JPH09194186A - Interlocking device for crane and its method - Google Patents
Interlocking device for crane and its methodInfo
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- JPH09194186A JPH09194186A JP2293296A JP2293296A JPH09194186A JP H09194186 A JPH09194186 A JP H09194186A JP 2293296 A JP2293296 A JP 2293296A JP 2293296 A JP2293296 A JP 2293296A JP H09194186 A JPH09194186 A JP H09194186A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、運転者が装着する
ＨＭＤ（ヘッド・マウンテッド・ディスプレイ）使用時
の起重機のインターロック装置およびインターロック方
法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an interlock device and an interlock method for a hoist when using an HMD (head mounted display) worn by a driver.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より起重機本体に立体カメラを設置
して、作業効率を向上させる場合の起重機内での立体映
像表示装置としては、運転者が頭部に装着できる型のＨ
ＭＤがコンパクトで有効である。2. Description of the Related Art Conventionally, as a stereoscopic image display device in a hoist when a three-dimensional camera is installed in a hoist body to improve work efficiency, an H type of a type that a driver can wear on a head is used.
MD is compact and effective.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、この場
合、ＨＭＤを装着すると視野が限定されるために、ＨＭ
Ｄ装着時に肉眼時と同様な感覚で操作して、起重機本体
を前後進させたり起重機のアーム動作範囲を広くしたり
すると、立体カメラの画角の範囲外になってしまって、
ヒューマンエラーによる誤動作が発生したり、起重機周
辺における安全性が保証できなくなるという問題があ
る。However, in this case, since the field of view is limited when the HMD is mounted, the HM
If you operate the hoist with the same feeling as when you are wearing it with D, move the hoist body forward and backward, or widen the arm operation range of the hoist, it will be outside the range of the angle of view of the stereo camera.
There are problems that malfunctions due to human error occur and safety around the hoist cannot be guaranteed.
【０００４】そこで、本発明の目的は、運転者がＨＭＤ
装着時の起重機の動作において、ヒューマンエラーによ
る誤動作を防止して起重機周辺における安全性を保証で
きる起重機のインターロック装置及び方法を提供するこ
とにある。Therefore, an object of the present invention is for the driver to set the HMD.
An object of the present invention is to provide an interlock device and method for a hoist that can prevent a malfunction due to a human error in the operation of the hoist at the time of mounting and ensure the safety around the hoist.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、運転者がＨＭＤを装着して映像を見てい
る間は、運転者の死角になる起重機の旋回角度と走行動
作を規制するように構成している。In order to achieve the above object, the present invention determines the turning angle and traveling motion of a hoist which is a blind spot of a driver while the driver is wearing an HMD and watching an image. It is configured to regulate.
【０００６】本出願に係る発明の目的を実現する構成
は、請求項１に記載のように、起重機のインターロック
装置において、起重機および起重機に積載された立体カ
メラと、運転室内に設置する前記立体カメラの立体映像
を起重機の運転者に表示可能な立体映像表示装置ＨＭＤ
と、前記立体映像表示装置ＨＭＤが運転者の頭部に装着
されていることを検出する装着検出器と、立体映像を前
記立体映像表示装置ＨＭＤに送信していることを検出す
る送信検出装置と、前記装着検出器および送信検出装置
より運転者が立体映像を見ていることを判断して前記起
重機にインターロック信号を送出するインターロック制
御器を備えたことを特徴とする起重機のインターロック
装置にある。According to a first aspect of the present invention, in an interlock device for a hoist, a hoist and a three-dimensional camera mounted on the hoist and the three-dimensional object installed in a driver's cab are provided. Stereoscopic image display device HMD capable of displaying stereoscopic image of camera to driver of hoist
A mounting detector that detects that the stereoscopic image display device HMD is mounted on the driver's head; and a transmission detection device that detects that a stereoscopic image is being transmitted to the stereoscopic image display device HMD. An interlock device for a hoist, comprising: an interlock controller that sends an interlock signal to the hoist when the driver detects the stereoscopic image from the wearing detector and the transmission detection device. It is in.
