JPH0787618A - Running controller and control method for linear motor conveying system - Google Patents
Running controller and control method for linear motor conveying systemInfo
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- JPH0787618A JPH0787618A JP5175878A JP17587893A JPH0787618A JP H0787618 A JPH0787618 A JP H0787618A JP 5175878 A JP5175878 A JP 5175878A JP 17587893 A JP17587893 A JP 17587893A JP H0787618 A JPH0787618 A JP H0787618A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は，地上に設置した台車
検出装置によって台車の現在状況を検出して制御するリ
ニアモ−タ式搬送装置の走行制御装置に係り，特に，搬
送路の所定部を台車の車庫として管理する場合等に，台
車の走行停止を容易確実に実行できるリニアモ−タ式搬
送装置の走行制御方法およびその走行制御方法を使用し
た制御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a travel control device for a linear motor type transfer device which detects and controls the current state of a trolley by a trolley detection device installed on the ground. The present invention relates to a travel control method for a linear motor type transport device that can easily and reliably stop travel of a trolley when it is managed as a garage for a trolley, and a control device using the travel control method.
【０００２】[0002]
【従来の技術】本発明を適用するリニアモ−タ式搬送装
置の搬送路例を図３によって説明する。図３はリニアイ
ンダクションモ−タ（以下ＬＩＭと記す）を用いたリニ
アモ−タ式搬送装置を用いた搬送システムの１例を示し
たものである。図３において，１は搬送路で，１Ａは搬
送路のレ−ル，２はリニアモ−タ地上側駆動部を構成す
るＬＩＭの１次側２ａを含むＬＩＭユニットであって，
搬送路１に沿って，所定間隔で配設されている。３はＬ
ＩＭの２次側導体を備えた台車であって，台車に設け
た，例えばコンテナ，キャリア等に積載した物品を，Ｌ
ＩＭの１次側に給電される所定周波数の交流電力によっ
て駆動され搬送する。５Ａは台車に装着した詳細を後述
するセンサプレ−トを検出して，台車の存在と走行方向
および速度を検出する台車検出装置を構成するセンサユ
ニット（以下センサユニットと記す）であって，例え
ば，水平経路等ＬＩＭ１次側の配設間隔が大なる場合に
は各ＬＩＭ１次側２ａの前後に，垂直経路等ＬＩＭ１次
側の配設間隔が小なる場合には各ＬＩＭ１次側２ａの中
間にそれぞれ適切に配設し，各センサユニットに設けた
所定数のセンサによる検知信号によってそのセンサユニ
ットに隣接するＬＩＭ１次側への給電電力を制御する。
また，図３において，１ＡＨは水平経路，１ＡＶは垂直
経路，１ＡＩ，１ＡＯはそれぞれ水平経路１ＡＨと垂直
経路１ＡＶの接続部である立体曲線部である。搬送路１
は上記のほか水平面における曲線部も備えている。2. Description of the Related Art An example of a conveyance path of a linear motor type conveyance device to which the present invention is applied will be described with reference to FIG. FIG. 3 shows an example of a transfer system using a linear motor type transfer device using a linear induction motor (hereinafter referred to as LIM). In FIG. 3, 1 is a transport path, 1A is a rail of the transport path, 2 is a LIM unit including a primary side 2a of a LIM which constitutes a linear motor ground side drive unit,
It is arranged at a predetermined interval along the transport path 1. 3 is L
A trolley provided with a secondary conductor of an IM, which is provided on the trolley, for example, an article loaded on a container, a carrier, etc.
It is driven and conveyed by AC power of a predetermined frequency that is fed to the primary side of the IM. 5A is a sensor unit (hereinafter referred to as a sensor unit) that constitutes a vehicle detection device that detects a sensor plate, which will be described in detail later, attached to the vehicle to detect the presence, traveling direction and speed of the vehicle. When the arrangement interval of the LIM primary side such as the horizontal path is large, it is before and after each LIM primary side 2a, and when the arrangement interval of the LIM primary side such as the vertical path is small, in the middle of each LIM primary side 2a. The power supply to the LIM primary side adjacent to the sensor unit is controlled by a detection signal from a predetermined number of sensors provided in each sensor unit.
Further, in FIG. 3, 1AH is a horizontal path, 1AV is a vertical path, and 1AI and 1AO are solid curve parts which are connection parts of the horizontal path 1AH and the vertical path 1AV, respectively. Transport path 1
In addition to the above, is also equipped with a curved portion in the horizontal plane.
