JPH08149612A - Speed controller for train - Google Patents
Speed controller for trainInfo
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- JPH08149612A JPH08149612A JP28802294A JP28802294A JPH08149612A JP H08149612 A JPH08149612 A JP H08149612A JP 28802294 A JP28802294 A JP 28802294A JP 28802294 A JP28802294 A JP 28802294A JP H08149612 A JPH08149612 A JP H08149612A
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- train
- pattern
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- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、例えば磁気浮上式鉄道
のように走行制御電流パターンにより列車の走行制御を
行なうものに用いられる列車走行速度制御装置に係り、
特に全ての列車位置に対応した電流パターンの調整を容
易にしつつ、移動距離の精度を向上させるようにした列
車走行速度制御装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a train traveling speed control device used for controlling traveling of a train by a traveling control current pattern such as a magnetic levitation railway,
In particular, the present invention relates to a train traveling speed control device that improves the accuracy of moving distance while facilitating the adjustment of current patterns corresponding to all train positions.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、例えば磁気浮上式鉄道において
は、列車制御方法の一つとして、走行制御電流パターン
による走行制御が行なわれている。すなわち、この走行
制御電流パターンによる列車制御とは、列車位置に対応
して出力すべき電流指令値を、あらかじめ計算等により
走行制御電流パターンとして求め、地上側の施設では、
列車位置情報より走行制御電流パターンを参照し、列車
位置に応じた電流を地上側推進コイルに流すことによ
り、列車を制御する方法のことである。そして、この列
車制御方法は、特に列車位置に対応した速度指令値を算
出する速度パターンによる制御では不向きとされている
短距離を移動させる場合等に多く用いられている。2. Description of the Related Art Generally, for example, in a magnetic levitation railway, travel control is performed by a travel control current pattern as one of train control methods. That is, the train control by this traveling control current pattern, the current command value to be output corresponding to the train position is obtained as a traveling control current pattern by calculation in advance, and in the facility on the ground side,
This is a method of controlling the train by referring to the traveling control current pattern from the train position information and applying a current according to the train position to the ground side propulsion coil. This train control method is often used especially when moving a short distance, which is unsuitable for control by a speed pattern that calculates a speed command value corresponding to a train position.
【０００３】ところで、従来から、走行制御電流パター
ンを求める方法としては、指定された移動距離に基づい
て、力行電流値と回生電流値、および切り換え位置を算
出するという方法が採用されてきており、勾配や曲線半
径という軌道条件から発生する勾配抵抗や曲線抵抗、出
発抵抗を考慮して電流パターンを作成する機能は特別に
具備されていない。By the way, conventionally, as a method of obtaining a traveling control current pattern, a method of calculating a power running current value, a regenerative current value, and a switching position based on a designated moving distance has been adopted. The function of creating a current pattern in consideration of the gradient resistance, the curve resistance, and the starting resistance generated from the trajectory conditions such as the gradient and the curve radius is not specially provided.
【０００４】しかしながら、このような方法によって走
行制御電流パターンを求めた場合には、列車位置によっ
て、勾配、曲線半径等の軌道条件が異なるため、発生す
る走行抵抗が変化し、同じ電流パターンにより発生する
推力であっても、列車に発生する加速度が異なるため、
所望の移動距離精度が得られないという問題点がある。However, when the running control current pattern is obtained by such a method, the running resistance generated changes because the track conditions such as the gradient and the curve radius are different depending on the train position, and the running current is generated by the same current pattern. Even if it is the thrust to be generated, the acceleration generated in the train is different,
There is a problem that the desired accuracy of the moving distance cannot be obtained.
【０００５】また、あらゆる場所で移動距離の精度を向
上させるためには、全ての列車位置に対応した電流パタ
ーンをそれぞれ別個に持つ必要があるが、実際には、全
ての列車位置に対応した電流パターンの算出や調整が非
常に困難であるという問題点がある。Further, in order to improve the accuracy of the traveling distance at every place, it is necessary to have a separate current pattern corresponding to all train positions, but in reality, the current patterns corresponding to all train positions are provided. There is a problem that it is very difficult to calculate and adjust the pattern.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】以上のように、従来の
列車制御方法においては、あらゆる場所で移動距離の精
度を向上させようとした場合、全ての列車位置に対応し
た電流パターンを別個に持つ必要があることから、全て
の列車位置に対応した電流パターンの算出や調整が困難
になるという問題があった。As described above, in the conventional train control method, when it is attempted to improve the accuracy of the traveled distance at every place, the current patterns corresponding to all train positions are separately provided. Since it is necessary, there is a problem that it is difficult to calculate and adjust the current pattern corresponding to all train positions.
【０００７】本発明の目的は、全ての列車位置に対応し
た電流パターンの調整を容易にしつつ、移動距離の精度
を向上させることが可能な列車走行速度制御装置を提供
することにある。An object of the present invention is to provide a train traveling speed control device capable of improving the accuracy of moving distance while facilitating the adjustment of current patterns corresponding to all train positions.
【０００８】[0008]
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、走行制御電流パターンにより列車の走行制御を行
なうものに用いられる列車走行速度制御装置において、
まず、請求項１に係る発明では、平坦かつ直線軌道上を
列車が走行するという前提条件下で、走行速度パターン
や移動距離に基づいて、種々の基準となる電流パターン
を作成する基準電流パターン作成手段と、列車位置情報
や車両重量等の列車や保安地上施設から得られる情報に
基づいて、列車が走行する軌道全体の軌道条件を参照
し、得られた勾配や曲線半径、車両重量より発生する勾
配抵抗、曲線抵抗、および出発抵抗を演算し、これら走
行抵抗を打ち消すのに必要な予測電流パターンを出力す
る予測電流パターン作成手段と、基準電流パターン作成
手段により作成された基準電流パターンと、予測電流パ
ターン作成手段により作成された予測電流パターンとを
合成して、軌道上のいかなる場所において走行させた場
合にも同様の走行となるように、最終的な走行制御電流
パターンを作成する電流パターン合成手段とを備えて成
る。In order to achieve the above object, a train traveling speed control device used for controlling traveling of a train by a traveling control current pattern,
First, in the invention according to claim 1, under the precondition that the train travels on a flat and straight track, a reference current pattern creation for creating various reference current patterns based on the traveling speed pattern and the traveling distance. Based on the means and information obtained from the train and security ground facilities such as train position information and vehicle weight, it refers to the track conditions of the entire track on which the train runs, and it is generated from the obtained gradient, curve radius, and vehicle weight Prediction current pattern creating means for calculating the gradient resistance, the curve resistance, and the starting resistance and outputting the prediction current pattern necessary for canceling these running resistances, the reference current pattern created by the reference current pattern creating means, and the prediction When the predicted current pattern created by the current pattern creation means is combined, the same running is performed when running on any place on the track. So that the, comprising a current pattern synthesizing means for creating a final travel control current patterns.
