JPH08267350A - Deburring method - Google Patents
Deburring methodInfo
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- JPH08267350A JPH08267350A JP9970895A JP9970895A JPH08267350A JP H08267350 A JPH08267350 A JP H08267350A JP 9970895 A JP9970895 A JP 9970895A JP 9970895 A JP9970895 A JP 9970895A JP H08267350 A JPH08267350 A JP H08267350A
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- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、鋳物又はプレス製品の
製造過程において発生するバリ、堰跡等の余材部（以
下、単にバリという）を除去する方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a method for removing a surplus material portion (hereinafter, simply referred to as "burr") such as burrs, weir traces and the like generated in a manufacturing process of castings or pressed products.
【０００２】[0002]
【従来の技術】グラインダをロボットに取付けてバリを
除去することが一般に行われている。このロボットとし
て、ティーチングプレイバックロボットを使用する場
合、予め教えられた軌跡を砥石が移動するのみであるの
で、ロボットの動作軌跡精度、砥石の磨耗、被研削材の
寸法ばらつき等の兼ね合いから、安全性を見込んで粗い
仕上げ精度しか得られないのが通常であった。そこで、
特開昭６３−２８８６５８号公報に記載のように、ロボ
ットのアームの先端の手首にグラインダ及び該グライン
ダの砥石の加圧力を検出するセンサを取付け、砥石にか
かる加圧力が一定になるようにしてロボットを制御する
方法や、研削するバリの位置をレーザーセンサ等の検出
器によって検出し、ロボットの教示点を逐次補正してバ
リ取り加工を高精度に行う方法が提案されている。2. Description of the Related Art It is common practice to attach a grinder to a robot to remove burrs. When using a teaching playback robot as this robot, the grindstone only moves along the path taught in advance, so it is safe from the trade-offs of the robot's motion path accuracy, grindstone wear, and dimensional variation of the material being ground. It was usual that only rough finishing accuracy could be obtained in consideration of the property. Therefore,
As described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-288658, a grinder and a sensor for detecting the pressing force of the grindstone of the grinder are attached to the wrist at the tip of the robot arm so that the pressing force applied to the grindstone becomes constant. A method of controlling a robot and a method of detecting a position of a burr to be ground by a detector such as a laser sensor and sequentially correcting a teaching point of the robot to perform a deburring process with high accuracy have been proposed.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記グ
ランイダの砥石の加圧力を検出する方法においては、完
全閉ループで制御回路を構成するため、制御が発散しや
すく高ゲイン設定が困難となって、結果として低速運転
をせざるを得ず、作業効率が上がらないという問題があ
る。また、研削するバリの高さを測定器で測定しなが
ら、ロボットの教示点を逐次補正する装置は、バリの形
態を設定するのが難しくバリの形態の把握が間違ってい
ると、製品を削り込む恐れがあり、結果としては自動で
精度良くバリ取りを行うことは困難であるという問題が
ある。従って、前記公報記載の装置を高速で運転する場
合には、制御を安定させるために、応答性の高い駆動装
置及び制御装置を使用せざるをえず、コスト高になると
いう問題がある。本発明はかかる事情に鑑みてなされた
もので、機械の持つ正確な動作と、人間の持つ高度な確
認、判断能力を有効に活用し、簡便な方法で能率良くバ
リ取りを行う方法を提供することを目的とする。However, in the method for detecting the pressing force of the grinding wheel of Granida, since the control circuit is constituted by a completely closed loop, the control tends to diverge, making it difficult to set a high gain. As a result, there is a problem that the work efficiency cannot be improved because there is no choice but to operate at low speed. In addition, a device that sequentially corrects the teaching point of the robot while measuring the height of the burr to be ground with a measuring device makes it difficult to set the burr shape, and if the shape of the burr is not grasped correctly, the product is scraped. However, as a result, there is a problem that it is difficult to automatically and accurately perform deburring. Therefore, when the device described in the above publication is operated at high speed, in order to stabilize the control, it is necessary to use a drive device and a control device having high responsiveness, which causes a problem of high cost. The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a method for efficiently performing deburring with a simple method, by effectively utilizing the accurate operation of a machine and the advanced confirmation and judgment ability of a human. The purpose is to
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】前記目的に沿う請求項１
記載のバリ取り方法は、プレス製品又は鋳造製品の表面
に製造過程で生じたバリをグラインダ加工によって除去
するバリ取り方法であって、多自由度マニプレータを用
いたティーチングプレイバックによる自動運転によって
所定の高さ以下まで表面の粗バリ取りを行った後、リモ
ートコントロールによる手動操作によって仕上げバリ取
りを行っている。また、請求項２記載のバリ取り方法
は、請求項１記載の方法において、前記ティーチングプ
レイバックによる自動運転は、数カ所の基準点をティー
チングするのみで、前記多自由度マニプレータに取付け
られたグラインダの動作軌跡を自動生成している。A method according to the above-mentioned object.