【０００７】この構成によれば、運転者がＨＭＤで立体
映像を見ていることを装着検出器と送信検出装置より確
認して、インターロック制御器によって起重機の旋回走
行動作を規制できる。According to this structure, it is possible to confirm that the driver is viewing the stereoscopic image on the HMD from the attachment detector and the transmission detector, and to regulate the turning traveling operation of the hoist by the interlock controller.
【０００８】本出願に係る発明の目的を実現する他の構
成は、請求項２に記載のように、起重機に積載された立
体カメラの映像を立体画像表示装置ＨＭＤに表示して起
重機の運転を行う場合に、運転者は肉眼時に比べ立体カ
メラで撮影した画角しか見えないため前記立体画像表示
装置ＨＭＤ内の映像が送信されている間は前記立体カメ
ラの画角の範囲内に在るよう前記起重機のアーム動作可
能範囲に制約を付けると共に、起重機本体の移動にイン
ターロックを設定することを特徴とする起重機のインタ
ーロック方法にある。Another structure for realizing the object of the invention according to the present application is, as described in claim 2, to display an image of a stereoscopic camera mounted on a hoist on a stereoscopic image display device HMD to operate the hoist. When performing, the driver can see only the angle of view taken by the stereoscopic camera as compared with the naked eye, so that the driver is within the range of the angle of view of the stereoscopic camera while the image in the stereoscopic image display device HMD is being transmitted. There is provided an interlock method for a hoist, which is characterized in that the arm movable range of the hoist is restricted and an interlock is set for movement of the hoist body.
【０００９】この構成によれば、運転者が装着するＨＭ
Ｄ内に映像が送信されている間は、立体カメラの画角の
範囲内に起重機の旋回角度を制限し、起重機本体の前後
進を禁止することができる。According to this configuration, the HM worn by the driver
While the image is being transmitted in D, the turning angle of the hoist can be restricted within the range of the angle of view of the stereoscopic camera to prohibit the hoist body from moving forward and backward.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
に基づいて説明する。図１は本発明の一実施の形態に係
る起重機の上面図である。図２は図１に示す起重機の側
面図である。図３は図２に示すＨＭＤの要部拡大図であ
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a top view of a hoist according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a side view of the hoist shown in FIG. FIG. 3 is an enlarged view of a main part of the HMD shown in FIG.
【００１１】図１、２において、起重機２上に設置され
た立体カメラ１は、ズーム、パン、チルト、ロール機能
等を持ち人間の眼の補助用として有効に活用できるもの
である。立体カメラ１によって撮影された立体映像は、
起重機２の運転室内にいる運転者が頭部に装着している
立体画像表示装置ＨＭＤ３に、表示するように映像ケー
ブルで接続している。In FIGS. 1 and 2, a stereoscopic camera 1 installed on a hoist 2 has zoom, pan, tilt, roll functions and the like, and can be effectively used for assisting human eyes. The stereoscopic image taken by the stereoscopic camera 1 is
A driver in the cab of the hoist 2 is connected to the stereoscopic image display device HMD3 worn on the head by a video cable for display.
【００１２】また、図３においては、運転者がＨＭＤ３
を装着するとスイッチ動作等によってＯＮする装着検出
器４と、ＨＭＤ３に立体カメラ１から映像信号が入力し
ていることを検出する送信検出器５と、装着検出器４と
送信検出器５が共にＯＮの時に、インターロック信号を
送出するインターロック制御器６を設けている。Further, in FIG. 3, the driver has the HMD 3
The mounting detector 4 which is turned on by a switch operation, the transmission detector 5 which detects that a video signal is input to the HMD 3 from the stereoscopic camera 1, and the mounting detector 4 and the transmission detector 5 are both turned on. At the time of, an interlock controller 6 which sends out an interlock signal is provided.
