＤ６を用いることで実現される。Detailed Operation of Fourth Embodiment The touch panel unit 10 is realized by using a touch panel D6 which is generally commercially available.
【００４５】被覆制御部１２では、電圧制御機能１２３
により被覆部１３の被覆面に予め配しておいた複数の透
過型板Ｄ３毎に配してあるバルブＤ１（Ｄ１ａ〜Ｄ１
ｄ）、小型ピストンＤ２を制御する。すなわち、被覆制
御部１２では、画像情報Ｄ９にしたがってタッチディス
プレイで表示しているグリッパ型ハンドの開閉制御用入
力区画Ｄ７の位置を、区画情報認識機能１２２により区
画情報Ｄ８から判断する。そして、その位置情報Ｄ１１
に対応した被覆部１１の透過型板Ｄ１０をピストンＤ２
によって制御する。The covering control unit 12 has a voltage control function 123.
The valves D1 (D1a to D1) arranged for each of the plurality of transmission mold plates D3 arranged in advance on the covering surface of the covering portion 13 by
d) Control the small piston D2. That is, the covering control unit 12 determines the position of the opening / closing control input section D7 of the gripper type hand displayed on the touch display according to the image information D9 from the section information D8 by the section information recognition function 122. Then, the position information D11
The transmission die plate D10 of the covering portion 11 corresponding to
Controlled by.
【００４６】このピストンＤ２の制御は、例えばホイー
ストンブリッジ回路を応用して行う。すなわち、被覆制
御部１２は、流量制御機能１２１により一定方向に電磁
粘性流体を流しておき、バルブＤ１（Ｄ１ａ〜Ｄ１ｄ）
の開閉によって流路Ｄ４を変える。例えば、バルブＤ１
ａとＤ１ｃに被覆制御部６により制御線Ｄ５を介して電
圧をかけると、バルブ内の電磁粘性流体が固化して流れ
なくなるため、被覆制御部６から送られた電磁粘性流体
はバルブＤ１ｂを通り、ピストンＤ２を押し上げる。The control of the piston D2 is performed by applying, for example, a Wheatstone bridge circuit. That is, the coating control unit 12 causes the flow rate control function 121 to cause the electromagnetic viscous fluid to flow in a certain direction, and the valves D1 (D1a to D1d).
The flow path D4 is changed by opening and closing. For example, valve D1
When a voltage is applied to a and D1c by the coating control unit 6 via the control line D5, the electromagnetic viscous fluid in the valve solidifies and stops flowing, so the electromagnetic viscous fluid sent from the coating control unit 6 passes through the valve D1b. , Push up piston D2.
【００４７】上記の原理に基づき、被覆制御部６では入
力区画に応じたバルブＤ１の電圧、及び、各バルブＤ１
への電磁粘性流体の流量を制御する。上記バルブＤ１の
電圧は、ロボット１３のグリッパ型ハンドＤ１２が対象
物Ｄ１３を把持したときの力センサからの力情報Ｄ１４
の値を基に次式に基づいて定める。Based on the above principle, in the covering control section 6, the voltage of the valve D1 according to the input section and each valve D1
Control the flow rate of the electromagnetic viscous fluid to the. The voltage of the valve D1 is the force information D14 from the force sensor when the gripper type hand D12 of the robot 13 grips the object D13.
It is determined based on the following formula based on the value of.
【００４８】Ｖ＝Ｚ（Ｇ［Ｆ］） ただし、Ｖは、バルブへ印加する電圧値、Ｆは、グリッ
パ型ハンドに取り付けた力センサで計測した値、Ｇ［］
は、力センサで計測した値から把持力を算出するための
変換式、Ｚは、把持力を電圧値へ変換する関数である。
例えば、Ｄ１ａとＤ１ｃへ加える電圧と把持力の関係
は、次式が考えられる。V = Z (G [F]) where V is the voltage value applied to the valve, F is the value measured by the force sensor attached to the gripper type hand, and G [].
Is a conversion formula for calculating the gripping force from the value measured by the force sensor, and Z is a function for converting the gripping force into a voltage value.
For example, the relationship between the voltage applied to D1a and D1c and the gripping force can be expressed by the following equation.