The deburring method described is a deburring method for removing burrs generated in the manufacturing process on the surface of a pressed product or a cast product by a grinder process, and a predetermined operation is performed by automatic operation by teaching playback using a multi-degree-of-freedom manipulator. After deburring the surface to a height or less, finishing deburring is done manually by remote control. Further, in the deburring method according to claim 2, in the method according to claim 1, the automatic operation by the teaching playback only teaches a few reference points, and a grinder attached to the multi-degree-of-freedom manipulator is operated. The motion locus is automatically generated.
【０００５】[0005]
【作用】請求項１、２記載のバリ取り方法は、多自由度
マニプレータを用いたティーチングプレイバック方法に
よって、所定高さ以下まで表面の粗バリ取りを行ってい
る。従って、ロボットの動作軌跡精度、砥石の磨耗、被
研削材の寸法バラツキがあったとしても、製品を削り込
むことなくバリ取りを行うことができる。そして、一定
のバリを除去した後は、人間の持つ高度な確認、判断能
力を用いたリモートコントロールによる手動操作によっ
て仕上げバリ取りを行うので、残存するバリをこれで除
去できる。特に、請求項２記載のバリ取り方法は、製品
に対して数カ所の基準点をティーチングすることによっ
て、グランイダの動作軌跡を自動生成しているので、テ
ィーチング作業の簡略化が行える。In the deburring method according to the first and second aspects, the surface is roughly deburred up to a predetermined height or less by a teaching playback method using a multi-degree-of-freedom manipulator. Therefore, even if there is a motion locus accuracy of the robot, wear of the grindstone, and dimensional variation of the material to be ground, deburring can be performed without cutting the product. After removing a certain amount of burrs, the finishing burrs are removed by a manual operation by a remote control using human's advanced confirmation and judgment ability, so that the remaining burrs can be removed by this. In particular, in the deburring method according to the second aspect, the operation trajectory of the gran lidar is automatically generated by teaching several reference points on the product, so that the teaching work can be simplified.
【０００６】[0006]
【実施例】続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明
を具体化した実施例につき説明し、本発明の理解に供す
る。ここに、図１は本発明の一実施例に係るバリ取り方
法の実施状況を示す斜視図、図２は同方法の概略説明
図、図３は同方法に用いる操作盤の斜視図、図４、図５
は同方法の動作状態の説明図、図６は同方法の作業フロ
ー図である。Embodiments of the present invention will now be described with reference to the accompanying drawings to provide an understanding of the present invention. 1 is a perspective view showing a state of implementation of a deburring method according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a schematic explanatory view of the method, FIG. 3 is a perspective view of an operation panel used in the method, and FIG. , Fig. 5
Is an explanatory diagram of an operation state of the method, and FIG. 6 is a work flow diagram of the method.
