JPH0840567A - Automatic cargo loading device into vehicle - Google Patents
Automatic cargo loading device into vehicleInfo
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- JPH0840567A JPH0840567A JP19797494A JP19797494A JPH0840567A JP H0840567 A JPH0840567 A JP H0840567A JP 19797494 A JP19797494 A JP 19797494A JP 19797494 A JP19797494 A JP 19797494A JP H0840567 A JPH0840567 A JP H0840567A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、車輛への荷物の自動積
込み装置に関し、特に車輛の厳格な停止位置を要求せ
ず、しかも車輛の一部に既に荷物が積み込まれているか
否かに係わらず、その車輛への荷物の自動積込みが可能
な装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for automatically loading luggage into a vehicle, and in particular, it does not require a strict stop position of the vehicle and whether or not luggage is already loaded in a part of the vehicle. First, it relates to a device capable of automatically loading luggage into the vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術及びその課題】従来、例えばセメントの出
荷業務においては、セメントの輸送用フレキシブルコン
テナ（以下、「フレコン」と略す）への詰め込み、セメ
ントが詰め込まれた上記フレコン（重量1,000kg 或いは
500kg）のパレットへの積み込み迄は、自動化された技
術が確立され、無人で行なわれているが、その後の車輛
への積み込みに関しては、依然として人手を必要とする
フォークリフト等での作業が行なわれ、完全無人化には
至っていなかった。2. Description of the Related Art Conventionally, for example, in cement shipping operations, cement is packed in a flexible container for transportation (hereinafter referred to as "FIBC"), and the above-mentioned FIBC packed with cement (weight: 1,000 kg or
Automated technology has been established up to the loading of 500 kg) onto pallets, and unmanned operations have been carried out.However, with regard to subsequent loading into vehicles, work with forklifts, etc., which still requires manpower, is performed. It was not completely unmanned.
【０００３】自動倉庫、生産ライン、或いは上記したパ
レットへの積み込み等において使用されているコンピュ
ータ制御された自動荷役装置が存在する現在において
も、車輛への荷物の自動積込みの実施化を困難としてい
る事柄は、先ず運転手の操作により車輛の停止位置がバ
ラツクことにある。Even with the presence of computer-controlled automatic cargo handling equipment used in automatic warehouses, production lines, or loading onto pallets as described above, it is difficult to carry out automatic loading of cargo into vehicles. The thing is that the stop position of the vehicle varies depending on the driver's operation.
【０００４】即ち、自動倉庫等においてはその荷物の搬
送位置となる空間、或いはパレットが、自動荷役装置の
意に反して勝手にズレることはないため、要求された積
込み情報（積み込む荷物の種類及び数量等）に基づき自
動荷役装置が確定している搬送位置に正確に荷物を運べ
ばその目的は達成されるが、停止位置が運転手の操作に
より自動荷役装置とは全く無関係にバラツク車輛を荷物
の搬送位置とする場合においては、その停止位置のズレ
を考慮しない自動荷役装置の画一的な動きでは、車輛へ
の片寄った荷物の積み込み、或いは車輛の停止位置によ
っては全く荷物が積み込めない場合も発生するためであ
る。That is, in an automatic warehouse or the like, the space at which the parcels are transported, or the pallet, does not deviate against the intention of the automatic cargo handling device. Therefore, the required loading information (type of loaded parcels and The purpose can be achieved if the baggage is accurately conveyed to the transport position where the automatic cargo handling device is determined based on the quantity etc., but the stop position is operated by the driver and the variable vehicle is completely irrelevant to the automatic cargo handling device. In the case of the transport position, the uniform movement of the automatic cargo handling device that does not consider the shift of the stop position can load the luggage to the vehicle with a bias, or the vehicle cannot be loaded at all depending on the stop position of the vehicle. This is because it may occur in some cases.
【０００５】上記した問題点を解決するために、特開昭
５２−１１８７７４には、車輛の停止位置を厳格に規定
し、車輛がその位置に停車していない場合には自動運転
される荷役装置が作動しないように構成した荷役システ
ムが開示されているが、このような自動荷役システムに
あっては、車輛の運転手に過度の運転技術を要求するこ
ととなると共に、過度の負担もかけることとなり、その
採用には課題が残る技術であった。In order to solve the above-mentioned problems, Japanese Patent Application Laid-Open No. 52-118774 strictly defines a stop position of a vehicle and automatically operates a cargo handling apparatus when the vehicle is not stopped at that position. Although a cargo handling system configured so that the vehicle does not operate is disclosed, in such an automatic cargo handling system, an excessive driving skill is required for the vehicle driver and an excessive burden is imposed. Therefore, there was a problem in its adoption.