【００４９】Ｖ＝Ｆ 本実施形態例では、グリッパ型ハンドの力センサをロボ
ットのセンサと定めたが、この力センサに限定されるも
のではなく、センサであれば何でもよい。また、センサ
による計測値と凹凸の関係を上式で定めたが、これに限
定されるものではなく、他の関係式を用いても良いこと
は言うまでもない。V = F In this embodiment, the force sensor of the gripper type hand is defined as the robot sensor. However, the force sensor is not limited to this force sensor, and any sensor may be used. Further, although the relation between the measured value by the sensor and the unevenness is defined by the above equation, it is not limited to this, and it goes without saying that other relational equations may be used.
【００５０】●第４の実施形態例の効果の説明 上記のような構造になっていることから、タッチパネル
のグリッパ型ハンドの制御用入力区画のピストンを制御
することで、透過型板の高さを変えられる。すなわち、
被覆面ではハンドの把持力に応じて凹凸を変化させるこ
とが可能となる。その結果、操作者はこの凹凸の違いを
解釈することによって、対象物への把持力を認識しなが
らロボットを操作できる。Description of Effect of Fourth Embodiment Since the structure is as described above, the height of the transparent plate is controlled by controlling the piston of the control input section of the gripper type hand of the touch panel. Can be changed. That is,
It is possible to change the unevenness on the covered surface according to the gripping force of the hand. As a result, the operator can operate the robot while recognizing the gripping force on the object by interpreting the difference in the unevenness.
【００５１】〔実施形態例５〕図５は本発明に基づく第
５の実施形態例を示したものである。本実施形態例で
は、タッチパネルディスプレイを有するタッチパネル部
１４、ディスプレイ表面に重ねる透過型電動（例えば圧
電）アクチュエータと平板型の透過型振動板を配した被
覆面を有する被覆部１５、及び、透過型電動アクチュエ
ータを制御する被覆制御部１６、及び、力センサを有し
対象物Ｅ１３を把持するグリッパ型ハンドＥ１２を持つ
ロボット１７から構成される。[Embodiment 5] FIG. 5 shows a fifth embodiment of the present invention. In this embodiment, a touch panel unit 14 having a touch panel display, a covering unit 15 having a covering surface on which a transmission type electric (eg, piezoelectric) actuator and a flat plate type transmission diaphragm are arranged on the display surface, and a transmission type electric motor. The coating control unit 16 controls the actuators, and the robot 17 has a gripper type hand E12 that has a force sensor and grips an object E13.
【００５２】●第５の実施形態例の動作の詳細な説明 タッチパネル部１４は、一般に市販されているタッチパ
ネルＥ７を用いることで実現される。Detailed Description of Operation of the Fifth Embodiment The touch panel unit 14 is realized by using a touch panel E7 which is generally commercially available.
【００５３】被覆部１５においては、被覆面に予め複数
の透過型振動板Ｅ４，Ｅ６…をアレイ状に配し、それぞ
れの透過型振動板に透過型電動アクチュエータＥ３，Ｅ
５…を張り付ける。この透過型振動板は、タッチパネル
部１４で表示している入力区画あるいは記号エリアＥ８
とは独立に配しても良いことは言うまでもない。In the covering portion 15, a plurality of transmissive diaphragms E4, E6 ... Are arranged in an array on the covering surface in advance, and transmissive electric actuators E3, E are provided on the transmissive diaphragms.
Stick 5 ... This transmissive diaphragm is an input section or symbol area E8 displayed on the touch panel unit 14.
Needless to say, it may be arranged independently of.
【００５４】被覆制御部１６では、透過型電動アクチュ
エータを駆動するために、電圧周波数制御機能１６２、
及び、区画情報認識機能１６１を具備する。In the covering control unit 16, in order to drive the transmission type electric actuator, the voltage frequency control function 162,
It also has a section information recognition function 161.
