JPH0773450B2 - Walk-type paddy work machine - Google Patents
Walk-type paddy work machineInfo
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- JPH0773450B2 JPH0773450B2 JP14067287A JP14067287A JPH0773450B2 JP H0773450 B2 JPH0773450 B2 JP H0773450B2 JP 14067287 A JP14067287 A JP 14067287A JP 14067287 A JP14067287 A JP 14067287A JP H0773450 B2 JPH0773450 B2 JP H0773450B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、左右の車輪の高さを変更操作して機体を田面
に対して平行に保つローリング制御装置を備えた歩行型
水田作業機に関する。TECHNICAL FIELD The present invention relates to a walking paddy work machine equipped with a rolling control device for changing the heights of left and right wheels to keep the machine body parallel to a rice field. .
〔従来の技術〕 歩行型水田作業機の一つである歩行型田植機においては
田面からの機体の高さを一定に維持して苗の植付深さを
一定に保つ昇降制御装置を備えているが、近年では前述
のように機体の左右の傾きを積極的に修正して、機体を
田面に対して平行に保つローリング制御装置も備えるこ
とが研究されており、例えば特開昭61−43920号公報で
開示されるように、左右車輪を夫々独立的に油圧昇降す
るよう構成するとともに、機体の左右に側部接地センサ
ーを配備して、各側部接地センサーで夫々に対応するが
わの車輪に対する昇降用の油圧切替弁を独立的に切替え
操作してローリング制御を行うものが提案されている。[Prior Art] A walk-behind rice transplanter, which is one of the walk-behind paddy work machines, is equipped with a lifting control device that keeps the height of the airframe above the paddy field constant and the seedling planting depth constant. However, in recent years, as described above, it has been studied to positively correct the left and right tilts of the airframe to provide a rolling control device for keeping the airframe parallel to the rice field, for example, JP-A-61-43920. As disclosed in the publication, the left and right wheels are configured to be hydraulically lifted and lowered independently of each other, and side ground contact sensors are provided on the left and right sides of the machine body. It has been proposed to perform a rolling control by independently switching a lifting / lowering hydraulic switching valve for a wheel.
歩行型田植機においては１回の植付行程が終了すると畦
際で旋回して次の植付行程に移行して行くのであるが、
この畦際での旋回操作は機体後部、つまり苗植付装置側
を持ち上げて機体を前下り状態として旋回操作を行う。
従って、上記従来構造では、前記畦際旋回時には側部接
地センサーが田面より離れることになるので、この畦際
旋回時にはローリング制御が行われないことになってし
まう。In a walk-behind rice transplanter, when one planting process is completed, it turns around the ridge and shifts to the next planting process.
The turning operation at this ridge is performed by lifting the rear part of the machine body, that is, the side of the seedling planting device and setting the machine body in the forward descending state.
Therefore, in the above-mentioned conventional structure, since the side ground contact sensor is separated from the rice field at the time of the ridge turning, the rolling control is not performed at the time of the ridge turning.
ここで本発明は前述の問題に着目して、通常の水田作業
走行時及び畦際旋回時の両状態において適確にローリン
グ制御が行われるように構成することを目的としてい
る。In view of the above-mentioned problems, the present invention has an object to configure so that the rolling control can be appropriately performed in both states of the normal paddy field work traveling and the ridge turning.