【０００６】また、車輛への荷物の自動積込みの実施化
を妨げている他の要因としては、積み込みを要求する車
輛の中には他の個所を回り、既にその荷台の一部に荷物
が積載された状態で到着する車輛も多くあり、このよう
な車輛に対しては、その荷物がある部分を避けて次の荷
物を積載する必要が生じるが、このような荷物の積載状
況を判断してその動きを修正できる自動荷役装置が、現
在の時点においてはまだ存在しないことにもよる。[0006] As another factor that hinders the automatic loading of luggage into a vehicle, the vehicle that requires loading may go around other locations and the luggage may already be loaded on a part of the loading platform. Many vehicles arrive in such a condition that it is necessary to avoid the part where the baggage is and load the next baggage to such a vehicle. It is also because there is no automatic cargo handling device that can correct the movement at the present time.
【０００７】本発明は、上述した従来の自動荷役技術が
有する課題に鑑みなされたものであって、その目的は、
車輛の厳格な停止位置を要求せず、しかも車輛の一部に
既に荷物が積み込まれているか否かに係わらず、その車
輛への荷物の自動積込みが可能な装置を提供することに
ある。The present invention has been made in view of the problems of the above-mentioned conventional automatic cargo handling technology, and its purpose is to:
An object of the present invention is to provide a device that does not require a strict stop position of a vehicle and that can automatically load luggage onto a vehicle regardless of whether or not a portion of the vehicle is already loaded with luggage.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は、上述した目的
を達成するために、車輛の正確な停止位置、及び車輛の
荷台の状況を検知し、その検知情報を基に荷役装置の移
動を制御することとした。即ち、本発明は、所定の範囲
内に停車した車輛の上方において、高さ変化を検知する
距離センサーを上記所定の範囲内においてＸ−Ｙ方向に
移動させ、少なくとも上記車輛の停止位置及びその荷台
の状況を検知し、この検知情報及び車輛への荷物の積込
み要求情報を基に、上記車輛への荷物の積込みを行なう
荷役装置のＸ−Ｙ−Ｚ方向の移動を制御するように構成
した車輛への荷物の自動積込み装置とした。In order to achieve the above-mentioned object, the present invention detects an accurate stop position of a vehicle and a condition of a vehicle carrier, and moves a cargo handling apparatus based on the detected information. It was decided to control. That is, according to the present invention, above a vehicle stopped within a predetermined range, a distance sensor that detects a change in height is moved in the XY directions within the predetermined range, and at least the stop position of the vehicle and its loading platform. Of the vehicle, and based on the detection information and the request to load the cargo into the vehicle, the movement of the cargo handling device for loading the cargo into the vehicle in the XYZ directions is controlled. It was an automatic loading device for luggage.
【０００９】[0009]
【作用】上記した本発明にかかる車輛への荷物の自動積
込み装置によれば、車輛が所定の範囲内、即ち高さ変化
を検知する距離センサーの走査範囲内に停車しておれ
ば、距離センサーが車輛と地面との間の高さの違い、及
びその高さの違いが生じた位置から正確な車輛の停止位
置を検知し、その検知情報、及び運転手又は出荷係が入
力した車輛への荷物の積込み要求情報を基に、車輛への
荷物の積込みを行なう荷役装置の移動が制御されるよう
に構成されているため、運転手に車輛の厳格な停止位置
を要求することなく、また運転手又は出荷係が荷物の積
込み要求情報を入力するという軽作業のみで、車輛への
荷物の自動積み込みが可能な装置となる作用が生じる。According to the automatic loader for loading luggage on the vehicle according to the present invention described above, the distance sensor is provided if the vehicle is stopped within a predetermined range, that is, within the scanning range of the distance sensor for detecting the height change. Detects the exact stop position of the vehicle from the height difference between the vehicle and the ground, and the position where the height difference occurs, and the detection information and the vehicle input by the driver or the shipping clerk. It is configured to control the movement of the cargo handling device that loads cargo onto the vehicle based on the luggage loading request information, so that the driver does not require a strict stop position of the vehicle and the vehicle is driven. Only by a light work in which the hand or the shipping person inputs the loading request information of the luggage, an operation of becoming an apparatus capable of automatically loading the luggage into the vehicle occurs.