【０００９】また、請求項２に係る発明では、平坦かつ
直線軌道上を列車が走行するという前提条件下で、走行
速度パターンや移動距離に基づいて、種々の基準となる
電流パターンを作成する基準電流パターン作成手段と、
列車位置情報や車両重量等の列車や保安地上施設から得
られる情報に基づいて、列車が走行する軌道全体の軌道
条件を参照し、得られた勾配や曲線半径、車両重量より
発生する勾配抵抗、曲線抵抗、および出発抵抗を演算
し、これら走行抵抗を打ち消すのに必要な予測電流パタ
ーンを出力する予測電流パターン作成手段と、基準電流
パターン作成手段により作成された基準電流パターン
と、予測電流パターン作成手段により作成された予測電
流パターンとを合成して、軌道上のいかなる場所におい
て走行させた場合にも同様の走行となるように、最終的
な走行制御電流パターンを作成する電流パターン合成手
段と、基準電流パターン作成手段において基準電流パタ
ーンを演算する際に考慮した走行速度パターンと列車の
実走行速度との差に基づいて、予測電流パターン作成手
段において予測電流パターンを演算する際に用いられる
演算式の係数を逐次補正処理する係数補正手段とを備え
て成る。According to the second aspect of the present invention, under the precondition that the train travels on a flat and straight track, a reference for creating various reference current patterns based on the traveling speed pattern and the traveled distance. Current pattern creating means,
Based on the information obtained from the train and security ground facilities such as train position information and vehicle weight, refer to the track conditions of the entire track on which the train runs, and obtain the obtained gradient and curve radius, the gradient resistance generated from the vehicle weight, Predicted current pattern creating means for calculating the curve resistance and the starting resistance and outputting the predicted current pattern necessary for canceling these running resistances, the reference current pattern created by the reference current pattern creating means, and the predicted current pattern creation A current pattern synthesizing means for synthesizing the predicted current pattern created by the means, and a current pattern synthesizing means for creating a final travel control current pattern so that the same travel will be obtained when the vehicle travels anywhere on the track, Based on the difference between the running speed pattern and the actual running speed of the train, which was taken into consideration when calculating the reference current pattern in the reference current pattern creating means. There are, made and a coefficient correcting means for sequentially correcting processing coefficient calculation formula to be used for calculating the predicted current pattern in the predicted current pattern generating means.
【００１０】ここで、特に上記予測電流パターン作成手
段、および電流パターン合成手段としては、短距離移動
制御等のように軌道条件がほとんど変化しないと予想さ
れる場合、スタート位置のみの軌道条件を参照して、予
測電流パターンの演算、および走行制御電流パターンの
合成をそれぞれ行なうようにするのが望ましい。Here, particularly, as the predicted current pattern creating means and the current pattern synthesizing means, when it is expected that the trajectory conditions hardly change as in the case of short distance movement control, refer to the trajectory conditions of only the start position. Then, it is desirable to calculate the predicted current pattern and synthesize the traveling control current pattern.
【００１１】また、上記基準電流パターン作成手段とし
ては、乗り心地のよいスムーズな起動を実現するための
出発電流パターンを算出するようにするのが望ましい。
さらに、上記予測電流パターン作成手段としては、短距
離移動や走行速度が低い場合、走行抵抗のうちの出発抵
抗のみを演算するようにするのが望ましい。Further, as the reference current pattern creating means, it is desirable to calculate a starting current pattern for realizing a smooth start with a comfortable ride.
Further, as the predictive current pattern creating means, it is desirable to calculate only the starting resistance of the running resistances when the short distance movement or the running speed are low.
【００１２】さらにまた、上記電流パターン合成手段と
しては、基準電流パターンと予測電流パターンとを、加
算や重み付け加算等の処理を施して合成するようにする
のが望ましい。Further, as the current pattern synthesizing means, it is desirable that the reference current pattern and the predicted current pattern are subjected to processing such as addition and weighted addition to synthesize them.
【００１３】[0013]
【作用】従って、請求項１および請求項２に係る発明の
列車走行速度制御装置においては、平坦かつ直線軌道上
という前提条件下で求められる基準電流パターンと、列
車位置に応じて列車抵抗から求められる予測電流パター
ンとを別個に求め、走行制御電流パターンとして合成す
ることにより、同じ基準電流パターンを用いれば、全て
の列車位置において同様の走行速度、移動距離を得るこ
とが可能となる。Therefore, in the train traveling speed control device according to the first and second aspects of the invention, the reference current pattern obtained under the precondition of being flat and on a straight track, and the train resistance depending on the train position are obtained. It is possible to obtain similar traveling speed and travel distance at all train positions by using the same reference current pattern by separately obtaining the predicted current pattern to be obtained and synthesizing it as the traveling control current pattern.
【００１４】また、基準電流パターンは、平坦かつ直線
軌道上という前提条件下のみで求めればよいため、基準
電流パターンの調整等も容易に行なうことができる。以
上により、全ての列車位置に対応した電流パターンの調
整を容易にしつつ、移動距離の精度を向上させることが
できる。Further, since the reference current pattern need only be obtained under the precondition that it is flat and on a straight track, adjustment of the reference current pattern can be easily performed. As described above, the accuracy of the moving distance can be improved while facilitating the adjustment of the current pattern corresponding to all the train positions.
【００１５】一方、請求項２に係る発明の列車走行速度
制御装置においては、基準電流パターンを演算する際に
考慮した走行速度パターンと列車の実走行速度との差に
基づいて、予測電流パターンを演算する際に用いられる
演算式の係数を逐次補正することにより、算出された走
行抵抗値が、気象条件や路面条件、ゴムタイヤの磨耗等
により変動し、結果として、予測電流パターンにより走
行抵抗分を打ち消すことができなくなってしまうのを防
止することができる。On the other hand, in the train traveling speed control device according to the second aspect of the present invention, the predicted current pattern is calculated based on the difference between the traveling speed pattern considered when calculating the reference current pattern and the actual traveling speed of the train. By sequentially correcting the coefficient of the calculation formula used in the calculation, the calculated running resistance value fluctuates due to weather conditions, road surface conditions, rubber tire wear, etc., and as a result, the running resistance component is calculated by the predicted current pattern. It is possible to prevent it from being impossible to cancel.