本発明の特徴は、冒記した歩行型水田作業機において、
機体の左右傾斜を検出する第１および第２のローリング
検出機構を設け、第１のローリング検出機構を、機体前
後方向軸芯まわりでの揺動でよって機体の左右傾斜を検
出する１つのセンサーで構成するとともに、第２のロー
リング検出機構を、機体の左右に左右車輪の機体後方側
で接地する状態で設けられて互いの相対的な高さの差を
検出する２つの接地式のサイドセンサーから構成し、こ
れら第１及び第２のローリング検出機構を左右車輪に高
さの差を与える油圧手段のローリング制御バルブに連係
し、 前記第２のローリング検出機構からの検出結果を前記ロ
ーリング制御バルブに伝達する伝達系に、２つの接地式
のサイドセンサーが相対的な高さの差を検出しない状態
ではローリング制御バルブが第２のローリング検出機構
の検出結果に優先して第１のローリング制御機構の検出
結果によって制御されることを可能にする融通を設けて
ある点にあり、その作用及び効果は次のとおりである。The feature of the present invention is that in the walkable paddy work machine mentioned above,
The first and second rolling detection mechanisms for detecting the lateral inclination of the machine body are provided, and the first rolling detection mechanism is a sensor for detecting the lateral inclination of the machine body by swinging about the longitudinal axis of the machine body. In addition to the configuration, the second rolling detection mechanism is provided on the left and right sides of the machine body in a state of being grounded at the rear side of the machine body of the left and right wheels, and includes two ground side sensors that detect a difference in relative height between them. The first and second rolling detection mechanisms are linked to a rolling control valve of hydraulic means that gives a difference in height to the left and right wheels, and the detection result from the second rolling detection mechanism is applied to the rolling control valve. In the transmission system that transmits, when the two ground side sensors do not detect the relative height difference, the rolling control valve outputs the detection result of the second rolling detection mechanism. The flexibility is provided to enable control by the detection result of the first rolling control mechanism with priority, and the operation and effect thereof are as follows.
前述のような２組のローリング検出機構を備えると、通
常の水田作業走行状態においては前記第１・第２のロー
リング検出機構の両者が夫々傾き検出を行う。そして、
第２のローリング検出機構の検出する傾斜が前記融通に
よって決まる範囲内の傾斜であると、第１のローリング
検出機構の検出結果によってローリング制御バルブを制
御し、第２のローリング検出機構の検出する傾斜が前記
融通によって決まる範囲を越えた傾斜であると、第２の
ローリング検出機構の検出結果によってローリング制御
バルブを制御する。つまり、両ローリング検出機構の傾
き検出に基づいてローリング制御が行われることにな
る。When the two sets of rolling detection mechanisms as described above are provided, both the first and second rolling detection mechanisms perform tilt detection in a normal paddy work traveling state. And
If the inclination detected by the second rolling detection mechanism is within the range determined by the accommodation, the rolling control valve is controlled by the detection result of the first rolling detection mechanism, and the inclination detected by the second rolling detection mechanism. Is an inclination beyond the range determined by the accommodation, the rolling control valve is controlled by the detection result of the second rolling detection mechanism. That is, the rolling control is performed based on the inclination detection of both rolling detection mechanisms.
そして、畦際旋回時等に機体後部を持ち上げ操作する
と、第２のローリング検出機構が構成するサイドセンサ
ーは田面より離れるが、第１のローリング検出機構は検
出を続ける。この場合において、第２のローリング検出
機構のサイドセンサーが略静止状態になっても、第２ロ
ーリング検出機構からの検出結果伝達系が備えている融
通が、サイドセンサーを第１のローリング検出機構によ
るローリング制御の邪魔にならないようにする。このた
め、畦際旋回時には第１のローリング検出機構による機
体の傾き検出が行われ、この検出結果によるローリング
制御バルブの制御が行われるのである。Then, when the rear portion of the vehicle body is lifted up at the time of turning around the ridge, the side sensor formed by the second rolling detection mechanism is separated from the rice field, but the first rolling detection mechanism continues detection. In this case, even if the side sensor of the second rolling detection mechanism is in a substantially stationary state, the flexibility provided in the detection result transmission system from the second rolling detection mechanism causes the side sensor to operate by the first rolling detection mechanism. Do not get in the way of rolling control. Therefore, at the time of a sharp turn, the inclination of the machine body is detected by the first rolling detection mechanism, and the rolling control valve is controlled based on the detection result.
以上のように、前記センサーでなる第１のローリング検
出機構と、２つの接地式サイドセンサーでなる第２のロ
ーリング検出機構との両検出機構によってローリング制
御が行われると共に、第２のローリング検出機構が第１
のローリング検出機構によるローリング制御を規制しな
いので、ローリング制御をを行わせながら植え付け作業
できるばかりではなく、畦際旋回時においても第１のロ
ーリング検出機構の検出結果によるローリング制御が行
われて楽に操縦しながら走行できるようになった。As described above, the rolling control is performed by both of the first rolling detection mechanism including the sensor and the second rolling detection mechanism including the two ground side sensors, and the second rolling detection mechanism is performed. Is the first
Since the rolling control by the rolling detection mechanism is not regulated, not only can the planting work be performed while the rolling control is being performed, but also the rolling control is performed by the detection result of the first rolling detection mechanism even at the time of the turning of the ridge, which facilitates the operation. It became possible to run while.