【００１０】また、上記した本発明によれば、車輛の上
方においてＸ−Ｙ方向に移動する距離センサーによっ
て、車輛の荷台に荷物が既に積載されている場合には、
その積載された荷物の上端と荷台との間の高さの違い、
及びその高さの違いが生じた位置から荷物の積載状況を
検知し、その検知情報に基づいても荷役装置の移動が制
御されるように構成されているため、車輛の一部に既に
荷物が積み込まれているか否かに係わらず、その車輛へ
の荷物の自動積込みが可能な装置となる作用が生じる。Further, according to the present invention described above, when the load is already loaded on the loading platform of the vehicle by the distance sensor moving in the XY directions above the vehicle,
The height difference between the top of the loaded luggage and the carrier,
And the position where the difference in height occurs, the loading status of the luggage is detected, and the movement of the cargo handling device is controlled based on the detection information. There is an effect of being a device capable of automatically loading luggage into the vehicle regardless of whether it is loaded.
【００１１】さらに、上記した本発明にかかる装置によ
れば、車輛の荷台の状況、即ち荷台の幅及び長さ、既に
積載された荷物がある場合にはその積載状況が検知でき
る機構を備えたものであるため、該機構の検知情報に基
づいてコンピュータにて該車輛への荷物の積込み要求が
実現できるものであるか否かを判断する機構、更には荷
台のスペースに応じた最適な積込み形態を判断する機構
等を、容易に構築できる装置となる作用が生じる。Further, according to the above-mentioned apparatus of the present invention, a mechanism for detecting the condition of the vehicle carrier, that is, the width and length of the carrier, and the load condition of the already loaded cargo is provided. Therefore, based on the detection information of the mechanism, a mechanism for determining whether or not the computer can fulfill the request for loading the cargo into the vehicle, and further, an optimal loading mode according to the space of the loading platform. There is an effect that it becomes a device that can easily construct a mechanism or the like for determining.
【００１２】[0012]
【実施例】以下、上記した本発明の実施例を、添付図面
に従って詳細に説明する。Embodiments of the present invention described above will be described in detail below with reference to the accompanying drawings.
【００１３】ここで、先ず図１は、本発明にかかる車輛
の停止位置及びその荷台の状況を検知する距離センサー
の走査方法（移動方法）の一例を示した概念的な平面
図、図２及び図３は、前記距離センサーの走査方法を実
現する装置の一例を示した概念的な平面図、及び正面図
である。First, FIG. 1 is a conceptual plan view showing an example of a scanning method (moving method) of a distance sensor for detecting the stop position of a vehicle and the condition of its cargo bed according to the present invention, FIG. 2 and FIG. FIG. 3 is a conceptual plan view and a front view showing an example of an apparatus that realizes the scanning method of the distance sensor.
【００１４】図１において斜線を施したエリアＡは、距
離センサー１の走査範囲を示したものであり、該エリア
Ａ内に車輛２が停車される。距離センサー１、例えば超
音波センサー、レーザーセンサー等は、上記エリアＡ内
に停車された車輛２の上方において、図１に示したよう
にジグザグ状にＸ−Ｙ方向に移動し、距離センサー１が
感知する高さ方向の距離の変化、及びその高さ方向の距
離の変化が生じた位置から、エリアＡ内における車輛２
の正確な停止位置、及び車輛２の荷台の状況を検知す
る。In FIG. 1, a hatched area A shows the scanning range of the distance sensor 1, and the vehicle 2 is stopped in the area A. The distance sensor 1, for example, an ultrasonic sensor, a laser sensor, or the like, moves above the vehicle 2 stopped in the area A in the zigzag direction as shown in FIG. The vehicle 2 in the area A is detected from the change in the distance in the height direction to be sensed and the position where the change in the distance in the height direction occurs.
The precise stop position of the vehicle and the condition of the loading platform of the vehicle 2 are detected.
【００１５】距離センサー１を、上記したＸ−Ｙ方向に
移動させる装置としては、例えば図２及び図３に示した
装置が考えられる。ここで、図２及び図３において３
は、直方体形状に組み立てられたフレームであり、該フ
レーム３の寸法は、最大幅及び長さの車輛も余裕を持っ
てその内部に停車できるように、長さ11,500mm、幅5,00
0mm 、高さ6,000mm 程度形成されている。As a device for moving the distance sensor 1 in the XY direction, for example, the device shown in FIGS. 2 and 3 can be considered. Here, in FIG. 2 and FIG.