【０００３】図４には，上述した構成における搬送シス
テムの制御体系と信号経路の概要を示す。同図におい
て，１０はこの搬送システムの制御全般の中心装置であ
るホストコントロ−ラ，１１は搬送システムの規模その
他の条件に対応して搬送路１の所定箇所ごとに配設され
るロ−カルコントロ−ラ，１２は搬送路１を搬送路の条
件に対応して分割した単位区間ごとに配設するＬＩＭド
ライバ，１３は前述した台車３を駆動するために搬送路
１に沿って所定間隔で配設したＬＩＭ１次側を含むＬＩ
Ｍユニット，５Ａは，詳細を後述するように，それぞれ
ＬＩＭユニットに対応させて配設したそれぞれ所定数の
センサを備えたセンサユニットである。即ち，ホストコ
ントロ−ラ１０には，所定数のロ−カルコントロ−ラ１
１が接続され，１セットのロ−カルコントロ−ラ１１に
は所定数のＬＩＭドライバ１２が接続され，１セットの
ＬＩＭドライバ１２には所定数のＬＩＭユニット１３お
よびセンサユニット５Ａが接続されている。ＬＩＭユニ
ット１３にはＬＩＭの１次側２ａと，ＬＩＭドライバ１
２から出力される交流電力を操作してＬＩＭの１次側２
ａに電力を供給するスイッチ制御機能１４等が設けられ
ている。FIG. 4 shows an outline of a control system and a signal path of the carrier system having the above-mentioned configuration. In the figure, reference numeral 10 is a host controller which is a central device for overall control of the transfer system, and 11 is a local device arranged at each predetermined position of the transfer path 1 in accordance with the size of the transfer system and other conditions. A controller, 12 is a LIM driver which is provided for each unit section obtained by dividing the transport path 1 in accordance with the conditions of the transport path, and 13 is a predetermined interval along the transport path 1 for driving the carriage 3 described above. LI including the arranged LIM primary side
As will be described later in detail, the M unit and 5A are sensor units each provided with a predetermined number of sensors arranged corresponding to the LIM unit. That is, the host controller 10 includes a predetermined number of local controllers 1.
1 is connected, a predetermined number of LIM drivers 12 are connected to one set of local controller 11, and a predetermined number of LIM units 13 and sensor units 5A are connected to one set of LIM drivers 12. . The LIM unit 13 includes a LIM primary side 2a and a LIM driver 1
By operating the AC power output from 2, the LIM primary side 2
A switch control function 14 for supplying electric power to a is provided.
【０００４】また，センサユニット５Ａは，前述したよ
うに台車に装着したセンサプレ−ト５Ｂによって台車の
存在と台車の速度および走行方向を検知する必要個数，
例えば，２個または４個のセンサが設けられている。セ
ンサユニット５Ａは，前述したように各ＬＩＭユニット
１３に対応して配設され，各センサユニット５Ａによっ
て検出された信号は，そのセンサユニット５Ａに対応す
るＬＩＭユニット１３におけるスイッチ制御機能１４に
よるＬＩＭ１次側２ａに供給するＬＩＭドライバ１２の
出力の制御に利用される。また，図４には，ＬＩＭの２
次側導体４とセンサプレ−ト５Ｂによって構成された台
車の走行機能部３Ｂを略示している。図に示す矢印は台
車の進行方向を示している。台車の数の多い搬送システ
ムでは，搬送路を適切な区間で分割したゾ−ンを形成し
ている。各ゾ−ンには，１台以上の台車がはいらないよ
うに制御される。また，ＬＩＭユニット１３は，台車を
駆動するに適切なピッチでレ−ル１Ａに沿って配設され
る。図４には，ＬＩＭユニット１個に対してセンサユニ
ット１個の場合を記している。As described above, the sensor unit 5A is required to detect the presence of the carriage and the speed and traveling direction of the carriage by the sensor plate 5B mounted on the carriage.
For example, two or four sensors are provided. The sensor unit 5A is arranged corresponding to each LIM unit 13 as described above, and the signal detected by each sensor unit 5A is the LIM primary by the switch control function 14 in the LIM unit 13 corresponding to the sensor unit 5A. It is used to control the output of the LIM driver 12 supplied to the side 2a. In addition, in FIG.
The traveling function unit 3B of the trolley constituted by the secondary conductor 4 and the sensor plate 5B is schematically shown. The arrow shown in the figure indicates the traveling direction of the carriage. In a transport system with a large number of trucks, zones are created by dividing the transport path into appropriate sections. Each zone is controlled so that more than one carriage is not required. Further, the LIM unit 13 is arranged along the rail 1A at a pitch suitable for driving the carriage. FIG. 4 shows the case where one sensor unit is provided for one LIM unit.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところで，台車の稼働
状況が大きく変化するような搬送システムでは，台車を
一時稼働待機させるための車庫が必要になる場合があ
る。そのために，搬送路の一部を車庫として使用しよう
とすると，１ゾ−ンに複数台の台車を止める必要が生じ
るが，上述したようなリニアモ−タ式搬送装置の走行制
御手段においては，１ゾ−ンには台車１台のみの進入し
か認めていない。また，ゾ−ン内でセンサが台車を検知
すると，各ＬＩＭユニットにおいては，そのセンサに対
応するＬＩＭ１次側に電力を供給する。従って，１ゾ−
ンに複数台の台車を進入させ，しかも，それぞれの台車
を衝突させることがないようにして所定の台車は停止さ
せ，別の所定の台車のみを指定して駆動することはでき
なかった。そのために，従来のリニアモ−タ式搬送装置
においてはゾ−ンの一部を車庫として使用することが困
難であって，強いて使用しようとすると，ゾ−ンを細か
く設定する必要があり，そのために，上位の管理・制御
装置であるロ−カルコントロ−ラ等の設置台数を増加す
ることが必要であって，不経済になるという問題があっ
た。また，従来のリニアモ−タ式搬送装置の走行制御手
段では，搬送経路すべてのセンサユニット等に常時電源
を供給している必要性があるという不経済な問題もあっ
た。本発明は従来のものの上記課題（問題点）を解決
し，搬送路の所定部を安全，かつ，経済的に車庫として
使用できるようにするとともに，常時センサユニット等
に電源を供給する不経済性を除くことができる，リニア
モ−タ式搬送装置の走行制御方法およびその方法を用い