【００５５】本実施形態例では透過型電動アクチュエー
タに、例えば透過性に優れ、電圧を加えることにより歪
みを生ずる性質を持つＰｂＴｉＯ3−ＰｂＺｒｏ3にＬａ
を付加したＰＬＺＴセラミックスを用いる。このＰＬＺ
Ｔセラミックスに電圧を印加するための端子Ｅ１，Ｅ２
を付し、被覆制御部１６の電圧周波数制御機能１６２で
電圧の周波数を制御する。すなわち、被覆制御部１６で
は、画像情報Ｅ１１にしたがってタッチディスプレイで
表示しているグリッパ型ハンドの開閉制御用入力区画Ｅ
８の位置を、区画情報認識機能１６１により区画情報Ｅ
１０から判断する。そして、その位置情報Ｅ９に対応し
たＰＬＺＴセラミックスに印加する電圧の周波数を、ロ
ボット１７のグリッパ型ハンドＥ１２が対象物Ｅ１３を
把持したときの力センサからの力情報Ｅ１４の値を基に
次式に基づいて制御する。In the present embodiment, the transmission type electric actuator is made of, for example, PbTiO 3 -PbZro 3 which is excellent in transparency and has a property of causing distortion when a voltage is applied.
PLZT ceramics added with are used. This PLZ
Terminals E1 and E2 for applying voltage to T ceramics
The voltage frequency control function 162 of the covering control unit 16 controls the frequency of the voltage. That is, in the covering control unit 16, the opening / closing control input section E of the gripper type hand displayed on the touch display according to the image information E11.
8 position by the section information recognition function 161 section information E
Judge from 10. Then, the frequency of the voltage applied to the PLZT ceramics corresponding to the position information E9 is calculated by the following equation based on the value of the force information E14 from the force sensor when the gripper type hand E12 of the robot 17 grips the object E13. Control based on.
【００５６】Ｖ＝Ｚ（Ｇ［Ｆ］） ただし、Ｖは、電圧の周波数、Ｆは、グリッパ型ハンド
に取り付けた力センサで計測した値、Ｇ［］は、力セン
サで計測した値から、把持力を算出するための変換式、
Ｚは、把持力を電圧値へ変換する関数であり、例えば、
次式が考えられる。V = Z (G [F]) where V is the frequency of the voltage, F is the value measured by the force sensor attached to the gripper type hand, and G [] is the value measured by the force sensor. Conversion formula for calculating gripping force,
Z is a function that converts the gripping force into a voltage value, for example,
The following equation can be considered.
【００５７】Ｖ＝Ｆ 上記電圧周波数によって、グリッパ型ハンドの開閉制御
用の入力の区画Ｅ８に対応するＰＬＺＴセラミックスＥ
５は高周波の振動を発生し、それに伴い透過型振動板Ｅ
６では超音波振動が発生する。一方、入力の区画あるい
は記号エリアＥ８の位置に対応していないＰＬＺＴセラ
ミックスＥ３に印加する電圧の周波数は０Ｈｚになるよ
うに被覆制御部９で制御する。このため、入力の区画あ
るいは記号エリアＥ８の位置に対応していない透過型振
動板Ｅ４では超音波振動は発生しない。V = F PLZT ceramics E corresponding to the input section E8 for opening / closing control of the gripper type hand by the above voltage frequency
No. 5 generates high-frequency vibration, and the transmission diaphragm E
At 6, ultrasonic vibration is generated. On the other hand, the coating controller 9 controls the frequency of the voltage applied to the PLZT ceramics E3 that does not correspond to the input section or the position of the symbol area E8 to be 0 Hz. Therefore, ultrasonic vibration does not occur in the transmission diaphragm E4 that does not correspond to the input section or the position of the symbol area E8.
【００５８】本実施形態例では、グリッパ型ハンドの力
センサをロボットのセンサと定めたが、この力センサに
限定されるものではなく、センサであれば何でもよい。
また、センサによる計測値と振動数の関係を上式で定め
たが、これに限定されるものではなく、他の関係式を用
いても良いことは言うまでもない。In the present embodiment, the force sensor of the gripper type hand is defined as the sensor of the robot. However, the force sensor is not limited to this force sensor, and any sensor may be used.
Further, although the relationship between the measured value by the sensor and the frequency is defined by the above equation, it is not limited to this, and it goes without saying that another relational expression may be used.
【００５９】●第５の実施形態例の効果の説明 上記のような構造になっていることから、タッチパネル
のグリッパ型ハンドの制御用入力区画の被覆部では超音
波振動によるスクイズ効果が起こり、被覆部表面の粗滑
を変化させることができる（渡部、「瞬間的な超音波振
動による触感制御」、ＳＩＣＥ’９５、ｐｐ．７５１−
７５２参照）。その結果、操作者は、上記粗滑の程度の
違いを解釈することによって、タッチパネルを見ないで
も、対象物への把持力を認識しながらハンドを操作でき
る。Description of Effects of Fifth Embodiment Since the structure is as described above, the squeeze effect due to ultrasonic vibration occurs in the coating portion of the control input section of the gripper type hand of the touch panel, and the coating is performed. Roughness of the surface of the part can be changed (Watanabe, "Tactile control by instantaneous ultrasonic vibration", SICE '95, pp.751-
752). As a result, the operator can operate the hand by recognizing the gripping force on the object without interpreting the touch panel by interpreting the difference in the degree of rough sliding.