以下、本発明の実施例の１つである歩行型田植機につい
て図面に基づいて説明する。A walk-behind rice transplanter, which is one of the embodiments of the present invention, will be described below with reference to the drawings.
第８図に示すように、端部に走行用の車輪（２）を備え
た伝動ケース（１）を横軸芯（P1）周りに揺動自在に取
付けて機体を支持すると共に、機体前部にエンジン
（３）を備え、機体後部に植付爪（４）及び苗のせ台
（５）等により構成された苗植付装置と操縦ハンドル
（６）を備えて歩行型田植機を構成している。As shown in FIG. 8, a transmission case (1) having wheels (2) for traveling at the ends is swingably mounted around the horizontal axis (P 1 ) to support the machine body, and at the same time, in front of the machine body. A walking type rice transplanter is provided with an engine (3) in the part and a seedling planting device composed of a planting claw (4) and a seedling stand (5) and a control handle (6) in the rear part of the machine body. ing.
前記車輪（２）の上下動構造について詳述すると、第７
図及び第８図に示すように、機体に固定された単動型の
昇降シリンダ（９）のピストンロッド（9a）先端の縦軸
芯周りに天秤アーム（10）が揺動自在に軸支され、この
天秤アーム（10）両端と前記伝動ケース（１）のボス部
に立設された操作アーム（1a）とがロッド（11）及び複
動型のローリングシリンダ（12）を介して連結されてお
り、昇降シリンダ（９）の伸縮操作によって左右の車輪
（２）が同時に上下動操作されるのである。そして、ロ
ーリングシリンダ（12）の伸縮操作によって天秤アーム
（10）がピストンロッド（9a）先端で揺動操作され、左
右の車輪（２）が背反的に上下動操作されるのである。The vertical movement structure of the wheel (2) will be described in detail below.
As shown in FIG. 8 and FIG. 8, the balance arm (10) is swingably supported around the vertical axis of the tip of the piston rod (9a) of the single-acting lift cylinder (9) fixed to the machine body. Both ends of the balance arm (10) and an operation arm (1a) provided upright on the boss portion of the transmission case (1) are connected via a rod (11) and a double-acting rolling cylinder (12). Therefore, the left and right wheels (2) are simultaneously moved up and down by the expansion and contraction operation of the lifting cylinder (9). Then, the balance arm (10) is oscillated at the tip of the piston rod (9a) by the expansion and contraction operation of the rolling cylinder (12), and the left and right wheels (2) are operated upside down in a contradictory manner.
前記ローリングシリンダ（12）の作動を司どるローリン
グ制御バルブ（17）は第１のローリング検出機構（S1）
と第２のローリング検出機構（S2）の検出結果に基づい
て操作可能となっており、第１のローリング検出機構
（S1）はセンターフロートとして構成された１つのセン
サー（７）からなり、また、第２のローリング検出機構
（S2）は左右一対のサイドフロートとして構成された２
つのサイドセンサー（18a），（18b）からなる。The rolling control valve (17) controlling the operation of the rolling cylinder (12) is a first rolling detection mechanism (S 1 ).
And the second rolling detection mechanism (S 2 ) can be operated based on the detection result. The first rolling detection mechanism (S 1 ) consists of one sensor (7) configured as a center float, The second rolling detection mechanism (S 2 ) is configured as a pair of left and right side floats.
It consists of two side sensors (18a) and (18b).
第１のローリング検出機構（S1）を構成するセンサー
（７）としてのセンターフロートについて詳述すると、
第１、３、４、７図に示すようにこのセンサー（７）は
左右車輪（２）の間で、且つ左右車輪（２）から前方に
突出する状態で配置されると共に、機体後部の横軸芯
（P2）周りに上下揺動自在に、機体の前後軸芯（P3）周
りにローリング自在に取り付けられている。The center float as the sensor (7) constituting the first rolling detection mechanism (S 1 ) will be described in detail below.