た制御装置を提供することを目的とする。By the way, in a transport system in which the operating condition of the dolly changes greatly, a garage for temporarily holding the dolly for operation may be required. Therefore, if a part of the transport path is to be used as a garage, it is necessary to stop a plurality of trolleys in one zone, but in the traveling control means of the linear motor type transport device as described above, Only one truck is allowed in the zone. When a sensor detects a carriage in the zone, each LIM unit supplies electric power to the LIM primary side corresponding to the sensor. Therefore, one zone
It was not possible to drive a plurality of dollies into the vehicle, to stop each dolly without colliding with each other, to stop a predetermined dolly, and to specify only another predetermined dolly. For this reason, it is difficult to use a part of the zone as a garage in the conventional linear motor type transport device, and if it is forcibly used, it is necessary to set the zone finely. However, it is necessary to increase the number of high-level management / control devices such as local controllers, which is uneconomical. In addition, there is an uneconomical problem in that the travel control means of the conventional linear motor type transfer device needs to constantly supply power to the sensor units and the like on all transfer paths. The present invention solves the above-mentioned problems (problems) of the conventional one, makes it possible to safely and economically use a predetermined portion of a conveyance path as a garage, and is uneconomical to constantly supply power to a sensor unit or the like. It is an object of the present invention to provide a traveling control method for a linear motor type transport device and a control device using the method, which can eliminate the above.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に，本発明に基づくリニアモ−タ式搬送装置の台車制御
方法においては，リニアモ−タ式搬送装置の搬送路の所
定ゾ−ンを，それぞれが少なくとも１個のリニアモ−タ
地上側駆動部を含むブロックに分割し，各ブロック単位
でリニアモ−タ地上側駆動部の稼働／不稼働を制御する
ように構成した。このブロック単位でリニアモ−タ地上
側駆動部の稼働／不稼働を制御するには，対象リニアモ
−タ地上側駆動部に対応する台車検出装置に対する電源
供給の有無によって実行するようにするのが望ましい。
また，上述した台車制御方法を用いた制御装置において
はリニアモ−タ式搬送装置の搬送路の所定ゾ−ンを，そ
れぞれが少なくとも１個のリニアモ−タ地上側駆動部を
含むブロックに分割し，ロ−カルコントロ−ラによって
各ブロック単位で対象リニアモ−タ地上側駆動部に対応
する台車検出装置に対する電源供給を操作するように構
成することができる。In order to solve the above-mentioned problems, in a carriage control method for a linear motor type transport device according to the present invention, a predetermined zone of a transport path of the linear motor type transport device is Each block is divided into blocks containing at least one linear motor ground side drive unit, and each block is configured to control the operation / non-operation of the linear motor ground side drive unit. In order to control the operation / non-operation of the linear motor ground side drive unit in this block unit, it is desirable to execute it depending on whether or not power is supplied to the truck detection device corresponding to the target linear motor ground side drive unit. .
Further, in the control device using the above-mentioned bogie control method, a predetermined zone of the transport path of the linear motor type transport device is divided into blocks each including at least one linear motor ground side drive unit, The local controller may be configured to operate the power supply to the trolley detection device corresponding to the target linear motor ground side drive unit in each block unit.
【０００７】[0007]
【作用】本発明は，上述のような方法にしたので，ブロ
ック単位で台車の進行を管理・制御できる。従って，一
つのゾ−ン内を所定数のブロックに分割することによっ
て，ブロック数の台車をストレ−ジすることができる。
上述の機能はブロックに属する台車検出装置に対する電
源供給の有無によって実行するようにすると，簡単な方
法で確実な制御が実行できる。また，稼働しない台車検
出装置への電源供給を停止することによって電力の節約
ができる。また，上述した方法を実現する制御装置が容
易に構成できた。According to the present invention, since the method as described above is used, it is possible to manage and control the progress of the trolley in block units. Therefore, by dividing the inside of one zone into a predetermined number of blocks, it is possible to store a truck having the number of blocks.
If the above-mentioned function is executed depending on the presence or absence of power supply to the cart detection device belonging to the block, reliable control can be executed by a simple method. In addition, power can be saved by stopping the power supply to the trolley detection device that is not operating. In addition, a control device that realizes the above-described method could be easily configured.