【０００７】図１、図２に示すように、本発明の一実施
例方法を適用したバリ取り装置１０は、多関節ロボット
（この実施例では６軸多関節ロボット）からなる多自由
度マニプレータ１１と、多自由度マニプレータ１１のア
ーム１２の先部に取付けられた大型研削ツール１３と、
被研削材の一例であるステーブクーラ１４を載せる被研
削物設置台１５と、マニプレータコントローラ１６及び
大型研削ツール１３の制御装置１７ａと、マニプレータ
コントローラ１６に接続される操作盤の一例であるジョ
イスティックコントローラ１７とを有している。以下、
これらについて詳しく説明する。As shown in FIGS. 1 and 2, a deburring apparatus 10 to which the method according to the embodiment of the present invention is applied is a multi-degree-of-freedom manipulator 11 which is an articulated robot (a 6-axis articulated robot in this embodiment). And a large grinding tool 13 attached to the tip of the arm 12 of the multi-degree-of-freedom manipulator 11,
An object-to-be-grounded table 15 on which a stave cooler 14 which is an example of a material to be ground is placed, a controller 17a for the manipulator controller 16 and the large-scale grinding tool 13, and a joystick controller 17 which is an example of an operation panel connected to the manipulator controller 16. And have. Less than,
These will be described in detail.
【０００８】前記多自由度マニプレータ１１は、周知の
構造となってアーム１２の先部に取付けられた大型研削
ツール１３をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向に移動させることが
できると共に、大型研削ツール１３を、Ｚ−Ｘ平面（Ｚ
軸とＸ軸を含む平面をいう）、Ｚ−Ｙ平面（Ｚ軸とＹ軸
を含む平面をいう）、及びＸ−Ｙ平面（Ｘ軸とＹ軸を含
む平面をいう）内を独立に回動させて、その下部の円板
状砥石１８の方向を自由に変えることができるようにな
っている。また、多自由度マニプレータ１１は、研削作
業性の観点から可搬質量１００〜４００ｋｇで、研削振
動抑制の観点からロボット剛性が５００〜２０００Ｎ／
ｍｉｎとなっている。The multi-degree-of-freedom manipulator 11 has a well-known structure and is capable of moving a large-scale grinding tool 13 attached to the tip of an arm 12 in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions, and at the same time large-scale grinding. Move the tool 13 to the Z-X plane (Z
Rotation independently in the Z-Y plane (refers to the plane including the Z-axis and the Y-axis) and the XY plane (refers to the plane including the X-axis and the Y-axis). By moving it, the direction of the disk-shaped grindstone 18 therebelow can be freely changed. Further, the multi-degree-of-freedom manipulator 11 has a payload of 100 to 400 kg from the viewpoint of grinding workability, and has a robot rigidity of 500 to 2000 N / from the viewpoint of suppressing grinding vibration.
It is min.
【０００９】前記大型研削ツール１３は、３〜１１ｋｗ
の電動モータ１９とその出力軸に取付けられた円板状砥
石１８を有し、電動モータ１９の回転によって円板状砥
石１８を高速回転させて、能率的な研削を行うようにな
っている。そこで、この大型研削ツール１３は取付けフ
ランジ２１を介して前記アーム１２に固定されている。The large grinding tool 13 has a width of 3 to 11 kw.
The electric motor 19 and the disc-shaped grindstone 18 attached to the output shaft thereof are provided, and the disc-shaped grindstone 18 is rotated at high speed by the rotation of the electric motor 19 to perform efficient grinding. Therefore, the large-scale grinding tool 13 is fixed to the arm 12 via the mounting flange 21.
【００１０】前記被研削物設置台１５は平面台からなっ
て、上部にステーブクーラ１４を載せるようになってい
る。このステーブクーラ１４は鋳物製品であって、鋳造
直後の製品には表面に堰跡や鋳バリがある。The object-to-be-grounded table 15 is a flat table on which the stave cooler 14 is placed. The stave cooler 14 is a cast product, and the product immediately after casting has dam marks and cast burrs on the surface.
