JPH0880793A - Collision warning system - Google Patents
Collision warning systemInfo
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- JPH0880793A JPH0880793A JP6216267A JP21626794A JPH0880793A JP H0880793 A JPH0880793 A JP H0880793A JP 6216267 A JP6216267 A JP 6216267A JP 21626794 A JP21626794 A JP 21626794A JP H0880793 A JPH0880793 A JP H0880793A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、前方車両との間の安全
車間距離に基づいて警報を発する衝突警報システムに係
わる。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a collision warning system for issuing a warning based on a safe inter-vehicle distance from a vehicle ahead.
【０００２】[0002]
【従来の技術】電磁波などを利用したレーダシステムを
用いて、前方車両との安全車間距離を検出し、その安全
車間距離に対して異常接近した場合に警報を発する衝突
警報システムは従来から知られている。2. Description of the Related Art Collision warning systems that detect a safe inter-vehicle distance from a vehicle ahead using a radar system utilizing electromagnetic waves and issue an alarm when an abnormal approach to the safe inter-vehicle distance is known. ing.
【０００３】図５を参照しながら安全車間距離の算出方
法を説明する。同図に示すように、時刻ｔ0 において、
自車がＡ地点を、前方車がＢ地点を走行中であったとす
る。そして、自車の運転者が、時刻ｔ0 において前方車
がブレーキをかけたことを認識して自車もブレーキを踏
んだ場合、以下の条件で自車と前方車との衝突が回避さ
れる。A method of calculating the safe inter-vehicle distance will be described with reference to FIG. As shown in the figure, at time t 0 ,
It is assumed that the own vehicle is traveling at point A and the preceding vehicle is traveling at point B. Then, when the driver of the own vehicle recognizes that the preceding vehicle has braked at time t 0 and also depresses the own vehicle, the collision between the own vehicle and the preceding vehicle is avoided under the following conditions. .
【０００４】[0004]
【数１】 [Equation 1]
【０００５】上記数式(1) において、 Ｒ0 ：時刻ｔ0 における車間距離 ｖ1 ：時刻ｔ0 における自車速度 ｖ2 ：時刻ｔ0 における前方車の速度 Ｔ ：自車の空走時間（前方車のブレーキを認識してか
ら実際にブレーキを踏むまでの時間） α1 ：自車の減速度（α1 ＞０） α2 ：前方車の減速度（α2 ＞０） ｖd ：自車と前方車との間の相対速度（ｖd ＝ｖ2 −ｖ
1 ） このように、自車および前方車が上記条件で走行してい
た場合、数式(1) を満たすように車間距離Ｒ0 をとって
いれば、前方車が急ブレーキをかけたときでも衝突を回
避できる。したがって、数式(1) の左辺を０とした場合
の車間距離を安全車間距離として設定し（あるいは、安
全車間距離にマージンを持たせて設定する）、任意の時
刻における車間距離がその安全車間距離よりも小さくな
ったときに警報を発するようにすれば、衝突事故を回避
することができる。[0005] In the above equation (1), R 0: the inter-vehicle distance at time t 0 v 1: Time t 0 relative to the vehicle speed v 2: speed of the front vehicle at time t 0 T: empty run time of the vehicle (front Time from when the car brake is recognized until the brake is actually pressed) α 1 : Deceleration of the own vehicle (α 1 > 0) α 2 : Deceleration of the preceding vehicle (α 2 > 0) v d : Own vehicle Relative speed between the vehicle and the vehicle in front (v d = v 2 −v
1 ) In this way, when the own vehicle and the preceding vehicle are traveling under the above conditions, if the inter-vehicle distance R 0 is set so as to satisfy the equation (1), a collision occurs even when the preceding vehicle is suddenly braked. Can be avoided. Therefore, if the left side of the formula (1) is 0, the inter-vehicle distance is set as the safe inter-vehicle distance (or the safe inter-vehicle distance is set with a margin), and the inter-vehicle distance at any time is the safe inter-vehicle distance. If a warning is issued when the size becomes smaller than the above, a collision accident can be avoided.
【０００６】数式(1) において、車間距離Ｒ0 はレーダ
装置等で測定する。自車速度ｖ1 は自車のタイヤの回転
数などに基づいて車速センサで測定する。相対速度ｖd
はレーダ装置等で測定する。空走時間Ｔは、実験やシミ
ュレーション等から得られる所定値を用いる。自車の減
速度α1 及び前方車の減速度α2 は固定値であり、一般
に、α1 とα2 とを同じ値として設定している。あるい
は、自車の減速度α1として３種類の値を用意してお
き、自車の速度等に応じて運転者がマニュアルで設定す
る方法も知られている。In the formula (1), the inter-vehicle distance R 0 is measured by a radar device or the like. The vehicle speed v 1 is measured by the vehicle speed sensor based on the number of rotations of the tire of the vehicle. Relative velocity v d
Is measured by a radar device or the like. As the free running time T, a predetermined value obtained from experiments, simulations, etc. is used. The deceleration α 1 of the own vehicle and the deceleration α 2 of the vehicle ahead are fixed values, and α 1 and α 2 are generally set to the same value. Alternatively, there is also known a method in which three kinds of values are prepared as the deceleration α 1 of the own vehicle, and the driver manually sets the value according to the speed of the own vehicle.