【０００８】[0008]
【実施例】本発明に基づくリニアモ−タ式搬送装置の走
行制御方法を適用した走行制御装置の実施例を図１によ
って説明する。図１において１Ｚは搬送経路の一つのゾ
−ンを示している。Ｓ1，Ｓ2，・・，ＳN-2，ＳN-1，Ｓ
Nは，それぞれ台車の存在，および，走行速度，走行方
向等を検知するために搬送経路１に沿って地上の所定位
置に配設したセンサユニットを示していて，同一符号の
センサユニットは同一ブロックに所属していることを示
していて，詳細を後述するようにブロック単位で電源を
供給するように構成している。各ブロックは，搬送経路
の条件に対応して，所定数の地上側駆動部であるＬＩＭ
ユニットと対応するセンサユニットを組にして搬送路の
所定ゾ−ンを分割して設けている。センサユニットは，
例えば，車体に磁性体，あるいは，Ｎ，Ｓ極を交互に配
列した磁極列等によって構成したセンサプレ−トに対応
して，センサプレ−トを検出するホ−ル素子等によって
構成した磁気センサ等を備えて構成されている。以下，
センサユニットＳ1，Ｓ2，・・，ＳN-2，ＳN-1，ＳNに
内蔵されているそれぞれのセンサの働きを説明する場
合，センサＳ1〜ＳNと称して説明することがある。な
お，各センサユニットのセンサは条件によっては光学的
その他，台車側の条件に対応して適切な機能，性能のも
のを使用すれば良い。また，これらのセンサはそれぞれ
従来の技術で説明したように，リニアモ−タの地上側駆
動部であるＬＩＭ１次側と適切に対応しており，センサ
によって検出した信号を，センサユニットに含み，また
は，上位の管理・制御装置に備えた所定の判定機能の働
きによって，台車の存在，および，走行速度，走行方向
を判定し，それぞれのセンサに対応するＬＩＭユニット
のＬＩＭ１次側に対する交流電力の供給制御等を実行す
る。また，ＬＩＭドライバ（図示せず，図４に示した１
２）の上位管理・制御装置であるロ−カルコントロ−ラ
１１に台車の情報を伝送して台車管理に使用する。上述
した各センサＳ1，Ｓ2，Ｓ3，Ｓ4およびセンサＳ4に隣
接するセンサＳ5の一つは搬送経路に設けた台車のスト
レ−ジ区間，即ち，車庫領域Ｒに所属している。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of a travel control device to which a travel control method for a linear motor type transport device according to the present invention is applied will be described with reference to FIG. In FIG. 1, 1Z indicates one zone of the transport path. S 1 , S 2 , ..., S N-2 , S N-1 , S
N indicates a sensor unit arranged at a predetermined position on the ground along the transport route 1 to detect the existence of the carriage and the traveling speed, traveling direction, etc. The power is supplied in block units as will be described later in detail. Each block is a LIM that is a certain number of ground side drive units, depending on the conditions of the transport route.
A predetermined zone of the conveyance path is divided and provided by combining a sensor unit corresponding to the unit. The sensor unit is
For example, a magnetic sensor or the like constituted by a hall element or the like for detecting a sensor plate corresponding to a sensor plate constituted by a magnetic body or a magnetic pole array in which N and S poles are alternately arranged on a vehicle body is provided. It is equipped with. Less than,
When explaining the functions of the respective sensors incorporated in the sensor units S 1 , S 2 , ..., S N-2 , S N-1 , S N , they shall be referred to as sensors S 1 to S N. There is. It should be noted that the sensor of each sensor unit may be an optical one having an appropriate function and performance depending on the condition of the trolley side or the like depending on the condition. As described in the related art, each of these sensors appropriately corresponds to the LIM primary side, which is the ground side driving unit of the linear motor, and the signal detected by the sensor is included in the sensor unit, or , The presence of a trolley, the traveling speed, and the traveling direction are determined by the operation of a predetermined determination function provided in a higher-level management / control device, and AC power is supplied to the LIM primary side of the LIM unit corresponding to each sensor. Perform control, etc. In addition, the LIM driver (not shown, the one shown in FIG.
The information of the truck is transmitted to the local controller 11 which is the upper management / control device of 2) and used for truck management. Each sensor S 1 as described above, S 2, S 3, S 4 and one sensor S 5 which is adjacent to the sensor S 4 is a carriage provided on the conveying path stress - di interval, i.e., a member of the garage area R There is.
【０００９】図２に，本発明を図１に示した搬送経路に
おいて機能させるための制御回路例をブロック図で示
す。図２において，５Ａは搬送経路に沿って多数配設さ
れているセンサユニットの一つを代表して示している。
センサユニット５Ａにおいて，５Ａａはセンサユニット
の主要回路を示していて，主要回路５Ａａに接続される
ライン５Ａｂは，センサユニットの主要回路５Ａａを機
能させる電源入力線であって，電源入力線５Ａｂはスイ
ッチ機能６を経由して所定電圧が供給される電源ライン
Ｄに接続している。スイッチ機能６は，切り換えスイッ
チ機能７によって選択される信号によって入り切りが操
作される。また，図２において，１１はロ−カルコント
ロ−ラで，ロ−カルコントロ−ラ１１からは，ブロック
の数Ｎに対応する信号線７Ｐ1，７Ｐ2，・・・・，７ＰN
が設けられている。ブロックは，例えば，１０のブロッ
クによって構成されている。上述した信号線７Ｐ1，７
Ｐ2，・・，７ＰNは，上述したセンサユニット５Ａおよ
びその他の所定の各センサユニット（総合して５Ａ′と
記す）それぞれに接続されている。センサユニット５Ａ
においては，信号線７Ｐ1，７Ｐ2，・・・・，７ＰNは，
前述した切り換えスイッチ機能７の各子端子に接続して
いる。従って，切り換えスイッチ機能７を操作すること
によって，スイッチ機能６は，各信号線７Ｐ1，７Ｐ2，
・・・，７ＰNのうちの選択された信号線によって伝送さ
れる信号によって機能される。スイッチ機能６と切り換
えスイッチ機能７は説明の便宜上，接点回路のように説
明したが，詳細を後述するように各ブロックごとにその
ブロックに所属するセンサ（センサユニット）を機能さ
せ，または，各センサの検出信号の機能を活かす機能を
備えるようにすれば，その他の適切な信号処理手段を設
けるようにしても良い。FIG. 2 is a block diagram showing an example of a control circuit for causing the present invention to function in the transport path shown in FIG. In FIG. 2, reference numeral 5A represents one of a plurality of sensor units arranged along the transport path.