【００１１】前記マニプレータコントローラ１６は、内
部に周知のコンピュータを有し、多自由度マニプレータ
１１をティーチングプレイバック動作で自動運転する手
段と、ジョイスティックコントローラ１７を用いて手動
操作によって動作させる手段とを有している。これらの
手段はそれぞれ単独では周知であって溶接及び研磨の分
野において使用されている。また、前記制御装置１７ａ
には主として大型研削ツール１３の電動モータ１９を制
御する制御手段及びその他の動力供給手段が設けられて
いる。The manipulator controller 16 has a well-known computer inside, and has means for automatically operating the multi-degree-of-freedom manipulator 11 by a teaching playback operation and means for manually operating the joystick controller 17. are doing. Each of these means alone is well known and used in the fields of welding and polishing. In addition, the control device 17a
Is mainly provided with control means for controlling the electric motor 19 of the large-scale grinding tool 13 and other power supply means.
【００１２】ジョイスティックコントローラ１７は、図
３に示すように手首位置操作用レバー２２と、手首姿勢
操作用レバー２３を有し、手首位置操作用レバー２２を
前後、左右に傾動することによって多自由度マニプレー
タ１１のアーム１２の先部に取付けられている円板状砥
石１８が前後（Ｘ軸方向）、左右（Ｙ軸方向）に移動
し、更に手首位置操作用レバー２２の側面に取付けられ
ているスイッチ２４を昇降することによって、円板状砥
石１８が昇降（Ｚ軸方向）に移動するようになってい
る。As shown in FIG. 3, the joystick controller 17 has a wrist position operating lever 22 and a wrist posture operating lever 23. By tilting the wrist position operating lever 22 back and forth and left and right, a multi-degree of freedom is obtained. The disk-shaped grindstone 18 attached to the tip of the arm 12 of the manipulator 11 moves back and forth (X axis direction) and left and right (Y axis direction), and is further attached to the side surface of the wrist position operating lever 22. By moving the switch 24 up and down, the disk-shaped grindstone 18 moves up and down (Z-axis direction).
【００１３】一方、手首姿勢操作用レバー２３を前後に
傾動すると、多自由度マニプレータ１１の総合的動作に
よって、円板状砥石１８はＹ−Ｚ平面内を回動する（こ
れを、Ｔｘと表示）。また、手首姿勢操作用レバー２３
を左右に傾動すると円板状砥石１８はＸ−Ｚ平面内を回
動し（Ｔｙと表示）、手首姿勢操作用レバー２３を回転
するとＸ−Ｙ平面内で円板状砥石１８が回動する（Ｔｚ
と表示）。この動作によってステーブクーラ１４の表面
に当接する円板状砥石１８の立体角度を手動操作によっ
て自由に変えることができる。On the other hand, when the wrist posture operating lever 23 is tilted back and forth, the disc-shaped grindstone 18 rotates in the YZ plane due to the overall operation of the multi-degree-of-freedom manipulator 11 (this is indicated as Tx). ). In addition, the wrist posture operation lever 23
The disk-shaped grindstone 18 rotates in the X-Z plane (indicated as Ty) when tilted right and left, and the disk-shaped grindstone 18 rotates in the XY plane when the wrist posture operation lever 23 is rotated. (Tz
Is displayed). By this operation, the solid angle of the disk-shaped grindstone 18 that contacts the surface of the stave cooler 14 can be freely changed by manual operation.
【００１４】前記ジョイスティックコントローラ１７を
用いた手動操作方法は、各操作用レバー２２、２３の操
作量に比例して絶対位置指令を出すものと、操作量に応
じて速度指令とを出すものとがあるが、この実施例にお
いては後者を採用し必要に応じて前者を採用できるよう
になっている。後者の速度指令は比例制御、多段比例制
御、２次関数比例制御があり、これらの選択は研削作業
の内容に応じて使い分けている。また、ジョイスティッ
クコントローラ１７には、手動操作完了等の作業ステッ
プ認識用のインターフェイス用ボタン２４ａ、動作表示
等を行うランプ類２５を有している。The manual operation method using the joystick controller 17 includes one that issues an absolute position command in proportion to the operation amount of each operation lever 22 and 23 and one that issues a speed command in accordance with the operation amount. However, in this embodiment, the latter can be adopted and the former can be adopted if necessary. The latter speed command includes proportional control, multistage proportional control, and quadratic function proportional control, and these selections are properly used according to the content of the grinding work. Further, the joystick controller 17 has an interface button 24a for recognizing a work step such as completion of manual operation and a lamp 25 for displaying an operation.