【０００７】上述のように、車間距離、自車および前方
車の速度、自車および前方車の減速度に基づいて安全車
間距離（必要車間距離）を算出する技術は、たとえば特
開平５−２７８５８１に記載されている。As described above, a technique for calculating the safe inter-vehicle distance (required inter-vehicle distance) based on the inter-vehicle distance, the speeds of the own vehicle and the preceding vehicle, and the deceleration of the own vehicle and the preceding vehicle is disclosed in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 5-278581. It is described in.
【０００８】ところで、衝突警報システムによる警報の
発生が頻繁に発生しすぎると、運転者に過度の緊張感を
与えたり、あるいは反対に、運転者がその警報に対して
注意をはらわなくなってしまう。この問題に対する処置
を施した衝突警報システムも従来から知られている。例
えば、渋滞時などに不適当な警報を多発させないため
に、自車の速度が所定の速度（例えば、時速３０キロメ
ートル）以下のときには警報を発しない衝突警報システ
ムが製品化されている。また、警報の発生に応じて運転
者がブレーキを踏むと、その警報が解除される衝突警報
システムも製品化されている。[0008] By the way, if the warning is frequently generated by the collision warning system, the driver may feel excessive tension, or conversely, the driver may not pay attention to the warning. Collision warning systems that take measures against this problem are also known in the art. For example, a collision warning system has been commercialized that does not issue an alarm when the speed of the vehicle is a predetermined speed (for example, 30 kilometers per hour) or less in order to prevent frequent occurrence of inappropriate warnings during traffic jams. In addition, a collision warning system has been commercialized in which the warning is released when the driver steps on the brake in response to the warning.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】従来の衝突警報システ
ムにおいては、自車の減速度α1 として固定値（あるい
は、予め設定されている値を運転者が選択した値）を用
いていたので、運転者のブレーキの踏込みが弱かった場
合や、路面状態が変わった場合などに適切な警報発生を
行うことができなかった。In the conventional collision warning system, since a fixed value (or a value selected by the driver from a preset value) is used as the deceleration α 1 of the vehicle, It was not possible to issue an appropriate warning when the driver's brake was weakly depressed or when the road surface condition changed.
【００１０】すなわち、運転者のブレーキの踏込みが弱
かった場合には、実際の減速度が設定値α1 よりも小さ
くなるので、警報の発生に応じてブレーキを踏んでいる
にもかかわらず、車間距離が安全車間距離以上に保てな
いことがある。また、路面状態によっては実際の減速度
が低下（悪化）するので、この場合も車間距離が安全車
間距離以上に保てないことがあった。That is, when the driver's brake pedal is weak, the actual deceleration becomes smaller than the set value α 1. Therefore, although the brake pedal is pressed in response to the warning, The distance may not be kept longer than the safe inter-vehicle distance. In addition, the actual deceleration is reduced (deteriorated) depending on the road surface condition, and in this case also, the inter-vehicle distance may not be kept longer than the safe inter-vehicle distance.
【００１１】さらに、運転者がブレーキを踏むことによ
って警報が解除される衝突警報システムでは、ブレーキ
を踏んでいる期間は警報が発生されない。このため、ブ
レーキを緩く踏みながら脇見運転をした場合、霧中など
でブレーキを緩く踏みながら運転をした場合、あるいは
渋滞道路などにおいては警報が抑止されており、この場
合も車間距離が安全車間距離以上に保てないことがあっ
た。Further, in the collision warning system in which the warning is released when the driver steps on the brake, the warning is not issued during the period when the driver steps on the brake. For this reason, the alarm is suppressed when driving sideways while slowly stepping on the brake, when driving while stepping on the brake loosely in fog, or on congested roads. There was something I couldn't keep.
【００１２】本発明は上記課題を解決するものであり、
適切な警報発生を行うことができる衝突警報システムを
実現することを目的とする。The present invention solves the above-mentioned problems.
It is an object of the present invention to realize a collision warning system that can generate an appropriate warning.
【００１３】[0013]
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の衝突警
報システムは、自車の速度、上記前方車両と自車との間
の相対速度に基づいて安全車間距離を設定するととも
に、前方車両と自車との間の距離が上記安全車間距離よ
り小さくなったときに警報を発生する構成を前提とす
る。そして、上記安全車間距離を設定するためのパラメ
ータとして、自車の制動時の実際の加速度（すなわち、
減速度）を設け、その検出した自車の加速度を用いて安
全車間距離を設定する。A collision warning system according to claim 1 sets a safe inter-vehicle distance based on the speed of the own vehicle and the relative speed between the preceding vehicle and the preceding vehicle. It is assumed that an alarm is issued when the distance between the vehicle and the vehicle becomes smaller than the safe inter-vehicle distance. Then, as a parameter for setting the safe inter-vehicle distance, the actual acceleration (that is,
Deceleration) is provided, and the detected vehicle acceleration is used to set the safe inter-vehicle distance.