Is a frame assembled in a rectangular parallelepiped shape, and the dimensions of the frame 3 are 11,500 mm in length and 5,00 in width so that the vehicle with the maximum width and length can also be parked inside it.
It is formed with a height of 0 mm and a height of 6,000 mm.
【００１６】距離センサー１は、上記フレーム３の上方
から1,500mm 程度離れた位置に長手方向に添って差し渡
された左右２本のレール４ａ，４ｂ（このレール４ａ，
４ｂは、後記する荷役装置の移動用レールともなる）に
添って、長手方向8,000mm 、幅方向3,000mm 程度の範囲
内（これは上記エリアＡに相当する）を移動し得るよう
に構成され、長手方向（Ｘ方向）の移動は、レール４
ａ，４ｂに載置された車輪５ａ，５ｂの一方の車輪５ａ
にその回転軸６が固定された第１のサーボモータ７によ
り行なわれ、幅方向（Ｙ方向）の移動は、該距離センサ
ー１に形成された雌ねじに螺合する雄ねじが刻設された
シャフト８を、第２のサーボモータ９により回転させる
ことにより行なう。The distance sensor 1 includes two rails 4a, 4b on the left and right (along the rail 4a,
4b also serves as a rail for moving the cargo handling device described later), and is configured to be movable within a range of about 8,000 mm in the longitudinal direction and 3,000 mm in the width direction (this corresponds to the area A). Rail 4 moves in the longitudinal direction (X direction)
One wheel 5a of wheels 5a and 5b mounted on a and 4b
The rotation of the rotary shaft 6 is performed by a first servomotor 7, and the movement in the width direction (Y direction) is performed by a shaft 8 engraved with a male screw screwed into a female screw formed on the distance sensor 1. Are rotated by the second servo motor 9.
【００１７】距離センサー１は、上記第１及び第２のサ
ーボモータ７，９が回転することにより図１に示したジ
グザグ移動を行い、その移動途中における高さ方向の距
離の変化を検知し、その検知情報をコンピュータ（図示
せず）に伝達し続ける。一方、サーボモータ７，９は、
その自己の回転数から上記距離センサー１の位置を判断
し、その距離センサー１の位置情報をコンピュータに伝
達し続ける。コンピュータは、距離センサー１、及びサ
ーボモータ７，９からの情報、即ち距離センサー１から
得られる高さ方向の距離の変化情報と、サーボモータ
７，９から得られるその高さ方向の変化が発生した位置
情報とから車輛２の正確な停止位置、及び車輛２の荷台
の状況を判断する。The distance sensor 1 performs the zigzag movement shown in FIG. 1 by the rotation of the first and second servomotors 7 and 9, and detects a change in the distance in the height direction during the movement, The detection information is continuously transmitted to the computer (not shown). On the other hand, the servomotors 7 and 9 are
The position of the distance sensor 1 is determined from its own rotation speed, and the position information of the distance sensor 1 is continuously transmitted to the computer. The computer generates information from the distance sensor 1 and the servomotors 7 and 9, that is, change information in the height direction obtained from the distance sensor 1 and the change in the height direction obtained from the servomotors 7 and 9. The accurate stop position of the vehicle 2 and the condition of the loading platform of the vehicle 2 are determined from the position information.
【００１８】上記の構成により、車輛２がエリアＡ内に
停車さえしておれば、その車輛２のエリアＡ内における
正確な停止位置、及び車輛２の荷台の状況、即ち荷台の
幅及び長さ、既に荷台上に積載された荷物がある場合に
は、その荷物の積載状況が検知できる。この荷物の積載
状況は、高さ方向の変化を検知する距離センサー１によ
り得られた情報であるため、単に荷台上の荷物の占有面
積ではなく、占有体積として検知できる。With the above structure, as long as the vehicle 2 is stopped in the area A, the vehicle 2 can be accurately stopped in the area A, and the condition of the loading platform of the vehicle 2, that is, the width and the length of the loading platform. If there is a load already loaded on the loading platform, the loading status of the load can be detected. Since the load status of the package is the information obtained by the distance sensor 1 that detects the change in the height direction, it can be detected not as the occupied area of the package on the platform but as the occupied volume.
【００１９】上記検知情報は、後記する荷役装置に伝達
され、その荷役装置のＸ−Ｙ−Ｚ方向の移動が制御され
る。荷役装置は、例えば図４及び図５に示した構造とな
っている。The above-mentioned detection information is transmitted to the cargo handling apparatus described later, and the movement of the cargo handling apparatus in the XYZ directions is controlled. The cargo handling device has, for example, the structure shown in FIGS. 4 and 5.