【００１５】前記マニプレータコントローラ１６は、テ
ィーチングプレイバックするためのティーチングボック
ス２６を有している。このティーチングボックス２６に
は、この多自由度マニプレータ１１を従来のティーチン
グプレイバックロボットとして使用する際のティーチン
グ機能及びプログラム編集機能が設けられている。この
ティーチングプレイバックの手法については、例えば、
特開昭６２−６０００７号公報に記載されているので、
詳しい説明を省略する。なお、ジョイスティックコント
ローラ１７にティーチング機能を付与することも有効で
ある。The manipulator controller 16 has a teaching box 26 for teaching playback. The teaching box 26 is provided with a teaching function and a program editing function when the multi-degree-of-freedom manipulator 11 is used as a conventional teaching playback robot. Regarding the teaching playback method, for example,
Since it is described in JP-A-62-60007,
Detailed explanation is omitted. It is also effective to add a teaching function to the joystick controller 17.
【００１６】続いて、このバリ取り装置１０の動作につ
いて説明しながら、本発明の一実施例に係るバリ取り方
法について説明する。多自由度マニプレータ１１の動作
有効範囲にある被研削物設置台１５の上に、被研削材の
一例であるステーブクーラ１４を設置する。作業者は、
ステーブクーラ１４のバリ形状が単純か、又はバリ（堰
跡も含む）の容積が多く複雑であるかを判断し、更にバ
リ形状が複雑な場合には自動運転に適したバリ取り箇所
を目視によって判断し、ティーチングプレイバック動作
により自動運転するためのティーチングを行う。Next, a deburring method according to an embodiment of the present invention will be described while explaining the operation of the deburring apparatus 10. A stave cooler 14 which is an example of a material to be ground is installed on an object installation base 15 in the operation effective range of the multi-degree-of-freedom manipulator 11. The worker
Judge whether the burr shape of the stave cooler 14 is simple or the burr (including weir traces) has a large volume and is complicated, and if the burr shape is complicated, visually check the deburring location suitable for automatic operation. Judgment is made, and teaching for automatic operation is performed by teaching playback operation.
【００１７】ここで、ティーチングの手法として大型研
削ツール１３の全ての移動軌跡をティーチングするとテ
ィーチング作業が大変であるので、基準点ティーチング
による軌跡自動生成の方法によって行う。前記基準点テ
ィーチングによる軌跡自動生成は以下のようにして行
う。ジョイステックコントローラ１７を操作し、図５に
示すように、ステーブクーラ１４の上側の研削面に、円
板状砥石１８を接触させた後、記憶ボタンを押すことに
より、３点（例えば、上表面の角部）Ｐ1 、Ｐ2 、Ｐ3
をマニプレータコントローラ１６の有するプログラミン
グ言語によって、位置変数として順次読み込む。Ｐ1、
Ｐ2 を通る軸ＸP と、Ｐ1 、Ｐ3 を通る軸ＹP にそれぞ
れ平行になるように、前記位置変数から各制御点Ｐi を
計算し、それぞれ位置変数に記憶する。そして、Ｐ3 点
を越えない位置を最終制御点ＰE とする。計算した位置
変数データを順を追って動作するように軌跡プログラム
を決める。なお、軌跡ピッチｔ及びその移動速度を、円
板状砥石１８の形状及び研削能力を考慮して、予め決定
しておく。Here, since teaching work is troublesome if all the moving trajectories of the large-scale grinding tool 13 are taught as a teaching method, a method of automatically generating a trajectory by reference point teaching is used. Automatic trajectory generation by the reference point teaching is performed as follows. As shown in FIG. 5, by operating the joystick controller 17, the disc-shaped grindstone 18 is brought into contact with the upper grinding surface of the stave cooler 14, and then the memory button is pressed to make three points (for example, the upper surface). Corners) P 1 , P 2 , P 3
Are sequentially read as position variables by the programming language of the manipulator controller 16. P 1 ,
The control points P i are calculated from the position variables so as to be parallel to the axis X P passing through P 2 and the axis Y P passing through P 1 and P 3 , respectively, and stored in the position variables. Then, a position which does not exceed the point P 3 is set as the final control point P E. The trajectory program is determined so that the calculated position variable data can be operated sequentially. The locus pitch t and its moving speed are determined in advance in consideration of the shape and grinding ability of the disk-shaped grindstone 18.