【００６０】[0060]
【発明の効果】以上に述べたように、本発明によれば、
タッチパネルの被覆面に、光学的透過性を有する材料等
によって凹凸を形成したり、電気粘性流体の粘性等を制
御して凹凸を形成したり、超音波振動によるスクイズ効
果等で粗滑の変化を作成したりして、触感の異なる区域
を設けたので、その触感の違いを解釈してタッチパネル
を見ないでも、入力区画や記号エリアを認識して押した
り、ロボットのセンサの計測値により上記の凹凸や粗滑
の変化を作成する場合にあっては対象物への把持力を認
識しながらロボットのハンドを操作したりすることがで
き、作業の効率化を図ることができるとともに、作業の
安全性が保たれる効果が得られる。As described above, according to the present invention,
On the coated surface of the touch panel, unevenness is formed by a material having optical transparency, unevenness is formed by controlling the viscosity of the electrorheological fluid, and rough sliding is changed by the squeeze effect due to ultrasonic vibration. I created it and created areas with different tactile sensations, so even if you do not see the touch panel by interpreting the difference in tactile sensation, you can recognize and press the input section or symbol area, When making changes to unevenness or rough sliding, the robot's hand can be operated while recognizing the gripping force on the target object, which can improve work efficiency and work safety. The effect of maintaining the sex is obtained.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図１】本発明の第１の実施形態例を示す構成図であ
る。FIG. 1 is a configuration diagram showing a first embodiment of the present invention.
【図２】（ａ），（ｂ），（ｃ）は、本発明の第２の実
施形態例を示す構成図である。2A, 2B, and 2C are configuration diagrams showing a second embodiment example of the present invention.
【図３】本発明の第３の実施形態例を示す構成図であ
る。FIG. 3 is a configuration diagram showing a third embodiment of the present invention.
【図４】（ａ），（ｂ），（ｃ）は、本発明の第４の実
施形態例を示す構成図である。4A, 4B, and 4C are configuration diagrams showing a fourth exemplary embodiment of the present invention.
【図５】本発明の第５の実施形態例を示す構成図であ
る。FIG. 5 is a configuration diagram showing a fifth exemplary embodiment of the present invention.
１…タッチパネル部 ２…被覆部 ３…被覆制御部 ３１…画像情報伝達機能 ３２…区画情報認識機能 ３３…アクチュエータ Ａ１…光ファイバーの束 Ａ２…突起している光ファイバー Ａ３…突起していない光ファイバー Ａ４…タッチパネル Ａ５…入力区画あるいは記号エリア Ａ６…入力区画あるいは記号エリアの位置情報 Ａ７…区画情報 Ａ８…画像情報 ４…タッチパネル部 ５…被覆部 ６…被覆制御部 ６１…流量制御機能 ６２…区画情報認識機能 ６３…電圧制御機能 Ｂ１，Ｂ１ａ，Ｂ１ｂ，Ｂ１ｃ，Ｂ１ｄ…バルブ Ｂ２…小型ピストン Ｂ３…透過型板 Ｂ４…電磁粘性流体の流路 Ｂ５…バルブに電圧を加えるための制御線 Ｂ６…タッチパネル Ｂ７…入力区画あるいは記号エリア Ｂ８…区画情報 Ｂ９…画像情報 Ｂ１０…押し出された透過型板 Ｂ１１…入力区画あるいは記号エリアの位置情報 ７…タッチパネル部 ８…被覆部 ９…被覆制御部 ９１…区画情報認識機能 ９２…電圧周波数制御機能 Ｃ１…＋端子 Ｃ２…−端子 Ｃ３…振動していない透過型電動アクチュエータ（ＰＬ
ＺＴセラミクス） Ｃ４…振動していない透過型振動板 Ｃ５…振動している透過型電動アクチュエータ（ＰＬＺ
Ｔセラミクス） Ｃ６…振動している透過型振動板 Ｃ７…タッチパネル Ｃ８…入力区画あるいは記号エリア Ｃ９…入力区画あるいは記号エリアの位置情報 Ｃ１０…区画情報 Ｃ１１…画像情報 １０…タッチパネル部 １１…被覆部 １２…被覆制御部 １２１…流量制御機能 １２２…区画情報認識機能 １２３…電圧制御機能 １３…ロボット Ｄ１，Ｄ１ａ，Ｄ１ｂ，Ｄ１ｃ，Ｄ１ｄ…バルブ Ｄ２…小型ピストン Ｄ３…透過型板 Ｄ４…電磁粘性流体の流路 Ｄ５…バルブに電圧を加えるための制御線 Ｄ６…タッチパネル Ｄ７…グリッパ型ハンドルの開閉制御用入力区画 Ｄ８…区画情報 Ｄ９…画像情報 Ｄ１０…押し出された透過型板 Ｄ１１…入力区画あるいは記号エリアの位置情報 Ｄ１２…力センサ付きグリッパ型ハンド Ｄ１３…対象物 Ｄ１４…力情報 １４…タッチパネル部 １５…被覆部 １６…被覆制御部 １６１…区画情報認識機能 １６２…電圧周波数制御機能 １７…ロボット Ｅ１…＋端子 Ｅ２…−端子 Ｅ３…振動していない透過型電動アクチュエータ（ＰＬ
ＺＴセラミクス） Ｅ４…振動していない透過型振動板 Ｅ５…振動している透過型電動アクチュエータ（ＰＬＺ