【００２０】ここで、図４及び図５において１０は、上
記フレーム３の長手方向に添って差し渡された左右２本
のレール４ａ，４ｂ上を移動する荷役装置の全体を示
し、該荷役装置１０は、荷物をＸ−Ｙ−Ｚの３方向、即
ちフレーム３の長手方向、幅方向及び高さ方向に搬送し
得るように構成され、その各々の移動距離は、長手方向
8,000mm 、幅方向3,000mm 、高さ方向1,500mm 程度に設
計されている。Here, 10 in FIGS. 4 and 5 shows the entire cargo handling apparatus which moves on the two left and right rails 4a and 4b which are extended along the longitudinal direction of the frame 3, and the cargo handling apparatus is shown. 10 is configured so as to be able to convey loads in three directions of XYZ, that is, the longitudinal direction, the width direction, and the height direction of the frame 3, and the moving distance of each of them is the longitudinal direction.
It is designed to be 8,000 mm wide, 3,000 mm wide and 1,500 mm high.
【００２１】上記荷役装置１０の長手方向（Ｘ方向）の
移動は、上記レール４ａ，４ｂ上に載置された車輪１１
ａ，１１ｂ及び１２ａ，１２ｂの何れかに回転を伝える
第３のサーボモータ１３により行なわれ、幅方向（Ｙ方
向）の移動は、上記車輪１１ａ，１１ｂ及び１２ａ，１
２ｂが取付けられてＸ方向の移動が可能となった盤体１
４上に設けられた幅方向に延びる２本のレール１５ａ，
１５ｂ上に載置された車輪１６ａ，１６ｂ及び１７ａ，
１７ｂの何れかに回転を伝える第４のサーボモータ１８
により行なわれる。The movement of the cargo handling device 10 in the longitudinal direction (X direction) is performed by the wheels 11 mounted on the rails 4a and 4b.
a, 11b and 12a, 12b is performed by a third servomotor 13 that transmits rotation, and the movement in the width direction (Y direction) is performed by the wheels 11a, 11b and 12a, 1a.
Board 1 with 2b attached to enable movement in the X direction
Two rails 15a provided in the width direction and extending in the width direction,
Wheels 16a, 16b and 17a mounted on 15b,
Fourth servomotor 18 for transmitting rotation to any of 17b
Performed by.
【００２２】また、荷役装置１０の高さ方向（Ｚ方向）
の移動は、上記車輪１６ａ，１６ｂ及び１７ａ，１７ｂ
が取付けられてＸ−Ｙ方向の移動が可能となった盤体１
９にワイヤーによって吊り下げられたハンドキャリヤ２
０を、昇降する第５のサーボモータ２１により行なわれ
る。The height direction of the cargo handling device 10 (Z direction)
Of the wheels 16a, 16b and 17a, 17b
A board 1 that is attached and can be moved in the XY directions.
Hand carrier 2 suspended by wires on 9
0 is performed by the fifth servo motor 21 that moves up and down.
【００２３】上記ハンドキャリヤ２０には、ハンド２２
の幅を調整するシリンダー２３が設けられ、該シリンダ
ー２３を作動させることにより積込みを行なう荷物に最
適なハンド幅となるように構成され、またハンド２２の
下端には爪２４が設けられ、該爪２４を開閉するシリン
ダー２５によって荷物の掴み、或いは放しが行なわれる
ように構成されている。The hand carrier 20 includes a hand 22.
A cylinder 23 for adjusting the width of the hand is provided, and by operating the cylinder 23, the width of the hand is optimal for loading cargo, and the lower end of the hand 22 is provided with a claw 24. A cylinder 25 that opens and closes 24 is configured to grip or release the load.
【００２４】また、車輛２の荷台は、荷物が積まれるこ
とによって僅かづつ降下していくため、その降下量を考
慮してハンドキャリヤ２０を常に僅かだけ余分に降下さ
せ、その余分な降下量は、ハンドキャリヤ２０を吊り下
げているワイヤーの途中に吊り下げられた重り（図示せ
ず）の降下によって吸収するように構成されている。Further, since the loading platform of the vehicle 2 is gradually lowered due to loading of luggage, the hand carrier 20 is always slightly lowered in consideration of the lowered amount, and the excessive lowered amount is The hand carrier 20 is configured to be absorbed by the descent of a weight (not shown) suspended in the middle of the wire suspending the hand carrier 20.