【００１６】なお、特に上記において、短距離移動制御
等のように軌道条件がほとんど変化しないと予想される
場合、スタート位置のみの軌道条件を参照して、予測電
流パターンの演算、および走行制御電流パターンの合成
を行なうことにより、予測電流パターン、および走行制
御電流パターンの演算にかかる処理を簡略化することが
できる。In particular, in the above case, when it is expected that the track condition will hardly change as in the case of short-distance movement control, etc., the predicted current pattern is calculated and the travel control current is calculated by referring to the track condition of only the start position. By synthesizing the patterns, it is possible to simplify the processing for calculating the predicted current pattern and the travel control current pattern.
【００１７】また、基準電流パターンして、乗り心地の
よいスムーズな起動を実現するための出発電流パターン
を算出することにより、常にスムーズな起動を行なうこ
とができる。Further, the reference current pattern is used to calculate a starting current pattern for realizing a smooth start with a comfortable ride, so that a smooth start can always be performed.
【００１８】さらに、予測電流パターンを算出する際、
短距離移動や走行速度が低い場合には、走行抵抗のうち
の出発抵抗のみを演算することにより、短距離移動や走
行速度が低い場合は発生する列車抵抗のうちほとんどが
出発抵抗であるとみなすことができるため、走行抵抗演
算、および係数補正処理をより一層簡略化することがで
きる。Further, when calculating the predicted current pattern,
When traveling a short distance or traveling at low speed, by calculating only the starting resistance of traveling resistance, it is considered that most of the generated train resistance is the traveling resistance when traveling at a short distance or traveling at low speed. Therefore, the running resistance calculation and the coefficient correction process can be further simplified.
【００１９】[0019]
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て詳細に説明する。 （第１の実施例）図１は、本発明の第１の実施例による
列車走行速度制御装置におけるパターン発生部の構成例
を示す機能ブロック図である。Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the drawings. (First Embodiment) FIG. 1 is a functional block diagram showing a configuration example of a pattern generation unit in a train traveling speed control device according to a first embodiment of the present invention.
【００２０】すなわち、本実施例の列車走行速度制御装
置は、図１に示すように、基準電流パターン作成部１
と、予測電流パターン作成部２と、電流パターン合成部
３とから構成している。That is, as shown in FIG. 1, the train traveling speed control device of the present embodiment has a reference current pattern creating unit 1 as shown in FIG.
And a predicted current pattern creating section 2 and a current pattern combining section 3.
【００２１】ここで、基準電流パターン作成部１は、平
坦かつ直線軌道上を列車が走行するという前提条件下
で、走行速度パターンや移動距離に基づいて、種々の基
準となる電流パターンを作成するものである。Here, the reference current pattern creating section 1 creates various reference current patterns based on the traveling speed pattern and the moving distance under the precondition that the train travels on a flat and straight track. It is a thing.
【００２２】また、予測電流パターン作成部２は、列車
位置情報や車両重量等の列車や保安地上施設から得られ
る情報に基づいて、列車が走行する軌道全体の軌道条件
を参照し、得られた勾配や曲線半径、車両重量より発生
する勾配抵抗、曲線抵抗、および出発抵抗を演算し、こ
れら走行抵抗を打ち消すのに必要な予測電流パターンを
出力するものである。Further, the predicted current pattern creation unit 2 is obtained by referring to the track conditions of the entire track on which the train runs, based on the train position information, the vehicle weight, and other information obtained from the train and security ground facilities. It calculates a gradient, a curve radius, a gradient resistance generated from the vehicle weight, a curve resistance, and a starting resistance, and outputs a predicted current pattern necessary for canceling these running resistances.
【００２３】さらに、電流パターン合成部３は、基準電
流パターン作成部１により作成された基準電流パターン
と、予測電流パターン作成部２により作成された予測電
流パターンとを、加算や重み付け加算等の処理を施して
合成して、軌道上のいかなる場所において走行させた場
合にも同様の走行となるように、最終的な走行制御電流
パターンを作成するものである。Further, the current pattern synthesizing section 3 processes the reference current pattern created by the reference current pattern creating section 1 and the predicted current pattern created by the predicted current pattern creating section 2 such as addition and weighted addition. The final travel control current pattern is created so that the same travel will be obtained when the vehicle is run at any place on the track.
【００２４】次に、以上のように構成した本実施例の列
車走行速度制御装置の作用について説明する。図１にお
いて、まず、基準電流パターン作成部１では、目標移動
距離や目標走行速度から、平坦かつ直線軌道上を列車が
走行するという条件下での種々の基準となる電流パター
ンが作成される。Next, the operation of the train traveling speed control device of this embodiment constructed as described above will be explained. In FIG. 1, first, the reference current pattern creating unit 1 creates various reference current patterns from the target travel distance and the target traveling speed under the condition that the train travels on a flat and straight track.
【００２５】すなわち、具体的には、例えば本実施例で
は、推力が電流に比例するという関係から、以下の
（１）式、（２）式、（３）式、（４）式より、発生す
る加速度や速度、移動距離などを推定する事が可能であ
ることを利用し、目標移動距離、目標走行速度に合うよ
うに、基準電流パターンが作成される。Specifically, for example, in the present embodiment, the thrust is proportional to the current, so that the following equations (1), (2), (3), and (4) Utilizing the fact that it is possible to estimate the acceleration, speed, moving distance, etc., a reference current pattern is created so as to match the target moving distance and target traveling speed.
【００２６】この場合、係数、走行抵抗、車両重量に関
しては、平坦かつ直線軌道上を走行する上で発生する値
の平均値を用いて算出し、実走行実験等で補正するもの
とする。In this case, the coefficient, the running resistance, and the vehicle weight are calculated using the average value of the values generated when running on a flat and straight track, and are corrected by actual running experiments or the like.