In the sensor unit 5A, 5Aa indicates a main circuit of the sensor unit, a line 5Ab connected to the main circuit 5Aa is a power input line for operating the main circuit 5Aa of the sensor unit, and a power input line 5Ab is a switch. It is connected to the power supply line D to which a predetermined voltage is supplied via the function 6. The switch function 6 is turned on and off by a signal selected by the changeover switch function 7. Further, in FIG. 2, reference numeral 11 is a local controller, and from the local controller 11, signal lines 7P 1 , 7P 2 , ..., 7P N corresponding to the number N of blocks are provided.
Is provided. The block is composed of, for example, 10 blocks. The signal lines 7P 1 and 7 described above
P 2, · ·, 7P N is (referred to as Together 5A ') above the sensor unit 5A and the other predetermined respective sensor units are connected to each. Sensor unit 5A
, The signal lines 7P 1 , 7P 2 , ..., 7P N are
It is connected to each child terminal of the changeover switch function 7 described above. Therefore, by operating the changeover switch function 7, the switch function 6 can be operated by the signal lines 7P 1 , 7P 2 ,
..., 7P N is operated by a signal transmitted by a selected signal line. For convenience of explanation, the switch function 6 and the changeover switch function 7 are described as contact circuits. However, as will be described later in detail, the sensor (sensor unit) belonging to each block is made to function or each sensor is operated. Other appropriate signal processing means may be provided as long as the function of utilizing the detection signal of 1 is provided.
【００１０】次に，図１，図２に示したリニアモ−タ式
搬送装置における制御手段例を説明する。本実施例を適
用するリニアモ−タ式搬送装置は，従来の技術で図３な
いし図５によって説明したように，各センサによって検
出された信号を用いて，そのセンサに対応するリニアモ
−タの地上側駆動部であるＬＩＭ１次側に交流電力を供
給している。従って，スイッチ機能６によって電源を供
給されていないセンサユニットに対応するＬＩＭ１次側
には，台車が存在しても交流電力は供給されない。従っ
て，このセンサユニットに対応するＬＩＭ１次側は稼働
しない。スイッチ機能６によって電源を供給されている
センサユニットに対応するＬＩＭ１次側には，そのセン
サユニットに所属するセンサによる検出信号によって交
流電力が供給される。従って，このセンサユニットに対
応するＬＩＭ１次側は稼働する。各センサユニット５Ａ
は搬送経路の所定の位置に配設するときに，ロ−カルコ
ントロ−ラ１１から出力される上述した信号線７Ｐ1，
７Ｐ2，・・，７ＰN を接続するとともに，切り換えス
イッチ機能７を操作して所定の信号線からの入力信号が
入力するように設定する。ロ−カルコントロ−ラ１１は
各台車の走行管理を行って，所定のブロックに入って来
た台車をそのまま進行させる場合は，そのブロックが選
択している信号線に操作信号を送出する。ロ−カルコン
トロ−ラ１１が所定のブロックに入って来た台車を停止
させる場合は，そのブロックが選択している信号線には
操作信号を送出しない。搬送経路とブロックとの条件に
よっては，上述とは逆に，台車をそのまま進行させる場
合は信号を送出せず，停止させたい場合に所定の信号線
に信号を送出するように構成しても良い。Next, an example of the control means in the linear motor type conveying device shown in FIGS. 1 and 2 will be described. The linear motor type transfer apparatus to which the present embodiment is applied uses the signals detected by each sensor as described in the related art with reference to FIGS. 3 to 5, and the ground of the linear motor corresponding to the sensor is used. AC power is supplied to the LIM primary side that is the side driving unit. Therefore, AC power is not supplied to the LIM primary side corresponding to the sensor unit that is not supplied with power by the switch function 6, even if there is a carriage. Therefore, the LIM primary side corresponding to this sensor unit does not operate. AC power is supplied to the LIM primary side corresponding to the sensor unit to which power is supplied by the switch function 6, by a detection signal from a sensor belonging to the sensor unit. Therefore, the LIM primary side corresponding to this sensor unit operates. Each sensor unit 5A
Is the above-mentioned signal line 7P 1 output from the local controller 11 when the signal line 7P 1 ,
7P 2, · ·, with connecting 7P N, by operating the changeover switch function 7 the input signal from the predetermined signal line is set to enter. The local controller 11 manages the traveling of each trolley, and when the trolley which has entered a predetermined block is to be advanced as it is, an operation signal is sent to the signal line selected by the block. When the local controller 11 stops the truck that has entered a predetermined block, no operation signal is sent to the signal line selected by that block. Contrary to the above, depending on the conditions of the transport route and the block, it may be configured to send no signal when the carriage is moving as it is, but to send it to a predetermined signal line when it is desired to stop. .