【００１４】請求項２に記載の衝突警報システムは、以
下の手段を有する。検出手段（たとえば、アンテナ・フ
ロントエンド部１および信号処理部２）は、自車と対象
物との間の距離および自車と該対象物との間の相対速度
を検出する。自車速度検出手段（たとえば、車速センサ
３、または図２〜４のアンテナ・フロントエンド部１お
よび信号処理部２）は、自車の速度を検出する。加速度
算出手段（たとえば、警報判定部５）は、制動時の自車
の加速度を上記自車速度に基づいて一定時間毎に算出す
る。安全距離算出手段（たとえば、警報判定部５）は、
上記相対速度、上記自車速度、および上記加速度に基づ
いて上記対象物と自車との間の安全距離を算出する。比
較手段（たとえば、警報判定部５）は、上記自車と対象
物の間の距離と上記安全距離とを比較する。警報信号発
生手段（たとえば、警報出力部６）は、上記比較手段の
比較結果に基づいて警報信号を発生する。The collision warning system according to claim 2 has the following means. The detection means (for example, the antenna front end unit 1 and the signal processing unit 2) detects the distance between the own vehicle and the object and the relative speed between the own vehicle and the object. The own vehicle speed detecting means (for example, the vehicle speed sensor 3, or the antenna front end unit 1 and the signal processing unit 2 in FIGS. 2 to 4) detects the speed of the own vehicle. The acceleration calculation means (for example, the alarm determination unit 5) calculates the acceleration of the host vehicle during braking based on the host vehicle speed at regular time intervals. The safety distance calculation means (for example, the alarm determination unit 5) is
A safe distance between the object and the own vehicle is calculated based on the relative speed, the own vehicle speed, and the acceleration. The comparison means (for example, the alarm determination unit 5) compares the distance between the vehicle and the object with the safety distance. The alarm signal generating means (for example, the alarm output section 6) generates an alarm signal based on the comparison result of the comparing means.
【００１５】請求項３に記載の衝突警報システムは、以
下の手段を有する。送受信手段（たとえば、アンテナ・
フロントエンド部１）は、前方車両および静止物に対し
て電磁波を出力し、該前方車両および静止物において反
射された上記電磁波を受信する。信号処理手段（たとえ
ば、信号処理部２）は、上記送受信手段が受信した電磁
波に基づいて、自車と上記前方車両との間の車間距離、
自車と上記前方車両との間の相対速度および自車の速度
を算出する。加速度検出手段（たとえば、警報判定部５
または加速度センサ７）は、自車の加速度を一定時間毎
に検出する。安全距離算出手段（例えば、警報判定部
５）は、上記相対速度、上記自車速度、および制動期間
中の上記加速度に基づいて、上記前方車両と自車との間
の安全距離を算出する。比較手段（たとえば、警報判定
部５）は、上記車間距離と上記安全距離とを比較する。
警報信号発生手段（たとえば、警報出力部６）は、上記
比較手段の比較結果に基づいて警報信号を発生する。The collision warning system according to claim 3 has the following means. Transmitting / receiving means (for example, antenna
The front end part 1) outputs an electromagnetic wave to a vehicle in front and a stationary object, and receives the electromagnetic wave reflected by the vehicle in front and a stationary object. The signal processing unit (for example, the signal processing unit 2), based on the electromagnetic waves received by the transmitting / receiving unit, the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle,
The relative speed between the own vehicle and the preceding vehicle and the speed of the own vehicle are calculated. Acceleration detection means (for example, alarm determination unit 5
Alternatively, the acceleration sensor 7) detects the acceleration of the own vehicle at regular time intervals. The safety distance calculating means (for example, the alarm determination unit 5) calculates the safety distance between the preceding vehicle and the own vehicle based on the relative speed, the own vehicle speed, and the acceleration during the braking period. The comparison means (for example, the alarm determination unit 5) compares the inter-vehicle distance with the safety distance.
The alarm signal generating means (for example, the alarm output section 6) generates an alarm signal based on the comparison result of the comparing means.
【００１６】請求項４に記載の衝突警報システムは請求
項３を前提とする。そして、自車のタイヤの回転数から
自車の速度を検出する自車速度検出手段（たとえば、車
速センサ３）をさらに有し、上記安全距離算出手段が、
該自車速度検出手段によって測定された自車速度および
上記信号処理手段が算出した自車速度に基づいて路面状
態を判断し、その路面状態に従って安全距離を補正す
る。The collision warning system according to claim 4 is based on claim 3. Further, the vehicle further includes a vehicle speed detecting means (for example, a vehicle speed sensor 3) that detects the speed of the vehicle from the rotation speed of the tire of the vehicle, and the safety distance calculating means includes:
The road surface state is determined based on the vehicle speed measured by the vehicle speed detection means and the vehicle speed calculated by the signal processing means, and the safety distance is corrected according to the road surface state.
【００１７】請求項５に記載の衝突警報システムは、請
求項２または３を前提とする。そして、上記安全距離算
出手段は、制動期間中は一定時間毎に検出または算出さ
れる上記加速度を用いて安全距離を算出し、非制動期間
中は予め設定した加速度を用いて安全距離を算出する。The collision warning system according to claim 5 is based on claim 2 or 3. The safety distance calculating means calculates the safety distance by using the acceleration detected or calculated at regular intervals during the braking period, and calculates the safety distance by using a preset acceleration during the non-braking period. .