【００１３】つぎに動作について説明する。起重機２の
運転者は、肉眼ではよく見えない部分の作業を立体カメ
ラ１の映像をＨＭＤ３によって見ながら作業する。その
際、立体カメラ１の視野以外は見えないために、見えな
い範囲に起重機２を動かすと思わぬ衝突事故が発生した
りして危険であるし、ヒューマンエラーによる起重機の
誤動作も生じやすいので、運転者がＨＭＤ３を装着して
いるか否かを装着検出器４によって検出し、立体カメラ
１の映像信号をＨＭＤ３が受信しているか否かを送信検
出器５で信号の有無の検知により検出して、インターロ
ック制御器６においてＡＮＤ処理等により双方の信号確
認を行って、装着検出器４と送信検出器５が共にＯＮの
時には、起重機の制御部（図示していない）にインター
ロック信号を送出する、インターロック信号を受信する
と制御部は駆動力を制御して、起重機２の旋回動作角度
を立体カメラ１の画角範囲内に規制し、起重機本体の前
後進動作を禁止する。Next, the operation will be described. The driver of the hoist 2 works while looking at the image of the stereoscopic camera 1 with the HMD 3 for the work that cannot be seen with the naked eye. At that time, since the area other than the field of view of the stereoscopic camera 1 cannot be seen, it is dangerous to move the hoist 2 to an invisible range, which may cause an unexpected collision accident, and the hoist is likely to malfunction due to a human error. The wearing detector 4 detects whether or not the driver wears the HMD 3, and the transmission detector 5 detects whether or not the HMD 3 receives the video signal of the stereoscopic camera 1 by detecting the presence or absence of the signal. , The interlock controller 6 confirms both signals by AND processing, etc., and when both the mounting detector 4 and the transmission detector 5 are ON, an interlock signal is sent to the control unit (not shown) of the hoist. When the interlock signal is received, the control unit controls the driving force to regulate the turning operation angle of the hoisting machine 2 within the view angle range of the stereoscopic camera 1 and prohibit the forward and backward movement of the hoisting machine body. To.
【００１４】また、装着検出器４がＯＦＦで送信検出器
５がＯＮのような場合は、立体カメラ１で撮影は行って
いるが、運転者側はＨＭＤ３を装着していないので立体
カメラ１の画像を用いて作業していないことになり、装
着検出器４がＯＮでも送信検出器５がＯＦＦの場合は、
ＨＭＤ３を頭部に載せてはいるが未だ映像が入っていな
いので上方へズリ上げて前方を肉眼で見ているような
時、及び、装着検出器４と送信検出器５の双方が共にＯ
ＦＦの時は、立体カメラ１の画像を見て作業を行ってい
ないと判断して起重機２の規制制御は行わない。When the attachment detector 4 is OFF and the transmission detector 5 is ON, the stereoscopic camera 1 is photographing, but the driver side does not wear the HMD 3, so that the stereoscopic camera 1 If you are not working with images and the attachment detector 4 is ON but the transmission detector 5 is OFF,
When the HMD3 is placed on the head, but there is no image yet, it looks like the front is seen with the naked eye, and when both the mounting detector 4 and the transmission detector 5 are turned on.
In the case of FF, it is determined that the operation is not performed by looking at the image of the stereoscopic camera 1, and the hoist 2 is not regulated.
【００１５】このように、本実施の形態では、ＨＭＤ３
を頭部に装着していることを検出し、且つＨＭＤ３内に
映像が送信されている間、すなわちオペレータがＨＭＤ
内の映像を見ている場合は視野が限定されるので、起重
機のアーム動作可能範囲に制約を付けると共に、起重機
本体の移動にインターロックを設定することにより、作
業性と安全性の双方を満足させ作業効率の向上を図るこ
とができる。As described above, in the present embodiment, the HMD3
Is detected to be worn on the head, and while the image is being transmitted in the HMD 3, that is, the operator is
Since the field of view is limited when viewing the inside image, both the workability and safety are satisfied by limiting the range of movement of the hoist arm and setting an interlock for the movement of the hoist body. It is possible to improve work efficiency.