【００２５】上記のように構成された荷役装置１０は、
運転手又は出荷係が入力する荷物の積込み要求情報と、
上記距離センサー１、サーボモータ７，９の検知情報と
が伝達されるコンピュータ（図示せず）によってＸ−Ｙ
−Ｚ方向の移動が決定され、コンベヤー２６によって常
に定位置に搬送されてくる荷物Ｗを、車輛２の荷台上に
自動的に積込む。The cargo handling apparatus 10 configured as described above is
Package loading request information entered by the driver or shipping staff,
A computer (not shown) to which the detection information of the distance sensor 1 and the servo motors 7 and 9 is transmitted is used to perform XY
The luggage W, which is determined to move in the Z direction and is always conveyed to a fixed position by the conveyor 26, is automatically loaded on the loading platform of the vehicle 2.
【００２６】次ぎに、上記した本発明にかかる車輛への
荷物の自動積込み装置の動作手順の一例を説明する。Next, an example of the operation procedure of the above-described automatic loading device for luggage onto a vehicle according to the present invention will be described.
【００２７】先ず運転手は、車輛２をフレーム３内に存
在するエリアＡ内に停車させ、キーボード等の入力手段
を使用して上記荷役装置１０の移動を制御するコンピュ
ータに積載する荷物Ｗの数量、及びその積込み形態等の
荷物の積込み要求情報を入力し、“実行キー”を押す。First, the driver stops the vehicle 2 in the area A existing in the frame 3 and uses the input means such as a keyboard to control the movement of the cargo handling device 10 by loading the quantity of the cargo W loaded on the computer. , And the loading request information of the package such as the loading mode, and press the "execute key".
【００２８】コンピュータは、上記荷物の積込み要求情
報を記憶すると共に、予め組み込まれているプログラム
に従って上記距離センサー１を車輛２の上方においてＸ
−Ｙ方向に移動させる。The computer stores the load request information of the luggage and moves the distance sensor 1 above the vehicle 2 according to a program installed in advance.
-Move in the Y direction.
【００２９】距離センサー１は、その移動途中における
高さ方向の距離の変化を検知し、その検知情報をコンピ
ュータに伝達し続け、該距離センサー１を移動させるサ
ーボモータ７，９は、その自己の回転数から上記距離セ
ンサー１の位置を判断し、その距離センサー１の位置情
報をコンピュータに伝達し続ける。The distance sensor 1 detects a change in the distance in the height direction during its movement and continues to transmit the detection information to the computer, and the servomotors 7 and 9 for moving the distance sensor 1 are operated by their own. The position of the distance sensor 1 is determined from the rotation speed, and the position information of the distance sensor 1 is continuously transmitted to the computer.
【００３０】コンピュータは、上記距離センサー１、及
びサーボモータ７，９からの情報、即ち距離センサー１
から得られる高さ方向の距離の変化情報と、サーボモー
タ７，９から得られるその高さ方向の変化が発生した位
置情報とから、車輛２の正確な停止位置、及び車輛２の
荷台の状況を判断し、その情報を記憶する。The computer uses the information from the distance sensor 1 and the servomotors 7 and 9, that is, the distance sensor 1
The distance information in the height direction obtained from the vehicle and the position information in the height direction obtained from the servomotors 7 and 9 indicate the accurate stop position of the vehicle 2 and the condition of the loading platform of the vehicle 2. And store the information.
【００３１】コンピュータは、記憶した上記荷物の積込
み要求情報、及び車輛２の荷台の状況を基に、入力され
た上記荷物の積込み要求情報が実行可能であるか否かを
予め記憶されている車輛別の種々の荷物の積込み可能形
態と照らして判断し、実行可能であれば、荷物の積込み
要求情報、及び車輛２の正確な停止位置、車輛２の荷台
の状況を基に、予め記憶されている荷物の積込み情報、
即ち、いくつかの配置パターンから選択、計算される荷
役装置１０のＸ−Ｙ−Ｚ方向の移動距離、及びハンド２
２の幅、爪２４の開閉位置等を修正し、この修正した荷
物の積込み情報を荷役装置１０に伝達する。一方、入力
された上記荷物の積込み要求情報が実行不可能である場
合には、警報を出し、運転手に新たな積込み要求情報を
入力することを要求する。Based on the stored loading request information of the luggage and the condition of the loading platform of the vehicle 2, the computer stores in advance whether or not the inputted loading request information of the luggage is executable. Judgment is made in light of other various loadable modes, and if feasible, it is stored in advance based on the load request information of the load, the accurate stop position of the vehicle 2, and the condition of the carrier of the vehicle 2. Loading information for existing luggage,
That is, the movement distance in the XYZ directions of the cargo handling apparatus 10 selected and calculated from several arrangement patterns, and the hand 2
The width of 2, the opening / closing position of the claw 24, and the like are corrected, and the corrected loading information of the load is transmitted to the cargo handling device 10. On the other hand, when the input load request information of the package is not executable, an alarm is issued and the driver is requested to input new load request information.