As shown in FIGS. 1, 3, 4, and 7, the sensor (7) is arranged between the left and right wheels (2) and in a state of projecting forward from the left and right wheels (2), and at the side of the rear part of the airframe. It is mounted so that it can be swung up and down around the axis (P 2 ) and can be rolled around the longitudinal axis (P 3 ) of the machine.
そして、前記センサー（７）前部は第３図に示すよう
に、連係リンク（24）を介して昇降制御バルブ（23）と
連動連結されている。前記昇降制御バルブ（23）は前記
昇降シリンダ（９）に対して作動油の給排を行うもので
あり、機体が田面に対して沈み込んでセンサー（７）が
浮力によって上昇すると、昇降制御バルブ（23）が圧油
供給側に操作され、左右の車輪（２）が下降操作されて
機体の沈み込みを修正するのである。これに対し機体が
田面より浮き上がるとセンサー（７）が下降して、昇降
制御バルブ（23）が排油側に操作され左右の車輪（２）
が上昇操作されるのである。As shown in FIG. 3, the front portion of the sensor (7) is interlocked with the lift control valve (23) through a link (24). The lift control valve (23) supplies and discharges hydraulic oil to and from the lift cylinder (9). When the airframe sinks into the paddy field and the sensor (7) rises due to buoyancy, the lift control valve (23). (23) is operated to the pressure oil supply side, and the left and right wheels (2) are lowered to correct the sinking of the airframe. On the other hand, when the aircraft floats above the rice field, the sensor (7) descends and the lift control valve (23) is operated toward the oil drainage side to drive the left and right wheels (2).
Is operated to rise.
センサー（７）前部左右には第１、３、４図に示すよう
に、補助接地部（８）が設けられており、センサー
（７）のローリング動作は一方の補助接地部（８）に設
けられた操作アーム（13）からベルクランク（14）、連
係ロッド（15）、天秤クランク（16）を介してローリン
グシリンダ（12）に対するローリング制御バルブ（17）
に伝達される。つまり、第１のローリング検出機構
（S1）はセンサー（７）の機体前後方向軸芯（P3）まわ
りでの揺動によって機体の左右傾斜を検出し、この検出
結果をベルクランク（14）、連係ロッド（15）、天秤ク
ランク（16）によってローリング制御バルブ（17）に伝
達する。これにより、ローリングシリンダ（12）が伸縮
操作され、機体が田面と平行になるように左右車輪
（２）が背反的に上下動操作されるのである。As shown in FIGS. 1, 3, and 4, auxiliary grounding parts (8) are provided on the left and right sides of the front part of the sensor (7), and the rolling operation of the sensor (7) is performed on one auxiliary grounding part (8). Rolling control valve (17) for the rolling cylinder (12) from the provided operation arm (13) through the bell crank (14), the linking rod (15), and the balance crank (16).
Be transmitted to. That is, the first rolling detection mechanism (S 1 ) detects the lateral inclination of the airframe by swinging the sensor (7) about the longitudinal axis (P 3 ) of the airframe, and the detection result is determined by the bell crank (14). , The link rod (15) and the balance crank (16) to the rolling control valve (17). As a result, the rolling cylinder (12) is expanded and contracted, and the left and right wheels (2) are operated up and down in a contradictory manner so that the machine body is parallel to the rice field.
又、センサー（７）の前部には第１、３、８図に示すよ
うに棒状の接当部材（26）が立設してある。歩行型田植
機の機体の重量バランスは前側が重くなるように設定さ
れているので、路上において操縦ハンドル（６）から手
を離すと機体は前に倒れて行く。そして、操縦ハンドル
（６）から手を離した場合、センサー（７）前部が路面
に接触した後に、前記接当部材（26）がエンジン（３）
支持用のフレーム（27）下面に接当することになる。こ
れにより、センサー（７）の前部上面の全面が前記フレ
ーム（27）下面に接触して、センサー（７）が前後軸芯
（P3）廻りにローリングできなくなることが防止される
ことになり、路上において車輪（２）が平行でない状態
で操縦ハンドル（６）から手を離した場合、センサー
（７）が路面に接触することによって傾き検出が行わ
れ、左右の車輪（２）が平行状態に戻し操作されること
になるのである。Further, a rod-shaped contact member (26) is erected on the front portion of the sensor (7) as shown in FIGS. The weight balance of the body of the walk-behind rice transplanter is set so that the front side becomes heavier. Therefore, when the hand is released from the steering wheel (6) on the road, the body falls forward. When the steering handle (6) is released, the contact member (26) is moved to the engine (3) after the front part of the sensor (7) contacts the road surface.