【００２７】また、電流パターンとしては、列車位置に
対する電流指令値というデータで持つ。 Ｆ＝Ｋ１ …（１） α＝Ｆ−Ｄ／Ｍ …（２） Ｖ＝∫ａｄｔ …（３） Ｌ＝∫Ｖｄｔ …（４） ただし、Ｆ：推力 Ｉ：電流 Ｋ：係数
α：加速度 Ｄ：走行抵抗 Ｍ：車両重量 Ｖ：速度 Ｌ：
移動距離 次に、予測電流パターン作成部２では、列車位置情報や
最新の車両重量情報から、勾配、曲線半径等の軌道条件
をあらかじめ保存されたデータテーブルより参照して、
勾配抵抗、曲線抵抗等の走行抵抗を算出し、走行抵抗の
影響をなくすための推力を発生させるために必要な電流
値を算出し、予測電流パターンが作成される。The current pattern has data of a current command value for the train position. F = K1 (1) α = F-D / M (2) V = ∫adt (3) L = ∫Vdt (4) where F: thrust I: current K: coefficient
α: acceleration D: running resistance M: vehicle weight V: speed L:
Traveling distance Next, the predicted current pattern creation unit 2 refers to train conditions such as train position information and latest vehicle weight information and tracks conditions such as gradients and curve radii from a pre-stored data table,
A predicted resistance pattern is created by calculating a traveling resistance such as a gradient resistance and a curve resistance, calculating a current value required to generate a thrust for eliminating the influence of the traveling resistance.
【００２８】さらに、電流パターン合成部３では、上記
のようにして作成した基準電流パターンと予測電流パタ
ーンとを、列車位置を基準にして合成して、最終的に参
照するための走行制御電流パターンが作成される。Further, the current pattern synthesizing section 3 synthesizes the reference current pattern and the predicted current pattern created as described above on the basis of the train position, and finally the traveling control current pattern for reference. Is created.
【００２９】図２は、登り勾配に関する、基準電流パタ
ーン、および予測電流パターンの作成例と、電流パター
ン合成例を示す図である。すなわち、基準電流パターン
としては、起動させ、力行するために必要となる力行電
流値と止めるために必要となる回生電流値、およびその
切り換え点を決めることにより、基準電流パターンが作
成される。FIG. 2 is a diagram showing an example of creating a reference current pattern and a predicted current pattern, and an example of current pattern synthesis, relating to an ascending slope. That is, as the reference current pattern, the reference current pattern is created by determining the powering current value required for starting and powering, the regenerative current value required for stopping, and the switching point thereof.
【００３０】これは、最も単純な方法であり、惰行区間
を設けたり、走行速度パターンから逆算して求めたよう
な複雑なパターンも作成することが可能である。また、
予測電流パターンとしては、単純な登り勾配の場合を示
しているが、一定な登り勾配の場合には、この勾配抵抗
を打ち消すために、プラス側の電流が予測電流パターン
として作成される。This is the simplest method, and it is possible to provide a coasting section or create a complicated pattern obtained by back-calculating from the traveling speed pattern. Also,
As the predicted current pattern, a case of a simple uphill slope is shown, but in the case of a constant uphill slope, a current on the plus side is created as a predicted current pattern in order to cancel this gradient resistance.
【００３１】そして、これら２つの電流パターンを合成
した場合、基準電流パターンを予測電流パターンの値分
だけ、傘上げしたような走行制御電流パターンが作成さ
れることになる。When these two current patterns are combined, a travel control current pattern is created in which the reference current pattern is lifted by the value of the predicted current pattern.
【００３２】なお、同様に、図３および図４には、下り
勾配、および複雑な勾配に関する、基準電流パターン、
および予測電流パターンの作成例と、電流パターン合成
例をそれぞれ示している。Similarly, FIG. 3 and FIG. 4 show reference current patterns for a down slope and a complex slope,
Also, an example of creating a predicted current pattern and an example of current pattern synthesis are shown.
【００３３】上述したように、本実施例の列車走行速度
制御装置は、平坦かつ直線軌道上を列車が走行するとい
う前提条件下で、走行速度パターンや移動距離に基づい
て、種々の基準となる電流パターンを作成する基準電流
パターン作成部１と、列車位置情報や車両重量等の列車
や保安地上施設から得られる情報に基づいて、列車が走
行する軌道全体の軌道条件を参照し、得られた勾配や曲
線半径、車両重量より発生する勾配抵抗、曲線抵抗、お
よび出発抵抗を演算し、これら走行抵抗を打ち消すのに
必要な予測電流パターンを出力する予測電流パターン作
成部２と、基準電流パターン作成部１により作成された
基準電流パターンと、予測電流パターン作成部２により
作成された予測電流パターンとを、加算や重み付け加算
等の処理を施して合成して、軌道上のいかなる場所にお
いて走行させた場合にも同様の走行となるように、最終
的な走行制御電流パターンを作成する電流パターン合成
部３とから構成したものである。As described above, the train traveling speed control device of this embodiment serves as various references based on the traveling speed pattern and the traveled distance under the precondition that the train travels on a flat and straight track. It was obtained by referring to the track conditions of the entire track on which the train runs, based on the reference current pattern creation unit 1 that creates the current pattern, and information obtained from the train and security ground facilities such as train position information and vehicle weight. A predicted current pattern creation unit 2 that calculates a gradient resistance, a curve radius, a gradient resistance generated from the vehicle weight, a curve resistance, and a starting resistance, and outputs a predicted current pattern necessary to cancel these running resistances, and a reference current pattern creation The reference current pattern created by the unit 1 and the predicted current pattern created by the predicted current pattern creating unit 2 are subjected to processing such as addition and weighted addition. Form, as a similar running even when caused to travel at any location on the track, which is constituted from the current pattern synthesizing unit 3 for creating a final travel control current patterns.
【００３４】従って、平坦かつ直線軌道上という前提条
件下で求められる基準電流パターンと、列車位置に応じ
て列車抵抗から求められる予測電流パターンとを別個に
求め、走行制御電流パターンとして合成するようにして
いるので、同一の基準電流パターンを選択することによ
り、どのような列車位置、どのような軌道条件下におい
ても、同様な列車速度や移動距離を得ることができる。Therefore, the reference current pattern obtained under the precondition of being flat and on a straight track and the predicted current pattern obtained from the train resistance according to the train position are separately obtained and combined as the traveling control current pattern. Therefore, by selecting the same reference current pattern, it is possible to obtain the same train speed and travel distance under any train position and any track condition.