【００３２】荷役装置１０は、コンピュータによって荷
物の積込み要求情報、及び車輛２の正確な停止位置、車
輛２の荷台の状況を考慮して決定されたＸ−Ｙ−Ｚ方向
の移動情報に従って、コンベヤー２６によって常に定位
置に搬送されてくる荷物Ｗを、車輛２の荷台上に自動的
に積み込む。The loading / unloading apparatus 10 operates the conveyor in accordance with the loading request information of the luggage, the accurate stop position of the vehicle 2 and the movement information in the XYZ directions determined in consideration of the condition of the loading platform of the vehicle 2. The luggage W, which is always conveyed to a fixed position by 26, is automatically loaded on the loading platform of the vehicle 2.
【００３３】以上、本発明の一実施例につき説明した
が、本発明は既述の実施例に限定されるものではなく、
本発明の技術的思想に基いて、各種の変形及び変更が可
能であることは当然である。Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above-mentioned embodiment,
It goes without saying that various modifications and changes can be made based on the technical idea of the present invention.
【００３４】[0034]
【発明の効果】本発明は、所定の範囲内に停車した車輛
の上方において、高さ変化を検知する距離センサーを上
記所定の範囲内においてＸ−Ｙ方向に移動させ、少なく
とも上記車輛の停止位置及びその荷台の状況を検知し、
この検知情報及び車輛への荷物の積込み要求情報を基
に、上記車輛への荷物の積込みを行なう荷役装置のＸ−
Ｙ−Ｚ方向の移動を制御するように構成したことを特徴
とするものであり、これにより、運転手に車輛の厳格な
停止位置を要求することなく、また車輛の一部に既に荷
物が積み込まれているか否かに係わらず、その車輛への
荷物の自動積込みが可能となる効果がある。According to the present invention, a distance sensor for detecting a height change is moved in the XY direction within the predetermined range above a vehicle stopped within a predetermined range, and at least the stop position of the vehicle is reached. And the condition of the cargo bed,
Based on the detection information and the load request information for loading the vehicle, X- of the cargo handling device for loading the above-mentioned vehicle
It is characterized in that it is configured to control the movement in the YZ direction, so that the driver is not required to have a strict stop position of the vehicle and a load is already loaded on a part of the vehicle. It is possible to automatically load luggage into the vehicle regardless of whether or not it is loaded.
【図１】本発明にかかる車輛の停止位置及びその荷台の
状況を検知する距離センサーの走査方法（移動方法）の
一例を示した概念的な平面図である。FIG. 1 is a conceptual plan view showing an example of a scanning method (moving method) of a distance sensor that detects a stop position of a vehicle and a state of a cargo bed according to the present invention.
【図２】図１に示した距離センサーの走査方法を実現す
る装置の一例を示した平面図である。FIG. 2 is a plan view showing an example of an apparatus that realizes the scanning method of the distance sensor shown in FIG.
【図３】図１に示した距離センサーの走査方法を実現す
る装置の一例を示した正面図である。3 is a front view showing an example of an apparatus that realizes the scanning method of the distance sensor shown in FIG.
【図４】Ｘ−Ｙ−Ｚ方向に移動可能な荷役装置の一例を
示した平面図である。FIG. 4 is a plan view showing an example of a cargo handling device movable in X, Y, and Z directions.
【図５】Ｘ−Ｙ−Ｚ方向に移動可能な荷役装置の一例を
示した側面図である。FIG. 5 is a side view showing an example of a cargo handling device movable in X, Y, and Z directions.