It comes into contact with the lower surface of the supporting frame (27). This prevents the entire upper surface of the front part of the sensor (7) from contacting the lower surface of the frame (27) and preventing the sensor (7) from rolling around the front-rear axis (P 3 ). When the wheel (2) is not parallel on the road and the hand is released from the steering wheel (6), the sensor (7) touches the road surface to detect the tilt, and the left and right wheels (2) are parallel. It will be operated back to.
前記左右車輪（２）後方の左右には第２のローリング検
出機構（S2）を構成するサイドセンサー（18a），（18
b）が前記横軸芯（P2）周りに上下揺動自在に、且つ、
両タイドセンサー（18a），（18b）の左右間隔を機体前
部の補助接地部（８）の左右間隔よりも十分に大きく設
定して、さらには、サイドフロート（18a），（18b）の
後端側が左右車輪（２）の機体後方側で泥面に接地する
ようにして取り付けられている。前記サイドセンサー
（18a），（18b）上方には、軸芯（P4）周りに回動自在
に支持されたクランク軸（19A），（19B）が配置される
と共に、このクランク軸（19A），（19B）の一端とサイ
ドセンサー（18a），（18b）前部とが連係ロッド（20）
を介して連動連結されている。On the left and right behind the left and right wheels (2), side sensors (18a), (18) forming a second rolling detection mechanism (S 2 ).
b) is swingable up and down around the horizontal axis (P 2 ) and
Set the left and right distance between both tide sensors (18a) and (18b) to be sufficiently larger than the left and right distance between the auxiliary grounding part (8) at the front of the fuselage, and after the side floats (18a) and (18b). The left and right wheels (2) are attached to the rear side of the fuselage so that their ends are in contact with the mud surface. Above the side sensors (18a) and (18b), there are arranged crankshafts (19A) and (19B) which are rotatably supported around a shaft core (P 4 ), and the crankshaft (19A) , (19B) one end and side sensors (18a), (18b) front part link rod (20)
Are interlockingly connected via.
機体中央には前後方向に摺動自在に連係ロッド（21）が
配置されると共に、第１図及び第２図に示すように前記
天秤クランク（16）から延出されたアーム（16a）の機
械的な融通（25）としての長穴に連係ロッド（21）の一
端が係入されている。この連係ロッド（21）の他端には
回動自在なアーム（22）が取付けられると共に、前記ク
ランク軸（19A），（19B）の内方側には突出方向が180
゜異なるクランクアーム（19a），（19b）が取付けられ
ており、このクランクアーム（19a），（19b）の両端部
に亘り前記アーム（22）が連結されている。A linkage rod (21) is arranged in the center of the machine body so as to be slidable in the front-rear direction, and a machine of an arm (16a) extended from the balance crank (16) as shown in FIGS. 1 and 2. One end of the linking rod (21) is inserted into the long hole as a general interchange (25). A rotatable arm (22) is attached to the other end of the linking rod (21), and a protruding direction is 180 on the inner side of the crankshafts (19A) and (19B).
Different crank arms (19a) and (19b) are attached, and the arms (22) are connected to both ends of the crank arms (19a) and (19b).