【００１８】以上の動作で、図４に示すように基準点テ
ィーチングの工程と、マニプレータコントローラ１６内
における軌跡自動生成工程が終了するので、必要であれ
ば、バリ取り範囲の確認動作を行った後、多自由度マニ
プレータ１１を作動させて自動による粗バリ取りを開始
する。粗バリ取りの研削精度（バリ残り量）は、この実
施例では０．５〜３．０ｍｍ程度としておく。従って、
自動運転による粗バリ取りと、手動動作による仕上げバ
リ取りの区分は、バリ残り量が０．５〜３．０ｍｍとす
ることが最適である。次に、手動操作に切り換えて、作
業者が目視によってバリの状況を把握し、ジョイスティ
ックコントローラ１７を操作しながら、円板状砥石１８
の位置を制御し、仕上げバリ取り作業を行う。この場
合、ＸＹ平面の決定は、多自由度マニプレータ１１を動
かすためのＸＹＺ軸を基準にして行ってもよいし、基準
点ティーチングを行うときに、被研削面の傾斜角度を検
知しこの面がＸＹ平面となるように座標決定を行って作
業を行ってもよい。なお、参考のために以上の作業フロ
ーを図６に示すが、動作モードとして、手動操作モー
ド、基準点ティーチングモード、バリ取り範囲確認
モード、自動バリ取り運転モードを有し、これらを必
要に応じて切り換えて作業を行う。With the above operation, as shown in FIG. 4, the reference point teaching process and the trajectory automatic generation process in the manipulator controller 16 are completed. Therefore, if necessary, after confirming the deburring range, , The multi-degree-of-freedom manipulator 11 is operated to start automatic rough deburring. The grinding accuracy (the amount of remaining burr) for rough deburring is set to about 0.5 to 3.0 mm in this embodiment. Therefore,
In the classification of rough deburring by automatic operation and finish deburring by manual operation, the amount of remaining burr is optimally 0.5 to 3.0 mm. Next, by switching to manual operation, the operator visually recognizes the burr condition, and while operating the joystick controller 17, the disk-shaped grindstone 18
The position of is controlled and finishing deburring work is performed. In this case, the XY plane may be determined with reference to the XYZ axes for moving the multi-degree-of-freedom manipulator 11, or when the reference point teaching is performed, the inclination angle of the surface to be ground is detected and this plane is determined. The work may be performed by determining the coordinates so that the plane becomes the XY plane. Although the above work flow is shown in FIG. 6 for reference, the operation mode includes a manual operation mode, a reference point teaching mode, a deburring range confirmation mode, and an automatic deburring operation mode. Switch to work.
【００１９】[0019]
【発明の効果】請求項１、２記載のバリ取り方法は以上
の説明からも明らかなように、制御系が発散しやすい高
価な検出器や制御装置を使用することなく、能率良くバ
リ取りを行うことができる。また、作業者が仕上げ検査
を行いながらバリを取るため、独立した検査工程を必要
とせず、被研削材の搬送、検査要員の確保にも無駄が生
じない。As is apparent from the above description, the deburring method according to the first and second aspects of the present invention enables efficient deburring without using an expensive detector or control device whose control system easily diverges. It can be carried out. Further, since the worker removes the burr while performing the finish inspection, an independent inspection process is not required, and there is no waste in conveying the material to be ground and securing the inspection personnel.
【図１】本発明の一実施例に係るバリ取り方法の実施状
況を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an implementation state of a deburring method according to an embodiment of the present invention.
【図２】同方法の概略説明図である。FIG. 2 is a schematic explanatory diagram of the same method.