【００１１】図１において，ロ−カルコントロ−ラ１１
からの指令によって，センサＳ6，Ｓ5の所属するブロッ
クを経由して搬送経路１を走行してきた台車（図示せ
ず）が，車庫領域ＲのセンサＳ5に到達し，ロ−カルコ
ントロ−ラ１１が，次のブロックに属するセンサＳ4が
選択する信号線に電源を供給しないと，台車はセンサＳ
4が所属するブロックで停車する。上述の間，センサ
Ｓ1，Ｓ2，Ｓ3の各所属するブロックに停車している台
車があっても，ロ−カルコント−ラ１１がセンサＳ1，
Ｓ2，Ｓ3をそれぞれ選択する信号線に信号を送出しない
と，そのブロックに属している各センサユニットには電
源が供給されないので，それぞれの停車している台車は
走行しない。前述したように，センサＳ4に所属するブ
ロックに台車が進入し，しかも，センサＳ1，Ｓ2，Ｓ3
のそれぞれ所属するブロックのいずれにも台車が停車し
ていない場合は，ロ−カルコントロ−ラ１１はセンサＳ
2，Ｓ3，Ｓ4に順次電源を供給するように所定の信号線
に信号を送出することによって，進入した台車をセンサ
Ｓ1の所属するブロックまで進行させて停止させる。次
に，車庫入りの台車がくると，ロ−カルコントロ−ラ１
１は上述と同様に台車をセンサＳ2の所属するブロック
まで進行させて停止させる。５台目の台車は，車庫領域
ＲのセンサＳ5位置でセンサＳ5への電源供給を停止する
ことによって車庫領域ＲのセンサＳ5位置に停止させる
ことができる。即ち，本実施例では５台の台車をストレ
−ジできる。Referring to FIG. 1, a local control controller 11 is provided.
In response to a command from the vehicle, a trolley (not shown) traveling on the transport route 1 via the block to which the sensors S 6 and S 5 belong reaches the sensor S 5 in the garage area R, and the local control If the vehicle 11 does not supply power to the signal line selected by the sensor S 4 belonging to the next block,
Stop at the block to which 4 belongs. During the above period, even if there is a trolley stopped in the block to which each of the sensors S 1 , S 2 and S 3 belongs, the local controller 11 causes the sensor S 1 ,
Unless a signal is sent to the signal lines for selecting S 2 and S 3 , the sensor units belonging to the block are not supplied with power, so that the stopped bogies do not run. As described above, the truck enters the block belonging to the sensor S 4 , and the sensors S 1 , S 2 , S 3
If the trolley is not stopped in any of the blocks to which it belongs, the local controller 11 uses the sensor S.
By sending a signal to a predetermined signal line so as to supply power sequentially to S 2 , S 3 and S 4 , the entered trolley is advanced to the block to which the sensor S 1 belongs and stopped. Next, when a trolley with a garage arrives, the local controller 1
1 advances the truck to the block to which the sensor S 2 belongs, and stops it, as described above. Five eyes of the carriage can be stopped on the sensor S 5 position of the garage area R by stopping the power supply to the sensor S 5 at the sensor S 5 position of the garage area R. That is, in this embodiment, 5 carriages can be stored.
【００１２】図１に例示する搬送路において車庫領域Ｒ
から台車を出庫させるには，まず，上述と逆にセンサＳ
5が選択している信号線に信号を送出することによっ
て，センサＳ5に電源を供給し，また，センサＳ6方向へ
の運転指令をだすことによって，センサＳ5の所属する
ブロックに停車していた台車を出庫できる。さらに，同
様に，センサＳ4，Ｓ3，Ｓ2，Ｓ1それぞれの所属するブ
ロックに停車させている台車も出庫できる。図１におい
ては，車庫領域Ｒ以外のゾ−ンもブロックによって分割
するように示しているが，車庫領域以外は必ずしも分割
して信号線７Ｐ1，７Ｐ2，・・，７ＰN等を配線する必
要はない。しかし，車庫領域Ｒ以外も適切にブロックと
して分割し，必要時以外はセンサユニットへの電源供給
を停止することによって，センサユニットにおける電源
消費が節約できる。例えば，ゾ−ンとブロックを同一に
対応させても良いし，ゾ−ンを複数のブロックで構成す
るようにして，台車の走行に対応して，適切なセンサに
電源を供給するようにすれば良い。また，搬送経路の条
件に対応して車庫領域以外の搬送路の任意の区域に適切
にブロックを構成することによって台車の走行管理に使
用するようにしても良い。The garage area R in the transport path illustrated in FIG.