サイドセンサー（18a），（18b）による傾き検出は次の
ように行われる。つまり、機体が一方に傾いて片側のサ
イドセンサー（18a）が上方に変位すると、第１図及び
第５図に示すように前記サイドセンサー（18a）の変位
がこれに連係したセンサー軸（19A）及びクランクアー
ム（19a）を介して伝達され、アーム（22）は他方のク
ランクアーム（19b）との連結点周りに回動する。この
ようにアーム（22）が作動すると、アーム（22）の中心
がセンサー軸（19A），（19B）の回動軸芯である前記軸
芯（P4）から外れる。このようにアーム（22）の中心が
変位すると、連係ロッド（21）の長穴（25）に係入して
いる端部が長穴（25）の内部を移動する。そして、アー
ム（22）の中心変位の大きさによっては、連係ロッド
（21）の端部が長穴（25）の端に至ってアーム（16a）
に押圧作用し、天秤クランク（16）を揺動操作すること
により、アーム（22）の中心の長穴（25）の長さによっ
て決まるストローク以上の変位が機体の傾きとしてロー
リング制御バルブ（17）に伝達される。The tilt detection by the side sensors (18a) and (18b) is performed as follows. That is, when the body tilts to one side and the side sensor (18a) on one side is displaced upward, as shown in FIGS. 1 and 5, the displacement of the side sensor (18a) is linked to the sensor shaft (19A). And the crank arm (19a), and the arm (22) rotates around the connection point with the other crank arm (19b). When the arm (22) thus operates, the center of the arm (22) deviates from the axis (P 4 ) which is the axis of rotation of the sensor shafts (19A) and (19B). When the center of the arm (22) is displaced in this way, the end of the linking rod (21) engaged with the elongated hole (25) moves inside the elongated hole (25). Then, depending on the size of the center displacement of the arm (22), the end of the linking rod (21) reaches the end of the elongated hole (25) and reaches the arm (16a).
When the balance crank (16) is oscillated, the displacement of a stroke or more determined by the length of the elongated hole (25) at the center of the arm (22) causes the machine body to tilt, resulting in a rolling control valve (17). Be transmitted to.
又、機体が沈み込んで左右のサイドセンサー（18a），
（18b）が上方に変位した場合は、第６図に示すように
両センサー（19A），（19B）は同方向に回動するもので
あるが、クランクアーム（19a），（19b）の突出方向が
正反対の方向に向いているのでアーム（22）は前記軸芯
（P4）周りに回動することになり、アーム（22）の中心
は軸芯（P4）より変位することはないのである。Also, when the aircraft sinks, the left and right side sensors (18a),
When (18b) is displaced upward, both sensors (19A) and (19B) rotate in the same direction as shown in FIG. 6, but the crank arms (19a) and (19b) protrude. Since the directions are opposite to each other, the arm (22) rotates around the axis (P 4 ), and the center of the arm (22) is not displaced from the axis (P 4 ). Of.
これにより、サイドセンサー（18a），（18b）が田面か
ら離間して相対的な高さの差を検出しない状態になる
と、第２のローリング検出機構（S2）は長穴（25）の長
さによって決まる範囲内での小傾斜を検出する状態にな
る。すると、連係ロッド（21）の端部は長穴（25）内を
移動するだけでアーム（16a）に当接せず、第２のロー
リング検出機構（S2）による検出結果がローリング制御
バルブ（17）に伝達しないとともに、天秤クランク（1
6）が連係ロッド（21）に邪魔されないで第１のローリ
ング検出機構（S1）による検出結果をローリング制御バ
ルブ（17）に伝達することになり、ローリング制御バル
ブ（17）が第２のローリング検出機構（S2）の検出結果
に優先して第１のローリング検出機構（S1）の検出結果
によって制御されることになる。As a result, when the side sensors (18a) and (18b) are separated from the paddy field and do not detect the relative height difference, the second rolling detection mechanism (S 2 ) causes the long hole (25) The small inclination within the range determined by the height is detected. Then, the end portion of the linking rod (21) only moves in the elongated hole (25) and does not contact the arm (16a), and the detection result of the second rolling detection mechanism (S 2 ) is the rolling control valve ( 17) and the balance crank (1
6) will transmit the detection result of the first rolling detection mechanism (S 1 ) to the rolling control valve (17) without being disturbed by the linking rod (21), and the rolling control valve (17) will move to the second rolling control valve. The detection result of the first rolling detection mechanism (S 1 ) is prioritized over the detection result of the detection mechanism (S 2 ).