【００１８】[0018]
【作用】本発明の衝突警報システムにおいては、自車の
速度、上記前方車両と自車との間の相対速度に加えて、
自車の制動時の実際の加速度というパラメータを用いて
安全車間距離を設定するので、ブレーキの踏込み強度や
路面状態によって変化する実際の加速度に対応した警報
を発生することができる。In the collision warning system of the present invention, in addition to the speed of the host vehicle and the relative speed between the preceding vehicle and the host vehicle,
Since the safe inter-vehicle distance is set using the parameter of the actual acceleration during braking of the host vehicle, it is possible to issue an alarm corresponding to the actual acceleration that changes depending on the stepping strength of the brake and the road surface condition.
【００１９】自車のタイヤの回転数から検出した自車速
度と、自車のタイヤの回転数に依存しない方法で測定し
た自車速度とを比較すると、その差異が大きい程路面状
態（タイヤのスリップ状態）が悪いと判断できる。路面
状態が悪いと判断した場合には、安全車間距離を大きく
する補正を行う。したがって、路面状態が悪い場合に
は、路面状態が良い場合と比べて大きい車間距離に対し
て警報が発生するので、より安全性が向上する。Comparing the vehicle speed detected from the rotation speed of the tire of the vehicle with the vehicle speed measured by a method that does not depend on the rotation speed of the tire of the vehicle, the greater the difference, the road surface condition (tire It can be judged that the slip condition is bad. When it is determined that the road surface condition is bad, correction is performed to increase the safe inter-vehicle distance. Therefore, when the road surface condition is bad, an alarm is issued for a large inter-vehicle distance as compared to when the road surface condition is good, so that the safety is further improved.
【００２０】[0020]
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら説明する。図１は、本発明の衝突警報システムの
一実施例の構成を説明するブロック図である。同図にお
いて、アンテナ・フロントエンド部１は、車両の前方に
対して連続発振の電磁波（例えば、ミリ波）である送信
波１１を出力し、対象物（前方車両など）において反射
された受信波１２を受信する。そして、受信波１２をＩ
Ｆ信号１３に変換して信号処理部２へ転送する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram illustrating the configuration of an embodiment of the collision warning system of the present invention. In the figure, an antenna front end unit 1 outputs a transmission wave 11 which is a continuously oscillating electromagnetic wave (for example, a millimeter wave) to the front of a vehicle, and receives a reception wave reflected by an object (front vehicle, etc.). Receive twelve. Then, the received wave 12 is I
The F signal 13 is converted and transferred to the signal processing unit 2.
【００２１】信号処理部２は、ＩＦ信号１３を解析し、
自車と前方車両との間の車間距離を求める。この車間距
離は、たとえば送信波１１と受信波１２との間の位相差
から算出する。また、信号処理部２は、自車と前方車両
との間の相対速度を求める。この相対速度は、たとえば
ドップラー効果による受信波１２の振動数の変化に基づ
いて算出する。そして、上記車間距離および相対速度を
レーダ信号１４として警報判定部５へ転送する。The signal processing unit 2 analyzes the IF signal 13,
Find the distance between your vehicle and the vehicle ahead. This inter-vehicle distance is calculated from the phase difference between the transmitted wave 11 and the received wave 12, for example. Further, the signal processing unit 2 obtains the relative speed between the own vehicle and the vehicle in front. This relative velocity is calculated based on, for example, a change in the frequency of the received wave 12 due to the Doppler effect. Then, the inter-vehicle distance and the relative speed are transferred to the alarm determination unit 5 as the radar signal 14.
【００２２】車速センサ３は、自車の対地速度を検出す
るセンサである。一般的には、自車のタイヤの回転数か
ら対地速度を求める。そして、自車の対地速度を自車速
度信号１５として警報判定部５へ転送する。The vehicle speed sensor 3 is a sensor for detecting the ground speed of the vehicle. Generally, the ground speed is obtained from the rotation speed of the tire of the vehicle. Then, the ground speed of the own vehicle is transferred to the alarm determination unit 5 as the own vehicle speed signal 15.
【００２３】センサ４は模式的に１つのブロックで示し
ているが、実際はブレーキセンサ、舵角センサ、ジャイ
ロなどの複数のセンサから構成されている。ブレーキセ
ンサは、運転者がブレーキペダルを踏み込んだことを検
出するセンサであり、ブレーキランプを点灯させるため
のセンサと同じ（共用する）である。舵角センサ、ジャ
イロは、たとえば、運転者がハンドルを回転させた角度
や、自車が実際に方向をかえるときの角加速度を検出す
る。そして、センサ４は、上記検出した情報をセンサ信
号１６として警報判定部５へ転送する。Although the sensor 4 is schematically shown as one block, it is actually composed of a plurality of sensors such as a brake sensor, a steering angle sensor and a gyro. The brake sensor is a sensor that detects that the driver has stepped on the brake pedal, and is the same (shared) as the sensor for turning on the brake lamp. The rudder angle sensor and the gyro detect, for example, the angle at which the driver rotates the steering wheel and the angular acceleration when the vehicle actually changes its direction. Then, the sensor 4 transfers the detected information as the sensor signal 16 to the alarm determination unit 5.