In order to unload the trolley from the car
By sending a signal to the signal line selected by 5 , the sensor S 5 is supplied with power, and by issuing a driving command in the direction of the sensor S 6 , the vehicle stops at the block to which the sensor S 5 belongs. The dolly that was used can be delivered. Further, similarly, the sensor S 4, S 3, S 2 , S 1 can also unloading carriage that is stopped on each belong to block. In Figure 1, the garage area zone other than R - is shown as divided by the emission also blocks other than garage area signal line 7P 1 necessarily divided and, 7P 2, · ·, to wire 7P N, etc. No need. However, power consumption in the sensor unit can be saved by appropriately dividing the area other than the garage area R into blocks and stopping the power supply to the sensor unit except when necessary. For example, the zone and the block may correspond to each other, or the zone may be composed of a plurality of blocks so that power is supplied to an appropriate sensor in response to traveling of the truck. Good. In addition, the blocks may be appropriately configured in any area of the transportation path other than the garage area in accordance with the conditions of the transportation path so that the blocks can be used for traveling management.
【００１３】図１，図２によって説明した機能を，リニ
アモ−タ式搬送装置を構成する各計測装置と制御装置と
に適切に設けることによって，本発明思想を適用した制
御装置が実現できる。The control device to which the idea of the present invention is applied can be realized by appropriately providing the functions described with reference to FIGS. 1 and 2 to each of the measuring devices and the control device which constitute the linear motor type transfer device.
【００１４】上述の説明は本発明の技術思想を実現する
ための基本方法およびその方法を実現する手法と構成を
示したものであって，種々応用改変することができる。
例えば，ブロックに属するセンサユニットに対する電源
の供給有無によって，そのブロックにおける台車の走行
を操作するように説明したが，台車の走行を操作できれ
ば，センサユニットへの電源操作以外の適切なＬＩＭ１
次側操作手段によっても良いことは当然である。また，
各センサユニットを所定のブロックに属するように設定
するのに，切り換えスイッチ機能による信号線の選択に
よって行うように説明したが，その他の適切な手段によ
ってロ−カルコントロ−ラによる操作を可能にすれば良
い。例えば，据え付け時にセンサに挟み込む信号線を定
めるように構成しても良いし，また，これに代え，各セ
ンサユニットに番地を対応させ，ロ−カルコントロ−ラ
等，所定の制御装置から出力する番地を指定するコ−ド
を発信するようにしても良い。また，上述の実施例で
は，車庫領域における台車の走行許可条件を操作するの
にロ−カルコントロ−ラが実行するように説明したが，
この，リニアモ−タ式搬送装置の条件に対応してその他
の適切な管理・制御機能によって実行しても良いことは
当然である。The above description shows the basic method for realizing the technical idea of the present invention and the method and configuration for realizing the method, and can be variously applied and modified.
For example, although it has been described that the traveling of the trolley in the block is operated depending on the supply or non-supply of power to the sensor unit belonging to the block, if the traveling of the trolley can be operated, an appropriate LIM1 other than operating the power supply to the sensor unit
Of course, it is also possible to use the secondary operation means. Also,
Although it has been described that each sensor unit is set to belong to a predetermined block by selecting the signal line by the changeover switch function, the operation by the local controller can be performed by other appropriate means. Good. For example, the signal line to be sandwiched between the sensors at the time of installation may be determined. Alternatively, the address may be associated with each sensor unit and output from a predetermined control device such as a local controller. A code specifying the address may be transmitted. Further, in the above-mentioned embodiment, it is explained that the local controller executes the travel permission condition of the truck in the garage area.
Of course, this may be performed by other appropriate management / control functions corresponding to the conditions of the linear motor type transport device.
【００１５】[0015]
【発明の効果】本発明は上記のように個々のリニアモ−
タ地上側駆動部それぞれに対応する台車検出装置を備え
たリニアモ−タ式搬送装置において，当該リニアモ−タ
式搬送装置の搬送路の所定ゾ−ンを，それぞれが少なく
とも１個のリニアモ−タ地上側駆動部を含むブロックに
分割し，上記各ブロック単位でリニアモ−タ地上側駆動
部の稼働／不稼働を制御するように構成したものである
から，次のように優れた効果を有する。 センサの前に台車が到達しても，その位置のＬＩＭ１
次側は機能せず，従って，台車を駆動しないようにする
ことができる。 従って，台車をストレ−ジすべき車庫領域に本発明を
適用することによって，搬送経路を構成する搬送路の一
部に車庫を構成することができる。 また，センサユニット等に対する電源の供給を制御で
きるので，必要のない時における電源供給を停止するこ
とによって経済効果も得ることができる。According to the present invention, as described above, individual linear models are used.
In a linear motor type transport device equipped with a carriage detection device corresponding to each of the ground side driving units, each of the predetermined zones of the transport path of the linear motor type transport device is at least one linear motor ground type. Since the block is divided into blocks including the side drive unit and the operation / non-operation of the linear motor ground side drive unit is controlled for each block, the following excellent effects are obtained. Even if the truck arrives in front of the sensor, LIM1 at that position
The secondary side is non-functional and therefore the dolly can be deactivated. Therefore, by applying the present invention to the garage area where the dolly is to be stored, the garage can be constructed in a part of the transportation path that constitutes the transportation path. Further, since the power supply to the sensor unit and the like can be controlled, the economic effect can be obtained by stopping the power supply when it is not necessary.