【００１６】[0016]
【発明の効果】以上、説明したように、本発明によれ
ば、起重機のインターロック装置において、頭部へのＨ
ＭＤ装着と、立体カメラからの映像が入力していること
の双方を確認したら、運転者が立体映像を見ていると判
断して起重機の旋回角度、および走行動作を規制するよ
うに構成したので、ヒューマンエラーによる起重機の誤
動作を防止することが可能になり、起重機周辺における
安全性を保証することができる。As described above, according to the present invention, in the interlock device for the hoist, the H to the head is increased.
When both the MD mounting and the image input from the stereoscopic camera are confirmed, the driver judges that the driver is looking at the stereoscopic image, and the rotation angle of the hoist and the traveling motion are restricted. It is possible to prevent malfunction of the hoist due to human error, and it is possible to guarantee safety around the hoist.
【図１】本発明の一実施の形態に係る起重機の上面図で
ある。FIG. 1 is a top view of a hoist according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１に示す起重機の側面図である。FIG. 2 is a side view of the hoist shown in FIG.
【図３】図２に示すＨＭＤの要部拡大図である。FIG. 3 is an enlarged view of a main part of the HMD shown in FIG.
１ 立体カメラ ２ 起重機 ３ ＨＭＤ ４ 装着検出器 ５ 送信検出器 ６ インターロック制御器 1 stereoscopic camera 2 hoist 3 HMD 4 mounting detector 5 transmission detector 6 interlock controller
─────────────────────────────────────────────────────
─────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成８年２月２９日[Submission date] February 29, 1996
【手続補正１】[Procedure amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００２[Name of item to be corrected] 0002
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より起重機本体に立体カメラを設置
して、作業効率を向上させる場合の起重機内での立体映
像表示装置としては、運転者が頭部に装着できる型のＨ
ＭＤ（例えば、（株）島津製作所製Ｓｅｅ−Ｔｈｒｏｕ
ｇｈ ＶｉｓｉｏｎカタログＣ８７９−００２２また
は、取扱説明書ＤＷＧ Ｎｏ．７３４−７４２８０）が
コンパクトで有効である。2. Description of the Related Art Conventionally, as a stereoscopic image display device in a hoist when a three-dimensional camera is installed in a hoist body to improve work efficiency, an H type of a type that a driver can wear on a head is used.
MD (For example, See-Throu manufactured by Shimadzu Corporation)
gh Vision Catalog C879-0022 Also
Is the instruction manual DWG No. 734-74280) is compact and effective.
【手続補正２】[Procedure amendment 2]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１４[Correction target item name] 0014
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【００１４】また、装着検出器４がＯＦＦで送信検出器
５がＯＮのような場合は、立体カメラ１で撮影は行って
いるが、運転者側はＨＭＤ３を装着していないので立体
カメラ１の画像を用いて作業していないことになり、装
着検出器４がＯＮでもＨＭＤ３のシールドバイザー７を
上げて送信検出器５がＯＦＦの場合は、ＨＭＤ３を頭部
に載せてはいるが前方を肉眼で見ているような時、及
び、装着検出器４と送信検出器５の双方が共にＯＦＦの
時は、立体カメラ１の画像を見て作業を行っていないと
判断して起重機２の規制制御は行わない。When the attachment detector 4 is OFF and the transmission detector 5 is ON, the stereoscopic camera 1 is photographing, but the driver side does not wear the HMD 3, so that the stereoscopic camera 1 It means that you are not working using the image, and even if the mounting detector 4 is ON, the shield visor 7 of the HMD 3
When the transmission detector 5 is turned off and the HMD 3 is placed on the head but the front is viewed with the naked eye, both the attachment detector 4 and the transmission detector 5 are turned off. At this time, the control of the hoist 2 is not performed because it is determined that the work is not performed by looking at the image of the stereoscopic camera 1.