したがって、植え付け作業走行している状態では、第１
・第２のローリング検出機構（S1），（S2）の両者が夫
々傾き検出を行う。そして、第２のローリング検出機構
（S2）の検出する傾斜が長穴（25）の長さによって決ま
る範囲内の小傾斜であると、第１のローリング検出機構
（S1）の検出結果によってローリング制御バルブ（17）
を制御し、第２のローリング検出機構（S2）の検出する
傾斜が長穴（25）の長さによって決まる範囲を越えた大
傾斜であると、第２のローリング検出機構（S2）の検出
結果によってローリング制御バルブ（17）を制御するこ
とにより、両ローリング検出機構（S1），（S2）の傾き
検出に基づいてローリング制御を行いながら走行するこ
とになる。そして、畦際旋回時等のようにサイドセンサ
ー（18a），（18b）が田面より離間し静止している場
合、天秤クランク（16）のアーム（16a）における長穴
（25）の範囲においてセンサー（７）が前後軸芯（P3）
周りにローリング動作することができるのである。Therefore, when the planting operation is running, the first
Both of the second rolling detection mechanisms (S 1 ) and (S 2 ) perform tilt detection. If the inclination detected by the second rolling detection mechanism (S 2 ) is a small inclination within the range determined by the length of the long hole (25), the detection result of the first rolling detection mechanism (S 1 ) indicates that the inclination is small. Rolling control valve (17)
Controls, when detected by the inclination of the second rolling detection mechanism (S 2) is a high tilt beyond the range determined by the length of the long hole (25), a second rolling detection mechanism (S 2) By controlling the rolling control valve (17) according to the detection result, the vehicle travels while performing the rolling control based on the inclination detection of both rolling detection mechanisms (S 1 ) and (S 2 ). Then, when the side sensors (18a) and (18b) are stationary apart from the rice field, such as when turning around the ridge, the sensors are in the range of the long hole (25) in the arm (16a) of the balance crank (16). (7) longitudinal axis (P 3)
It can roll around.
前述の構造ではアーム（16a）に融通として長穴（23）
を設ける構造としたが、この長穴（25）に代えて連係ロ
ッド（21）とアーム（16a）とをスプリングを介して連
結する構造を用いてもよい。In the above structure, the arm (16a) has a long hole (23) to accommodate it.
However, instead of the elongated hole (25), a structure in which the linking rod (21) and the arm (16a) are connected via a spring may be used.
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。It should be noted that reference numerals are added to the claims for convenience of comparison with the drawings, but the present invention is not limited to the structures of the accompanying drawings by the entry.
図面は本発明に係る歩行型水田作業機の実施例を示し、
第１図はローリング制御バルブと第１ローリング検出機
構及び第２ローリング検出機構との連係構造を示す斜視
図、第２図は天秤クランク付近の側面図、第３図は第１
のローリング検出機構の側面図、第４図は第１のローリ
ング検出機構の正面図、第５図は機体が進行方向左側に
傾いた場合におけるアーム付近の側面図、第６図は機体
が沈み込んだ場合におけるアーム付近の側面図、第７図
は第１及び第２のローリング検出機構の配置状態等を示
す平面図、第８図は歩行型田植機の全体側面図である。 （２）……車輪、（７）……第１ローリング検出機構の
センサー、（17）……ローリング制御バルブ、（18
a），（18b）……第２のローリング検出機構のサイドセ
ンサー、（25）……融通、（S1）……第１のローリング
検出機構、（S2）……第２のローリング検出機構。Drawing shows an embodiment of a walk-behind paddy work machine according to the present invention,
FIG. 1 is a perspective view showing a linkage structure of a rolling control valve, a first rolling detection mechanism and a second rolling detection mechanism, FIG. 2 is a side view near a balance crank, and FIG.
4 is a side view of the rolling detection mechanism of FIG. 4, FIG. 4 is a front view of the first rolling detection mechanism, FIG. 5 is a side view of the vicinity of the arm when the body tilts to the left in the traveling direction, and FIG. FIG. 7 is a side view of the vicinity of the arm in such a case, FIG. 7 is a plan view showing the arrangement state of the first and second rolling detection mechanisms, and FIG. 8 is an overall side view of the walk-type rice transplanter. (2) …… Wheels, (7) …… Sensor of the first rolling detection mechanism, (17) …… Rolling control valve, (18
a), (18b) ...... second rolling detection mechanism of the side sensor, (25) ... flexibility, (S 1) ... first rolling detection mechanism, (S 2) ...... second rolling detection mechanism .