【００３５】このため、走行制御電流パターンによる列
車制御において、列車速度と移動距離を予測することが
でき、列車を安全に走行させることができると共に、電
流パターンの調整も容易に行なうことができ、移動距離
の精度を著しく向上させることが可能となる。Therefore, in train control based on the travel control current pattern, the train speed and travel distance can be predicted, the train can be safely driven, and the current pattern can be easily adjusted. It is possible to significantly improve the accuracy of the moving distance.
【００３６】（第２の実施例）図５は、本発明の第２の
実施例による列車走行速度制御装置におけるパターン発
生部の構成例を示す機能ブロック図であり、図１と同一
要素には同一符号を付してその説明を省略し、ここでは
異なる部分についてのみ述べる。(Second Embodiment) FIG. 5 is a functional block diagram showing a configuration example of a pattern generation unit in a train traveling speed control device according to a second embodiment of the present invention. The same reference numerals are given and the description thereof is omitted, and only different portions will be described here.
【００３７】すなわち、本実施例の列車走行速度制御装
置は、図５に示すように、図１に加えて、係数補正部５
を備えた構成としている。ここで、係数補正部５は、前
記基準電流パターン作成部１において基準電流パターン
を演算する際に考慮した走行速度パターンと列車の実走
行速度との差に基づいて、前記予測電流パターン作成部
２において予測電流パターンを演算する際に用いられる
演算式の係数を逐次補正処理するものである。That is, as shown in FIG. 5, the train traveling speed control system according to the present embodiment has a coefficient correction unit 5 in addition to FIG.
It has a configuration with. Here, the coefficient correction unit 5 uses the predicted current pattern creation unit 2 based on the difference between the running speed pattern considered when the reference current pattern creation unit 1 calculates the reference current pattern and the actual running speed of the train. In the above, the coefficient of the arithmetic expression used in calculating the predicted current pattern is sequentially corrected.
【００３８】次に、以上のように構成した本実施例の列
車走行速度制御装置の作用について説明する。なお、こ
こでは、前述した第１の実施例の列車走行速度制御装置
の作用と異なる部分のみについて述べる。Next, the operation of the train traveling speed control device of this embodiment constructed as described above will be explained. In addition, here, only the part different from the operation of the train traveling speed control device of the first embodiment will be described.
【００３９】図５において、係数補正部５では、走行抵
抗、および予測電流を演算する場合に必要となる演算式
の係数が、列車の実走行速度と走行速度パターンとの差
を基に補正される。In FIG. 5, the coefficient correction unit 5 corrects the coefficient of the arithmetic expression required for calculating the running resistance and the predicted current based on the difference between the actual running speed of the train and the running speed pattern. It
【００４０】すなわち、その具体的な方法としては、平
坦かつ直線軌道上で走行した場合に発生する速度パター
ンが予測され、基準速度パターンとする。本実施例で
は、列車抵抗分を打ち消すような予測電流を求めて合成
し、走行制御電流パターンを算出しているため、この走
行速度パターンと列車の実走行速度との差は、列車抵抗
演算、および予測電流演算における誤差と考えられる。That is, as a concrete method, a speed pattern generated when traveling on a flat and straight track is predicted and used as a reference speed pattern. In the present embodiment, a predicted current that cancels out the train resistance is obtained and combined, and the travel control current pattern is calculated. Therefore, the difference between this travel speed pattern and the actual travel speed of the train is the train resistance calculation, It is considered to be an error in the calculation of the predicted current.
【００４１】従って、この差をサンプリングすることに
より、列車抵抗演算、および予測電流演算で用いられる
演算式の係数を補正することができる。すなわち、列車
の実走行速度の方が基準の走行速度を上回った場合に
は、列車抵抗が減少するように係数が補正され、逆に列
車の実走行速度の方が基準の走行速度を下回った場合に
は、列車抵抗が増加するように係数が補正される。Therefore, by sampling this difference, it is possible to correct the coefficient of the arithmetic expression used in the train resistance calculation and the predicted current calculation. That is, when the actual traveling speed of the train exceeds the reference traveling speed, the coefficient is corrected so that the train resistance decreases, and conversely, the actual traveling speed of the train falls below the reference traveling speed. In some cases, the coefficient is corrected to increase the train resistance.
【００４２】この場合、列車抵抗の演算式の一例として
は、以下のような各演算式を用いることができる。 「出発抵抗」 Ｒs ＝Ｋ1 ×Ｗ …（５） 「勾配抵抗」 Ｒg ＝Ｋ2 ×i ×Ｗ …（６） 「曲線抵抗」 Ｒc ＝（Ｋ3 ×Ｗ）／ｒ …（７） ただし、Ｒs ：出発抵抗 Ｋ1 ：係数１ Ｗ：
車両重量 Ｒg ：勾配抵抗 Ｋ2 ：係数２ ｉ：勾配 Ｒc ：曲線抵抗 Ｋ3 ：係数３ ｒ：曲線半径 ここで、出発抵抗は速度の増加と共に減少し、概念速度
が３〜５Ｋｍ／ｈまでで、出発抵抗としての抵抗がなく
なると考えられる。In this case, the following equations can be used as an example of the equation for calculating the train resistance. “Starting resistance” R s = K 1 × W (5) “Slope resistance” R g = K 2 × i × W (6) “Curve resistance” R c = (K 3 × W) / r (7) ) However, R s : Starting resistance K 1 : Coefficient 1 W:
Vehicle weight R g : Gradient resistance K 2 : Coefficient 2 i: Gradient R c : Curve resistance K 3 : Coefficient 3 r: Curvature radius Here, the starting resistance decreases as the speed increases, and the conceptual speed is 3 to 5 km / h. By then, it is thought that the resistance as a starting resistance will disappear.
【００４３】すなわち、（５）式で求めた出発誤差を初
期値として、速度の増加に伴い、抵抗分が減少してゆく
数式に変形する。 「出発抵抗」（設定速度＞実速度の範囲で用いる） Ｒs ’＝Ｒs ×（設定速度−実速度）／設定速度） …（８） ここで、（８）式内の設定速度とは、出発抵抗分がなく
なる速度として設定した値を代入するものとする。That is, the starting error obtained by the equation (5) is used as an initial value, and the equation is transformed into a mathematical expression in which the resistance component decreases as the speed increases. “Starting resistance” (used in the range of set speed> actual speed) R s ' = R s × (set speed-actual speed) / set speed) (8) Here, the set speed in the formula (8) , The value set as the speed at which the starting resistance component disappears shall be substituted.