【００２４】警報判定部５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ
などを有する。警報判定部５は、レーダ信号１４、自車
速度信号１５、センサ信号１６を受信し、それら信号に
よって転送されてきた情報に基づいて安全車間距離を算
出する。そして、実際の自車と前方車両との間の車間距
離とこの安全車間距離とを常時比較し、実際の車間距離
が上記安全車間距離よりも小さくなったと判定した場合
に、警報信号１７を警報出力部６へ転送する。なお、上
記判定動作は、自車の速度に係わらず行われ、また、自
車が制動状態であるか否かによらず常時行われる。The alarm determination section 5 includes a CPU, a RAM, and a ROM.
And so on. The alarm determination unit 5 receives the radar signal 14, the vehicle speed signal 15, and the sensor signal 16, and calculates the safe inter-vehicle distance based on the information transferred by these signals. Then, the safe inter-vehicle distance is constantly compared with the actual inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle, and when it is determined that the actual inter-vehicle distance becomes smaller than the safe inter-vehicle distance, an alarm signal 17 is issued. Transfer to the output unit 6. The determination operation is performed regardless of the speed of the vehicle and is always performed regardless of whether the vehicle is in the braking state.
【００２５】警報出力部６は、表示装置からなり、警報
信号１７を受信すると自車と前方車両との間の車間距離
が小さすぎることを運転者に示す。また、スピーカ等を
設けることにより、音声等で警報を知らせるようにして
もよい。The alarm output unit 6 is composed of a display device, and when receiving the alarm signal 17, it indicates to the driver that the inter-vehicle distance between the own vehicle and the preceding vehicle is too small. Further, by providing a speaker or the like, the alarm may be notified by voice or the like.
【００２６】次に、安全車間距離の算出方法について説
明する。この実施例の衝突警報システムにおいては、安
全車間距離ＲS を次式によって算出する。Next, a method of calculating the safe inter-vehicle distance will be described. In the collision warning system of this embodiment, the safe inter-vehicle distance R S is calculated by the following equation.
【００２７】[0027]
【数２】 [Equation 2]
【００２８】数式(2) で使われている文字のうち数式
(1) と同じものは同じ物理量を表す。数式(2) におい
て、Δｄはマージンである。また、α3 は自車の減速度
である。減速度α3 は、制動期間と非制動期間（ブレー
キを踏んでいない通常運転時）とで異なる。すなわち、
非制動期間は固定値であり、減速度α1 を用いる。一
方、制動期間は可変値であり、次式で表される値を用い
る。Among the characters used in equation (2), the equation
The same thing as (1) represents the same physical quantity. In Expression (2), Δd is a margin. Further, α 3 is the deceleration of the own vehicle. The deceleration α 3 is different between the braking period and the non-braking period (during normal operation when the brake is not pressed). That is,
The non-braking period is a fixed value and the deceleration α 1 is used. On the other hand, the braking period is a variable value, and the value expressed by the following equation is used.
【００２９】[0029]
【数３】 (Equation 3)
【００３０】数式(3) において、Δｔはデータ更新時間
（例えば０．１秒）を示し、Δｖ1はΔｔ経過後のｖ1
の変化分を示す。ここで、ｖ1 は車速センサ３によって
常時検出されている値であり、減速度α3 は、その自車
速度ｖ1 を時間微分した値である。したがって、制動期
間中は、減速度α3 はリアルタイムで（Δｔ毎に）測定
される実際の自車の減速度となる。In equation (3), Δt represents the data update time (for example, 0.1 seconds), and Δv 1 is v 1 after Δt has elapsed.
Shows the change of. Here, v 1 is a value constantly detected by the vehicle speed sensor 3, and the deceleration α 3 is a value obtained by differentiating the vehicle speed v 1 with respect to time. Therefore, during the braking period, the deceleration α 3 is the actual deceleration of the own vehicle measured in real time (every Δt).
【００３１】なお、自車が制動中であるか否かは、セン
サ４（ブレーキセンサ）から転送されてくるセンサ信号
１６に基づいて判断する。また、センサ４（舵角センサ
またはジャイロ）が検出した角度情報を利用し、非対象
物において反射される受信波１２の影響を取り除くこと
により カーブ時の誤警報を防ぐようにしている。Whether or not the vehicle is braking is determined based on the sensor signal 16 transferred from the sensor 4 (brake sensor). Further, by using the angle information detected by the sensor 4 (steering angle sensor or gyro), the influence of the received wave 12 reflected on the non-object is removed to prevent a false alarm during a curve.