【図３】同方法に用いる操作盤の斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of an operation panel used in the method.
【図４】同方法の動作状態の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of an operating state of the method.
【図５】同方法の動作状態の説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of an operating state of the method.
【図６】同方法の作業フロー図である。FIG. 6 is a work flow diagram of the method.
１０ バリ取り装置 １１ 多自由度マニプレータ １２ アーム １３ 大型研削ツール １４ ステーブクーラ １５ 被研削物設置台 １６ マニプレータコントローラ １７ ジョイスティックコントローラ １７ａ 制御装置 １８ 円板状砥石 １９ 電動モータ ２１ 取付けフランジ ２２ 手首位置操作用レバー ２３ 手首姿勢操作用レバー ２４ スイッチ ２４ａ インターフェイス用ボタン ２５ ランプ類 ２６ ティーチングボックス 10 Deburring device 11 Multi-degree-of-freedom manipulator 12 Arm 13 Large-scale grinding tool 14 Stave cooler 15 Workpiece installation stand 16 Manipulator controller 17 Joystick controller 17a Control device 18 Disc-shaped grindstone 19 Electric motor 21 Mounting flange 22 Wrist position operating lever 23 Wrist posture operation lever 24 Switch 24a Interface button 25 Lamps 26 Teaching box
フロントページの続き (72)発明者 佐々木 英二 福岡県北九州市戸畑区一枝２−５−10− 308Front Page Continuation (72) Inventor Eiji Sasaki 2-5-10-308 Ichie Tobata-ku, Kitakyushu, Fukuoka
Claims (2)
程で生じたバリをグラインダ加工によって除去するバリ
取り方法であって、 多自由度マニプレータを用いたティーチングプレイバッ
クによる自動運転によって所定の高さ以下まで表面の粗
バリ取りを行った後、リモートコントロールによる手動
操作によって仕上げバリ取りを行うことを特徴とするバ
リ取り方法。1. A deburring method for removing burrs generated in a manufacturing process on a surface of a pressed product or a cast product by a grinder processing, which has a predetermined height by automatic operation by teaching playback using a multi-degree-of-freedom manipulator. A deburring method characterized by performing rough deburring on the surface up to the following and then performing manual deburring by remote control.
動運転は、数カ所の基準点をティーチングするのみで、
前記多自由度マニプレータに取付けられたグラインダの
動作軌跡を自動生成する請求項１記載のバリ取り方法。2. The automatic operation by the teaching playback only teaches several reference points,
The deburring method according to claim 1, wherein an operation locus of a grinder attached to the multi-degree-of-freedom manipulator is automatically generated.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9970895A JPH08267350A (en) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | Deburring method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9970895A JPH08267350A (en) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | Deburring method |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08267350A true JPH08267350A (en) | 1996-10-15 |
Family
ID=14254576
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP9970895A Withdrawn JPH08267350A (en) | 1995-03-30 | 1995-03-30 | Deburring method |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08267350A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100762429B1 (en) * | 2001-09-20 | 2007-10-02 | 주식회사 포스코 | Apparatus for automatically grinding the surface of steel slab |
| US8905747B2 (en) | 2008-11-26 | 2014-12-09 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Bur removing apparatus |
| CN105290794A (en) * | 2015-10-28 | 2016-02-03 | 武汉理工大学 | Multi-axis linkage numerical control trimming and burr cleaning-up tool |
| JP2017170531A (en) * | 2016-03-18 | 2017-09-28 | 第一工業株式会社 | Deburring device |
| CN109176215A (en) * | 2018-08-31 | 2019-01-11 | 巫溪县碧玉石材有限公司 | Stone sander |
| CN111633514A (en) * | 2020-06-05 | 2020-09-08 | 丁瑞 | Multi freedom foundry goods surface grinding device |
-
1995
- 1995-03-30 JP JP9970895A patent/JPH08267350A/en not_active Withdrawn
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| CN109176215B (en) * | 2018-08-31 | 2020-10-16 | 巫溪县碧玉石材有限公司 | Stone polishing machine |
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