【００４４】また、係数の補正に関しては、列車速度が
設定速度以下の場合、発生する列車抵抗はほとんどが出
発抵抗と考えられるため、出発抵抗の係数Ｋ1 が補正さ
れ、出発抵抗が無くなるといわれている速度域では、勾
配抵抗と曲線抵抗の係数Ｋ2、Ｋ3 が補正される。Regarding the correction of the coefficient, when the train speed is less than or equal to the set speed, most of the generated train resistance is considered to be the starting resistance, so it is said that the coefficient K 1 of the starting resistance is corrected and the starting resistance disappears. In the speed range in which the gradient resistance and the curve resistance are changed, the coefficients K 2 and K 3 are corrected.
【００４５】上述したように、本実施例の列車走行速度
制御装置は、平坦かつ直線軌道上を列車が走行するとい
う前提条件下で、走行速度パターンや移動距離に基づい
て、種々の基準となる電流パターンを作成する基準電流
パターン作成部１と、列車位置情報や車両重量等の列車
や保安地上施設から得られる情報に基づいて、列車が走
行する軌道全体の軌道条件を参照し、得られた勾配や曲
線半径、車両重量より発生する勾配抵抗、曲線抵抗、お
よび出発抵抗を演算し、これら走行抵抗を打ち消すのに
必要な予測電流パターンを出力する予測電流パターン作
成部２と、基準電流パターン作成部１により作成された
基準電流パターンと、予測電流パターン作成部２により
作成された予測電流パターンとを、加算や重み付け加算
等の処理を施して合成して、軌道上のいかなる場所にお
いて走行させた場合にも同様の走行となるように、最終
的な走行制御電流パターンを作成する電流パターン合成
部３と、基準電流パターン作成部１において基準電流パ
ターンを演算する際に考慮した走行速度パターンと列車
の実走行速度との差に基づいて、前記予測電流パターン
作成部２において予測電流パターンを演算する際に用い
られる演算式の係数を逐次補正処理する係数補正部５と
から構成したものである。As described above, the train traveling speed control device of this embodiment serves as various references based on the traveling speed pattern and the traveling distance under the precondition that the train travels on a flat and straight track. It was obtained by referring to the track conditions of the entire track on which the train runs, based on the reference current pattern creation unit 1 that creates the current pattern, and information obtained from the train and security ground facilities such as train position information and vehicle weight. A predicted current pattern creation unit 2 that calculates a gradient resistance, a curve radius, a gradient resistance generated from the vehicle weight, a curve resistance, and a starting resistance, and outputs a predicted current pattern necessary to cancel these running resistances, and a reference current pattern creation The reference current pattern created by the unit 1 and the predicted current pattern created by the predicted current pattern creating unit 2 are subjected to processing such as addition and weighted addition. The current pattern synthesizing unit 3 that creates the final travel control current pattern and the reference current pattern creating unit 1 so that the same travel is achieved when the vehicle is run on any place on the track. Based on the difference between the traveling speed pattern considered when calculating the pattern and the actual traveling speed of the train, the coefficient of the arithmetic expression used in calculating the predicted current pattern in the predicted current pattern creating unit 2 is sequentially corrected. And a coefficient correction unit 5 for
【００４６】従って、平坦かつ直線軌道上という前提条
件下で求められる基準電流パターンと、列車位置に応じ
て列車抵抗から求められる予測電流パターンとを別個に
求め、走行制御電流パターンとして合成するようにして
いるので、同一の基準電流パターンを選択することによ
り、どのような列車位置、どのような軌道条件下におい
ても、同様な列車速度や移動距離を得ることができる。Therefore, the reference current pattern obtained under the precondition of being flat and on a straight track and the predicted current pattern obtained from the train resistance according to the train position are separately obtained and combined as the traveling control current pattern. Therefore, by selecting the same reference current pattern, it is possible to obtain the same train speed and travel distance under any train position and any track condition.
【００４７】このため、走行制御電流パターンによる列
車制御において、列車速度と移動距離を予測することが
でき、列車を安全に走行させることができると共に、電
流パターンの調整も容易に行なうことができ、移動距離
の精度を著しく向上させることが可能となる。Therefore, in train control based on the travel control current pattern, the train speed and travel distance can be predicted, the train can be safely driven, and the current pattern can be easily adjusted. It is possible to significantly improve the accuracy of the moving distance.
【００４８】さらに、基準電流パターンを演算する際に
考慮した走行速度パターンと列車の実走行速度との差を
基に、予測電流パターンを演算する際に用いられる演算
式の係数を逐次補正するようにしているので、算出され
た走行抵抗値が、気象条件や路面条件、ゴムタイヤの磨
耗等により変動し、結果として、予測電流パターンによ
り走行抵抗分を打ち消すことができなくなってしまうの
を防止することも可能となる。Further, based on the difference between the traveling speed pattern taken into consideration when calculating the reference current pattern and the actual traveling speed of the train, the coefficients of the arithmetic expression used when calculating the predicted current pattern are sequentially corrected. Therefore, it is necessary to prevent the calculated running resistance value from changing due to weather conditions, road surface conditions, wear of rubber tires, etc., and as a result, the running resistance component cannot be canceled by the predicted current pattern. Will also be possible.
【００４９】尚、本発明は上記各実施例に限定されるも
のではなく、次のようにしても同様に実施できるもので
ある。 （ａ）上記各実施例において、短距離移動制御等のよう
に軌道条件がほとんど変化しないと予想される場合、ス
タート位置のみの軌道条件（予測電流）を参照して、予
測電流パターンの演算、および走行制御電流パターンの
合成をそれぞれ行なうようにしてもよい。The present invention is not limited to the above embodiments, but can be implemented in the same manner as described below. (A) In each of the above-described embodiments, when it is expected that the trajectory condition will hardly change as in the case of short-distance movement control, the predicted current pattern is calculated by referring to the trajectory condition (predicted current) of only the start position, Alternatively, the traveling control current patterns may be combined.
【００５０】この場合、電流パターンの保存形態として
は、変化点毎に位置データ、電流値データ、変化率デー
タを保存する方法が一般的であり、上記各実施例のよう
に、全区間の予測電流を用いた場合（図４）と比較する
と、演算にかかる処理、およびデータ数の簡略化を図る
ことが可能となる。In this case, the current pattern is generally stored by a method of storing position data, current value data, and change rate data for each change point. Compared with the case of using a current (FIG. 4), it is possible to simplify the processing required for calculation and the number of data.