【００３２】上述の構成により、この実施例の衝突警報
システムは、渋滞中などの低速運転時においても適切な
警報を発生する。また、ブレーキを緩く踏みながら運転
をしていた場合においても、前方車両との間の車間距離
が安全車間距離ＲS よりも小さくなると警報を発生す
る。さらに、警報の発生に対してブレーキを踏んだ場合
その踏込みが不適当（弱い）であると警報が継続する。
また、制動期間中は、自車の減速度としてリアルタイム
で測定される実際の減速度を用いるので、ブレーキの踏
込みの適否に応じた警報発生が実現され、初心者などに
対する運転教育に利用することもできる。さらに、ブレ
ーキの踏込みの強さが同じであっても、路面状態によっ
て減速度がかわるが、実際の減速度を用いるのでより適
切な警報発生となる。With the above-mentioned configuration, the collision warning system of this embodiment issues an appropriate warning even during low speed operation such as during traffic jam. Further, even when the driver is driving while gently stepping on the brake, an alarm is issued when the inter-vehicle distance to the preceding vehicle becomes smaller than the safe inter-vehicle distance R S. Further, when the brake is depressed in response to the alarm, if the depression is improper (weak), the alarm continues.
Also, during the braking period, since the actual deceleration measured in real time is used as the deceleration of the own vehicle, an alarm is generated according to whether or not the brake pedal is properly depressed, and it can be used for driving education for beginners. it can. Further, even if the braking strength is the same, the deceleration varies depending on the road surface condition, but since the actual deceleration is used, a more appropriate alarm is issued.
【００３３】次に、本発明の衝突警報システムの他の構
成について説明する。図２は、他の構成の衝突警報シス
テムのブロック図である。同図に示すシステムでは、自
車速度ｖ1 の測定を以下ようにして行う。アンテナ・フ
ロントエンド部１は、送信波１１が静止物において反射
された電磁波も受信波１２として受信し、その受信波１
２をＩＦ信号１３に変換して信号処理部２へ転送する。
信号処理部２は、ドップラー効果に基づく受信波１２の
周波数変動から自車の対地速度を算出し、レーダ信号１
４として警報判定部５へ転送する。すなわち、レーダ信
号１４は、自車と前方車両との間の車間距離、相対速
度、および自車の対地速度を含んでいる。Next, another configuration of the collision warning system of the present invention will be described. FIG. 2 is a block diagram of a collision warning system having another configuration. In the system shown in the figure, the vehicle speed v 1 is measured as follows. The antenna / front-end unit 1 also receives an electromagnetic wave, which is a transmitted wave 11 reflected by a stationary object, as a received wave 12, and the received wave 1
2 is converted into an IF signal 13 and transferred to the signal processing unit 2.
The signal processing unit 2 calculates the ground speed of the own vehicle from the frequency fluctuation of the received wave 12 based on the Doppler effect, and calculates the radar signal 1
Then, it is transferred to the alarm determination unit 5 as 4. That is, the radar signal 14 includes the inter-vehicle distance between the own vehicle and the vehicle in front, the relative speed, and the ground speed of the own vehicle.
【００３４】警報判定部５は、レーダ信号１４から取り
出した自車速度を時間微分することによって、リアルタ
イムで検出される自車の減速度（加速度）を得る。そし
て、警報判定部５はこれらの情報を用いて数式(2) より
安全車間距離ＲS を算出し、警報を発生させるか否かを
判定する。The alarm determination unit 5 obtains the deceleration (acceleration) of the vehicle detected in real time by time-differentiating the vehicle speed extracted from the radar signal 14. Then, the alarm determination unit 5 uses the above information to calculate the safe inter-vehicle distance R S according to Formula (2), and determines whether or not to issue an alarm.
【００３５】図３は、さらに他の構成の衝突警報システ
ムのブロック図である。同図において、加速度センサ７
は、自車の加速度（減速度）を直接測定する。加速度セ
ンサ７としては、例えばサーボ加速度センサを用いる
が、特に限定されるものではなく、圧電型、静電型、ひ
ずみゲージ型であってもよい。そして、加速度センサ７
は、自車の加速度（減速度）を加速度信号１８として警
報判定部５へ転送する。また、自車速度は、図２で説明
した方法を同様にして検出する。FIG. 3 is a block diagram of a collision warning system having still another structure. In the figure, the acceleration sensor 7
Directly measures the acceleration (deceleration) of the vehicle. For example, a servo acceleration sensor is used as the acceleration sensor 7, but the acceleration sensor 7 is not particularly limited, and may be a piezoelectric type, an electrostatic type, or a strain gauge type. And the acceleration sensor 7
Transfers the acceleration (deceleration) of the vehicle as an acceleration signal 18 to the alarm determination unit 5. The own vehicle speed is detected in the same manner as the method described with reference to FIG.
【００３６】図２または図３に示した衝突警報システム
では、安全車間距離ＲS を算出するためのパラメータの
検出方法として、自車のタイヤの回転数をもとにした検
出が含まれていない。したがって、スリップ時やブレー
キのロック時などのように、タイヤの回転数から求める
自車速度（減速度）が実際のそれと一致しない場合にお
いても、適切な安全車間距離ＲS を算出することができ
るので、適切な警報を発生することができる。The collision warning system shown in FIG. 2 or 3 does not include detection based on the number of rotations of the tire of the vehicle as a method of detecting the parameter for calculating the safe inter-vehicle distance R S. . Therefore, even when the own vehicle speed (deceleration) obtained from the number of rotations of the tire does not match the actual one, such as when slipping or locking the brake, an appropriate safe inter-vehicle distance R S can be calculated. Therefore, an appropriate alarm can be generated.