Ｔセラミクス） Ｅ６…振動している透過型振動板 Ｅ７…タッチパネル Ｅ８…グリッパ型ハンドの開閉制御用入力区画 Ｅ９…入力区画あるいは記号エリアの位置情報 Ｅ１０…区画情報 Ｅ１１…画像情報 Ｅ１２…力センサ付きグリッパ型ハンド Ｅ１３…対象物 Ｅ１４…力情報DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Touch panel part 2 ... Covering part 3 ... Covering control part 31 ... Image information transmission function 32 ... Partition information recognition function 33 ... Actuator A1 ... Optical fiber bundle A2 ... Protruding optical fiber A3 ... Non-projecting optical fiber A4 ... Touch panel A5 ... Input section or symbol area A6 ... Position information of input section or symbol area A7 ... Section information A8 ... Image information 4 ... Touch panel section 5 ... Cover section 6 ... Cover control section 61 ... Flow rate control function 62 ... Section information recognition function 63 ... voltage control function B1, B1a, B1b, B1c, B1d ... valve B2 ... small piston B3 ... transmission type plate B4 ... flow path of electromagnetic viscous fluid B5 ... control line for applying voltage to valve B6 ... touch panel B7 ... input section Or symbol area B8 ... Section information B9 ... Image information B10 ... Extruded Overmold plate B11 ... Position information of input section or symbol area 7 ... Touch panel section 8 ... Cover section 9 ... Cover control section 91 ... Section information recognition function 92 ... Voltage frequency control function C1 ... + terminal C2 ...- Terminal C3 ... Vibrate Transmission type electric actuator (PL
ZT ceramics) C4 ... Transmissive diaphragm that does not vibrate C5 ... Vibrating transmissive electric actuator (PLZ
T ceramics) C6 ... Vibrating transparent diaphragm C7 ... Touch panel C8 ... Input section or symbol area C9 ... Position information of input section or symbol area C10 ... Section information C11 ... Image information 10 ... Touch panel section 11 ... Cover section 12 ... Covering control unit 121 ... Flow rate control function 122 ... Partition information recognition function 123 ... Voltage control function 13 ... Robot D1, D1a, D1b, D1c, D1d ... Valve D2 ... Small piston D3 ... Transmission type plate D4 ... Electromagnetic viscous fluid flow Path D5 ... Control line for applying voltage to valve D6 ... Touch panel D7 ... Input section for opening / closing control of gripper type handle D8 ... Section information D9 ... Image information D10 ... Extruded transparent plate D11 ... Input section or symbol area Position information D12 ... Gripper type hand with force sensor D13 ... Object D1 ... force information 14 ... touch panel part 15 ... covering part 16 ... covering control part 161 ... section information recognition function 162 ... voltage frequency control function 17 ... robot E1 ... + terminal E2 ...- terminal E3 ... vibration type transmission type electric actuator ( PL
ZT ceramics) E4 ... Transmissive diaphragm that does not vibrate E5 ... Vibrating transmissive electric actuator (PLZ)
T ceramics) E6 ... Vibrating transparent diaphragm E7 ... Touch panel E8 ... Input section for opening / closing control of gripper type hand E9 ... Position information of input section or symbol area E10 ... Section information E11 ... Image information E12 ... With force sensor Gripper type hand E13 ... Object E14 ... Force information
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 金山 和則 東京都新宿区西新宿３丁目19番２号 日本 電信電話株式会社内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued Front Page (72) Inventor Kazunori Kanayama 3-19-2 Nishishinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo Nippon Telegraph and Telephone Corporation
Claims (11)
入力・表示装置であって、 入力および表示にタッチディスプレイを使用するととも
に、該タッチディスプレイに被覆面を重ね、該被覆面上
に互いに触感の異なる区域を設けたことを特徴とする情