【００５１】（ｂ）上記各実施例において、例えばスム
ーズなスタートを実現するために行なう出発電流制御に
おいても、同様に、平坦かつ直線軌道上で作成する基準
出発電流パターンと出発位置付近の予測電流パターンと
いうようにデータを持ち、これらを最終的に合成するよ
うな構成として応用することも可能である。 （ｃ）本発明は、各種演算式についても、上記各実施例
で用いたものに限定されるものではなく、その他の種々
の演算式を用いて実現することも可能である。(B) In each of the above-described embodiments, similarly in the starting current control for realizing a smooth start, similarly, the reference starting current pattern created on a flat and linear trajectory and the predicted current near the starting position are obtained. It is also possible to apply it as a configuration that has data such as a pattern and finally combines these. (C) The present invention is not limited to the various arithmetic expressions used in the above embodiments, and can be realized by using other various arithmetic expressions.
【００５２】[0052]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、走
行制御電流パターンにより列車の走行制御を行なうもの
に用いられる列車走行速度制御装置において、平坦かつ
直線軌道上を列車が走行するという前提条件下で、走行
速度パターンや移動距離に基づいて、種々の基準となる
電流パターンを作成する基準電流パターン作成手段と、
列車位置情報や車両重量等の列車や保安地上施設から得
られる情報に基づいて、列車が走行する軌道全体の軌道
条件を参照し、得られた勾配や曲線半径、車両重量より
発生する勾配抵抗、曲線抵抗、および出発抵抗を演算
し、これら走行抵抗を打ち消すのに必要な予測電流パタ
ーンを出力する予測電流パターン作成手段と、基準電流
パターン作成手段により作成された基準電流パターン
と、予測電流パターン作成手段により作成された予測電
流パターンとを合成して、軌道上のいかなる場所におい
て走行させた場合にも同様の走行となるように、最終的
な走行制御電流パターンを作成する電流パターン合成手
段と、さらに必要に応じて、基準電流パターン作成手段
において基準電流パターンを演算する際に考慮した走行
速度パターンと列車の実走行速度との差に基づいて、予
測電流パターン作成手段において予測電流パターンを演
算する際に用いられる演算式の係数を逐次補正処理する
係数補正手段とを備えるようにしたので、全ての列車位
置に対応した電流パターンの調整を容易にしつつ、移動
距離の精度を向上させることが可能な列車走行速度制御
装置が提供できる。As described above, according to the present invention, it is assumed that the train travels on a flat and straight track in the train traveling speed control device used for controlling the traveling of the train by the traveling control current pattern. Under the condition, based on the traveling speed pattern and the moving distance, a reference current pattern creating means for creating various reference current patterns,
Based on the information obtained from the train and security ground facilities such as train position information and vehicle weight, refer to the track conditions of the entire track on which the train runs, and obtain the obtained gradient and curve radius, the gradient resistance generated from the vehicle weight, Predicted current pattern creating means for calculating the curve resistance and the starting resistance and outputting the predicted current pattern necessary for canceling these running resistances, the reference current pattern created by the reference current pattern creating means, and the predicted current pattern creation A current pattern synthesizing means for synthesizing the predicted current pattern created by the means, and a current pattern synthesizing means for creating a final travel control current pattern so that the same travel will be obtained when the vehicle travels anywhere on the track, Furthermore, if necessary, the traveling speed pattern and train of the train considered when calculating the reference current pattern in the reference current pattern creating means. Based on the difference with the traveling speed, the predictive current pattern creating means is provided with a coefficient correcting means for sequentially correcting the coefficient of the arithmetic expression used when calculating the predictive current pattern, so that all train positions are provided. A train traveling speed control device capable of improving the accuracy of the moving distance while facilitating the adjustment of the corresponding current pattern can be provided.
【図１】本発明による列車走行速度制御装置におけるパ
ターン発生部の第１の実施例を示す機能ブロック図。FIG. 1 is a functional block diagram showing a first embodiment of a pattern generation unit in a train traveling speed control device according to the present invention.
【図２】同実施例の列車走行速度制御装置における登り
勾配に関する、基準電流パターン、および予測電流パタ
ーンの作成例と、電流パターン合成例を示す図。FIG. 2 is a diagram showing an example of creating a reference current pattern and a predicted current pattern, and an example of current pattern synthesis, regarding an ascending slope in the train traveling speed control device of the embodiment.
【図３】同実施例の列車走行速度制御装置における下り
勾配に関する、基準電流パターン、および予測電流パタ
ーンの作成例と、電流パターン合成例を示す図。FIG. 3 is a diagram showing an example of creating a reference current pattern and a predicted current pattern, and an example of combining current patterns, regarding a downward gradient in the train traveling speed control device of the embodiment.
【図４】同実施例の列車走行速度制御装置における複雑
な勾配に関する、基準電流パターン、および予測電流パ
ターンの作成例と、電流パターン合成例を示す図。FIG. 4 is a diagram showing an example of creating a reference current pattern and a predicted current pattern and an example of current pattern synthesis regarding a complex gradient in the train traveling speed control device of the embodiment.
【図５】本発明による列車走行速度制御装置におけるパ
ターン発生部の第２の実施例を示す機能ブロック図。FIG. 5 is a functional block diagram showing a second embodiment of the pattern generation unit in the train traveling speed control device according to the present invention.
【図６】本発明の列車走行速度制御装置における、その
他の基準電流パターン、および予測電流パターンの作成
例と、電流パターン合成例を示す図。FIG. 6 is a diagram showing an example of creating other reference current patterns and predicted current patterns and an example of current pattern synthesis in the train traveling speed control device of the present invention.
１…基準電流パターン作成部、２…予測電流パターン作
成部、３…電流パターン合成部、５…係数補正部。1 ... Reference current pattern creation unit, 2 ... Predicted current pattern creation unit, 3 ... Current pattern synthesis unit, 5 ... Coefficient correction unit.