【００３７】図４は、さらに他の構成の衝突警報システ
ムのブロック図である。同図に示すシステムでは、車速
センサ３および加速度センサ７が設けられている。警報
判定部５は、図３で説明した方法と同様にして、信号処
理部２から転送される車間距離、相対速度、自車速度、
および加速度センサ７が検出する加速度（減速度）に基
づいて安全車間距離ＲS を算出する。FIG. 4 is a block diagram of a collision warning system having still another structure. In the system shown in the figure, a vehicle speed sensor 3 and an acceleration sensor 7 are provided. The alarm determination unit 5 is similar to the method described with reference to FIG. 3, and the inter-vehicle distance, the relative speed, the own vehicle speed, transferred from the signal processing unit 2,
And the safe inter-vehicle distance R S is calculated based on the acceleration (deceleration) detected by the acceleration sensor 7.
【００３８】警報判定部５は、車速センサ３が検出する
自車速度（または、その自車速度を時間微分した減速
度）と、信号処理部２から転送される自車速度（また
は、加速度センサ７が検出する減速度）とを比較し、そ
の差異から路面状態を判断する。そして、そのときの路
面が、例えばスリップを起こしやすいような路面であっ
た場合（具体的には、上記比較した差異が大きい場合）
には、その差異の大きさに従って安全車間距離ＲS を補
正する。例えば、差異の大きさに応じて３段階の補正値
を設定しておき、上記比較結果に基づいてその補正値を
選択するようにしてもよい。このことにより、さらに正
確な警報を発生させることができ、安全性がさらに向上
する。The alarm determination unit 5 detects the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 3 (or deceleration obtained by time-differentiating the vehicle speed) and the vehicle speed transferred from the signal processing unit 2 (or the acceleration sensor). Deceleration detected by No. 7) and the road surface condition is judged from the difference. Then, when the road surface at that time is a road surface that is likely to cause a slip (specifically, when the difference compared with the above is large)
The safe inter-vehicle distance R S is corrected according to the magnitude of the difference. For example, three levels of correction values may be set according to the magnitude of the difference, and the correction value may be selected based on the comparison result. As a result, a more accurate alarm can be generated and safety is further improved.
【００３９】また、上記比較処理によって、ブレーキロ
ックの検出も可能であるので、ロック寸前のブレーキン
グをマスターするための装置としても応用できる。Further, since the brake lock can be detected by the above comparison processing, it can be applied as a device for mastering braking just before locking.
【００４０】[0040]
【発明の効果】本発明によれば、低速運転時、またはブ
レーキを緩く踏みながら運転した場合においても、前方
車両との異常接近に対して適切に警報を発生できる。ま
た、制動中であっても、ブレーキの踏み込みが不適当な
場合には、警報を発生する。さらに、路面状態に応じた
適切な安全車間距離を設定できるので、より正確な警報
を発生できる。As described above, according to the present invention, even when the vehicle is operating at a low speed or when the vehicle is operated while gently stepping on the brake, it is possible to appropriately issue an alarm for an abnormal approach to a vehicle ahead. Further, even during braking, if the depression of the brake is inappropriate, an alarm is issued. Furthermore, since an appropriate safe inter-vehicle distance can be set according to the road surface condition, a more accurate warning can be issued.
【図１】本発明の衝突警報システムの一実施例の構成を
示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a collision warning system of the present invention.
【図２】本発明の衝突警報システムの他の実施例の構成
を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of another embodiment of the collision warning system of the present invention.
【図３】本発明の衝突警報システムのさらに他の実施例
のブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of still another embodiment of the collision warning system of the present invention.
【図４】本発明の衝突警報システムのさらに他の実施例
のブロック図である。FIG. 4 is a block diagram of yet another embodiment of the collision warning system of the present invention.
【図５】安全車間距離を求める方法を説明する図であ
る。FIG. 5 is a diagram illustrating a method of obtaining a safe inter-vehicle distance.
１ アンテナ・フロントエンド部 ２ 信号処理部 ３ 車速センサ ４ センサ ５ 警報判定部 ６ 警報出力部 ７ 加速度センサ １１ 送信波 １２ 受信波 １３ ＩＦ信号 １４ レーダ信号 １５ 自車速度信号 １６ センサ信号 １７ 警報信号 １８ 加速度信号 1 Antenna / Front-end part 2 Signal processing part 3 Vehicle speed sensor 4 Sensor 5 Alarm determination part 6 Alarm output part 7 Acceleration sensor 11 Transmitted wave 12 Received wave 13 IF signal 14 Radar signal 15 Own vehicle speed signal 16 Sensor signal 17 Warning signal 18 Acceleration signal
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ (72)発明者 原沢 毅 愛知県刈谷市豊田町２丁目１番地 株式会 社豊田自動織機製作所内─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 6 Identification number Internal reference number FI Technical display location G08G 1/16 C (72) Inventor Takeshi Harasawa 2-1, 1-1 Toyota-cho, Kariya city, Aichi stock company Inside Toyota Industries Corporation
Claims (5)
対速度に基づいて安全車間距離を設定するとともに、前
方車両と自車との間の距離が上記安全車間距離より小さ
くなったときに警報を発生する衝突警報システムにおい
て、 上記安全車間距離を設定するためのパラメータとして、
自車の制動時の実際の加速度を設け、その検出した自車
の加速度を用いて安全車間距離を設定することを特徴と
する衝突警報システム。1. A safe inter-vehicle distance is set based on the speed of the host vehicle and the relative speed between the front vehicle and the host vehicle, and the distance between the front vehicle and the host vehicle is smaller than the safe inter-vehicle distance. In a collision warning system that issues a warning when
A collision warning system characterized by providing an actual acceleration when the own vehicle is braked and using the detected acceleration of the own vehicle to set a safe inter-vehicle distance.