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤木 弘義 大阪府堺市石津北町64番地 久保田鉄工株 式会社堺製造所内 (72)発明者 井村 弘 大阪府堺市石津北町64番地 久保田鉄工株 式会社堺製造所内 (56)参考文献 特開 昭61−56010（ＪＰ，Ａ) ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Hiroyoshi Fujiki 64 Ishizukitamachi, Sakai City, Osaka Prefecture Kubota Iron Works Co., Ltd.Sakai Factory (72) Hiroshi Imura 64, Ishizukitamachi, Sakai City, Osaka Kubota Iron Works Co., Ltd. Sakai Works (56) References JP-A-61-56010 (JP, A)
Claims (1)
さの差を変更操作して機体を田面に対して平行に保つロ
ーリング制御手段を備えた歩行型水田作業機において、 機体の左右傾斜を検出する第１および第２のローリング
検出機構（S1），（S2）を設け、第１のローリング検出
機構（S1）を、機体前後方向軸芯（P3）まわりでの揺動
によって機体の左右傾斜を検出する１つのセンサー
（７）で構成するとともに、第２のローリング検出機構
（S2）を、機体の左右に左右車輪（２），（２）の機体
後方側で接地する状態で設けられて互いの相対的な高さ
の差を検出する２つの接地式のサイドセンサー（18
a），（18b）から構成し、これら第１及び第２のローリ
ング検出機構（S1），（S2）を左右車輪（２），（２）
に高さの差を与える油圧手段のローリング制御バルブ
（17）に連係し、 前記第２のローリング検出機構（S2）からの検出結果を
前記ローリング制御バルブ（17）に伝達する伝達系に、
２つの接地式のサイドセンサー（18a），（18b）が相対
的な高さの差を検出しない状態ではローリング制御バル
ブ（17）が第２のローリング検出機構（S2）の検出結果
に優先して第１のローリング検出機構（S1）の検出結果
によって制御されることを可能にする融通（25）を設け
てあることを特徴とする歩行型水田作業機。1. A walking type paddy working machine equipped with rolling control means for changing the height difference between left and right wheels (2), (2) with respect to the machine body to keep the machine body parallel to a rice field. The first and second rolling detection mechanisms (S 1 ) and (S 2 ) for detecting the left-right inclination are provided, and the first rolling detection mechanism (S 1 ) is provided around the longitudinal axis (P 3 ) of the machine body. It is composed of one sensor (7) that detects the tilt of the airframe by swinging, and a second rolling detection mechanism (S 2 ) is provided on the left and right sides of the airframe on the rear side of the left and right wheels (2), (2). Two ground-type side sensors (18) that are installed in the state of being grounded to detect the relative height difference between them.
a) and (18b), and these first and second rolling detection mechanisms (S 1 ) and (S 2 ) are connected to the left and right wheels (2) and (2).
To a rolling control valve (17) of hydraulic means for giving a difference in height to the transmission system for transmitting the detection result from the second rolling detection mechanism (S 2 ) to the rolling control valve (17),
When the two ground side sensors (18a), (18b) do not detect the relative height difference, the rolling control valve (17) has priority over the detection result of the second rolling detection mechanism (S 2 ). The walk-type paddy work machine is characterized by being provided with an accommodation (25) that enables it to be controlled by the detection result of the first rolling detection mechanism (S 1 ).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14067287A JPH0773450B2 (en) | 1987-06-04 | 1987-06-04 | Walk-type paddy work machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14067287A JPH0773450B2 (en) | 1987-06-04 | 1987-06-04 | Walk-type paddy work machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63304914A JPS63304914A (en) | 1988-12-13 |
| JPH0773450B2 true JPH0773450B2 (en) | 1995-08-09 |
Family
ID=15274074
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14067287A Expired - Fee Related JPH0773450B2 (en) | 1987-06-04 | 1987-06-04 | Walk-type paddy work machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0773450B2 (en) |
-
1987
- 1987-06-04 JP JP14067287A patent/JPH0773450B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63304914A (en) | 1988-12-13 |
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