Claims (6)
制御を行なうものに用いられる列車走行速度制御装置に
おいて、 平坦かつ直線軌道上を列車が走行するという前提条件下
で、走行速度パターンや移動距離に基づいて、種々の基
準となる電流パターンを作成する基準電流パターン作成
手段と、 列車位置情報や車両重量等の列車や保安地上施設から得
られる情報に基づいて、列車が走行する軌道全体の軌道
条件を参照し、得られた勾配や曲線半径、車両重量より
発生する勾配抵抗、曲線抵抗、および出発抵抗を演算
し、これら走行抵抗を打ち消すのに必要な予測電流パタ
ーンを出力する予測電流パターン作成手段と、 前記基準電流パターン作成手段により作成された基準電
流パターンと、前記予測電流パターン作成手段により作
成された予測電流パターンとを合成して、軌道上のいか
なる場所において走行させた場合にも同様の走行となる
ように、最終的な走行制御電流パターンを作成する電流
パターン合成手段と、 を備えて成ることを特徴とする列車走行速度制御装置。1. A train traveling speed control device used for controlling traveling of a train based on a traveling control current pattern, wherein the traveling speed pattern and the traveling distance are changed under the precondition that the train travels on a flat and straight track. Based on the reference current pattern creating means that creates various reference current patterns based on the train information and information obtained from the train and security ground facilities such as train position information and vehicle weight, the track conditions of the entire track on which the train runs Predicted current pattern creating means for calculating the obtained gradient and curve radius, the gradient resistance generated from the vehicle weight, the curve resistance, and the starting resistance, and outputting the predicted current pattern necessary for canceling these running resistances. A reference current pattern created by the reference current pattern creation means, and a reference current pattern created by the predicted current pattern creation means. And a current pattern synthesizing means for creating a final traveling control current pattern so that the same traveling can be performed when the vehicle travels anywhere on the track by synthesizing the measured current pattern. Train speed control device characterized by.
制御を行なうものに用いられる列車走行速度制御装置に
おいて、 平坦かつ直線軌道上を列車が走行するという前提条件下
で、走行速度パターンや移動距離に基づいて、種々の基
準となる電流パターンを作成する基準電流パターン作成
手段と、 列車位置情報や車両重量等の列車や保安地上施設から得
られる情報に基づいて、列車が走行する軌道全体の軌道
条件を参照し、得られた勾配や曲線半径、車両重量より
発生する勾配抵抗、曲線抵抗、および出発抵抗を演算
し、これら走行抵抗を打ち消すのに必要な予測電流パタ
ーンを出力する予測電流パターン作成手段と、 前記基準電流パターン作成手段により作成された基準電
流パターンと、前記予測電流パターン作成手段により作
成された予測電流パターンとを合成して、軌道上のいか
なる場所において走行させた場合にも同様の走行となる
ように、最終的な走行制御電流パターンを作成する電流
パターン合成手段と、 前記基準電流パターン作成手段において基準電流パター
ンを演算する際に考慮した走行速度パターンと列車の実
走行速度との差に基づいて、前記予測電流パターン作成
手段において予測電流パターンを演算する際に用いられ
る演算式の係数を逐次補正処理する係数補正手段と、 を備えて成ることを特徴とする列車走行速度制御装置。2. A train traveling speed control device used for controlling traveling of a train based on a traveling control current pattern, wherein the traveling speed pattern and the traveling distance are changed under the precondition that the train travels on a flat and straight track. Based on the reference current pattern creating means that creates various reference current patterns based on the train information and information obtained from the train and security ground facilities such as train position information and vehicle weight, the track conditions of the entire track on which the train runs Predicted current pattern creating means for calculating the obtained gradient and curve radius, the gradient resistance generated from the vehicle weight, the curve resistance, and the starting resistance, and outputting the predicted current pattern necessary for canceling these running resistances. A reference current pattern created by the reference current pattern creation means, and a reference current pattern created by the predicted current pattern creation means. Current pattern synthesizing means for synthesizing the measured current pattern so that the same traveling is performed when the vehicle is run anywhere on the track, and a current pattern synthesizing means for creating the final running control current pattern; Based on the difference between the traveling speed pattern considered when calculating the reference current pattern in the means and the actual traveling speed of the train, the coefficient of the arithmetic expression used when calculating the predicted current pattern in the predicted current pattern creating means is calculated. A train traveling speed control device, comprising: a coefficient correction unit that performs a sequential correction process.
電流パターン合成手段としては、短距離移動制御等のよ
うに軌道条件がほとんど変化しないと予想される場合、
スタート位置のみの軌道条件を参照して、予測電流パタ
ーンの演算、および走行制御電流パターンの合成をそれ
ぞれ行なうようにしたことを特徴とする請求項１または
請求項２に記載の列車走行速度制御装置。3. The predicted current pattern generating means and the current pattern synthesizing means, when it is expected that the trajectory conditions will hardly change, such as in short distance movement control,
The train traveling speed control device according to claim 1 or 2, wherein the predicted current pattern is calculated and the traveling control current pattern is synthesized with reference to the track condition of only the start position. .
は、乗り心地のよいスムーズな起動を実現するための出
発電流パターンを算出するようにしたことを特徴とする
請求項１または請求項２に記載の列車走行速度制御装
置。4. The reference current pattern creating means is configured to calculate a starting current pattern for realizing a smooth start with a comfortable ride. Train speed control device.
は、短距離移動や走行速度が低い場合、走行抵抗のうち
の出発抵抗のみを演算するようにしたことを特徴とする
請求項１または請求項２に記載の列車走行速度制御装
置。5. The predictive current pattern creating means is configured to calculate only the starting resistance of the running resistances when short-distance movement or running speed is low. Train traveling speed control device described in.
準電流パターンと予測電流パターンとを、加算や重み付
け加算等の処理を施して合成するようにしたことを特徴
とする請求項１または請求項２に記載の列車走行速度制
御装置。6. The current pattern synthesizing means synthesizes the reference current pattern and the predicted current pattern by subjecting them to processing such as addition and weighted addition. Train traveling speed control device described in.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28802294A JPH08149612A (en) | 1994-11-22 | 1994-11-22 | Speed controller for train |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28802294A JPH08149612A (en) | 1994-11-22 | 1994-11-22 | Speed controller for train |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08149612A true JPH08149612A (en) | 1996-06-07 |
Family
ID=17724805
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28802294A Pending JPH08149612A (en) | 1994-11-22 | 1994-11-22 | Speed controller for train |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08149612A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001020587A3 (en) * | 1999-09-16 | 2002-05-02 | New York Air Brake Corp | Train handling techniques and analysis |
-
1994
- 1994-11-22 JP JP28802294A patent/JPH08149612A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001020587A3 (en) * | 1999-09-16 | 2002-05-02 | New York Air Brake Corp | Train handling techniques and analysis |
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