該対象物との間の相対速度を検出する検出手段と、 自車の速度を検出する自車速度検出手段と、 制動時の自車の加速度を上記自車速度に基づいて一定時
間毎に算出する加速度算出手段と、 上記相対速度、上記自車速度、および上記加速度に基づ
いて上記対象物と自車との間の安全距離を算出する安全
距離算出手段と、 上記自車と対象物の間の距離と上記安全距離とを比較す
る比較手段と、 上記比較手段の比較結果に基づいて警報信号を発生する
警報信号発生手段とを有することを特徴とする衝突警報
システム。2. A detecting means for detecting a distance between the own vehicle and an object and a relative speed between the own vehicle and the object, an own vehicle speed detecting means for detecting a speed of the own vehicle, and a braking Acceleration calculation means for calculating the acceleration of the host vehicle at regular time intervals based on the host vehicle speed, and the relative speed, the host vehicle speed, and the acceleration between the object and the host vehicle based on the acceleration. A safety distance calculating means for calculating a safety distance, a comparing means for comparing the distance between the own vehicle and an object with the safety distance, and an alarm signal generation for generating an alarm signal based on the comparison result of the comparing means. And a collision warning system.
出力し、該前方車両および静止物において反射された上
記電磁波を受信する送受信手段と、 上記送受信手段が受信した電磁波に基づいて、自車と上
記前方車両との間の車間距離、自車と上記前方車両との
間の相対速度、および自車の速度を算出する信号処理手
段と、 自車の加速度を一定時間毎に検出する加速度検出手段
と、 上記相対速度、上記自車速度、および制動期間中の上記
加速度に基づいて、上記前方車両と自車との間の安全距
離を算出する安全距離算出手段と、 上記車間距離と上記安全距離とを比較する比較手段と、 上記比較手段の比較結果に基づいて警報信号を発生する
警報信号発生手段とを有することを特徴とする衝突警報
システム。3. A transmission / reception unit that outputs an electromagnetic wave to a front vehicle and a stationary object and receives the electromagnetic wave reflected by the front vehicle and a stationary object, and an own vehicle based on the electromagnetic wave received by the transmission / reception unit. Signal processing means for calculating the inter-vehicle distance between the vehicle and the preceding vehicle, the relative speed between the own vehicle and the preceding vehicle, and the speed of the own vehicle; and acceleration detection for detecting the acceleration of the own vehicle at regular time intervals. Means, safety distance calculating means for calculating a safety distance between the preceding vehicle and the own vehicle based on the relative speed, the own vehicle speed, and the acceleration during the braking period, the inter-vehicle distance and the safety A collision warning system comprising: comparison means for comparing a distance and warning signal generation means for generating a warning signal based on a comparison result of the comparison means.
検出する自車速度検出手段をさらに有し、 上記安全距離算出手段が、該自車速度検出手段によって
測定された自車速度および上記信号処理手段が算出した
自車速度に基づいて路面状態を判断し、その路面状態に
従って安全距離を補正することを特徴とする請求項３記
載の衝突警報システム。4. The own vehicle speed detecting means for detecting the speed of the own vehicle from the number of revolutions of the tire of the own vehicle, wherein the safety distance calculating means is the own vehicle speed measured by the own vehicle speed detecting means. 4. The collision warning system according to claim 3, wherein the road condition is judged based on the vehicle speed calculated by the signal processing means, and the safety distance is corrected according to the road condition.
一定時間毎に検出または算出される上記加速度を用いて
安全距離を算出し、非制動期間中は予め設定した加速度
を用いて安全距離を算出することを特徴とする請求項２
または３記載の衝突警報システム。5. The safety distance calculating means calculates a safety distance by using the acceleration detected or calculated at regular time intervals during a braking period, and uses a preset acceleration during a non-braking period. 3. The method according to claim 2, wherein
Or the collision warning system described in 3.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6216267A JPH0880793A (en) | 1994-09-09 | 1994-09-09 | Collision warning system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6216267A JPH0880793A (en) | 1994-09-09 | 1994-09-09 | Collision warning system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0880793A true JPH0880793A (en) | 1996-03-26 |
Family
ID=16685875
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6216267A Withdrawn JPH0880793A (en) | 1994-09-09 | 1994-09-09 | Collision warning system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0880793A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN107346612A (en) * | 2016-05-06 | 2017-11-14 | 中国科学院微电子研究所 | A kind of vehicle collision avoidance method and system based on car networking |
-
1994
- 1994-09-09 JP JP6216267A patent/JPH0880793A/en not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20011120 |