【図１】本発明に基づくリニアモ−タ式搬送装置の走行
制御方法およびその方法を使用した制御装置を説明する
搬送経路とセンサユニットとの構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a conveyance path and a sensor unit for explaining a traveling control method of a linear motor type conveyance device and a control device using the method according to the present invention.
【図２】図１に示した搬送経路において機能させるため
の制御回路の概要構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of a control circuit for causing the transport path shown in FIG. 1 to function.
【図３】本発明を適用するリニアモ−タ式搬送装置の概
要説明図である。FIG. 3 is a schematic explanatory view of a linear motor type transfer device to which the present invention is applied.
【図４】本発明を適用するリニアモ−タ式搬送装置の管
理・制御機能の構成を説明する概要ブロック図である。FIG. 4 is a schematic block diagram illustrating a configuration of a management / control function of a linear motor type transport device to which the present invention is applied.
１：搬送路 １Ｚ：ゾ−ン Ｓ1，Ｓ2，・・，ＳN-2，ＳN-1，ＳN，：センサユニッ
ト（センサ） １１：ロ−カルコントロ−ラ1: Transport path 1Z: Zones S 1 , S 2 , ..., S N-2 , S N-1 , S N ,: Sensor unit (sensor) 11: Local controller
Claims (3)
れに対応する台車検出装置を備えたリニアモ−タ式搬送
装置において，当該リニアモ−タ式搬送装置の搬送路の
所定ゾ−ンを，それぞれが少なくとも１個のリニアモ−
タ地上側駆動部を含むブロックに分割し，上記各ブロッ
ク単位でリニアモ−タ地上側駆動部の稼働／不稼働を制
御するようにしたことを特徴とするリニアモ−タ式搬送
装置の走行制御方法。1. A linear motor type transfer device having a carriage detection device corresponding to each of the linear motor ground side drive parts, wherein predetermined zones of the transfer path of the linear motor type transfer device are respectively set. Is at least one linear mode
A method for controlling travel of a linear motor type transfer device characterized in that the linear motor is divided into blocks including a ground side drive unit, and the operation / non-operation of the linear motor ground side drive unit is controlled in each of the above blocks. .
アモ−タ地上側駆動部の稼働／不稼働の制御は，対象と
するリニアモ−タ地上側駆動部に対応する台車検出装置
に対する電源供給の有無によって行うようにしたリニア
モ−タ式搬送装置の走行制御方法。2. The control of the operation / non-operation of the linear motor ground side drive unit performed in block units according to claim 1 is performed by supplying power to a truck detection device corresponding to the target linear motor ground side drive unit. A traveling control method for a linear motor type transport device which is performed depending on the presence or absence.
ぞれ対応する台車検出装置を備え，所定数の上記リニア
モ−タ地上側駆動部を総括する監視・制御するロ−カル
コントロ−ラを備えたリニアモ−タ式搬送装置におい
て，当該リニアモ−タ式搬送装置の搬送路の所定ゾ−ン
を，それぞれが少なくとも１個のリニアモ−タ地上側駆
動部を含むブロックに分割し，上記ロ−カルコントロ−
ラによって各ブロック単位で対象リニアモ−タ地上側駆
動部に対応する台車検出装置に対する電源供給を操作す
るようにしたことを特徴とするリニアモ−タ式搬送装置
の走行制御装置。3. A trolley detection device corresponding to each of the linear motor ground-side drive units, and a local controller for monitoring and controlling a predetermined number of the linear motor ground-side drive units. In the linear motor type transport device, the predetermined zone of the transport path of the linear motor type transport device is divided into blocks each including at least one linear motor ground side drive unit, Control
A traveling control device for a linear motor type transfer device, characterized in that the power supply to the trolley detection device corresponding to the target linear motor ground side drive unit is operated by each block by the laser.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17587893A JP3250327B2 (en) | 1993-06-24 | 1993-06-24 | Traveling control method for linear motor type transfer apparatus and control apparatus using the method |
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| JPH0787618A true JPH0787618A (en) | 1995-03-31 |
| JP3250327B2 JP3250327B2 (en) | 2002-01-28 |
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Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005301385A (en) * | 2004-04-07 | 2005-10-27 | Oki Electric Ind Co Ltd | Automatic ticket vending machine, information display system for automatic ticket vending machine and information display program for automatic ticket vending machine |
| KR101064277B1 (en) * | 2009-07-09 | 2011-09-14 | (주)코아시스템즈 | Air bearing and method for controlling thereof |
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| US9032880B2 (en) | 2009-01-23 | 2015-05-19 | Magnemotion, Inc. | Transport system powered by short block linear synchronous motors and switching mechanism |
| US9346371B2 (en) | 2009-01-23 | 2016-05-24 | Magnemotion, Inc. | Transport system powered by short block linear synchronous motors |
| US9802507B2 (en) | 2013-09-21 | 2017-10-31 | Magnemotion, Inc. | Linear motor transport for packaging and other uses |
-
1993
- 1993-06-24 JP JP17587893A patent/JP3250327B2/en not_active Expired - Fee Related
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| US10112777B2 (en) | 2009-01-23 | 2018-10-30 | Magnemotion, Inc. | Transport system powered by short block linear synchronous motors |
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| US9802507B2 (en) | 2013-09-21 | 2017-10-31 | Magnemotion, Inc. | Linear motor transport for packaging and other uses |
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