【手続補正３】[Procedure 3]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】図面の簡単な説明[Correction target item name] Brief description of drawings
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図１】本発明の一実施の形態に係る起重機の上面図で
ある。FIG. 1 is a top view of a hoist according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１に示す起重機の側面図である。FIG. 2 is a side view of the hoist shown in FIG.
【図３】図２に示すＨＭＤの要部拡大図である。FIG. 3 is an enlarged view of a main part of the HMD shown in FIG.
【符号の説明】 １ 立体カメラ ２ 起重機 ３ ＨＭＤ ４ 装着検出器 ５ 送信検出器 ６ インターロック制御器７ シールドバイザー [Explanation of Codes] 1 stereoscopic camera 2 hoist 3 HMD 4 mounting detector 5 transmission detector 6 interlock controller 7 shield visor
【手続補正４】[Procedure amendment 4]
【補正対象書類名】図面[Document name to be amended] Drawing
【補正対象項目名】図３[Correction target item name] Figure 3
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【図３】 [Figure 3]
Claims (2)
起重機および起重機に積載された立体カメラと、運転室
内に設置する前記立体カメラの立体映像を起重機の運転
者に表示可能な立体画像表示装置と、前記立体画像表示
装置が運転者の頭部に装着されていることを検出する装
着検出器と、立体映像を前記立体映像表示装置に送信し
ていることを検出する送信検出装置と、前記装着検出器
および送信検出装置より運転者が立体映像を見ているこ
とを判断して前記起重機にインターロック信号を送出す
るインターロック制御器を備えたことを特徴とする起重
機のインターロック装置。1. An interlock device for a hoist, comprising:
A hoist and a stereoscopic camera mounted on the hoist, a stereoscopic image display device capable of displaying a stereoscopic image of the stereoscopic camera installed in the driver's cab to the driver of the hoist, and the stereoscopic image display device mounted on the driver's head. The attachment detector that detects that the stereoscopic image is being transmitted, the transmission detection device that detects that a stereoscopic image is being transmitted to the stereoscopic image display device, and the attachment detector and the transmission detection device allow the driver to see the stereoscopic image. An interlock device for a hoist, comprising: an interlock controller that sends out an interlock signal to the hoist.
立体画像表示装置に表示して起重機の運転を行う場合
に、運転者は肉眼時に比べて立体カメラで撮影した画角
しか見えないため前記立体画像表示装置内の映像が送信
されている間は前記立体カメラの画角の範囲内に在るよ
う前記起重機のアーム動作可能範囲に制約を付けると共
に、起重機本体の移動にインターロックを設定すること
を特徴とする起重機のインターロック方法。2. When the image of the stereoscopic camera loaded on the hoist is displayed on the stereoscopic image display device to drive the hoist, the driver can see only the angle of view taken by the stereoscopic camera as compared with the naked eye. While the image in the stereoscopic image display device is being transmitted, the arm movable range of the hoist is restricted so that it is within the range of the angle of view of the stereoscopic camera, and an interlock is set for the movement of the hoist body. A hoist interlocking method characterized by the above.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2293296A JPH09194186A (en) | 1996-01-17 | 1996-01-17 | Interlocking device for crane and its method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2293296A JPH09194186A (en) | 1996-01-17 | 1996-01-17 | Interlocking device for crane and its method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09194186A true JPH09194186A (en) | 1997-07-29 |
Family
ID=12096413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2293296A Withdrawn JPH09194186A (en) | 1996-01-17 | 1996-01-17 | Interlocking device for crane and its method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09194186A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1996
- 1996-01-17 JP JP2293296A patent/JPH09194186A/en not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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