１ 距離センサー ２ 車輛 ３ 直方体形状に組み立てられたフレーム ４ａ，４ｂ レール ５ａ，５ｂ 車輪 ６ 第１のサーボモータの回転軸 ７ 第１のサーボモータ ８ 雄ねじが刻設されたシャフト ９ 第２のサーボモータ １０ Ｘ−Ｙ−Ｚ方向に移動可能な荷役装置 １１ａ，１１ｂ 車輪 １２ａ，１２ｂ 車輪 １３ 第３のサーボモータ １４ Ｘ方向の移動が可能な盤体 １５ａ，１５ｂ レール １６ａ，１６ｂ 車輪 １７ａ，１７ｂ 車輪 １８ 第４のサーボモータ １９ Ｘ−Ｙ方向の移動が可能な盤体 ２０ ハンドキャリヤ ２１ 第５のサーボモータ ２２ ハンドキャリヤのハンド ２３ ハンドの幅を調整するシリンダー ２４ ハンドの下端に設けられた爪 ２５ 爪を開閉するシリンダー ２６ コンベヤー Ａ 距離センサーの走査範囲 Ｂ 荷役装置の移動範囲 Ｗ 荷物 1 distance sensor 2 vehicle 3 frame assembled in a rectangular parallelepiped shape 4a, 4b rails 5a, 5b wheels 6 rotary shaft of the first servomotor 7 first servomotor 8 shaft with male screw 9 second servomotor 10 Cargo Handling Devices 11a, 11b Wheels 12a, 12b Wheels 13 Movable in XYZ Direction 13 Third Servo Motor 14 Boards 15a, 15b Rails 16a, 16b Wheels 17a, 17b Wheels 18 that can Move in X Direction Fourth servo motor 19 Board capable of moving in XY directions 20 Hand carrier 21 Fifth servo motor 22 Hand of hand carrier 23 Cylinder for adjusting width of hand 24 Claw provided at the lower end of the hand 25 Claw Cylinder for opening and closing 26 Conveyor A Scanning range of distance sensor B Moving range of cargo handling equipment W luggage
Claims (3)
いて、高さ変化を検知する距離センサーを上記所定の範
囲内においてＸ−Ｙ方向に移動させ、少なくとも上記車
輛の停止位置及びその荷台の状況を検知し、この検知情
報及び車輛への荷物の積込み要求情報を基に、上記車輛
への荷物の積込みを行なう荷役装置のＸ−Ｙ−Ｚ方向の
移動を制御するように構成したことを特徴とする、車輛
への荷物の自動積込み装置。1. A distance sensor for detecting a change in height above a vehicle stopped within a predetermined range is moved in the X-Y direction within the predetermined range, and at least the stop position of the vehicle and its loading platform It is configured to detect the situation and control the movement of the cargo handling device in the X-Y-Z directions for loading the cargo onto the vehicle based on the detection information and the cargo loading request information on the vehicle. A feature is an automatic loading device for luggage into vehicles.
をＸ−Ｙ方向に移動させ、距離センサーが検知する移動
途中における高さ方向の距離の変化情報と、サーボモー
タが自己の回転数から判断する上記距離センサーの位置
情報とから、コンピュータによって少なくとも車輛の正
確な停止位置及び車輛の荷台の状況を検知するように構
成したことを特徴とする、請求項１記載の車輛への荷物
の自動積込み装置。2. The servo motor moves the distance sensor in X and Y directions, and the distance sensor detects distance change information in the height direction during movement, and the servo motor determines the distance based on its own rotation speed. The automatic loading device for a vehicle according to claim 1, wherein the computer detects at least an accurate stop position of the vehicle and a state of the vehicle loading platform based on the position information of the sensor.
要求情報を基に、コンピュータに予め記憶されている荷
物の積込み情報を修正し、その修正した荷物の積込み情
報によって荷役装置のＸ−Ｙ−Ｚ方向の移動を制御する
ように構成したことを特徴とする、請求項１、又は２記
載の車輛への荷物の自動積込み装置。3. The cargo loading information stored in advance in the computer is corrected based on the detection information and the cargo loading request information to the vehicle, and the XY of the cargo handling device is corrected by the corrected cargo loading information. The automatic loading device for loading a vehicle onto a vehicle according to claim 1 or 2, which is configured to control movement in the -Z direction.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19797494A JPH0840567A (en) | 1994-07-30 | 1994-07-30 | Automatic cargo loading device into vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19797494A JPH0840567A (en) | 1994-07-30 | 1994-07-30 | Automatic cargo loading device into vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0840567A true JPH0840567A (en) | 1996-02-13 |
Family
ID=16383422
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19797494A Pending JPH0840567A (en) | 1994-07-30 | 1994-07-30 | Automatic cargo loading device into vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0840567A (en) |
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- 1994-07-30 JP JP19797494A patent/JPH0840567A/en active Pending
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