報入力・表示装置。1. An information inputting / displaying device for inputting and displaying information, wherein a touch display is used for inputting and displaying, a covering surface is overlaid on the touch display, and tactile sensations are provided on the covering surface. Information input / display device characterized by having different areas.
化させることによって設定することを特徴とする、請求
項１に記載の情報入力・表示装置。2. The information input / display device according to claim 1, wherein areas having different tactile sensations are set by changing the unevenness of the covering surface.
の凹凸の変化を作成することによって、触感の異なる区
域を設定することを特徴とする請求項２に記載の情報入
力・表示装置。3. The information input / display device according to claim 2, wherein areas having different tactile sensations are set by creating changes in the unevenness of the covering surface with a material having optical transparency.
粘性を電気的に制御して被覆面の凹凸の変化を作成する
ことによって、触感の異なる区域を設定することを特徴
とする請求項２に記載の情報入力・表示装置。4. An area having different tactile sensations is set by electrically controlling the viscosity of the electrorheological fluid by using the electrorheological fluid to create a change in the unevenness of the coating surface. Information input / display device described in 2.
触感の異なる区域を設定することを特徴とする請求項１
に記載の情報入力・表示装置。5. The area having different tactile sensations is set by changing the rough sliding of the coated surface.
Information input / display device described in.
の粗滑の変化を作成することによって、触感の異なる区
域を設定することを特徴とする請求項５に記載の情報入
力・表示装置。6. The information input / display device according to claim 5, wherein areas having different tactile sensations are set by creating a change in coarseness of the coated surface with a material having optical transparency.
被覆面の粗滑を変化させることを特徴とする請求項５ま
たは請求項６に記載の情報入力・表示装置。7. The information input / display device according to claim 5 or 6, wherein the squeeze effect by ultrasonic vibration is used to change the rough sliding of the coated surface.
報に対応させて、該区域を設定することを特徴とする請
求項１から請求項７までのいずれかに記載の情報入力・
表示装置。8. The information input according to claim 1, wherein the area is set in correspondence with information to be input or displayed on the display.
Display device.
を特徴とする請求項１から請求項８までのいずれかに記
載の情報入力・表示装置。9. The information input / display device according to claim 1, wherein the areas are set in a two-dimensional grid pattern.
に、被覆面上の触感の異なる区域を設けることを特徴と
する請求項１から請求項９までのいずれかに記載の情報
入力・表示装置。10. The information input / display device according to claim 1, wherein areas having different tactile sensations are provided on the coated surface based on information measured by a robot sensor. .
材料で構成したことを特徴とする請求項１から請求項１
０までのいずれかに記載の情報入力・表示装置。11. The method according to claim 1, wherein the coated surface is made of a sheet material having optical transparency.
The information input / display device described in any one of 0.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13145696A JPH09319518A (en) | 1996-05-27 | 1996-05-27 | Information input/display device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13145696A JPH09319518A (en) | 1996-05-27 | 1996-05-27 | Information input/display device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09319518A true JPH09319518A (en) | 1997-12-12 |
Family
ID=15058389
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13145696A Pending JPH09319518A (en) | 1996-05-27 | 1996-05-27 | Information input/display device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09319518A (en) |
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